JP3857531B2 - ナビゲーション装置、自車方位決定方法及びそのプログラム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置、自車方位決定方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（衛星航法システム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、表示部のディスプレイに設定された地図画面に現在地、自車方位及び周辺の地図が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された現在地及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、例えば、運転者がターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きによって、出庫する際の自車方位を正確に検出することができず、前記地図画面の表示内容の信頼性が低下してしまう。
【０００４】
すなわち、ターンテーブルは２種類あり、第１の種類のターンテーブルの場合、車庫の前にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を後退させて車庫から出し、前記ターンテーブル上で停止させる。続いて、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。
【０００５】
また、第２の種類のターンテーブルの場合、車庫内にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。そして、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を前進させて車庫から出す。
【０００６】
ところで、第１の種類のターンテーブルの場合、通常は、車両が反転される間、エンジンをオンにした状態が保たれるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは同じである。したがって、出庫する際に、エンジンをオンにしたときの自車方位を正確に検出することができる。ところが、第２の種類のターンテーブルの場合、エンジンをオフにした状態で車両が反転されるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは異なる。したがって、出庫する際に、エンジンをオンにしたときの自車方位を地図画面に正確に表示することができない。
【０００７】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、出庫する際に自車方位を地図画面に正確に表示することができるナビゲーション装置、自車方位決定方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーション装置においては、現在地を検出する現在地検出手段と、自車方位を検出する自車方位検出手段と、検出された現在地に基づいて、自車を停止させたときの所定の範囲内にターンテーブルがあるかどうかを判断するターンテーブル有無判断処理手段と、前記所定の範囲内にターンテーブルがある場合、エンジンがオフにされた後、オンにされたときに、前記自車方位を修正する自車方位修正処理手段とを有する。
そして、該自車方位修正処理手段は、出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがある場合は、該出口方位データに基づいて自車方位を修正し、出口方位データがない場合は、出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【００１６】
図において、２１は現在地を検出する現在地検出手段としてのＧＰＳ、９１は自車方位を検出する自車方位検出手段、９２は検出された現在地に基づいて所定の範囲内にターンテーブルがあるかどうかを判断するターンテーブル有無判断処理手段、９３はターンテーブルがある場合、前記自車方位を修正する自車方位修正処理手段である。
【００１７】
図２は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図、図３は本発明の第１の実施の形態における自車方位を決定するための初期化処理を示すフローチャート、図４は本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【００１８】
図２において、１４はナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地等を検出する現在位置検出処理部１５、道路データ等が記録された記録媒体としてのデータ記録部１６、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。
【００１９】
そして、前記現在位置検出処理部１５は、現在地検出手段としてのＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００２０】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２１】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２２】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設された電波ビーコン、光ビーコン等からの位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセンサ２６は旋回角を検出し、ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２３】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５はそれぞれ単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２によって検出された自車方位、又はジャイロセンサ２６によって検出された旋回角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。
【００２４】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設の情報が記録された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記各データファイルには、経路を探索するためのデータのほか、前記表示部３５のディスプレイに設定された画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００２５】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を示すデータから成る。
【００２６】
そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、降坂路、登坂路等が、道路種別としては、国道、一般道路、高速道路等がそれぞれ構成される。さらに、道路データによって、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所等も構成される。
【００２７】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２８】
なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００２９】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御用のプログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３０】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ多重の送信装置、電話回線、通信回線等との間で各種の、プログラム、データ等の送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等の受信装置によって受信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。
