JP2002167196A - Interference preventing device for boom device - Google Patents
Interference preventing device for boom deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、基台に少なくとも
起伏動自在取り付けられたブームと、このブームの先端
部にブームの起伏角度に拘わらず常時垂直を維持するよ
うに取り付けられた垂直ポストと、垂直ポスト廻りに水
平旋回自在かつ起伏動自在に取り付けられたアームと、
このアームの先端部にブームの起伏角度及びアームの起
伏角度に拘わらず常時床面を水平に維持するように取り
付けられた作業台とを有するブーム装置に関し、さらに
詳細には上記ブームやアームの作動中にブームと作業台
とが干渉することを防止する干渉防止装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a boom mounted at least on a base so as to be able to move up and down, and a vertical post mounted at the tip of the boom so as to always maintain a vertical position regardless of the boom angle. , An arm mounted so that it can freely turn horizontally and move up and down around the vertical post,
The present invention relates to a boom device having a boom at the tip end of the arm and a work table attached so as to always keep the floor level irrespective of the boom up / down angle and the arm up / down angle. The present invention relates to an interference prevention device that prevents a boom from interfering with a work table during operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記のようなブーム装置の一例として、
車体上にブーム装置を備える高所作業車がある。高所作
業車は、走行自在な車体上に水平旋回自在な旋回台を備
え、この旋回台（基台）に上記のようなブーム装置が取
り付けられて構成されている。作業台には旋回台の旋回
操作やブームの起伏操作、アームの起伏・旋回操作等を
行う操作装置が設けられており、作業台に搭乗する作業
者がこの操作装置を操作して旋回台を旋回作動させ、ブ
ームを起伏作動させ、あるいはアームを起伏作動・旋回
作動等できるように構成されている。このため、作業者
は車両を運行して任意の作業現場にブーム装置を移動さ
せ、作業台に搭乗して作業台を所望の高所に移動させて
保線作業や建設作業等の高所作業を行うことができる。2. Description of the Related Art As an example of the above-mentioned boom device,
There is an aerial work vehicle equipped with a boom device on a vehicle body. The aerial work vehicle is provided with a swivel base capable of horizontal swiveling on a vehicle body capable of traveling, and the boom device as described above is attached to the swivel base (base). The workbench is provided with an operating device for performing a swivel operation, a boom up / down operation, an arm up / down / swing operation, and the like. The swivel operation, the boom up / down operation, and the arm up / down operation / swing operation can be performed. For this reason, the worker operates the vehicle, moves the boom device to an arbitrary work site, rides on the work table, moves the work table to a desired height, and performs high-place work such as track maintenance work and construction work. It can be carried out.
【０００３】ここで、上記のように起伏動自在なブーム
の先端部に、ブームに対してさらに水平旋回自在かつ起
伏動自在なアームを介して作業台が取り付けられている
ブーム装置では、何等の干渉防止規制も行わない場合に
は、ブームとアームの相対位置関係によって、作業台を
移動させたときにブームと作業台あるいはブームとアー
ムとが相互干渉する事態が発生し得る。例えば、垂直ポ
ストがブーム先端部から上方に突出して配設されるよう
な一般的なブーム装置において、ブームの上方に作業台
が位置するような位置関係の状態で、アームを倒伏作動
させたとき、あるいはブームを倒伏作動させたときに、
作業台下面がブーム上面と干渉して乗り上げる事態が発
生する。[0003] In the boom apparatus in which the work table is attached to the tip of the boom that can move up and down as described above via an arm that can be turned horizontally and moved up and down with respect to the boom, If the interference prevention regulation is not performed, the situation where the boom and the work table or the boom and the arm mutually interfere when the work table is moved may occur depending on the relative positional relationship between the boom and the arm. For example, in a general boom device in which a vertical post protrudes upward from the boom tip, when the arm is tilted down in a positional relationship such that the worktable is located above the boom. Or when the boom is turned over,
A situation in which the lower surface of the worktable interferes with the upper surface of the boom and runs up occurs.
【０００４】このため、従来のブーム装置では、ブーム
の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器と、ブーム
に対するアームの旋回角度を検出するアーム旋回角度検
出器とを設け、制御装置がアーム旋回角度検出器で検出
されるアームの旋回角度からブームの上方に作業台が位
置するか否かを判断するとともに、位置すると判断され
るときに、予め設定された所定の起伏角度（以下、安全
倒伏角度という）を超えてブームが倒伏作動しないよう
にブームの作動を規制して干渉防止装置を構成してい
た。For this reason, in the conventional boom device, a boom up / down angle detector for detecting the boom angle and an arm turning angle detector for detecting the turning angle of the arm with respect to the boom are provided. It is determined whether or not the workbench is located above the boom based on the turning angle of the arm detected by the detector, and when it is determined that the workbench is located, a predetermined undulation angle (hereinafter referred to as a safe laying angle) is determined. ) To prevent the boom from falling down.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の干渉防止装置では、予め設定される安全倒
伏角度が、アームを最大倒伏角まで倒伏させた状態（垂
直ポストに対して作業台を最も下方まで下げた状態）を
基準として算出され設定されていた。すなわち、安全倒
伏角度は、当該ブーム装置においてアームを最大倒伏角
まで倒伏させた最悪条件においても作業台とブームとが
干渉しない最小のブーム起伏角度として算出され、この
ように算出された一定の起伏角度値が設定されていた。However, in the above-described conventional anti-interference device, the safety tilt angle set in advance is such that the arm is tilted to the maximum tilt angle (the work table is positioned with respect to the vertical post). It is calculated and set based on the state of being lowered to the lowest position). That is, the safe tilt angle is calculated as the minimum boom tilt angle at which the workbench does not interfere with the boom even in the worst condition in which the arm is tilted to the maximum tilt angle in the boom device, and the constant tilt angle calculated in this manner. The angle value was set.
【０００６】このため、従来の干渉防止装置を備えるブ
ーム装置では、作業台がブームの上方に位置する場合に
は、たとえアームが起仰されて作業台下面とブーム上面
との間に充分な余裕がある状態であっても、上記安全起
伏角度以下にブームを倒伏作動させることができなかっ
た。従って、作業台とブームとの干渉を防止するという
干渉防止装置の機能面からは、本来移動可能な領域であ
るにもかかわらず、過度の規制作動により作業範囲を有
効に活用できず、作業性が良好でないという課題があっ
た。For this reason, in the conventional boom device provided with the interference prevention device, when the work table is located above the boom, even if the arm is raised, a sufficient margin is provided between the lower surface of the work table and the upper surface of the boom. However, the boom could not be tilted below the safe undulation angle. Therefore, in terms of the function of the interference prevention device, which prevents interference between the work table and the boom, the work range cannot be effectively used due to excessive regulation operation even though it is a movable area, and the workability is low. Was not good.
