JP3872520B2 - 圧電ステップ・モータ - Google Patents
圧電ステップ・モータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3872520B2 JP3872520B2 JP50046898A JP50046898A JP3872520B2 JP 3872520 B2 JP3872520 B2 JP 3872520B2 JP 50046898 A JP50046898 A JP 50046898A JP 50046898 A JP50046898 A JP 50046898A JP 3872520 B2 JP3872520 B2 JP 3872520B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piezoelectric
- fixed
- cell
- piezoelectric cell
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 39
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000010287 polarization Effects 0.000 claims description 4
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004870 electrical engineering Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/101—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors using intermittent driving, e.g. step motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/021—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors using intermittent driving, e.g. step motors, piezoleg motors
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Nitrogen And Oxygen Or Sulfur-Condensed Heterocyclic Ring Systems (AREA)
Description
ステータが圧電中空円筒を有し円筒形ロータを受け入れ、このロータが摩擦によってステータと相互作用する圧電モータは業界において公知である(ソビエト連邦(SU) 審査済登録特許(A)第573828号)。
しかし、このモータは、円筒形ロータを線形に変位させることは不可能である。
また、それに固着されている固定ユニットを持つハウジングと、作動部材を持つ可動部分とを有する圧電リニア・ステップ・モータも業界において公知である(ソビエト連邦(SU) 審査済登録特許(A)第720576号)。
しかし、この圧電モータは、設計が複雑で、その可動部分が線形変位しかせず、この可動部分が回転することはできない。
発明の概要
本発明の基本的な目的は、その実施形態の構造によって設計および製造技術を簡単化すること、それが回転、線形変位およびこの組み合わせ(回転と線形変位を同時に行う)の運動をしているときに、モータの力と位置決めの精度を高めることができる圧電ステップ・モータを創り出すことである。
この目的は、その中に固着されている固定ユニットを持つハウジングと、可動部分とを有する圧電ステップ・モータを提供することによって達成されるが、本発明に従えば、このモータにおいては、固定ユニットが、縦方向の平面に並んで配設されている少なくとも2つの、変位・固定圧電ユニットおよび回転・固定圧電ユニットを有しているか、あるいは、それらの固定ユニットが1つの横断方向の平面に設けられていて、複数の扇形の形をしている少なくとも2対の圧電ユニットを有している。
ハウジングは移動できるようにしてもよく、圧電ユニットを静止円筒形ロッドに固着することもできる。
圧電セルは、電極を交互に並列に接続した圧電リング、またはそれらの扇形のセクタをセットにした形にすることもでき、この場合は、連続するそれぞれの圧電リング、あるいはセクタの分極方向は、その前のものの方向の反対になっている。
圧電ユニット間の隙間は、弾性絶縁材料で埋めるのが好ましい。
特許請求しているこのステップ・モータは、このような実施形態の構造になっていることによって、設計と製造技術を簡単にすること、それが回転および線形変位をしているときのモータの力と位置決めの精度を高めること、および組み合わせの運動(回転と線形変位)を行うことができるようにしている。
【図面の簡単な説明】
本発明を実施例と添付の下記図面を使って更に説明するが、
図1は、特許請求している圧電ステップ・モータ(第1実施形態)の正面図であり、
図2は、図1に示しているモータの縦方向断面図であり、
図3は、このモータの第2実施形態の正面図であり、
図4は、図3に示しているモータの縦方向断面図であり、
図5は、このモータの第3実施形態の正面図であり、
図6は、図5に示しているモータの縦方向断面図であり、
図7は、このモータの第4実施形態の正面図であり、
図8は、図7に示しているモータの縦方向断面図であり、
図9−14は、可動部分が線形変位をする圧電ステップ・モータの動作期間段階を示していて、縦方向断面図であり、
図15は、このモータの可動部分が回転する間のモータの第1期間段階を示していて、2つの圧電ユニットの断面図であり、