【００３１】
また、本発明の機能を実現するためのプログラム、ナビゲーション装置１４を動作させるためのその他のプログラム、データ等を、情報センタ（インターネットサーバ、ナビゲーション用サーバ等）から複数の基地局（インターネットのプロバイダ端末、前記通信部３８と電話回線、通信回線等を介して接続された通信局等）に送信するとともに、各基地局から通信部３８に送信することもできる。その場合、各基地局から送信された前記プログラム及びデータの少なくとも一部が受信されると、前記ＣＰＵ３１は、読書き可能なメモリ、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。なお、プログラム及びデータを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【００３２】
また、家庭用のパソコンを使用し、前記情報センタから送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリスティック、フロッピーディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【００３３】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の現在地を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、前記ディスプレイに設定された画面に画像で表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成る。したがって、操作スイッチを押す（タッチする）ことにより、入力を行うことができる。なお、入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【００３４】
そして、前記ディスプレイに設定された画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在地から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用することができるほか、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることもできる。
【００３５】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００３６】
次に、前記構成のナビゲーション装置１４の動作について説明する。
【００３７】
まず、運転者等の操作者によって入力部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行うとともに、ナビ初期化処理において、ナビ初期化処理手段の初期化処理手段は自車方位を決定するための初期化処理を行う。
【００３８】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、現在地、自車方位、ノードデータ、地図データ等のマッチングデータを読み出すとともに、マッチング処理において、マッチング処理手段の自車方位決定処理手段は自車方位決定処理を行う。そのために、前記ＣＰＵ３１の自車方位検出手段９１は、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分し、自車方位を検出する。なお、本実施の形態において、マッチング処理手段は、ノードデータ、地図データ等をデータ記録部１６から読み出すようにしているが、通信部３８を介して読み出すことができる。
【００３９】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行うことによって、前記ディスプレイに地図画面を設定し、該地図画面に、前記地図データに従って周辺の地図を表示するとともに、検出された現在地及び決定された自車方位を表示する。
【００４０】
そして、前記ナビゲーション装置１４が経路探索装置として使用される場合、運転者等の操作者によって入力部３４が操作されて目的地が入力されると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。また、ＣＰＵ３１の図示されない現在地更新処理手段は、現在地更新処理を行い、車両の走行に伴って現在地を更新する。続いて、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、現在地から目的地までの経路を探索する。
【００４１】
そして、経路が探索されると、前記表示処理手段は、表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画面を設定し、該地図画面に現在地、自車方位、周辺の地図のほか、探索された経路を表示する。したがって、運転者は、経路案内に従って車両を走行させることができる。
【００４２】
次に、自車方位を決定する際の初期化処理について説明する。
【００４３】
この場合、前記初期化処理手段は、初期化処理を行い、ターンテーブル処理済フラグをオフにする。該ターンテーブル処理済フラグは、運転者がターンテーブルを備えた駐車場を利用したときに、ターンテーブル処理が行われたかどうかを表すフラグであり、ターンテーブル処理済フラグがオンである場合、ターンテーブル処理が行われ、駐車場の種類に応じて自車方位が適宜修正される。
【００４４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ ターンテーブル処理済フラグをオフにし、処理を終了する。
【００４５】
続いて、自車方位決定処理について説明する。
【００４６】
この場合、ノードデータファイルにおいて、ノード点は、道路の所定の箇所のほかに、ターンテーブルを備えたすべての駐車場にも設定され、前記ノードデータは、ターンテーブルがあることを表すターンテーブルフラグを備える。また、施設情報データファイルにおいて、ターンテーブルの種類のデータ、ターンテーブルの出口方位を表す出口方位データ等から成るターンテーブルの詳細情報が、ターンテーブルのノードデータと対応させてターンテーブルデータとして記録される。
【００４７】
そして、前記自車方位決定処理手段は、自車方位決定処理を開始すると、ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断し、ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない場合、マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合、前記自車方位決定処理手段のターンテーブル有無判断処理手段９２は、マッチングデータのうちのノードデータに従って、ターンテーブルフラグのオン・オフを判定し、現在地から所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合、該ターンテーブルにおいて車両が停止させられているかどうかを判断する。
【００４８】
そして、前記ターンテーブルにおいて車両が停止させられた場合、駐車場を利用することが分かる。そこで、前記自車方位決定処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータがあるかどうかを判断する。ターンテーブルデータがある場合、前記自車方位決定処理手段の図示されないデータ読出処理手段は、前記ターンテーブルデータを読み出す。なお、本実施の形態において、自車方位決定処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータがあるかどうかを判断するようになっているが、通信部３８を介してターンテーブルデータがあるかどうかを判断することもできる。
【００４９】