【０００７】本発明は上記課題に鑑みて成されたもので
あり、作業台やアームとの干渉を防止する本来的機能を
確保するとともに、作業台を安全に移動させることがで
きる移動領域を拡大して作業範囲を有効に活用し、作業
性が良好なブーム装置の干渉防止装置を提供することを
目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has an essential function of preventing interference with a worktable and an arm, and has an expanded movement area in which the worktable can be safely moved. It is another object of the present invention to provide a boom device interference prevention device which effectively utilizes a work range and has good workability.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、本
発明は、基台に少なくとも起伏動自在取り付けられたブ
ームと、このブームの先端部に取り付けられてブームの
起伏角度に拘わらず常時垂直を維持するように構成され
た垂直ポストと、垂直ポスト廻りに水平旋回自在かつ垂
直ポストに対して起伏動自在に取り付けられたアーム
と、アームの先端部に取り付けられてブームの起伏角度
及びアームの起伏角度に拘わらず常時床面を水平に維持
するように構成された作業台とを有するブーム装置にあ
って、ブームの起伏角度を検出する第１起伏角度検出器
（例えば実施形態における起伏角度検出器２２）と、ア
ームの起伏角度を検出する第２起伏角度検出器（例えば
実施形態におけるアーム起伏角度検出器２５）と、ブー
ムに対するアームの旋回角度を検出する第１旋回角度検
出器（例えば実施形態におけるアーム旋回角度検出器２
４）と、これらの第１起伏角度検出器、第２起伏角度検
出器及び第１旋回角度検出器からの検出信号に基づいて
ブームと作業台との相対位置を算出する演算装置と、ブ
ームの作動を制御する制御装置（例えば実施形態におけ
るコントロールユニット３０）とを備えて構成されてお
り、制御装置が演算装置において算出されるブームと作
業台との相対位置に基づいて、作業台またはアームがブ
ームとの干渉防止のために予め設定された所定の干渉規
制領域内に侵入するような、ブームの起伏作動及びアー
ムの起伏作動の少なくともいずれか一方の作動を規制す
るようにブーム装置の干渉防止装置を構成する。In order to achieve the above object, the present invention provides a boom which is mounted on a base at least so as to be able to move up and down, and a boom which is mounted on the tip of the boom and is always vertical regardless of the boom angle. A vertical post configured to maintain the vertical angle of the boom, and an arm attached to the vertical post so as to be horizontally rotatable about the vertical post and undulatingly movable with respect to the vertical post. A boom device having a work table configured to constantly maintain the floor surface horizontal regardless of the undulation angle, wherein the first undulation angle detector for detecting the boom undulation angle (for example, the undulation angle detection in the embodiment) Device 22), a second undulation angle detector for detecting the undulation angle of the arm (for example, the arm undulation angle detector 25 in the embodiment), and the arm with respect to the boom. Arm of the first turning angle detector (e.g., the embodiment for detecting the rotational angle turning angle detector 2
4) a calculating device for calculating a relative position between the boom and the workbench based on detection signals from the first undulation angle detector, the second undulation angle detector, and the first turning angle detector; A control device (for example, the control unit 30 in the embodiment) for controlling the operation is provided, and the control device controls the work table or the arm based on the relative position between the boom and the work table calculated by the arithmetic device. Interference prevention of the boom device so as to restrict at least one of the boom up / down operation and the arm up / down operation so as to enter a predetermined interference restriction area set in advance to prevent interference with the boom. Configure the device.
【０００９】上記構成の干渉防止装置には、ブームと作
業台との相対位置を演算処理して求める演算装置を有
し、この演算装置はアームの旋回角度のみならずブーム
の起伏角度とアームの起伏角度を含めてブームと作業台
との相対位置を算出する。制御装置はこのようにして求
められた両者の相対位置に基づいて、作業台とブームま
たはアームとブームとが相互干渉しないように予め設定
された所定の干渉規制領域内に、作業台またはアームが
侵入するようなブームの起伏作動やアームの起伏作動を
規制する。従って、作業台やアームとの干渉を防止する
干渉防止装置本来の機能を確保するとともに、作業台を
安全に移動させることができる移動領域を拡大して作業
範囲を有効に活用し、作業性が良好なブーム装置の干渉
防止装置を提供することができる。The interference prevention device having the above-described structure has a calculating device for calculating and calculating a relative position between the boom and the work table. The calculating device includes not only the turning angle of the arm but also the undulation angle of the boom and the arm. Calculate the relative position between the boom and the workbench, including the undulation angle. The control device, based on the relative position of the two determined in this way, the workbench or arm within a predetermined interference regulation area that is set in advance so that the workbench and boom or arm and boom do not interfere with each other Restricts the intrusion of the boom and the arm intrusion. Therefore, while maintaining the original function of the interference prevention device that prevents interference with the worktable and the arm, the work area can be effectively used by expanding the movement area in which the worktable can be safely moved, thereby improving workability. A good boom device interference prevention device can be provided.
【００１０】なお、上記作業台はアームに対して水平旋
回自在に取り付けられるとともに、アームに対する作業
台の旋回角度を検出する第２旋回角度検出器（例えば実
施形態における作業台首振り角度検出器２６）を備え、
演算装置は第１起伏角度検出器、第２起伏角度検出器、
第１旋回角度検出器及び第２旋回角度検出器からの検出
信号に基づいてブームと作業台との相対位置を算出し、
制御装置が演算装置において算出されるブームと作業台
との相対位置に基づいて、作業台またはアームがブーム
との干渉防止のために予め設定された所定の干渉規制領
域内に侵入するようなブームの起伏作動、アームの起伏
作動並びに旋回作動及び作業台の旋回作動の少なくとも
いずれか一つの作動を規制するようにブーム装置の干渉
防止装置を構成することも好ましい。The work table is attached to the arm so as to be horizontally turnable, and a second turn angle detector (for example, the work table swing angle detector 26 in the embodiment) for detecting the turn angle of the work table with respect to the arm. )
The computing device is a first undulation angle detector, a second undulation angle detector,
Calculating a relative position between the boom and the workbench based on detection signals from the first turning angle detector and the second turning angle detector;
A boom in which a control table or an arm enters a predetermined interference restriction area set in advance to prevent interference with the boom based on a relative position between the boom and the work table calculated by the arithmetic unit by the control device. It is also preferable to configure an interference prevention device for the boom device so as to regulate at least one of the up-and-down operation, the up-and-down operation of the arm, the turning operation, and the turning operation of the worktable.
【００１１】上記構成のブーム装置では、作業台がアー
ムに対して水平旋回自在に取り付けられるとともに、演
算装置にはアームに対する作業台の旋回角度信号も入力
されている。演算装置はブームに対するアームの旋回角
度とアームに対する作業台の旋回角度とから水平面（投
影面）内でのブームと作業台との位置関係を算出し、ブ
ームの起伏角度とアームの起伏角度とから垂直面内での
ブームと作業台との位置関係を算出する。そして制御装
置はこのようにして求められた両者の相対位置に基づい
て、作業台とブームまたはアームとブームとが相互干渉
しないように予め設定された所定の干渉規制領域内に、
作業台またはアームが侵入するようなブームの起伏作動
やアームの起伏作動、アームの旋回作動、作業台の旋回
作動などを規制する。In the boom device having the above-described structure, the work table is mounted on the arm so as to be freely rotatable in a horizontal direction, and a signal for turning the work table with respect to the arm is also input to the arithmetic unit. The computing device calculates a positional relationship between the boom and the worktable in a horizontal plane (projection plane) from the swing angle of the arm with respect to the boom and the swing angle of the worktable with respect to the arm. Calculate the positional relationship between the boom and the workbench in the vertical plane. Then, the control device is based on the relative positions obtained in this way, within a predetermined interference restriction area that is set in advance so that the work table and the boom or the arm and the boom do not interfere with each other,
It restricts the operation of raising and lowering the boom, the operation of turning the arm, the operation of turning the arm, the operation of turning the work table, etc. in which the work table or the arm enters.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。本発明に係る干渉防
止装置を備えたブーム装置の一例として、図１に高所作
業車を示している。この高所作業車１はトラックシャー
シをベースとして構成されており、運転キャビン２ａを
有して走行自在に構成された車両の車体２に、旋回モー
タ５１の作動により車体２に対して水平旋回自在に構成
された旋回台３が配設されており、この旋回台３の上端
部には、起伏シリンダ５２の伸縮作動により車体２に対
して垂直面内に起伏動自在にブーム４が枢着されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an aerial work vehicle as an example of a boom device provided with an interference prevention device according to the present invention. The aerial work vehicle 1 is constructed on the basis of a truck chassis, and can be horizontally turned with respect to the vehicle body 2 by the operation of a turning motor 51 on a vehicle body 2 of a vehicle having a driving cabin 2a and configured to run freely. A boom 4 is pivotally mounted on the upper end of the swivel 3 so that the boom 4 can freely move up and down in a vertical plane with respect to the vehicle body 2 by the expansion and contraction operation of the up-and-down cylinder 52. ing.