図16−20は、可動部分が回転する間の圧電ステップ・モータの別の動作期間段階を示している。
本発明の最良の実施形態
本発明の第1の実施形態による圧電ステップ・モータは、円筒形ハウジング1(図1)と、2つの圧電ユニット2(図2)および3の形になった固定装置と、そして円筒形ロッドの形をした可動部分4とを有している。圧電ユニット2および3は変位・固定ユニットであって、変位圧電セル5、固定圧電セル6、絶縁体7および摩擦要素8の、相互接続されて(例えば、接着されて)いる要素から成っている。圧電ユニット3は回転・固定圧電ユニットであって、回転圧電セル9、固定圧電セル10、絶縁体7,および摩擦要素8から成っている。
変位圧電セル5は、その初期の分極ベクトルがこのモータの縦軸に対してある角度を持っている。この変位圧電セル5は、その可動部分4をこのモータの縦軸に沿って変位させる。
固定圧電ユニット2および3は可動部分4を固定し、その初期の分極ベクトルは、このモータの縦軸に対して直角(半径方向に)に向いている。
摩擦要素8は分割リングの形に作ってあり、以て、固定圧電セル6および10によって可動部分4をよりきつく締め付けるようにしてある。
各圧電セルは電線に接続されている電極を持っている(図示していない)。
圧電ユニット2および3の間の隙間は、弾性絶縁材料11で埋めてある。
本発明による圧電ステップ・モータは別の実施形態も可能である。
図3および4に示しているこのモータの第2の実施形態においては、圧電ユニット2および3は1つの横断方向平面に設けてあり、複数の扇形のセクタの形にして作ってある。
このモータの第3の実施形態は、可動部分4(図5および6)が静止しており、逆に、円筒形ハウジング11が回転し、圧電ユニット2および3が静止円筒形ロッド13に固着されている点が第1の実施形態と異なっている。
第4の実施形態においては、圧電ユニット2および3が1つの横断方向平面に設けられていて、円筒形ロッド13に固着されており、円筒形ハウジング12(図7および8)が移動できる。
本発明によるモータは次のように動作する。
変位圧電セル6の電極に正の電圧が印加されると、逆圧電効果によって、その内側部分が、ハウジングに固着されている外側部分に対して左方向に変位する。そして、負の電圧がこの変位圧電セル5に印加されると、その内側部分が右方向に変位する。回転圧電セル9の電極に正の電圧が印加されると、逆圧電効果によって、その内側部分が、直径方向の線A1A2に対して反時計方向に角度αだけ変移するが、この場合、リングの内側部分にある点Bは、反時計方向に角度αの弧を描いて変位する。固定圧電セル9の電極に負の電圧が印加されると、そのリングの内側部分が直径方向の線A1A2に対して時計方向に角度αだけ変移するが、この場合、その点Bは、時計方向に角度αの弧を描いて変位する。固定圧電セル6および10の電極に正の電圧が印加されると、可動部分4が締め付けられ、逆に、これらの圧電セルに負の電圧が印加されると、それは可動部分4から離される。
この圧電ステップ・モータは、可動部分の線形変位、回転運動、線形と回転を組み合わせた運動、これらの運動のいろいろな組み合わせといった様々なタイプの運動をすることができる。
動作サイクルは6つの期間段階から成っている。
可動部分4が線形変位をする圧電ステップ・モータの動作サイクルの期間段階を図9−14に示している。この場合、圧電ユニット2の変位圧電セル5と、固定圧電セル6と、圧電ユニット3の固定圧電セル10とがこの動作に参加する。
第1期間段階において、圧電セル5(図9)、6および10に正の電圧が印加されると、この場合、変位圧電セル5の内側部分と圧電ユニットの固定圧電セル6が左方向へ変位させられ、圧電セル6および10が可動部分4を締め付ける。回転圧電セル9は、この線形変位には何ら参加せず、この線形変位モードにあるモータの動作期間中、変化しない位置ならばどのような位置にあってもよい。
第2期間段階において、固定圧電セル10(図10)に負の電圧が印加されると、これは可動部分4から離される。
第3期間段階において、変位圧電セル5(図11)に負の電圧が印加されると、このセルは右方向に移動し、可動部分4を右方向に1ステップだけ変位させる。
第4期間段階において、固定圧電セル10(図12)に正の電圧が印加されると、これは可動部分を締め付ける。
第5期間段階において、固定圧電セル6(図13)に負の電圧が印加されると、これは可動部分4から離される。
第6期間段階において、圧電ユニット5(図14)に正の電圧が印加されて、これが固定圧電セル6とともに左方向へ変位される。この動作サイクルが繰り返されると、その可動部分は線形に、右へ段階上に変位される。
可動部分4の回転中に、モータの動作は図15−20に示しているように行われる。総ての圧電セルがこのプロセスに参加するが、変位圧電セル5だけは動作せず、この動作の期間中に一定の位置にあるならばどのような位置にあってもよい。動作サイクルは6つの期間段階から成っている。
図15に第1期間段階に対応した位置を示している。圧電セル6、9および10に正の電圧が印加されると、この場合、回転圧電セル9が反時計方向に角度αだけ回され、固定圧電セル6および10は可動部分4を挟みつける。
第2期間段階において、圧電ユニット3(図16)が同じ状態にあって、圧電ユニット2の固定圧電セル6に負の電圧が印加されると、これは可動部分4から離される。
第3期間段階において、負の電圧が回転圧電セル9(図17)に印加されると、このセルは、圧電セル10を可動部分4とともに時計方向に角度2αだけ回す。
第4期間段階において、固定圧電セル6(図18)に正の電圧が印加されると、これは可動部分4を挟みつける。
第5期間段階において、固定圧電セル10(図19)に負の電圧が印加されると、これは可動部分4から離される。