ところで、ターンテーブルは２種類あり、第１の種類のターンテーブルの場合、車庫の前にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を後退させて車庫から出し、前記ターンテーブル上で停止させる。続いて、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。
【００５０】
また、第２の種類のターンテーブルの場合、車庫内にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。そして、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を前進させて車庫から出す。
【００５１】
ところで、第１の種類のターンテーブルの場合、通常は、車両が反転される間、エンジンをオンにした状態が保たれるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは同じである。したがって、出庫する際に、エンジンをオンにしたときの自車方位を正確に検出することができる。また、第２の種類のターンテーブルの場合、エンジンをオフにした状態で車両が反転されるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは異なる。したがって、出庫する際に、エンジンをオフにする前に検出された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定すると、地図画面に自車方位が誤って表示されてしまう。
【００５２】
そこで、前記自車方位決定処理手段のターンテーブル種類判定処理手段は、前記ターンテーブルデータのうちの現在地に対応するターンテーブルデータに基づいて、ターンテーブルが第１の種類であるかどうかを判断し、第１の種類のターンテーブルである場合、自車方位決定処理手段は、エンジンをオフにする前に検出された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定し、ターンテーブル処理済フラグをオンにし、処理を終了する。そして、第２の種類のターンテーブルである場合、自車方位決定処理手段の自車方位修正処理手段９３は、前記出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがない場合、ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいてターンテーブルの出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正する。なお、前記出口方位は、前記ターンテーブルのノードデータによる座標、及びリンクの他端のノード点の座標に基づいて算出される。
【００５３】
また、出口方位データがある場合、前記自車方位修正処理手段９３は出口方位データが複数あるかどうかを判断し、出口方位データが複数ある場合、前記自車方位修正処理手段９３の図示されない選択処理手段は、選択処理を行い、経路探索処理に基づく経路案内、ＶＩＣＳデータに基づく経路案内等が行われている場合、経路案内に従って出口方位データを選択し、選択された出口方位データに基づいて自車方位を修正する。そして、出口方位データが一つだけである場合、前記自車方位修正処理手段９３は、前記出口方位データに基づいて自車方位を修正する。
【００５４】
このようにして自車方位が修正されると、前記自車方位決定処理手段は、修正された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定し、ターンテーブル処理済フラグをオンにする。
【００５５】
したがって、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きに関係なく、出庫する際の自車方位を地図画面に正確に表示することができる。その結果、前記地図画面の表示内容の信頼性を向上させることができる。
【００５６】
ところで、個人的に設置された、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合等においては、前記データ記録部１６の施設情報データファイルにターンテーブルの詳細情報がターンテーブルデータとして記録されない。この場合、前記ＲＡＭ３２、ナビゲーション装置１４に対して着脱自在に配設されたメモリスティック等の記録媒体に、運転者等の操作者がメモリ地点を登録する際に、ターンテーブル処理済フラグ、ターンテーブルの種類、出口方位データ等を併せて登録することができる。したがって、メモリ地点の情報に基づいて、目的地を設定することができるだけでなく、自車方位を修正することもできる。
【００５７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断する。ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない（オフである）場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２ マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合はステップＳ１３に進み、読み出されていない場合は処理を終了する。
ステップＳ１３ 所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合はステップＳ１４に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップＳ１４ 車両が停止させられたかどうかを判断する。車両が停止させられた場合はステップＳ１５に進み、停止させられていない場合は処理を終了する。
ステップＳ１５ ターンテーブルデータがあるかどうかを判断する。ターンテーブルデータがある場合はステップＳ１６に、ない場合はステップＳ１７に進む。ステップＳ１６ ターンテーブルデータを読み出す。
ステップＳ１７ ターンテーブルが第１の種類であるかどうかを判断する。ターンテーブルが第１の種類である場合はステップＳ１８に、第１の種類でない（第２の種類である）場合はステップＳ１９に進む。
ステップＳ１８ ターンテーブル処理済フラグをオンにし、処理を終了する。
ステップＳ１９ 出口方位データがあるかどうかを判断する。出口方位データがある場合はステップＳ２１に、ない場合はステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０ ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいて出口方位を算出する。
ステップＳ２１ 出口方位データが複数あるかどうかを判断する。出口方位データが複数ある場合はステップＳ２２に、複数ない場合はステップＳ２３に進む。ステップＳ２２ 選択処理を行う。
ステップＳ２３ 自車方位を修正する。
【００５８】
ところで、前記第１の実施の形態において、ノードデータファイルにおけるノード点は、道路の所定の箇所のほかに、ターンテーブルを備えたすべての駐車場にも設定され、前記ノードデータは、ターンテーブルがあることを表すターンテーブルフラグを備えるようになっている。
【００５９】
この場合、ターンテーブルが第１、第２の種類のうちのいずれの種類であっても、前記ノードデータはターンテーブルフラグを備えるので、自車方位決定処理が複雑になってしまう。
【００６０】
次に、自車位置決定処理を簡素化することができるようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００６１】
図６は本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャート、図７は本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【００６２】
この場合、ノードデータファイルにおいて、ノード点は、道路の所定の箇所のほかに、第２の種類のターンテーブルを備えたすべての駐車場にも設定され、前記ノードデータは、ターンテーブルがあることを表すターンテーブルフラグを備える。
【００６３】
