JP3819613B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車が物体と接触する可能性が有ると判定されたときに運転者が自発的な制動操作を行った場合に、その運転者の制動操作を支援する制動力を発生させる車両の走行安全装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自車と前走車との車間距離を超音波センサや赤外線センサで検知し、前記車間距離が閾値未満になって自車が前走車と接触する可能性が生じたときに自動制動を実行するものにおいて、乗員がシートベルトを装着していないときには、自動制動の減速度を小さく設定して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動するのを防止するものが、実用新案登録第2573248号公報により提案されている。
【0003】
また車両の衝突時にエアバッグの近接展開(乗員との距離が接近し過ぎている状態でエアバッグが展開すること)が発生すると、エアバッグの乗員拘束性能を効果的に発揮させるのが難しいことに鑑み、シートの前後スライド位置、シートバックの傾斜角度、シートベルトの繰り出し長さ等に基づいてエアバッグと乗員との距離を検知し、その距離に応じてエアバッグの展開タイミングを変更するものが、特開平3−159838号公報により提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記実用新案登録第2573248号公報のものは、自動制動の作動時におけるエアバッグの近接展開の問題を考慮していないため、エアバッグの性能が充分に発揮されない可能性がある。また上記特開平3−159838号公報のものは、非減速時におけるエアバッグと乗員との距離を検知するため、自動制動に伴う減速度で乗員の身体が前方に移動することが考慮されず、エアバッグの近接展開が発生してしまう可能性がある。
【0005】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車が物体と接触するのを回避すべく自動制動を行う車両の走行安全装置において、エアバッグの近接展開を確実に防止することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明は、自車の進行方向前方の物体を検知する物体検知手段と、自車が検知された物体と接触する可能性を判定する接触可能性判定手段と、接触可能性判定手段が接触可能性が有ると判定したときに自車を自動制動する自動制動手段と、自車が物体に接触した際の衝撃で展開して乗員を保護するエアバッグと、乗員をシートに拘束するシートベルトとを備えた車両の走行安全装置において、乗員のシートベルトの装着状態を検知するシートベルト装着状態検知手段と、自動制動手段による自動制動の作動時にエアバッグの展開可能性を推定するエアバッグ展開可能性推定手段とを備えてなり、自動制動手段は、シートベルト装着状態検知手段が乗員がシートベルトを装着していないことを検知し、かつエアバッグ展開可能性推定手段がエアバッグの展開可能性が有ると推定したときに、自動制動の制動力を減少させることを特徴とする。 上記構成によれば、自車が物体と接触する可能性があると判定されて物体との接触を回避すべく自動制動を行う際に、乗員がシートベルトを装着していないことが検知され、かつエアバッグの展開可能性が有ると推定されたときに自動制動の制動力を減少させるので、エアバッグが近接展開する虞のないときには充分な制動力を発生させて物体との接触を回避し、エアバッグが近接展開する虞があるときには制動力を抑制して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動してエアバッグに近接するのを防止することができる。
【0007】
また請求項2に記載された発明は、請求項1の構成に加えて、自車の車速を検知する車速検知手段を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段は、自動制動手段による自動制動の開始時における自車の車速に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【0008】
上記構成によれば、自車の車速が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車の車速が小さいときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0009】
また請求項3に記載された発明は、請求項1または請求項2の構成に加えて、エアバッグ展開可能性推定手段は、物体検知手段で検知した自車と物体との相対速度に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【0010】
