JP2010190721A - 車載ナビゲーション装置及び車両方位変更箇所判定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の方位変化量と移動距離とによって自車両の進行方位を表す進行方位情報に基づいて自車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成部16と、GPS測位によって取得された自車両位置情報前記自車両位置情報に基づく自車両位置と走行軌跡の先頭部の位置との間の所定値以上の位置ずれを検出する位置ずれ検出部17と、位置ずれ検出時に走行軌跡を剛体変換しながら道路パターンと間でパターンマッチング処理を行う走行軌跡マッチング処理部20とが備えられ、パターンマッチング処理でパターン一致した道路パターンを真の走行軌跡とみなして自車両の位置を一致した道路パターンの先頭部としと、パターン一致した走行軌跡のための剛体変換の基点を車両方位変更箇所と判定する。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態に係る車載ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、自車両の現在位置を表す自車位置情報、進行方位を表す進行方位情報、地図情報を取得し、それらの情報に基づいて、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内等の案内処理を行う。そして、この車載ナビゲーション装置は、進行方位情報に基づいて自車両の走行軌跡を生成する機能、電源オフ状態等に起因して進行方位情報を取得できない間にターンテーブル等の車両方位変更装置(以下単にターンテーブルと称する)によって自車両の進行方向が変更させられたことを自車両の走行軌跡等を用いて判定する機能、その判定結果に基づいて自車位置を補正する機能を備えている。
(1)上述した実施の形態の説明では、車両方位変更設備をターンテーブルと想定していたが、入り口と出口が異なる自動駐車設備や、トランバーサのような設備で車両の方位と位置を変更させる設備も想定する場合には、剛体変換部22で算定する剛体変換パラメータとして回転行列だけでなく並進ベクトルも加えるとよい。従って、本発明では、車両の方位と位置を変更させる種々の形式の設備を取り扱うことが可能である。
(2)剛体変換の基点は、電源動作検出部15による電源オン・オフ検出時の自車位置とすることに限定されない。道路データに基づいて剛体変換の基点を順次変えながら逐次収束処理を行って最適な剛体変換の基点と剛体変換パラメータを求めるようなアルゴリズムを採用してもよい。その際、順次指定していく剛体変換の基点を道路にアクセス可能な領域などに拘束することで演算処理は簡単化される。
(3)上述した実施の形態の説明では、走行軌跡と道路パターンのマッチングは走行軌跡と道路パターンとを規定する点群を用いて実行されていたが、これ以外、それらのライン形状を用いたパターンマッチングなど他の位置合わせマッチングアルゴリズムを採用してもよい。
(4)上述した誤表示修正制御ルーチンでは、特定されたターンテーブルの位置や方位変更角度などの情報は自己の地図データベース13に登録されていたが、通信回線やその他のデータ転送手法を用いて外部の地図データベースに登録するような構成も本発明に含まれる。
12:進行方位情報取得部
13:地図データベース
15:電源動作検出部
16:走行軌跡生成部
17:位置ずれ検出部
18:自車位置決定部
19:判定部
20:走行軌跡マッチング処理部
21:点群生成部
22:剛体変換部
23:位置合わせ部
TT:ターンテーブル(車両方位変換設備)
Claims (7)
- GPS測位によって自車両の位置を表す自車両位置情報を取得するGPS位置情報取得部と、
自車両の方位変化量と移動距離とによって自車両の進行方位を表す進行方位情報を取得する進行方位情報取得部と、
前記進行方位情報に基づいて自車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成部と、
前記走行軌跡の先頭部の位置と前記自車両位置情報に基づく自車両位置との間の所定値以上の位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、
前記位置ずれ検出部による位置ずれ検出時に前記走行軌跡の位置座標を剛体変換しながら道路パターンと間でパターンマッチング処理を行う走行軌跡マッチング処理部と、
前記パターンマッチング処理でパターン一致した道路パターンを真の走行軌跡とみなして自車両の位置を前記一致した道路パターンの先頭部とする自車位置決定部と、
パターン一致した走行軌跡のための剛体変換の基点を車両方位変更箇所と判定する判定部と、
を備えた車載ナビゲーション装置。 - 前記剛体変換が回転変換であり、前記判定部は前記車両方位変更箇所が車両ターンテーブル設置箇所であると判定する請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記回転変換は180°回転変換であり、前記車両ターンテーブルは車両を180°回転させる180°ターンテーブルである請求項2に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記進行方位情報取得部を動作させる電源のオン・オフを検出する電源動作検出部が備えられ、前記電源動作検出部による電源オン・オフ検出時の自車位置を前記剛体変換の基点とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記走行軌跡マッチング処理部は、前記走行軌跡を規定する軌跡点群と地図情報から抽出された道路パターンを規定する道路点群に合わせる位置合わせアルゴリズムを有する請求項1から4のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記判定された車両方位変更箇所が地図データベースに記録される請求項1から5のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
- GPS測位によって自車両の位置を表す自車両位置情報を取得するGPS位置情報取得部と、自車両の方位変化量と移動距離とによって自車両の進行方位を表す進行方位情報を取得する進行方位情報取得部と、前記進行方位情報に基づいて自車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成部とを備えた車載ナビゲーション装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記走行軌跡の先頭部の位置と前記自車両位置情報に基づく自車両位置との間の所定値以上の位置ずれを検出する位置ずれ検出ステップと、
前記位置ずれ検出ステップによる位置ずれ検出時に前記走行軌跡の位置座標を剛体変換しながら道路パターンと間でパターンマッチング処理を行う走行軌跡マッチング処理ステップと、
前記パターンマッチング処理でパターン一致した道路パターンを真の走行軌跡とみなして自車両の位置を前記一致した道路パターンの先頭部とする自車位置決定ステップと、
パターン一致した走行軌跡のための剛体変換の基点を車両方位変更箇所と判定する判定ステップと、
をコンピュータに実行させる車両方位変更箇所判定プログラム。
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