そして、ＣＰＵ３１（図２）の図示されない自車方位決定処理手段は、自車方位決定処理を開始すると、ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断し、ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない場合、マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合、前記自車方位決定処理手段のターンテーブル有無判断処理手段９２は、マッチングデータのうちのノードデータに従って、ターンテーブルフラグのオン・オフを判定し、現在地から所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合、該ターンテーブルにおいて車両が停止させられているかどうかを判断する。
【００６４】
そして、前記ターンテーブルにおいて車両が停止させられた場合、車両が駐車場を利用することが分かる。そこで、前記自車方位決定処理手段の図示されないデータ読出処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータを読み出す。なお、本実施の形態において、自車方位決定処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータを読み出すようになっているが、通信部３８を介してターンテーブルデータを読み出すこともできる。
【００６５】
そして、自車方位決定処理手段の自車方位修正処理手段９３は、出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがない場合、ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいてターンテーブルの出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正する。なお、前記出口方位は、前記ターンテーブルのノードデータによる座標、及びリンクの他端のノード点の座標に基づいて算出される。
【００６６】
また、出口方位データがある場合、前記自車方位修正処理手段９３は出口方位データが複数あるかどうかを判断し、出口方位データが複数ある場合、前記自車方位修正処理手段９３の図示されない選択処理手段は、選択処理を行い、経路探索処理に基づく経路案内、ＶＩＣＳデータに基づく経路案内等が行われている場合、経路案内に従って出口方位データを選択し、選択された出口方位データに基づいて自車方位を修正する。そして、出口方位データが一つだけである場合、前記自車方位修正処理手段９３は、前記出口方位データに基づいて自車方位を修正する。
【００６７】
このようにして自車方位が修正されると、前記自車方位決定処理手段は、修正された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定し、ターンテーブル処理済フラグをオンにする。
【００６８】
したがって、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きに関係なく、出庫する際の自車方位を地図画面に正確に表示することができる。その結果、前記地図画面の表示内容の信頼性を向上させることができる。
【００６９】
また、第２の種類のターンテーブルが存在する地点についてだけ、ターンテーブルフラグを備えたノード点が設定され記録されるので、ターンテーブルの種類を判断する必要がなくなる。したがって、自車位置決定処理を簡素化することができる。
【００７０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３１ ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断する。ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない場合は処理を終了する。
ステップＳ３２ マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合はステップＳ３３に進み、読み出されていない場合は処理を終了する。
ステップＳ３３ 所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合はステップＳ３４に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップＳ３４ 車両が停止させられたかどうかを判断する。車両が停止させられた場合はステップＳ３５に進み、停止させられていない場合は処理を終了する。
ステップＳ３５ ターンテーブルデータがあるかどうかを判断する。ターンテーブルデータがある場合はステップＳ３６に、ない場合はステップＳ３７に進む。ステップＳ３６ ターンテーブルデータを読み出す。
ステップＳ３７ 出口方位データがあるかどうかを判断する。出口方位データがある場合はステップＳ３９に、ない場合はステップＳ３８に進む。
ステップＳ３８ ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいて出口方位を算出する。
ステップＳ３９ 出口方位データが複数あるかどうかを判断する。出口方位データが複数ある場合はステップＳ４０に、複数ない場合はステップＳ４１に進む。ステップＳ４０ 選択処理を行う。
ステップＳ４１ 自車方位を修正する。
ステップＳ４２ ターンテーブル処理済フラグをオンにし、処理を終了する。
【００７１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００７２】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、自車を停止させたときの所定の範囲内にターンテーブルがある場合、エンジンがオフにされた後、オンにされたときに、前記自車方位が修正されるので、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きに関係なく、出庫する際の自車方位を地図画面に正確に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における自車方位を決定するための初期化処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【符号の説明】
１４ ナビゲーション装置
１７ ナビゲーション処理部
２１ ＧＰＳ
３１ ＣＰＵ
９１ 自車方位検出手段
９２ ターンテーブル有無判断処理手段
９３ 自車方位修正処理手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置、自車方位決定方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（衛星航法システム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、表示部のディスプレイに設定された地図画面に現在地、自車方位及び周辺の地図が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された現在地及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、例えば、運転者がターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きによって、出庫する際の自車方位を正確に検出することができず、前記地図画面の表示内容の信頼性が低下してしまう。
【０００４】
すなわち、ターンテーブルは２種類あり、第１の種類のターンテーブルの場合、車庫の前にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を後退させて車庫から出し、前記ターンテーブル上で停止させる。続いて、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。
【０００５】
また、第２の種類のターンテーブルの場合、車庫内にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。そして、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を前進させて車庫から出す。