上記構成によれば、自車と物体との相対速度が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車と物体との相対速度が小さいとときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0011】
また請求項4に記載された発明は、請求項1〜請求項3の何れか1項の構成に加えて、自車の車速を検知する車速検知手段を備えるとともに、車速検知手段で検知した自車の車速と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対速度と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定する時間推定手段を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段は、時間推定手段で推定した推定時間に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【0012】
上記構成によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定するので、その推定時間が短いときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その推定時間が長いときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0013】
また請求項5に記載された発明は、請求項1〜請求項4の何れか1項の構成に加えて、自車の車速を検知する車速検知手段を備えるとともに、車速検知手段で検知した自車の車速と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対速度と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を予測する接触速度推定手段を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段は、接触速度推定手段で推定した接触速度に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【0014】
上記構成によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を予測するので、その接触速度が大きいときには接触の衝撃が大きいためにエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その接触速度が小さいときには接触の衝撃が小さいためにエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0015】
また請求項6に記載された発明は、請求項1〜5の何れかの構成に加えて、自動制動手段の非作動時におけるシートあるいは乗員の前後位置を検知する前後位置検知手段を備えてなり、自動制動手段は、前後位置検知手段で検知したシートあるいは乗員の前後位置に基づいて自動制動の制動力を変化させることを特徴とする。
【0016】
上記構成によれば、乗員あるいはシートの前後位置に応じて自動制動の制動力を変化させるので、乗員とエアバッグとの距離が小さいときに制動力を減少させて近接展開を更に確実に防止することができる。
【0017】
また請求項7に記載された発明は、請求項1〜6の何れかの構成に加えて、乗員のシートへの着座状態を検知する着座状態検知手段を備えてなり、シートベルト装着状態検知手段は、着座状態検知手段により着座状態が検知されたシートについて乗員のシートベルトの装着状態を検知することを特徴とする。
【0018】
上記構成によれば、乗員が着座しているシートについてシートベルトの装着状態を検知するので、乗員が着座していないシートについて意味の無いシートベルトの装着状態の検知が行われるのを防止することができる。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 図1〜図6は本発明の実施例を示すもので、図1は走行安全装置を搭載した車両の全体構成図、図2は制動系統のブロック図、図3は電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図、図4は作用を説明するフローチャート、図5は運転席のシートの斜視図、図6は自動車の車室内部の斜視図である。
【0020】
図1および図2に示すように、本発明の走行安全装置を搭載した四輪の車両Vは、エンジンEの駆動力がトランスミッションTを介して伝達される駆動輪たる左右の前輪WFL,WFRと、車両Vの走行に伴って回転する従動輪たる左右の後輪WRL,WRRとを備える。運転者により操作されるブレーキペダル1は、電子制御負圧ブースタ2を介してマスタシリンダ3に接続される。電子制御負圧ブースタ2は、ブレーキペダル1の踏力を機械的に倍力してマスタシリンダ3を作動させるとともに、制動支援時にはブレーキペダル1の操作によらずに電子制御ユニットUからの制動指令信号によりマスタシリンダ3を作動させる。ブレーキペダル1に踏力が入力され、かつ電子制御ユニットUから制動指令信号が入力された場合、電子制御負圧ブースタ2は両者のうちの何れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。尚、電子制御負圧ブースタ2の入力ロッドはロストモーション機構を介してブレーキペダル1に接続されており、電子制御負圧ブースタ2が電子制御ユニットUからの信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動しても、ブレーキペダル1は初期位置に留まるようになっている。