第6期間段階において、回転圧電セル9(図20)に正の電圧が印加されると、これは固定電圧セル10を反時計方向に角度2αだけ回す。
圧電ユニット3の回転圧電セル5に負の電圧が印加されると、このセルは可動部分4を時計方向に角度2αだけ回す。
逆の運動は、固定圧電セルへの電圧印加の順序を変えて行う。
出力を増大させるには、この圧電ステップ・モータに圧電ユニットをこのモータの横断方向および縦方向の両方の平面に追加設置すればよい。
特許請求している圧電ステップ・モータは、設計および製造技術が簡単で、寸法および質量が小さく、可動部分の力が大きく、そして線形変位と回転とを組み合わせて可動部分が動くことができるようにするのである。
本発明の実施形態の説明においては、よりよく理解されるように限定的な狭義の用語を使用した。しかし、本発明は受け取られた用語に限定されるものではなく、これら総ての用語は、同様な方法で動作するユニットに対する、また同様の技術課題を解決するのに使用される総ての同義語を含んでいるということに留意されたい。
本発明を、その好適なタイプの実現物に関連付けて説明したが、本発明の着想と範囲から外れなければ変更や修正をすることができるということは明らかで、このことは当業者であれば容易に理解できよう。
これらの変更と修正は、本発明および添付特許請求項の要諦と範囲を越えないで考慮すべきである。
産業上の利用可能性
本発明は、電気工学、遠隔操作、無線工学、およびオートメーションにおけるスレーブ機構として使用することが可能である。
Claims (7)
- 固定ユニットをその中に固着されているハウジングと、可動部分とを有する圧電ステップ・モータであって、この固定ユニットが、ハウジングの中で縦方向平面に並んで設けられて、回転圧電セル及び第1の固定圧電セルを備える回転・固定圧電ユニットと、変位圧電セル及び第2の固定圧電セルを備える変位・固定圧電ユニットとを少なくとも備え、正の電圧が印加される場合に、前記可動部分を把持する前記第1の固定圧電セルは、前記回転圧電セルに接続されて前記回転圧電セルの回転に従って回転し、正の電圧が印加される場合に、前記可動部分を把持する前記第2の固定圧電セルは、前記変位圧電セルに接続されて、前記変位圧電セルの変位によって移動することを特徴とする圧電ステップ・モータ。
- 前記固定ユニットが、横断方向平面に設けてあって複数のセクタの形をしている少なくとも前記回転・固定圧電ユニットと前記変位・固定圧電ユニットとを備えることを特徴とする、請求項1記載の圧電ステップ・モータ。
- 請求項1または請求項2に記載の圧電ステップ・モータであって、ハウジングが動くことができ、圧電ユニットが静止円筒形ロータに固着されていることを特徴とする圧電ステップ・モータ。
- 請求項1、または請求項2、または請求項3に記載の圧電ステップ・モータであって、圧電セルが圧電リングあるいはそれらのセクタをセットにされ、その電極が交互に並列に接続された形になされ、連続するそれぞれの圧電リング、あるいはセクタの分極方向がその前のものの方向の反対になっていることを特徴とする圧電ステップ・モータ。
- 圧電ユニットの間の隙間が弾性絶縁材料で埋められていることを特徴と請求項1、または請求項2、または請求項3、または請求項4に記載の圧電ステップ・モータ。
- 可動部分と、回転圧電セル及び第1の固定圧電セルを備える回転・固定圧電ユニットと、変位圧電セル及び第2の固定圧電セルを備える変位・固定圧電ユニットとを少なくとも備え、前記第1の固定圧電セルは、前記回転圧電セルに接続されて前記回転圧電セルの回転に従って回転し、前記第2の固定圧電セルは、前記変位圧電セルに接続されて前記変位圧電セルの変位に従って移動する圧電型ステップモーターにおいて、前記可動部分を直線運動させる直線運動方法であって、
前記変位圧電セルに正の電圧を印加し、前記第1の固定圧電セル及び前記第2の固定圧電セルに正の電圧を印加する第1のステップと、
前記第1の固定圧電セルに負の電圧を印加する第2のステップと、
前記変位圧電セルに負の電圧を印加する第3のステップと、
前記第1の固定圧電セルに正の電圧を印加する第4のステップと、
前記第2の固定圧電セルに負の電圧を印加する第5のステップと、
前記変位圧電セルに正の電圧を印加する第6のステップと
を含むことを特徴とする直線運動方法。 - 可動部分と、回転圧電セル及び第1の固定圧電セルを備える回転・固定圧電ユニットと、変位圧電セル及び第2の固定圧電セルを備える変位・固定圧電ユニットとを少なくとも備え、前記第1の固定圧電セルは、前記回転圧電セルに接続されて前記回転圧電セルの回転に従って回転し、前記第2の固定圧電セルは、前記変位圧電セルに接続されて、前記変位圧電セルの変位に従って移動する圧電型ステップモーターにおいて、前記可動部分を回転運動させる回転運動方法であって、
前記変位圧電セルに正の電圧を印加し、前記第1の固定圧電セル及び前記第2の固定圧電セルに正の電圧を印加する第1のステップと、
前記第2の固定圧電セルに負の電圧を印加する第2のステップと、
前記回転圧電セルに負の電圧を印加する第3のステップと、
前記第2の固定圧電セルに正の電圧を印加する第4のステップと、
前記第1の固定圧電セルに負の電圧を印加する第5のステップと、
前記回転圧電セルに正の電圧を印加する第6のステップと
を含むことを特徴とする回転運動方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU96111314/28A RU2167486C2 (ru) | 1996-06-05 | 1996-06-05 | Пьезоэлектрический шаговый двигатель |
RU96111314 | 1996-06-05 | ||