【０００６】
ところで、第１の種類のターンテーブルの場合、通常は、車両が反転される間、エンジンをオンにした状態が保たれるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは同じである。したがって、出庫する際に、エンジンをオンにしたときの自車方位を正確に検出することができる。ところが、第２の種類のターンテーブルの場合、エンジンをオフにした状態で車両が反転されるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは異なる。したがって、出庫する際に、エンジンをオンにしたときの自車方位を地図画面に正確に表示することができない。
【０００７】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、出庫する際に自車方位を地図画面に正確に表示することができるナビゲーション装置、自車方位決定方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーション装置においては、現在地を検出する現在地検出手段と、自車方位を検出する自車方位検出手段と、検出された現在地に基づいて、自車を停止させたときの所定の範囲内にターンテーブルがあるかどうかを判断するターンテーブル有無判断処理手段と、前記所定の範囲内にターンテーブルがある場合、エンジンがオフにされた後、オンにされたときに、前記自車方位を修正する自車方位修正処理手段とを有する。
そして、該自車方位修正処理手段は、出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがある場合は、該出口方位データに基づいて自車方位を修正し、出口方位データがない場合は、出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【００１６】
図において、２１は現在地を検出する現在地検出手段としてのＧＰＳ、９１は自車方位を検出する自車方位検出手段、９２は検出された現在地に基づいて所定の範囲内にターンテーブルがあるかどうかを判断するターンテーブル有無判断処理手段、９３はターンテーブルがある場合、前記自車方位を修正する自車方位修正処理手段である。
【００１７】
図２は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図、図３は本発明の第１の実施の形態における自車方位を決定するための初期化処理を示すフローチャート、図４は本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【００１８】
図２において、１４はナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地等を検出する現在位置検出処理部１５、道路データ等が記録された記録媒体としてのデータ記録部１６、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。
【００１９】
そして、前記現在位置検出処理部１５は、現在地検出手段としてのＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００２０】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２１】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２２】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設された電波ビーコン、光ビーコン等からの位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセンサ２６は旋回角を検出し、ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２３】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５はそれぞれ単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２によって検出された自車方位、又はジャイロセンサ２６によって検出された旋回角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。
【００２４】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設の情報が記録された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記各データファイルには、経路を探索するためのデータのほか、前記表示部３５のディスプレイに設定された画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００２５】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を示すデータから成る。
【００２６】
そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、降坂路、登坂路等が、道路種別としては、国道、一般道路、高速道路等がそれぞれ構成される。さらに、道路データによって、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所等も構成される。
【００２７】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２８】
なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００２９】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御用のプログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３０】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ多重の送信装置、電話回線、通信回線等との間で各種の、プログラム、データ等の送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等の受信装置によって受信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。
【００３１】
また、本発明の機能を実現するためのプログラム、ナビゲーション装置１４を動作させるためのその他のプログラム、データ等を、情報センタ（インターネットサーバ、ナビゲーション用サーバ等）から複数の基地局（インターネットのプロバイダ端末、前記通信部３８と電話回線、通信回線等を介して接続された通信局等）に送信するとともに、各基地局から通信部３８に送信することもできる。その場合、各基地局から送信された前記プログラム及びデータの少なくとも一部が受信されると、前記ＣＰＵ３１は、読書き可能なメモリ、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。なお、プログラム及びデータを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【００３２】
また、家庭用のパソコンを使用し、前記情報センタから送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリスティック、フロッピーディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【００３３】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の現在地を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、前記ディスプレイに設定された画面に画像で表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成る。したがって、操作スイッチを押す（タッチする）ことにより、入力を行うことができる。なお、入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【００３４】
そして、前記ディスプレイに設定された画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在地から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用することができるほか、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることもできる。
【００３５】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００３６】
次に、前記構成のナビゲーション装置１４の動作について説明する。
【００３７】
まず、運転者等の操作者によって入力部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行うとともに、ナビ初期化処理において、ナビ初期化処理手段の初期化処理手段は自車方位を決定するための初期化処理を行う。
【００３８】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、現在地、自車方位、ノードデータ、地図データ等のマッチングデータを読み出すとともに、マッチング処理において、マッチング処理手段の自車方位決定処理手段は自車方位決定処理を行う。そのために、前記ＣＰＵ３１の自車方位検出手段９１は、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分し、自車方位を検出する。なお、本実施の形態において、マッチング処理手段は、ノードデータ、地図データ等をデータ記録部１６から読み出すようにしているが、通信部３８を介して読み出すことができる。
【００３９】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行うことによって、前記ディスプレイに地図画面を設定し、該地図画面に、前記地図データに従って周辺の地図を表示するとともに、検出された現在地及び決定された自車方位を表示する。
【００４０】
そして、前記ナビゲーション装置１４が経路探索装置として使用される場合、運転者等の操作者によって入力部３４が操作されて目的地が入力されると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。また、ＣＰＵ３１の図示されない現在地更新処理手段は、現在地更新処理を行い、車両の走行に伴って現在地を更新する。続いて、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、現在地から目的地までの経路を探索する。
【００４１】
そして、経路が探索されると、前記表示処理手段は、表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画面を設定し、該地図画面に現在地、自車方位、周辺の地図のほか、探索された経路を表示する。したがって、運転者は、経路案内に従って車両を走行させることができる。
【００４２】
次に、自車方位を決定する際の初期化処理について説明する。
【００４３】
この場合、前記初期化処理手段は、初期化処理を行い、ターンテーブル処理済フラグをオフにする。該ターンテーブル処理済フラグは、運転者がターンテーブルを備えた駐車場を利用したときに、ターンテーブル処理が行われたかどうかを表すフラグであり、ターンテーブル処理済フラグがオンである場合、ターンテーブル処理が行われ、駐車場の種類に応じて自車方位が適宜修正される。
【００４４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ ターンテーブル処理済フラグをオフにし、処理を終了する。
【００４５】
続いて、自車方位決定処理について説明する。
【００４６】
この場合、ノードデータファイルにおいて、ノード点は、道路の所定の箇所のほかに、ターンテーブルを備えたすべての駐車場にも設定され、前記ノードデータは、ターンテーブルがあることを表すターンテーブルフラグを備える。また、施設情報データファイルにおいて、ターンテーブルの種類のデータ、ターンテーブルの出口方位を表す出口方位データ等から成るターンテーブルの詳細情報が、ターンテーブルのノードデータと対応させてターンテーブルデータとして記録される。
【００４７】
そして、前記自車方位決定処理手段は、自車方位決定処理を開始すると、ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断し、ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない場合、マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合、前記自車方位決定処理手段のターンテーブル有無判断処理手段９２は、マッチングデータのうちのノードデータに従って、ターンテーブルフラグのオン・オフを判定し、現在地から所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合、該ターンテーブルにおいて車両が停止させられているかどうかを判断する。
【００４８】
そして、前記ターンテーブルにおいて車両が停止させられた場合、駐車場を利用することが分かる。そこで、前記自車方位決定処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータがあるかどうかを判断する。ターンテーブルデータがある場合、前記自車方位決定処理手段の図示されないデータ読出処理手段は、前記ターンテーブルデータを読み出す。なお、本実施の形態において、自車方位決定処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータがあるかどうかを判断するようになっているが、通信部３８を介してターンテーブルデータがあるかどうかを判断することもできる。
【００４９】
ところで、ターンテーブルは２種類あり、第１の種類のターンテーブルの場合、車庫の前にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を後退させて車庫から出し、前記ターンテーブル上で停止させる。続いて、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。
【００５０】
また、第２の種類のターンテーブルの場合、車庫内にターンテーブルが配設される。この場合、入庫の際に、運転者は、車庫内の所定の箇所で車両を停止させ、エンジンをオフにして下車する。また、出庫の際に、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。そして、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、エンジンをオンにし、車両を前進させて車庫から出す。
【００５１】
ところで、第１の種類のターンテーブルの場合、通常は、車両が反転される間、エンジンをオンにした状態が保たれるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは同じである。したがって、出庫する際に、エンジンをオンにしたときの自車方位を正確に検出することができる。また、第２の種類のターンテーブルの場合、エンジンをオフにした状態で車両が反転されるので、エンジンをオフにする前の車両の向きと、エンジンをオンにした後の車両の向きとは異なる。したがって、出庫する際に、エンジンをオフにする前に検出された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定すると、地図画面に自車方位が誤って表示されてしまう。
【００５２】