【0021】
マスタシリンダ3の一対の出力ポート8,9は油圧制御装置4を介して前輪WFL,WFRおよび後輪WRL,WRRにそれぞれ設けられたブレーキキャリパ5FL,5FR,5RL,5RRに接続される。油圧制御装置4は4個のブレーキキャリパ5FL,5FR,5RL,5RRに対応して4個の圧力調整器6…を備えており、それぞれの圧力調整器6…は電子制御ユニットUに接続されて前輪WFL,WFRおよび後輪WRL,WRRに設けられたブレーキキャリパ5FL,5FR,5RL,5RRの作動を個別に制御する。従って、圧力調整器6…によって各ブレーキキャリパ5FL,5FR,5RL,5RRに伝達されるブレーキ油圧を独立に制御すれば、制動時における車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【0022】
電子制御ユニットUには、車体前方に向けてレーザーやミリ波等の電磁波を発信し、その反射波に基づいて前走車等の物体と自車との相対距離および相対速度を検知するレーダー装置S1 と、前輪WFL,WFRおよび後輪WRL,WRRの回転数をそれぞれ検知する車輪速センサS2 …と、シートベルト装着状態センサS3 と、前後位置センサS4 と、着座状態センサS5 とが接続される。
【0023】
図5から明らかなように、運転席のシート10はシートクッション11、シートバック12およびヘッドレスト13を備える。本発明のシートベルト装着状態検知手段を構成するシートベルト装着状態センサS3 は、シートベルト14のバックル15の内部に設けられており、そのバックル15に対するタング16に結合に基づいてシートベルト14の装着状態を検知する。本発明の前後位置検知手段を構成する前後位置センサS4 はフロアに設けたシートレールに対するシートクッション11の相対位置に基づいてシート10の前後位置を検知する。本発明の着座状態検知手段を構成する着座状態センサS5 は、シートクッション11の内部に収納された感圧素子により乗員の着座状態を検知する。
【0024】
電子制御ユニットUは、本発明の物体検知手段を構成するレーダー装置S1 からの信号および各センサS2 〜S5 からの信号に基づいて、前記電子制御負圧ブースタ2および油圧制御装置4の作動を制御する。
【0025】
図3に示すように、電子制御ユニットUには、接触可能性判定手段M1と、自動制動手段M2と、エアバッグ展開可能性推定手段M3と、時間推定手段M4と、接触速度推定手段M5とが設けられる。
【0026】
接触可能性判定手段M1は、レーダー装置S1 で検知した自車と物体との相対距離および相対速度、ならびに車輪速センサS2 …で検知した自車の車速に基づいて自車と物体との接触可能性の有無を判定する。接触可能性判定手段M1が接触可能性が有ると判定すると、自動制動手段M2が接触を回避すべく電子制御負圧ブースタ2を作動させてマスタシリンダ3にブレーキ油圧を発生させ、このブレーキ油圧を油圧制御装置4を介してブレーキキャリパ5FL,5FR,5RL,5RRに供給することにより制動力を発生させる。
【0027】
このとき、エアバッグ展開可能性推定手段M3が推定したエアバッグ7が展開する可能性の有無に応じて、自動制動手段M2により発生する制動力が変更される。具体的には、展開可能性が有る場合に自動制動により発生する減速度を減少させ、減速による慣性で乗員が前方に移動し難くしてエアバッグ7の近接展開を防止する。エアバッグ7の展開可能性の有無を判定する手法には4種類があり、その概略は以下の通りである。
【0028】
(1) 車輪速センサS2 …の出力に基づいて自動制動の開始時における自車の車速を算出し、その車速が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【0029】
(2) レーダー装置S1 の出力に基づいて自動制動の開始時における自車と物体との相対速度を算出し、その相対速度が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【0030】
(3) 時間推定手段M4で、レーダー装置S1 および車輪速センサS2 …の出力に基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定し、その推定時間が短いときに展開可能性が有ると推定する。
【0031】
(4) 接触速度推定手段M5で、レーダー装置S1 および車輪速センサS2 …の出力に基づいて自車が物体に接触する時点での自車の接触速度を算出し、その接触速度が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【0032】
更に、自動制動手段M2により発生する制動力は、シートベルト14の装着状態およびシート10の前後位置に基づいて変化する。即ち、着座状態センサS5 により乗員のシート10への着座が検知され、かつシートベルト装着状態センサS3 によりシートベルト14の装着が検知されている場合には、乗員がシート10に拘束されていて近接展開の虞がないため、自動制動の減速度を減少させる制御は行われない。また前後位置センサS4 でシート10の前後位置を検知し、シート10の位置が前方に移動しているときには近接展開の可能性が高まるために、自動制動の減速度を更に減少させる制御が行われる。
【0033】
次に、本実施例の作用を図4のフローチャートを参照しながら説明する。
【0034】
先ず、ステップS1で、現在の自車と物体との相対距離dをレーダー装置S1 で検知するとともに、レーダー装置S1 で検知した自車と物体との相対距離dおよび相対速度ΔV、並びに車輪速センサS2 …で検知した自車の車速V0 に基づいて、自車が物体との接触を回避するために必要な自動制動開始時の相対距離Dを算出する。そして現在の自車と物体との相対距離dが、自動制動を開始すべき自車と物体との相対距離D未満であれば、即ち自車が物体に接近し過ぎていて接触が発生する可能性が有る場合には、自動制動を実行すべくステップS2に移行する。尚、前記ステップS1の作用は、接触可能性判定手段M1により実行される。
【0035】
続くステップS2で、シートベルト装着状態センサS3 により乗員がシートベルト14を装着しているか否かを推定する。この推定は着座状態センサS5 により乗員が着座していることが検知されたシート10についてのみ行われる。なぜならば、乗員が着座していないシート10のシートベルト14は必ず非装着状態にあるため、その装着状態を検知しても意味がないからである。そして前記ステップS2で、乗員がシートベルト14を装着していることが検知されれば、自動制動による充分な制動力が作用しても慣性で乗員が前方に移動することがなく、従ってエアバッグ7の近接展開の虞がないため、ステップS3で通常の減速度(例えば、0.4G)で自動制動を実行して物体との接触を回避する。
【0036】
また前記ステップS2で乗員がシートベルト14を装着していないことが検知されるとステップS4に移行し、エアバッグ展開可能性推定手段M3でエアバッグ7の展開可能性を推定する。このエアバッグ7の展開可能性の推定手法は後から詳述する。而して、ステップS4でエアバッグの展開可能性が無いと推定されると、前記ステップS3で通常の減速度で自動制動を実行し、展開可能性が有ると推定されると、ステップS5で通常の減速度よりも低い減速度(例えば、0.2G)で自動制動を実行する。このように低い減速度で自動制動を行えば、シートベルト14を装着していない乗員であっても慣性で前方に移動する虞がないため、エアバッグ7が展開しても近接展開が確実に防止される。
【0037】
次に、エアバッグ展開可能性推定手段M3でエアバッグ7の展開可能性を推定する手法を具体的に説明する。
(1) 自動制動開始時の自車の車速を用いる手法
車輪速センサS2 …で検知した自動制動開始時の自車の車速V0 を予め設定した車速の閾値VLIM と比較し、V0 >VLIM が成立するときにエアバッグ7の展開可能性が有ると推定する。
(2) 自動制動開始時の自車と物体との相対速度を用いる手法
レーダー装置S1 で検知した自動制動開始時の自車と物体との相対速度ΔV(車間距離が減少する方向の相対速度)を予め設定した相対速度の閾値ΔVLIM と比較し、ΔV>ΔVLIM が成立するときにエアバッグ7の展開可能性が有ると推定する。
(3) 時間推定手段M4で推定した接触予測時間を用いる手法
先ず、レーダー装置S1 で検知した相対速度ΔVと、車輪速センサS2 …で検知した自車の車速V0 とから、物体の速度V1 を、
V1 =V0 −ΔV …(1)
により算出する。tを自車が物体に接触するまでの時間とし、αを通常の自動制動の減速度とし、Dを自動制動開始時の自車と物体との距離とすると、
D+V1 ・t=V0 ・t−(α・t2 /2) …(2)
が成立する。前記(2)式はtに関する二次式であり、その2つの解のうち絶対値が小さい方の解tcが接触予測時間となる。
【0038】
tc=[−(V1 −V0 )−{(V1 −V0 )2 −2αD}1/2 ]/α …(3)
前記(3)式のtcが実数として求められないとき、即ち(V1 −V0 )2 −2αDが負値になって以下の(4)式が成立するときは接触が発生しない場合であり、この場合には通常の減速度で自動制動が行われる。
【0039】
(V1 −V0 )2 /2α<D …(4)
そして前記接触予測時間tcが実数として得られて接触が発生する場合には、その接触予測時間tcを予め設定した閾値tLIM と比較し、tc<tLIM が成立するときにエアバッグ7の展開可能性が有ると推定する。
(4) 接触速度推定手段M5で推定した接触速度を用いる手法
自車が通常の自動制動の減速度αで減速したとき、前記(3)式で得られる接触予測時間tc後の自車の車速(接触速度)は、t0 −α・tcで与えられる。この接触速度が、エアバッグ7が展開する下限速度VA/B を越えている場合に、つまり、
V0 −α・tc> VA/B …(5)
が成立する場合にエアバッグ7の展開可能性が有ると推定する。前記(4)式に前記(3)式の接触予測時間tcを代入すると以下のように書き換えられる。
【0040】
V1 +{(V1 −V0 )2 −2α・D}1/2 >VA/B …(6)
ここまでの説明では、エアバッグ7の展開可能性が有るときの自動制動の減速度を一定値(例えば0.2G)に設定しているが、その減速度をエアバッグ7と乗員との距離に応じて変化させることができる。具体的には、前後位置センサS4 で検知したシート10の位置が前方位置であって乗員とエアバッグ14との距離が小さいほど近接展開が起こり易いため、前記距離の減少に応じて自動制動の減速度が更に小さくなるように変更される。 以上のように、乗員がシートベルト14を装着している場合には通常の減速度で自動制動を実行し、乗員がシートベルト14を装着していない場合には、エアバッグ14の展開可能性が無い場合に限り通常の減速度で自動制動を実行するので、エアバッグの近接展開を未然に防止しながら最大限の制動力を発生させて物体との接触を回避することができる。
【0041】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【0042】
例えば、実施例では物体検知手段としてレーダー装置S1 を例示したが、物体検知手段としてカメラ等の撮像手段を採用することも可能である。また図5に示す前後位置センサS4 でシート10の前後位置を検知する代わりに、図6に示すように、超音波等を用いた非接触式の前後位置センサS4 …で乗員の前後位置を直接検知しても良い。
【0043】
【発明の効果】
以上のように請求項1に記載された発明によれば、自車が物体と接触する可能性があると判定されて物体との接触を回避すべく自動制動を行う際に、乗員がシートベルトを装着していないことが検知され、かつエアバッグの展開可能性が有ると推定されたときに自動制動の制動力を減少させるので、エアバッグが近接展開する虞のないときには充分な制動力を発生させて物体との接触を回避し、エアバッグが近接展開する虞があるときには制動力を抑制して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動してエアバッグに近接するのを防止することができる。
【0044】
また請求項2に記載された発明によれば、自車の車速が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車の車速が小さいときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0045】
また請求項3に記載された発明によれば、自車と物体との相対速度が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車と物体との相対速度が小さいとときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0046】
また請求項4に記載された発明によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定するので、その推定時間が短いときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その推定時間が長いときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0047】
また請求項5に記載された発明によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を予測するので、その接触速度が大きいときには接触の衝撃が大きいためにエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その接触速度が小さいときには接触の衝撃が小さいためにエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【0048】
また請求項6に記載された発明によれば、乗員あるいはシートの前後位置に応じて自動制動の制動力を変化させるので、乗員とエアバッグとの距離が小さいときに制動力を減少させて近接展開を更に確実に防止することができる。
【0049】
また請求項7に記載された発明によれば、乗員が着座しているシートについてシートベルトの装着状態を検知するので、乗員が着座していないシートについて意味の無いシートベルトの装着状態の検知が行われるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 走行安全装置を搭載した車両の全体構成図
【図2】 制動系統のブロック図
【図3】 電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図4】 作用を説明するフローチャート
【図5】 運転席のシートの斜視図
【図6】 自動車の車室内部の斜視図
【符号の説明】
M1 接触可能性判定手段
M2 自動制動手段
M3 エアバッグ展開可能性推定手段
M4 時間推定手段
M5 接触速度推定手段
S1 レーダー装置(物体検知手段)
S2 車輪速センサ(車速検知手段)
S3 シートベルト装着状態センサ(シートベルト装着状態検知手段)
S4 前後位置センサ(前後位置検知手段)
S5 着座状態センサ(着座状態検知手段)
V 車両(自車)
7 エアバッグ
10 シート
14 シートベルト
Claims (7)
- 自車(V)の進行方向前方の物体を検知する物体検知手段(S1 )と、
自車(V)が検知された物体と接触する可能性を判定する接触可能性判定手段(M1)と、
接触可能性判定手段(M1)が接触可能性が有ると判定したときに自車(V)を自動制動する自動制動手段(M2)と、
自車(V)が物体に接触した際の衝撃で展開して乗員を保護するエアバッグ(7)と、 乗員をシート(10)に拘束するシートベルト(14)と、
を備えた車両の走行安全装置において、
乗員のシートベルト(14)の装着状態を検知するシートベルト装着状態検知手段(S3 )と、
自動制動手段(M2)による自動制動の作動時にエアバッグ(7)の展開可能性を推定するエアバッグ展開可能性推定手段(M3)と、
を備えてなり、
自動制動手段(M2)は、シートベルト装着状態検知手段(S3 )が乗員がシートベルト(14)を装着していないことを検知し、かつエアバッグ展開可能性推定手段(M3)がエアバッグ(7)の展開可能性が有ると推定したときに、自動制動の制動力を減少させることを特徴とする車両の走行安全装置。 - 自車(V)の車速を検知する車速検知手段(S2 )を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段(M3)は、自動制動手段(M2)による自動制動の開始時における自車(V)の車速に基づいてエアバッグ(7)の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の走行安全装置。
- エアバッグ展開可能性推定手段(M3)は、物体検知手段(S1 )で検知した自車(V)と物体との相対速度に基づいてエアバッグ(7)の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両の走行安全装置。
- 自車の車速を検知する車速検知手段(S 2 )を備えるとともに、車速検知手段(S2 )で検知した自車(V)の車速と、物体検知手段(S1 )で検知した自車(V)および物体の相対速度と、物体検知手段(S1 )で検知した自車(V)および物体の相対距離とに基づいて自車(V)が物体に接触するまでの時間を推定する時間推定手段(M4)を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段(M3)は、時間推定手段(M4)で推定した推定時間に基づいてエアバッグ(7)の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両の走行安全装置。
- 自車の車速を検知する車速検知手段(S 2 )を備えるとともに、車速検知手段(S2 )で検知した自車(V)の車速と、物体検知手段(S1 )で検知した自車(V)および物体の相対速度と、物体検知手段(S1 )で検知した自車(V)および物体の相対距離とに基づいて自車(V)が物体に接触する時点での接触速度を推定する接触速度推定手段(M5)を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段(M3)は、接触速度推定手段(M5)で推定した接触速度に基づいてエアバッグ(7)の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両の走行安全装置。
- 自動制動手段(M2)の非作動時におけるシート(10)あるいは乗員の前後位置を検知する前後位置検知手段(S4 )を備えてなり、自動制動手段(M2)は、前後位置検知手段(S4 )で検知したシート(10)あるいは乗員の前後位置に基づいて自動制動の制動力を変化させることを特徴とする、請求項1〜請求項5の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 乗員のシート(10)への着座状態を検知する着座状態検知手段(S5 )を備えてなり、シートベルト装着状態検知手段(S3 )は、着座状態検知手段(S5 )により着座状態が検知されたシート(10)について乗員のシートベルト(14)の装着状態を検知することを特徴とする、請求項1〜請求項6の何れかに記載の車両の走行安全装置。
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