PCT/RU1997/000177 WO1997047073A1 (fr) | 1996-06-05 | 1997-06-05 | Moteur piezo-electrique pas-a-pas |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11511953A JPH11511953A (ja) | 1999-10-12 |
JP3872520B2 true JP3872520B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=20181541
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP50046898A Expired - Lifetime JP3872520B2 (ja) | 1996-06-05 | 1997-06-05 | 圧電ステップ・モータ |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6150751A (ja) |
JP (1) | JP3872520B2 (ja) |
KR (1) | KR100353451B1 (ja) |
AU (1) | AU3196397A (ja) |
RU (1) | RU2167486C2 (ja) |
WO (1) | WO1997047073A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005052132B4 (de) * | 2005-10-28 | 2008-02-14 | Universität Hamburg | Piezoelektrische Bewegungseinrichtung |
US7626890B2 (en) * | 2007-11-07 | 2009-12-01 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of National Defence Of Her Majesty's Canadian Government | Hybrid-drive multi-mode pipe projector |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU573828A1 (ru) * | 1976-06-08 | 1977-09-25 | Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Имени 50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции | Пьезоэлектрический двигатель |
SU738016A1 (ru) * | 1977-05-13 | 1980-05-30 | За витель I 1| йа-:-:|(«/;;г - -...,Г .,.Kf iilil 4.,-, - - ; | Шаговый двигатель |
JPS5976184A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-05-01 | Hitachi Ltd | アクチユエ−タ |
JPS602081A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転駆動アクチユエ−タ |
JPS6082072A (ja) * | 1983-10-12 | 1985-05-10 | Jeol Ltd | ステツピングモ−タ |
JP2651172B2 (ja) * | 1987-12-28 | 1997-09-10 | 東陶機器株式会社 | アクチュエータ |
US5043621A (en) * | 1988-09-30 | 1991-08-27 | Rockwell International Corporation | Piezoelectric actuator |
US4928030A (en) * | 1988-09-30 | 1990-05-22 | Rockwell International Corporation | Piezoelectric actuator |
EP0424609A1 (en) * | 1989-09-28 | 1991-05-02 | Rockwell International Corporation | Piezoelectric actuator |
EP0449048B1 (en) * | 1990-03-23 | 1995-04-26 | Rockwell International Corporation | Piezoelectric motor |
EP0453826B1 (en) * | 1990-04-27 | 1995-02-08 | Rockwell International Corporation | Robotic articulation |
US5068566A (en) * | 1990-06-04 | 1991-11-26 | Rockwell International Corporation | Electric traction motor |
DE4023311A1 (de) * | 1990-07-21 | 1992-01-23 | Omicron Vakuumphysik | Verstellvorrichtung fuer mikrobewegungen |
JPH05316757A (ja) * | 1991-03-20 | 1993-11-26 | Nec Corp | 移動機構 |
CA2066084A1 (en) * | 1991-05-31 | 1992-12-01 | Gordon Walter Culp | Twisting actuators |