【００１３】ブーム４は、基端ブーム４ａ、中間ブーム
４ｂ及び先端ブーム４ｃからなり、旋回台３に枢結され
た基端ブーム内にテレスコープ状に嵌挿されるとともに
内蔵された伸縮シリンダ５３により伸縮作動される。先
端ブーム４ｃの先端にはブームヘッド４ｄが固定されて
おり、このブームヘッド４ｄに垂直面内に揺動自在に垂
直ポスト６が枢結されている。ブームヘッド４ｄと垂直
ポスト６の揺動端部との間には上部レベリングシリンダ
５ａが配設されており、旋回台３と基端ブーム４ａとの
間に跨設された下部レベリングシリンダ５ｂとの連係作
用により、ブーム４の起伏角度の如何に拘わらず垂直ポ
スト６が常時垂直上方を向くようにレベリング制御が行
われる。The boom 4 is composed of a base boom 4a, an intermediate boom 4b and a distal boom 4c. The telescopic operation is performed. A boom head 4d is fixed to the tip of the tip boom 4c, and a vertical post 6 is pivotably connected to the boom head 4d in a vertical plane. An upper leveling cylinder 5a is provided between the boom head 4d and the swinging end of the vertical post 6, and is connected to a lower leveling cylinder 5b provided between the swivel 3 and the base boom 4a. By the linking operation, the leveling control is performed so that the vertical post 6 always faces vertically upward regardless of the elevation angle of the boom 4.
【００１４】垂直ポスト６に嵌合して旋回ベース７が取
り付けられており、旋回ベース７は内蔵するアーム旋回
モータ５４の作動により垂直ポスト６廻りに水平旋回自
在に設けられている。旋回ベース７には平行リンク機構
からなるアーム８を介して作業台ポスト９が取り付けら
れている。平行リンク機構にはアーム起伏シリンダ５５
が配設されており、このシリンダを伸縮作動させること
により旋回ベース７に対して作業台ポスト９を上下方向
に揺動起伏自在に構成されている。作業台ポスト９には
作業台１０が取り付けられており、この作業台ポスト９
に内蔵する作業台首振りモータ５６の作動により作業台
ポスト９に対して作業台１０を水平旋回（首振りとい
う）自在になっている。このため作業台１０の床面は垂
直ポスト６のレベリング作動及び平行リンク機構８の平
行保持機能により、ブーム４の起伏角度やアーム８の起
伏角度に拘わらず常時水平に維持される。A turning base 7 is attached to the vertical post 6 so that the turning base 7 can be horizontally turned around the vertical post 6 by the operation of a built-in arm turning motor 54. A work table post 9 is attached to the turning base 7 via an arm 8 formed of a parallel link mechanism. The arm link cylinder 55 is used for the parallel link mechanism.
The work table post 9 is configured to be able to swing up and down with respect to the swivel base 7 by extending and retracting the cylinder. A workbench 10 is attached to the workbench post 9.
The work table 10 can be horizontally turned (called swing) with respect to the work table post 9 by the operation of the work table swing motor 56 built in the work table. For this reason, the floor surface of the worktable 10 is always kept horizontal regardless of the up-and-down angle of the boom 4 and the up-and-down angle of the arm 8 by the leveling operation of the vertical post 6 and the parallel holding function of the parallel link mechanism 8.
【００１５】車体２の前後左右には、ブーム４を起伏、
伸長等させたときに車体２に作用して車両を転倒させよ
うとする転倒モーメントに抗して車体２を安定支持する
ため、作業者のジャッキ操作に基づいて張り出され車体
２を持ち上げ支持するジャッキ１５が配設されている。The boom 4 is raised and lowered on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2,
In order to stably support the vehicle body 2 against the overturning moment that acts on the vehicle body 2 when the vehicle is extended, the vehicle body 2 is lifted up and supported based on a jack operation by an operator. A jack 15 is provided.
【００１６】作業台８には、以上のように構成されるブ
ーム装置の作動操作を行うブーム操作装置１２が設けら
れている。ブーム操作装置１２には旋回台３の旋回操
作、ブーム４の起伏・伸縮操作、アーム８の旋回・起伏
操作、作業台１０の首振り操作等を行う操作レバーが設
けられており、作業台１０に搭乗する作業者がブーム操
作装置１２を操作して作業台１０を所望方向に移動操作
できるように構成されている。The work table 8 is provided with a boom operating device 12 for operating the boom device configured as described above. The boom operating device 12 is provided with operation levers for performing a swiveling operation of the swivel 3, a raising / lowering operation of the boom 4, a turning / raising / lowering operation of the arm 8, a swing operation of the work table 10, and the like. An operator who rides on the vehicle can operate the boom operating device 12 to move the worktable 10 in a desired direction.
【００１７】図２に本発明の干渉防止装置を含むブーム
制御装置の全体構成を示し、図３にブーム先端部の詳細
構成を示しており、以下これら各図を加えて説明する。
なお、図２では電気的または光学的信号回路を実線で示
し油圧回路を点線で表示している。制御装置にはブーム
操作装置１２から操作信号を受けるコントロールユニッ
ト３０を有しており、ブーム操作装置１２においてブー
ムやアーム等の作動操作が成されるとその操作内容に対
応した操作信号がコントロールユニット３０に入力され
る。FIG. 2 shows an overall configuration of a boom control device including the interference prevention device of the present invention, and FIG. 3 shows a detailed configuration of a boom tip portion, which will be described with reference to these drawings.
In FIG. 2, the electric or optical signal circuit is indicated by a solid line, and the hydraulic circuit is indicated by a dotted line. The control device has a control unit 30 that receives an operation signal from the boom operation device 12, and when an operation operation of a boom, an arm, or the like is performed in the boom operation device 12, an operation signal corresponding to the operation content is transmitted to the control unit. 30 is input.
【００１８】コントロールユニット３０は、操作信号を
受けるとこの信号に対応したバルブ開度となるような指
令信号を油圧ユニット４０内の対応する電磁比例弁ＳＶ
1〜ＳＶ6に出力して当該バルブを制御し、旋回モータ５
１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３、アーム旋回
モータ５４、アーム起伏シリンダ５５、作業台首振りモ
ータ５６等の油圧アクチュエータ５０の作動を制御す
る。例えば、コントロールユニット３０にブームの起仰
操作信号が入力されると、コントロールユニット３０は
起伏シリンダの電磁比例弁ＳＶ2に操作信号に対応して
予め規定された駆動電流の指令信号を出力し、電磁比例
弁ＳＶ2のスプール移動方向及びバルブ開度を制御して
油圧ポンプＰから起伏シリンダ５２への油圧供給方向及
び供給量を制御し、起伏シリンダ５２によるブーム４の
起仰作動を制御する。When the control unit 30 receives the operation signal, the control unit 30 issues a command signal to the valve opening corresponding to the operation signal to the corresponding electromagnetic proportional valve SV in the hydraulic unit 40.
1 to SV 6 to control the valve,
1. Control the operation of hydraulic actuators 50 such as an up / down cylinder 52, a telescopic cylinder 53, an arm turning motor 54, an arm up / down cylinder 55, and a worktable swing motor 56. For example, if Okoshiossha operation signal of the boom is input to the control unit 30, the control unit 30 outputs a command signal of predefined driving current in response to the operation signal to the electromagnetic proportional valve SV 2 of derricking cylinder, controlling the oil pressure supply direction and the supply amount of control the spool movement direction and the valve opening of the proportional solenoid valve SV 2 from the hydraulic pump P to the derricking cylinder 52, controls the Okoshiossha operation of the boom 4 by derricking cylinder 52.
【００１９】このため、作業台１０に搭乗する作業者は
ブーム操作装置１２を操作することにより、操作方向及
び操作量に応じた作動速度で各油圧アクチュエータ５１
〜５６を作動させ、自らが搭乗する作業台１０を所望の
高所に移動させて高所作業を行うことができる。For this reason, the operator who gets on the work table 10 operates the boom operating device 12 so that each of the hydraulic actuators 51 operates at an operating speed corresponding to the operation direction and the operation amount.
５６56 can be operated to move the work table 10 on which oneself is boarding to a desired height to perform work at height.
【００２０】コントロールユニット３０には、車体に対
する作業台の位置(ブーム姿勢)を検出するブーム位置検
出器２０からの検出信号も入力されている。ブーム位置
検出器２０は、車体２に対する旋回台３の旋回角度を検
出する旋回角度検出器２１、ブーム４の起伏角度を検出
する起伏角度検出器２２、ブーム４の伸縮長さを検出す
る伸長量検出器２３、垂直ポスト６と作業台ベース７と
の間に配設されてブーム４に対するアーム８の旋回角度
を検出するアーム旋回角度検出器２４、垂直ポスト６に
対するアームの起伏角度を検出するアーム起伏角度検出
器２５、作業台ポスト９と作業台１０との間に配設され
てアーム９に対する作業台１０の首振り角度を検出する
首振り角度検出器２６などから構成されている。The control unit 30 also receives a detection signal from a boom position detector 20 for detecting the position of the workbench with respect to the vehicle body (boom posture). The boom position detector 20 includes a turning angle detector 21 for detecting a turning angle of the turntable 3 with respect to the vehicle body 2, an undulating angle detector 22 for detecting an undulating angle of the boom 4, and an extension amount for detecting an extension length of the boom 4. A detector 23, an arm turning angle detector 24 disposed between the vertical post 6 and the workbench base 7 for detecting a turning angle of the arm 8 with respect to the boom 4, and an arm for detecting an undulating angle of the arm with respect to the vertical post 6. An undulating angle detector 25, a swing angle detector 26 disposed between the work table post 9 and the work table 10, and configured to detect a swing angle of the work table 10 with respect to the arm 9 are provided.
【００２１】コントロールユニット３０には、これ等の
検出器から入力される各検出信号から車体２に対するブ
ーム先端部の位置（ブーム姿勢）や、ブーム４と作業台
１０との位置関係等を演算処理して求める演算部３１
と、作業台１０やアーム８がブーム４と干渉しないよう
にブーム４の周囲に設定された干渉規制領域Ａを記憶す
る干渉規制領域メモリー３２とを有している。The control unit 30 computes the position of the tip of the boom with respect to the vehicle body 2 (boom attitude) and the positional relationship between the boom 4 and the work table 10 based on the detection signals input from these detectors. Calculation unit 31
And an interference control area memory 32 for storing an interference control area A set around the boom 4 so that the work table 10 and the arm 8 do not interfere with the boom 4.
【００２２】コントロールユニット３０は、演算部３１
で算出されるブーム４と作業台１０との位置関係と、干
渉領域規制メモリー３２に記憶された干渉規制領域Ａと
を比較し、作業台１０やアーム８が干渉規制領域Ａに侵
入するようなブームの起伏作動、アームの起伏及び旋回
作動、作業台の首振り作動を規制する。The control unit 30 includes an arithmetic unit 31
Is compared with the interference restriction area A stored in the interference area restriction memory 32 to determine whether the work table 10 or the arm 8 enters the interference restriction area A. Restricts boom up / down operation, arm up / down and pivoting operations, and worktable swing operation.
【００２３】いま、アーム旋回角度検出器２４で検出さ
れるブーム４に対するアーム８の旋回角度を、ブーム４
とアーム８とが成す相対角度とし、アーム８がブーム４
に沿ってブーム基端部方向に延びる角度位置にあるとき
をアーム旋回角度０度、アーム８がブーム４の延びる延
長線上の方向にあるときをアーム旋回角度１８０度とす
る。また、起伏角度検出器２２で検出されるブームの起
伏角度をθ1、アーム起伏角度検出器２５で検出される
アーム起伏角度をθ2とし、両起伏角度はともにブーム
４またはアーム８が水平状態にあるときを０度、水平よ
りも起仰方向を正の値、倒伏方向を負の値と規定する
（図１におけるθ2＞０、図２におけるθ2＜０）。The turning angle of the arm 8 with respect to the boom 4 detected by the arm turning angle detector 24 is
Angle between the arm 8 and the arm 8
When the arm 8 is at an angular position extending in the direction of the boom base end along the axis, the arm turning angle is 0 degree, and when the arm 8 is in a direction on the extension line of the boom 4, the arm turning angle is 180 degrees. Further, the boom up / down angle detected by the up / down angle detector 22 is θ 1 , and the arm up / down angle detected by the arm up / down angle detector 25 is θ 2. Is defined as 0 degree, the direction of elevation above the horizontal is defined as a positive value, and the direction of lodging is defined as a negative value (θ 2 > 0 in FIG. 1 and θ 2 <0 in FIG. 2).
【００２４】すると、例えばアーム旋回角度検出器２４
で検出されるアーム旋回角度及び作業台首振り角度検出
器２６で検出される作業台首振り角度がともに０度のと
き、すなわち、図１及び図２に示すように、アーム８が
ブーム４の上方にブーム基端部方向に延び、作業台１０
がブーム４の上方にあるとき、ブーム４とアーム８とが
成す挟み角φはφ＝θ1＋θ2となる。そして、図から明
らかなように、このような位置関係においては挟み角φ
が所定値未満となったときに、作業台１０の下端部が図
３中にハッチングを付して示すブーム上面の干渉規制領
域ＡVに侵入する。Then, for example, the arm turning angle detector 24
When both the arm swing angle detected by the above and the work table swing angle detected by the work table swing angle detector 26 are 0 degrees, that is, as shown in FIGS. The workbench 10 extends upward toward the base end of the boom.
Is above the boom 4, the included angle φ between the boom 4 and the arm 8 is φ = θ 1 + θ 2 . And, as is clear from the figure, in such a positional relationship, the included angle φ
There when it becomes less than the predetermined value, the lower end portion of the work table 10 from entering the interference prevention area A V of the boom top shown by hatching in FIG.
【００２５】ここで、この所定の挟み角をφAとすれ
ば、φAはブーム起伏角度θ1が正の領域と負の領域それ
ぞれにおいて、ブーム４の起伏角度θ1またはアーム８
の起伏角度θ2によらず略一定値となる。従って、干渉
規制メモリー３２内にこの挟み角φAを規制角度として
設定し、この規制角度未満となるようなブーム作動やア
ーム作動等を規制することにより、作業台１０が干渉規
制領域Ａに侵入する作動を規制することができる。[0025] Here, if the predetermined included angle and phi A, phi A boom derricking angle theta 1 is at each positive region and a negative region, relief of the boom 4 the angle theta 1 or arms 8
Is substantially constant irrespective of the undulation angle θ 2 . Therefore, interference regulations memory 32 the nip angle phi A set as the regulating angle, by regulating the regulating angle less than to become such a boom operation and the arm operation or the like, intrusion workbench 10 in interference prevention area A Can be regulated.
【００２６】例えば、図３に示すような相対位置におい
ては、ブーム４を倒伏作動させたとき、またはアーム８
を倒伏作動させたとき、いずれの作動によっても挟み角
φ＝θ1＋θ2が減少する。コントロールユニット３０
は、演算部３１に挟み角φを計算させるとともに、その
算出値と干渉規制領域メモリー３２内の規制角度φAと
を比較し、規制角度を超えて（規制角度φA未満となっ
て）作業台１０が干渉規制領域ＡV内に移動するような
ブーム４の倒伏作動やアーム８の倒伏作動を規制する。For example, in the relative position as shown in FIG.
When the tilting operation is performed, the sandwiching angle φ = θ 1 + θ 2 is reduced by any operation. Control unit 30
, Together to calculate the included angle phi to the arithmetic unit 31 compares the regulated angle phi A of the calculated value and the interference prevention area memory 32, (becomes less restricted angle phi A) exceeds the regulated angular work pedestal 10 regulates the lodging operation of lodging operation and the arm 8 of the boom 4 such as to move the interference prevention area a V.
【００２７】具体的には、ブーム操作装置１２からブー
ム倒伏操作の操作信号やアーム倒伏操作の操作信号が入
力されても、これに基づく指令信号の出力を規制して電
磁比例弁ＳＶ2，ＳＶ5の作動を規制し、これによりブー
ムの倒伏作動やアームの倒伏作動を停止させる。なお、
このような位置関係においては、作業台１０を水平方向
に移動させるアーム旋回作動や作業台首振り作動につい
てはブーム４と作業台１０またはアーム８とが干渉する
おそれがないため、その作動を規制することなく許容す
る。More specifically, even if an operation signal for boom tilting operation or an arm tilting operation signal is input from the boom operating device 12, the output of a command signal based on these signals is regulated to control the electromagnetic proportional valves SV 2 and SV. The operation of 5 is regulated, thereby stopping the boom falling operation and the arm falling operation. In addition,
In such a positional relationship, since there is no possibility that the boom 4 and the worktable 10 or the arm 8 interfere with each other in the arm turning operation and the worktable swing operation for moving the worktable 10 in the horizontal direction, the operation is restricted. Tolerate without doing.
【００２８】次に、アーム８が水平旋回されて作業台１
０及びアーム８がブーム上方に位置しなくなったとき、
例えば、アーム旋回角度が６０度から３００度の範囲に
ある状態においては、作業台１０を自由に移動させても
ブーム４と作業台１０やアーム８とが干渉するおそれが
ない。従って、このようなアームの旋回角度領域につい
ては干渉規制領域が設定されておらず、コントロールユ
ニット３０はブーム操作装置１２からの操作信号に基づ
いて各油圧アクチュエータ５０を作動させる。Next, the arm 8 is turned horizontally and the work table 1 is rotated.
When 0 and arm 8 are no longer located above the boom,
For example, in a state where the arm turning angle is in the range of 60 degrees to 300 degrees, there is no possibility that the boom 4 will interfere with the work table 10 or the arm 8 even if the work table 10 is freely moved. Therefore, the interference restriction region is not set in such a turning angle region of the arm, and the control unit 30 operates each hydraulic actuator 50 based on an operation signal from the boom operation device 12.
【００２９】一方、アーム旋回角度が前述した０度を中
心とする左右の近傍角度領域、例えば、アーム旋回角度
が０度〜６０度、３００度〜３６０度の領域内では作業
台１０とブーム４との位置関係に応じて相互干渉が生じ
得る。図４はこのような状態をブーム上方から見た平面
図として示しており、アーム８が３０度程度旋回された
状態では作業台１０の首振り角度位置に応じて作業台１
０がブーム上方に位置する状態（図における実線）とブ
ーム上方から外れた状態（図における二点鎖線）とが存
在する。なお、図４においてハッチングを付して示す干
渉規制領域ＡHはブーム側方の規制領域を示し、この左
右規制領域と図３に示したブーム上方の規制領域ＡVと
で囲まれる領域が干渉規制領域Ａに該当する。On the other hand, the worktable 10 and the boom 4 are located in the left and right neighboring angle regions around the above-mentioned 0 degree arm rotation angle, for example, the arm rotation angles of 0 degree to 60 degrees and 300 degrees to 360 degrees. Mutual interference may occur depending on the positional relationship between the two. FIG. 4 is a plan view showing such a state as viewed from above the boom. In a state where the arm 8 is turned by about 30 degrees, the work table 1 is moved according to the swing angle position of the work table 10.
There is a state where 0 is located above the boom (solid line in the figure) and a state where 0 is off the top of the boom (two-dot chain line in the figure). Incidentally, interference prevention area A H indicating by hatching in FIG. 4 shows the restriction area of the boom side, a region surrounded by the regulatory region A V of the boom top shown in the left-right regulating region and 3 interference This corresponds to the regulation area A.
【００３０】演算部３１は、アーム旋回角度検出器２４
で検出されるアーム旋回角度と作業台首振り角度検出器
２６で検出される作業台首振り角度とから、水平面（投
影面）内でのブーム４と作業台１０との位置関係を算出
しするとともに、起伏角度検出器２２で検出されるブー
ム４の起伏角度とアーム起伏角度検出器２５で検出され
るアーム８の起伏角度とから垂直面内でのブーム４と作
業台１０との位置関係を算出する。The operation unit 31 includes an arm rotation angle detector 24
The positional relationship between the boom 4 and the worktable 10 in a horizontal plane (projection plane) is calculated from the arm swing angle detected in step (1) and the worktable swing angle detected by the worktable swing angle detector 26. At the same time, the positional relationship between the boom 4 and the worktable 10 in a vertical plane is determined based on the up-down angle of the boom 4 detected by the up-down angle detector 22 and the up-down angle of the arm 8 detected by the arm up-down angle detector 25. calculate.
【００３１】コントロールユニット３０は、演算部３１
で求められたブーム姿勢及びブーム４と作業台８との位
置関係と、干渉領域規制メモリー３２に設定された干渉
規制領域とを比較し、作業台１０やアーム８が干渉規制
領域Ａに侵入するようなブームの起伏作動、アーム８の
起伏及び旋回作動、作業台の首振り作動を規制する。The control unit 30 includes an arithmetic unit 31
The boom posture and the positional relationship between the boom 4 and the work table 8 obtained in the above are compared with the interference control area set in the interference area control memory 32, and the work table 10 and the arm 8 enter the interference control area A. The operation of raising and lowering the boom, the operation of raising and lowering and turning the arm 8, and the operation of swinging the worktable are restricted.
【００３２】例えば、演算部３１において図４中に実線
で示すように作業台１０が干渉規制領域Ａの上方に位置
していると算出された場合には、コントロールユニット
３０は、前述したと同様に演算部３１に挟み角φ＝θ1
＋θ2を計算させるとともに、その算出値と干渉規制領
域メモリー３２内の規制角度φBとを比較し、規制角度
φBを超えて作業台が干渉規制領域Ａに侵入するような
ブームの倒伏作動やアームの倒伏作動を規制する。For example, when the operation unit 31 calculates that the work table 10 is located above the interference control area A as shown by a solid line in FIG. And the angle φ = θ 1
Together to calculate the + theta 2, compared with the regulating angle phi B of interference prevention area memory 32 and the calculated value, lodging operation of the boom, such as workbench exceed regulatory angle phi B enters the interference prevention area A And the arm's falling operation is regulated.
【００３３】ここで、アーム８と作業台１０とがともに
旋回・首振りされて作業台１０がブーム上方に位置する
ときには、図３に示した位置（ブームとアーム及び作業
台が直線状に並んでブーム上方に位置するとき）よりも
作業台１０の下端側部が垂直ポスト６方向に接近した位
置状態となる。また、このときの作業台側端部とブーム
との距離はブーム４の起伏角度によっても変化する。従
って、作業台が首振りされてブーム上方にあるときの規
制角度φBは前述した規制角度φAよりも大きく設定する
必要があり、干渉規制領域メモリー３２には作業台首振
り時の規制角としてブームの起伏角度に応じて複数の規
制角度φBが設定されている。Here, when the arm 8 and the worktable 10 are turned and swung together and the worktable 10 is located above the boom, the position shown in FIG. 3 (the boom, the arm and the worktable are arranged in a straight line). The position of the lower end of the workbench 10 is closer to the vertical post 6 than when it is positioned above the boom. Further, the distance between the workbench-side end portion and the boom at this time also changes depending on the elevation angle of the boom 4. Therefore, the work platform is regulation angle phi B when being oscillating in the boom upwards must be set larger than the restriction angle phi A described above, restricted angle during worktable swing the interference prevention area memory 32 a plurality of regulating the angle phi B is set according to the derricking angle of the boom as.
【００３４】コントロールユニット３０は、ブーム姿勢
に対応する規制角度φBと演算部３１で算出される挟み
角φとを比較し、規制角度φBを超えて作業台が干渉規
制領域Ａに侵入するようなブームの倒伏作動やアームの
倒伏作動を規制する。一方、作業台１０を水平方向に移
動させるアーム旋回作動や作業台首振り作動について
は、上記規制角度φBが最大首振り角度を基準に設定さ
れており、同一水平面内で作業台１０とブーム４とが干
渉を生じるおそれがないため、規制することなく許容す
る。The control unit 30 compares the restriction angle φ B corresponding to the boom posture with the sandwiching angle φ calculated by the calculation unit 31, and the workbench enters the interference restriction area A beyond the restriction angle φ B. This restricts the boom's falling operation and arm's falling operation. On the other hand, the arm swinging operation and workbench swing operation for moving the work table 10 in the horizontal direction, the regulating angle phi B is set based on the maximum swing angle, the work table 10 in the same horizontal plane the boom Since there is no possibility of interference with the device 4, it is permitted without any restriction.
【００３５】次に、図４中に二点差線で示すように、作
業台１０が平面視で干渉規制領域Ａにかかっていない場
合には、コントロールユニット３０は、垂直面内での作
業台１０とブーム４との位置関係により異なる作動規制
を行う。Next, as shown by the two-dot line in FIG. 4, when the work table 10 does not cover the interference control area A in plan view, the control unit 30 moves the work table 10 in a vertical plane. Different operation restrictions are performed depending on the positional relationship between the boom 4 and the boom 4.
【００３６】まず、水平面内において作業台１０が干渉
規制領域Ａ(ＡH)にかかっておらず、かつ垂直面内にお
いて作業台１０が干渉規制領域Ａ(ＡV)の上方に位置す
るときには、コントロールユニット３０は演算部３１に
挟み角φ＝θ1＋θ2を計算させるとともに、その算出値
と干渉規制領域メモリー３２内の規制角度φCとを比較
し、規制角度φCを超えて作業台が干渉規制領域Ａに侵
入するようなブームの倒伏作動やアームの倒伏作動を規
制する。First, when the worktable 10 is not in the interference control area A (A H ) in the horizontal plane and the worktable 10 is located above the interference control area A (A V ) in the vertical plane, The control unit 30 causes the arithmetic unit 31 to calculate the included angle φ = θ 1 + θ 2 , compares the calculated value with the restricted angle φ C in the interference restricted area memory 32, and exceeds the restricted angle φ C Of the boom and the arm of the arm such that the arm moves into the interference control area A.
【００３７】ここで、規制角度φCはブーム４とアーム
８との干渉を防止するために設定される規制角度であ
り、ブーム４とアーム８とがなす角度、すなわちアーム
旋回角度との関係において定められる。干渉規制領域メ
モリー３２内にはアーム８の旋回角度に対応して複数の
規制角度φCが設定されており、コントロールユニット
３０はアーム旋回角度に対応する規制角度φCと演算部
３１で算出される挟み角φとを比較し、規制角度φCを
超えてアーム８が干渉規制領域Ａに侵入するようなブー
ムの倒伏作動やアームの倒伏作動を規制する。また、作
業台１０を水平方向に移動させる作動操作については、
演算部３１で算出される挟み角φがφA以上のときにア
ーム旋回作動を許容し、φB以上のときにアーム旋回作
動と作業台首振り作動とを許容する。Here, the restriction angle φ C is a restriction angle set to prevent interference between the boom 4 and the arm 8, and in relation to the angle formed by the boom 4 and the arm 8, that is, the arm rotation angle. Determined. A plurality of restriction angles φ C are set in the interference restriction area memory 32 corresponding to the turning angle of the arm 8, and the control unit 30 calculates the restriction angle φ C corresponding to the arm turning angle and the calculation unit 31. comparing the included angle phi that, the arm 8 beyond the restricted angle phi C regulates the lodging operation of lodging operation or the arm of the boom, such as entering the interference prevention area a. Further, regarding the operation operation for moving the worktable 10 in the horizontal direction,
Arithmetic unit included angle phi is calculated by 31 allows arm swing operation when the above phi A, allowing the workbench swing operation and the arm turning operation when more than phi B.
【００３８】一方、水平面内において作業台１０が干渉
規制領域Ａ(ＡH)にかかっていないが、垂直面内におい
て作業台１０が干渉規制領域Ａ(ＡV)にかかっていると
き、すなわち作業台１０がブーム４の側方に位置すると
きには、コントロールユニット３０は作業台の垂直方向
移動について上記規制角度φCを適用し、規制角度φCを
超えてアーム８が干渉規制領域Ａに侵入するようなブー
ムの倒伏作動やアームの倒伏作動を規制する。また、作
業台１０を水平方向に移動させる作動操作に対しては、
コントロールユニット３０は、演算部３１に作業台１０
の側端位置を算出させ、この側端位置が干渉規制領域Ａ
Hに侵入するようなアーム８の旋回作動、作業台１０の
首振り作動を規制する。On the other hand, when the work table 10 is not in the interference control area A (A H ) in the horizontal plane, but the work table 10 is in the interference control area A (A V ) in the vertical plane, When the platform 10 is located on the side of the boom 4, the control unit 30 applies the above-described restriction angle φ C for the vertical movement of the work table, and the arm 8 enters the interference restriction area A beyond the restriction angle φ C. This restricts the boom's falling operation and arm's falling operation. Further, for an operation operation for moving the worktable 10 in the horizontal direction,
The control unit 30 is provided with the worktable 10
Is calculated, and this side end position is determined as the interference restriction area A.
The swing operation of the arm 8 and the swing operation of the work table 10 that invade the H are restricted.
【００３９】なお、以上説明した実施例では、説明簡明
化のためブーム４の伸縮状態についての説明を省略した
が、干渉規制領域Ａ（ＡV及びＡH、及びこれに基づく各
規制角度φ)はブームの伸縮長さ、すなわちブームの太
さに応じて変化させるように構成することもできる。In the above-described embodiment, the description of the expansion / contraction state of the boom 4 is omitted for the sake of simplicity, but the interference restriction area A (A V and A H and the respective restriction angles φ based on this). Can also be configured to vary according to the length of the boom, ie, the thickness of the boom.
【００４０】また、以上の実施例では、φBについて、
作業台１０の最大首振り角度を基準としてブーム起伏角
度に対して複数の規制角度を設定記憶させ、またφCに
ついてはアーム８の旋回角度に対して複数の規制角度を
設定した例を開示したが、これらは基本の挟み角φAを
補正する関数式として設定することも可能である。例え
ば、φBについて、作業台首振り角度についての関数式
とブーム起伏角度についての関数式とを設定して作業台
首振り角度の変化に応じて挟み角φAを補正し、またブ
ーム起伏角度の変化に応じて挟み角φAを補正するよう
に構成しても良い。このような構成によればブーム姿勢
や作業台姿勢に対応してよりきめ細かな干渉防止制御が
可能となる。Further, in the above embodiment, for φ B ,
The maximum swing angle of the work table 10 is set and stored a plurality of restriction angle relative to the boom derricking angle based, also for the phi C disclosed an example of setting a plurality of restriction angle with respect to the pivot angle of the arm 8 but it can be set as a function formula for correcting the basic nip angle phi a. For example, phi for B, corrects the nip angle phi A in response to changes in the worktable swing angle worktable swing angle by setting the function equation for the function type and the boom derricking angle for, also the boom derricking angle it may be configured to correct the included angle phi a in accordance with the change. According to such a configuration, more precise interference prevention control can be performed according to the boom posture and the workbench posture.
【００４１】また、一方で、所定のアームの旋回角度範
囲、例えば作業台を最大首振り角度にしたときに作業台
１０がブームの干渉規制領域Ａにかかるアームの旋回角
度範囲に対して、一律の規制角度（挟み角度）φDを設
定し、このφDを超えて干渉規制領域に侵入するような
ブームの倒伏作動及びアームの倒伏作動を規制するよう
に構成しても良い。ここで、φDは例えばブームを最大
起仰角度に起仰させた状態で作業台を最大首振り角度ま
で首振り作動させ、このときに作業台がブーム上面の干
渉規制領域ＡVに侵入しない挟み角として設定すること
ができる。このような構成によれば、簡明な構成で作業
範囲を拡大させたブーム装置を構成することができる。On the other hand, the swing angle range of a predetermined arm, for example, the swing angle range of the arm with which the work table 10 is in the boom interference restriction area A when the work table is set to the maximum swing angle, is uniform. regulatory angle set (scissors angle) phi D, may be configured to restrict the lodging operation of lodging operation and the arm of the boom, such as entering the interference prevention area beyond the phi D. Here, phi D causes the swinging operation to a maximum swing angle workbench in a state of being Okoshiossha maximized cause elevation of the example boom workbench at this time does not enter the interference prevention area A V of the boom top It can be set as an included angle. According to such a configuration, it is possible to configure a boom device in which the working range is expanded with a simple configuration.
【００４２】さらに、本実施例では作業台１０やアーム
８とブーム４とが干渉するようなブーム作動やアーム作
動等を規制する具体的規制手段の一例として、作業台１
０やアーム８が干渉規制領域に侵入するようなブーム操
作に対して、その操作に対応する電磁比例弁ＳＶ2〜Ｓ
Ｖ6の作動をそれぞれ個別に規制する例を開示したが、
本発明はかかる具体的手段に限定されるものではなく、
上記ブーム操作に対してブーム作動やアーム作動等を規
制可能な手段であればよい。Further, in the present embodiment, the work table 1 is an example of a specific restricting means for restricting the operation of the boom, the operation of the arm, and the like in which the work table 10 or the arm 8 and the boom 4 interfere with each other.
Relative to the boom operation as 0 or arm 8 from entering the interference prevention area, proportional solenoid valves SV 2 to S corresponding to the operation
While the operation of the V 6 disclosed an example of regulating individually,
The present invention is not limited to such specific means,
Any means can be used as long as it can regulate the boom operation, the arm operation, and the like with respect to the boom operation.
【００４３】例えば、本実施例のようにコントロールユ
ニット３０が各電磁比例弁ＳＶ1〜ＳＶ6の作動を制御す
るようなブーム装置において、油圧ポンプＰとこれ等各
電磁比例弁との間（例えば、図２において油圧ポンプＰ
と二点鎖線で囲む油圧ユニット４０との間）に閉止弁や
アンロード弁等の電磁弁を設け、作業台１０やアーム８
が干渉規制領域に侵入するようなブーム操作が成された
ときに、コントロールユニット３０が上記電磁弁を作動
させて油路を遮断し各油圧アクチュエータの作動を規制
するように構成することもできる。For example, in a boom device in which the control unit 30 controls the operation of each of the electromagnetic proportional valves SV 1 to SV 6 as in the present embodiment, the position between the hydraulic pump P and each of these electromagnetic proportional valves (for example, , The hydraulic pump P in FIG.
A solenoid valve such as a shutoff valve or an unload valve between the work table 10 and the arm 8.
The control unit 30 may operate the solenoid valve to shut off the oil passage and regulate the operation of each hydraulic actuator when a boom operation is performed such that the vehicle enters the interference restriction area.
【００４４】また、例えば、ブーム操作装置における操
作レバーが、アーム起伏シリンダ等の油圧アクチュエー
タの作動を制御するマニュアルバルブに機械的に接続さ
れており、作業者が直接バルブ開度を調整してアーム等
を作動させるようなブーム装置においては、油圧ポンプ
と各マニュアルバルブとの間（例えば、油圧ポンプから
各マニュアルバルブに分岐配管される前の油路中）に閉
止弁やアンロード弁等の電磁弁を設け、作業台やアーム
が干渉規制領域に侵入するようなブーム操作が成された
ときに、コントロールユニットが上記電磁弁を作動させ
て油路を遮断し、各油圧アクチュエータの作動を規制す
るように構成することができる。Further, for example, the operation lever of the boom operating device is mechanically connected to a manual valve for controlling the operation of a hydraulic actuator such as an arm raising / lowering cylinder. In a boom device that operates such a valve, a solenoid valve such as a shutoff valve or an unload valve is provided between the hydraulic pump and each manual valve (for example, in an oil passage before branching from the hydraulic pump to each manual valve). A valve is provided, and when a boom operation is performed such that the workbench or the arm enters the interference control area, the control unit operates the solenoid valve to shut off the oil passage and regulate the operation of each hydraulic actuator. It can be configured as follows.
【００４５】[0045]
【発明の効果】以上説明したように、本発明では起伏動
自在なブーム先端の垂直ポストに水平旋回自在かつ起伏
動自在に取り付けられたアームを介してブームの起伏角
度及びアームの起伏角度に拘わらず常時床面を水平に維
持するように構成された作業台を有するブーム装置にあ
って、ブームの起伏角度を検出する第１起伏角度検出
器、アームの起伏角度を検出する第２起伏角度検出器、
ブームに対するアームの旋回角度を検出する第１旋回角
度検出器と、これらの検出器からの検出信号に基づいて
ブームと作業台との相対位置を算出する演算装置と、ブ
ームの作動を制御する制御装置とを備え、制御装置が演
算装置において算出されるブームと作業台との相対位置
に基づいて、作業台またはアームが所定の干渉規制領域
内に侵入するような、ブームの起伏作動及びアームの起
伏作動の少なくともいずれか一方の作動を規制するよう
にブーム装置の干渉防止装置を構成する。As described above, according to the present invention, the boom angle and the arm angle are controlled by the arm which is mounted on the vertical post at the tip of the boom which can freely move up and down so as to be freely rotatable and movable up and down. A boom device having a worktable configured to always keep the floor level horizontally, a first wobble angle detector for detecting a boom hoist angle, and a second hoist angle detection for detecting an arm wobble angle vessel,
A first turning angle detector for detecting a turning angle of the arm with respect to the boom, an arithmetic unit for calculating a relative position between the boom and the workbench based on detection signals from these detectors, and control for controlling operation of the boom Device, the control device is based on the relative position between the boom and the worktable calculated by the arithmetic device, the worktable or the arm enters the predetermined interference restriction area, the boom up and down operation and arm An interference prevention device of the boom device is configured to regulate at least one of the undulating operations.
【００４６】上記構成の干渉防止装置では、アームの旋
回角度位置のみならずブームの起伏角度とアームの起伏
角度を含めてブームと作業台との相対位置を算出するた
め、作業台やアームとの干渉を防止する干渉防止装置本
来の機能を確保するとともに、作業台を安全に移動させ
ることができる移動領域を拡大して作業範囲を有効に活
用し、作業性が良好なブーム装置の干渉防止装置を提供
することができる。In the interference prevention device having the above-described structure, the relative position between the boom and the worktable is calculated not only by the pivot angle position of the arm but also by the boom elevation angle and the arm elevation angle. Interference prevention device that prevents interference While ensuring the original function of the boom device, the work area is effectively utilized by expanding the movement area where the workbench can be safely moved, and the workability is good. Can be provided.
【図１】本発明の干渉防止装置を備えるブーム装置の一
実施例として示すブーム式高所作業車の側面図である。FIG. 1 is a side view of a boom type aerial work vehicle shown as one embodiment of a boom device provided with an interference prevention device of the present invention.
【図２】本発明の干渉防止装置を含むブーム装置におけ
る制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control device in a boom device including the interference prevention device of the present invention.
【図３】上記高所作業車におけるブーム先端部の構成を
示す側面図であり、干渉防止装置の作用を説明するため
の説明図である。FIG. 3 is a side view showing a configuration of a boom tip portion in the aerial work vehicle, and is an explanatory diagram for explaining an operation of the interference prevention device.
【図４】上記高所作業車におけるブーム先端部の構成を
示す平面図であり、干渉防止装置の作用を説明するため
の説明図である。FIG. 4 is a plan view showing a configuration of a boom tip portion in the aerial work vehicle, and is an explanatory diagram for explaining an operation of the interference prevention device.
１ 高所作業車 ３ 旋回台（基台） ４ ブーム ６ 垂直ポスト ８ アーム １０ 作業台 ２２ 起伏角度検出器（第１起伏角度検出器） ２４ アーム旋回角度検出器（第１旋回角度検出器） ２５ アーム起伏角度検出器（第２起伏角度検出器） ２６ 作業台首振り角度検出器（第２旋回角度検出器） ３０ コントロールユニット（制御装置） ３１ 演算部（演算装置） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Height working vehicle 3 Swivel base (base) 4 Boom 6 Vertical post 8 Arm 10 Workbench 22 Up-and-down angle detector (1st up-and-down angle detector) 24 Arm-turn angle detector (1st-turn angle detector) 25 Arm up / down angle detector (second up / down angle detector) 26 Workbench swing angle detector (second turning angle detector) 30 Control unit (control unit) 31 Operation unit (operation unit)
Claims (2)
れたブームと、 前記ブームの先端部に取り付けられて前記ブームの起伏
角度に拘わらず常時垂直を維持するように構成された垂
直ポストと、 前記垂直ポスト廻りに水平旋回自在かつ前記垂直ポスト
に対して起伏動自在に取り付けられたアームと、 前記アームの先端部に取り付けられて前記ブームの起伏
角度及び前記アームの起伏角度に拘わらず常時床面を水
平に維持するように構成された作業台と、 前記ブームの起伏角度を検出する第１起伏角度検出器
と、 前記アームの起伏角度を検出する第２起伏角度検出器
と、 前記ブームに対する前記アームの旋回角度を検出する第
１旋回角度検出器と、 前記第１起伏角度検出器、前記第２起伏角度検出器及び
前記第１旋回角度検出器からの検出信号に基づいて前記
ブームと前記作業台との相対位置を算出する演算装置
と、 前記ブームの作動を制御する制御装置とからなり、 前記制御装置が、前記演算装置において算出される前記
ブームと前記作業台との相対位置に基づいて、前記作業
台または前記アームが前記ブームとの干渉防止のために
予め設定された所定の干渉規制領域内に侵入するよう
な、前記ブームの起伏作動及び前記アームの起伏作動の
少なくともいずれか一方の作動を規制することを特徴と
するブーム装置の干渉防止装置。A boom attached to a base at least so as to be able to move up and down, a vertical post attached to a tip of the boom and configured to always maintain a vertical position irrespective of the boom angle; An arm attached to the vertical post so as to be horizontally rotatable and movable up and down with respect to the vertical post, and a floor surface which is attached to a tip of the arm and which is always irrespective of the boom angle and the arm angle. A workbench configured to maintain a horizontal position, a first undulation angle detector that detects an undulation angle of the boom, a second undulation angle detector that detects an undulation angle of the arm, A first turning angle detector for detecting a turning angle of the arm, a detection from the first undulation angle detector, the second undulation angle detector and the first turning angle detector. An arithmetic unit that calculates a relative position between the boom and the workbench based on a signal; and a control unit that controls the operation of the boom, wherein the control unit calculates the boom and the boom calculated by the arithmetic unit. Raising and lowering operation of the boom and the arm such that the work table or the arm enters a predetermined interference restriction area set in advance for preventing interference with the boom based on a relative position with respect to a work table. An interference prevention device for a boom device, wherein at least one of the up and down operations of the boom device is regulated.
回自在に取り付けられるとともに、前記アームに対する
前記作業台の旋回角度を検出する第２旋回角度検出器を
備え、 前記演算装置は、前記第１起伏角度検出器、前記第２起
伏角度検出器、前記第１旋回角度検出器及び前記第２旋
回角度検出器からの検出信号に基づいて前記ブームと前
記作業台との相対位置を算出し、 前記制御装置は、前記演算装置において算出される前記
ブームと前記作業台との相対位置に基づいて、前記作業
台または前記アームが前記ブームとの干渉防止のために
予め設定された所定の干渉規制領域内に侵入するような
前記ブームの起伏作動、前記アームの起伏作動並びに旋
回作動及び前記作業台の旋回作動の少なくともいずれか
一つの作動を規制することを特徴とする請求項１に記載
のブーム装置の干渉防止装置。2. The work table is attached to the arm so as to be horizontally turnable, and further includes a second turn angle detector for detecting a turn angle of the work table with respect to the arm. (1) calculating a relative position between the boom and the worktable based on detection signals from the first undulation angle detector, the second undulation angle detector, the first turning angle detector, and the second turning angle detector; The control device may further include a predetermined interference restriction that is set in advance to prevent the work table or the arm from interfering with the boom based on a relative position between the boom and the work table calculated by the arithmetic device. Restricting at least one of the raising / lowering operation of the boom, the raising / lowering operation of the arm, the turning operation, and the turning operation of the worktable so as to enter the area. Interference preventing system for a boom according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000366983A JP2002167196A (en) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | Interference preventing device for boom device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2000366983A JP2002167196A (en) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | Interference preventing device for boom device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002167196A true JP2002167196A (en) | 2002-06-11 |
Family
ID=18837505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000366983A Pending JP2002167196A (en) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | Interference preventing device for boom device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002167196A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012096859A (en) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Aichi Corp | High-place work vehicle |
| CN114572909A (en) * | 2022-03-09 | 2022-06-03 | 杭州爱知工程车辆有限公司 | Method for expanding working range of working bucket of overhead working truck |
| JP7451339B2 (en) | 2020-07-30 | 2024-03-18 | 株式会社技研製作所 | Work scaffolding for pile moving equipment |
-
2000
- 2000-12-01 JP JP2000366983A patent/JP2002167196A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012096859A (en) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Aichi Corp | High-place work vehicle |
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| CN114572909A (en) * | 2022-03-09 | 2022-06-03 | 杭州爱知工程车辆有限公司 | Method for expanding working range of working bucket of overhead working truck |
| CN114572909B (en) * | 2022-03-09 | 2022-12-16 | 杭州爱知工程车辆有限公司 | Method for expanding working range of working bucket of overhead working truck |
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