そこで、前記自車方位決定処理手段のターンテーブル種類判定処理手段は、前記ターンテーブルデータのうちの現在地に対応するターンテーブルデータに基づいて、ターンテーブルが第１の種類であるかどうかを判断し、第１の種類のターンテーブルである場合、自車方位決定処理手段は、エンジンをオフにする前に検出された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定し、ターンテーブル処理済フラグをオンにし、処理を終了する。そして、第２の種類のターンテーブルである場合、自車方位決定処理手段の自車方位修正処理手段９３は、前記出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがない場合、ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいてターンテーブルの出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正する。なお、前記出口方位は、前記ターンテーブルのノードデータによる座標、及びリンクの他端のノード点の座標に基づいて算出される。
【００５３】
また、出口方位データがある場合、前記自車方位修正処理手段９３は出口方位データが複数あるかどうかを判断し、出口方位データが複数ある場合、前記自車方位修正処理手段９３の図示されない選択処理手段は、選択処理を行い、経路探索処理に基づく経路案内、ＶＩＣＳデータに基づく経路案内等が行われている場合、経路案内に従って出口方位データを選択し、選択された出口方位データに基づいて自車方位を修正する。そして、出口方位データが一つだけである場合、前記自車方位修正処理手段９３は、前記出口方位データに基づいて自車方位を修正する。
【００５４】
このようにして自車方位が修正されると、前記自車方位決定処理手段は、修正された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定し、ターンテーブル処理済フラグをオンにする。
【００５５】
したがって、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きに関係なく、出庫する際の自車方位を地図画面に正確に表示することができる。その結果、前記地図画面の表示内容の信頼性を向上させることができる。
【００５６】
ところで、個人的に設置された、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合等においては、前記データ記録部１６の施設情報データファイルにターンテーブルの詳細情報がターンテーブルデータとして記録されない。この場合、前記ＲＡＭ３２、ナビゲーション装置１４に対して着脱自在に配設されたメモリスティック等の記録媒体に、運転者等の操作者がメモリ地点を登録する際に、ターンテーブル処理済フラグ、ターンテーブルの種類、出口方位データ等を併せて登録することができる。したがって、メモリ地点の情報に基づいて、目的地を設定することができるだけでなく、自車方位を修正することもできる。
【００５７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断する。ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない（オフである）場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２ マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合はステップＳ１３に進み、読み出されていない場合は処理を終了する。
ステップＳ１３ 所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合はステップＳ１４に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップＳ１４ 車両が停止させられたかどうかを判断する。車両が停止させられた場合はステップＳ１５に進み、停止させられていない場合は処理を終了する。
ステップＳ１５ ターンテーブルデータがあるかどうかを判断する。ターンテーブルデータがある場合はステップＳ１６に、ない場合はステップＳ１７に進む。ステップＳ１６ ターンテーブルデータを読み出す。
ステップＳ１７ ターンテーブルが第１の種類であるかどうかを判断する。ターンテーブルが第１の種類である場合はステップＳ１８に、第１の種類でない（第２の種類である）場合はステップＳ１９に進む。
ステップＳ１８ ターンテーブル処理済フラグをオンにし、処理を終了する。
ステップＳ１９ 出口方位データがあるかどうかを判断する。出口方位データがある場合はステップＳ２１に、ない場合はステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０ ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいて出口方位を算出する。
ステップＳ２１ 出口方位データが複数あるかどうかを判断する。出口方位データが複数ある場合はステップＳ２２に、複数ない場合はステップＳ２３に進む。ステップＳ２２ 選択処理を行う。
ステップＳ２３ 自車方位を修正する。
【００５８】
ところで、前記第１の実施の形態において、ノードデータファイルにおけるノード点は、道路の所定の箇所のほかに、ターンテーブルを備えたすべての駐車場にも設定され、前記ノードデータは、ターンテーブルがあることを表すターンテーブルフラグを備えるようになっている。
【００５９】
この場合、ターンテーブルが第１、第２の種類のうちのいずれの種類であっても、前記ノードデータはターンテーブルフラグを備えるので、自車方位決定処理が複雑になってしまう。
【００６０】
次に、自車位置決定処理を簡素化することができるようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００６１】
図６は本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャート、図７は本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【００６２】
この場合、ノードデータファイルにおいて、ノード点は、道路の所定の箇所のほかに、第２の種類のターンテーブルを備えたすべての駐車場にも設定され、前記ノードデータは、ターンテーブルがあることを表すターンテーブルフラグを備える。
【００６３】
そして、ＣＰＵ３１（図２）の図示されない自車方位決定処理手段は、自車方位決定処理を開始すると、ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断し、ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない場合、マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合、前記自車方位決定処理手段のターンテーブル有無判断処理手段９２は、マッチングデータのうちのノードデータに従って、ターンテーブルフラグのオン・オフを判定し、現在地から所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合、該ターンテーブルにおいて車両が停止させられているかどうかを判断する。
【００６４】
そして、前記ターンテーブルにおいて車両が停止させられた場合、車両が駐車場を利用することが分かる。そこで、前記自車方位決定処理手段の図示されないデータ読出処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータを読み出す。なお、本実施の形態において、自車方位決定処理手段は、データ記録部１６を参照し、ターンテーブルデータを読み出すようになっているが、通信部３８を介してターンテーブルデータを読み出すこともできる。
【００６５】
そして、自車方位決定処理手段の自車方位修正処理手段９３は、出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがない場合、ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいてターンテーブルの出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正する。なお、前記出口方位は、前記ターンテーブルのノードデータによる座標、及びリンクの他端のノード点の座標に基づいて算出される。
【００６６】
また、出口方位データがある場合、前記自車方位修正処理手段９３は出口方位データが複数あるかどうかを判断し、出口方位データが複数ある場合、前記自車方位修正処理手段９３の図示されない選択処理手段は、選択処理を行い、経路探索処理に基づく経路案内、ＶＩＣＳデータに基づく経路案内等が行われている場合、経路案内に従って出口方位データを選択し、選択された出口方位データに基づいて自車方位を修正する。そして、出口方位データが一つだけである場合、前記自車方位修正処理手段９３は、前記出口方位データに基づいて自車方位を修正する。
【００６７】
このようにして自車方位が修正されると、前記自車方位決定処理手段は、修正された自車方位をマッチング処理における自車方位として決定し、ターンテーブル処理済フラグをオンにする。
【００６８】
したがって、ターンテーブルを備えた駐車場を利用する場合、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きに関係なく、出庫する際の自車方位を地図画面に正確に表示することができる。その結果、前記地図画面の表示内容の信頼性を向上させることができる。
【００６９】
また、第２の種類のターンテーブルが存在する地点についてだけ、ターンテーブルフラグを備えたノード点が設定され記録されるので、ターンテーブルの種類を判断する必要がなくなる。したがって、自車位置決定処理を簡素化することができる。
【００７０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３１ ターンテーブル処理済フラグがオンであるかどうかを判断する。ターンテーブル処理済フラグがオンである場合は処理を終了し、オンでない場合は処理を終了する。
ステップＳ３２ マッチングデータが既に読み出されたかどうかを判断する。マッチングデータが既に読み出された場合はステップＳ３３に進み、読み出されていない場合は処理を終了する。
ステップＳ３３ 所定の距離内にターンテーブルがあるかどうかを判断する。所定の距離内にターンテーブルがある場合はステップＳ３４に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップＳ３４ 車両が停止させられたかどうかを判断する。車両が停止させられた場合はステップＳ３５に進み、停止させられていない場合は処理を終了する。
ステップＳ３５ ターンテーブルデータがあるかどうかを判断する。ターンテーブルデータがある場合はステップＳ３６に、ない場合はステップＳ３７に進む。ステップＳ３６ ターンテーブルデータを読み出す。
ステップＳ３７ 出口方位データがあるかどうかを判断する。出口方位データがある場合はステップＳ３９に、ない場合はステップＳ３８に進む。
ステップＳ３８ ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいて出口方位を算出する。
ステップＳ３９ 出口方位データが複数あるかどうかを判断する。出口方位データが複数ある場合はステップＳ４０に、複数ない場合はステップＳ４１に進む。ステップＳ４０ 選択処理を行う。
ステップＳ４１ 自車方位を修正する。
ステップＳ４２ ターンテーブル処理済フラグをオンにし、処理を終了する。
【００７１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００７２】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、自車を停止させたときの所定の範囲内にターンテーブルがある場合、エンジンがオフにされた後、オンにされたときに、前記自車方位が修正されるので、入庫する際の車両の向き、及び出庫する際の車両の向きに関係なく、出庫する際の自車方位を地図画面に正確に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における自車方位を決定するための初期化処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第１のフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態における自車方位決定処理を示す第２のフローチャートである。
【符号の説明】
１４ ナビゲーション装置
１７ ナビゲーション処理部
２１ ＧＰＳ
３１ ＣＰＵ
９１ 自車方位検出手段
９２ ターンテーブル有無判断処理手段
９３ 自車方位修正処理手段
Claims (6)
- 現在地を検出する現在地検出手段と、自車方位を検出する自車方位検出手段と、検出された現在地に基づいて、自車を停止させたときの所定の範囲内にターンテーブルがあるかどうかを判断するターンテーブル有無判断処理手段と、前記所定の範囲内にターンテーブルがある場合、エンジンがオフにされた後、オンにされたときに、前記自車方位を修正する自車方位修正処理手段とを有するとともに、該自車方位修正処理手段は、出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがある場合は、該出口方位データに基づいて自車方位を修正し、出口方位データがない場合は、出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正することを特徴するナビゲーション装置。
- 前記自車方位修正処理手段は、ターンテーブルと該ターンテーブルに隣接するノード点とを接続するリンクに基づいて出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正する請求項１に記載のナビゲーション装置。
- 前記自車方位修正処理手段は、出口方位データが複数ある場合、経路案内に従って出口方位データを選択し、選択された出口方位データに基づいて自車方位を修正する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
- 前記自車方位修正処理手段は、ターンテーブルの種類を表すターンテーブルデータに基づいて、エンジンをオフにする前の自車の向きと、エンジンをオンにした後の自車の向きとの関係によって前記自車方位を修正する請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
- 現在地を現在地検出手段によって検出し、自車方位を自車方位検出手段によって検出し、検出された現在地に基づいて、自車を停止させたときの所定の範囲内にターンテーブルがあるかどうかをターンテーブル有無判断処理手段によって判断し、前記所定の範囲内にターンテーブルがある場合、エンジンがオフにされた後、オンにされたときに、自車方位修正処理手段によって前記自車方位を修正するとともに、出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがある場合は、該出口方位データに基づいて自車方位を修正し、出口方位データがない場合は、出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正することを特徴とする自車方位決定方法。
- コンピュータを、検出された現在地に基づいて、自車を停止させたときの所定の範囲内にターンテーブルがあるかどうかを判断するターンテーブル有無判断処理手段、及び前記所定の範囲内にターンテーブルがある場合、エンジンがオフにされた後、オンにされたときに、自車方位を修正する自車方位修正処理手段として機能させるとともに、該自車方位修正処理手段は、出口方位データがあるかどうかを判断し、出口方位データがある場合は、該出口方位データに基づいて自車方位を修正し、出口方位データがない場合は、出口方位を算出し、算出された出口方位に基づいて自車方位を修正することを特徴とする自車方位決定方法のプログラム。
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