US5182484A (en) * | 1991-06-10 | 1993-01-26 | Rockwell International Corporation | Releasing linear actuator |
JPH05199775A (ja) * | 1991-08-05 | 1993-08-06 | Honda Electron Co Ltd | 圧電ステッピングモータ |
JPH08192798A (ja) * | 1991-12-10 | 1996-07-30 | Susumu Sato | 水上飛行船 |
JPH05236765A (ja) * | 1992-02-20 | 1993-09-10 | Okuma Mach Works Ltd | ローテータブル・リニア・アクチュエータ |
-
1996
- 1996-06-05 RU RU96111314/28A patent/RU2167486C2/ru not_active IP Right Cessation
-
1997
- 1997-06-05 KR KR1019980700838A patent/KR100353451B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1997-06-05 WO PCT/RU1997/000177 patent/WO1997047073A1/ru active IP Right Grant
- 1997-06-05 JP JP50046898A patent/JP3872520B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1997-06-05 US US09/011,369 patent/US6150751A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-06-05 AU AU31963/97A patent/AU3196397A/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1997047073A1 (fr) | 1997-12-11 |
JPH11511953A (ja) | 1999-10-12 |
KR19990036170A (ko) | 1999-05-25 |
KR100353451B1 (ko) | 2002-12-28 |
AU3196397A (en) | 1998-01-05 |
RU2167486C2 (ru) | 2001-05-20 |
US6150751A (en) | 2000-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5587618A (en) | Direct current homopolar machine | |
JPH0124033B2 (ja) | ||
JP3872519B2 (ja) | 圧電・ステッピング・モータ | |
US6150750A (en) | Piezoelectric linear step motor | |
JP3872522B2 (ja) | 圧電ステップ・モータ | |
JP3872521B2 (ja) | 圧電ステッピング・モータ | |
JP3872520B2 (ja) | 圧電ステップ・モータ | |
US4888515A (en) | Rotary power unit | |
JP3872518B2 (ja) | 圧電ステッピング・モータ | |
JPH11511951A (ja) | 圧電リニア・ステップ・モータ及び変更形態 | |
JPH05199775A (ja) | 圧電ステッピングモータ | |
JPS62100179A (ja) | 圧電モ−タ | |
JPH09121565A (ja) | 精密送り装置 | |
JPH04285482A (ja) | 反動電動機及びその駆動方法 | |
JPH0336971A (ja) | 超音波モーター | |
JPS63110966A (ja) | 表面波動モ−タ | |
JP2002325418A (ja) | 電動モータ | |
JPS6387185A (ja) | 回転運動発生機構 | |
JPH04200283A (ja) | 超音波モータ | |
JPS59123455A (ja) | モ−タ | |
JPH0226281A (ja) | 圧電アクチュエータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060131 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20060501 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20060619 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060731 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091027 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101027 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111027 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131027 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |