JP3811289B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクチュエータにより挿入部先端部に設けたレンズを移動して変倍する内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分野で広く用いられるようになった。
例えば、特開平９−３２２５６６号公報の内視鏡装置では、対物光学系の一部をズームレンズにて構成し、そのズームレンズを圧電アクチュエータにより移動される被移動体に連結した構造にして、ズームレンズを移動させることにより観察画像の倍率を変化させるものが開示されている。
このような構成の内視鏡装置では１本の内視鏡により、変倍することによってルーチン検査と精査観察ができるため、便利である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述した圧電アクチュエータを用いて内視鏡のズームレンズを構成する対物光学系等の被駆動体を駆動するようにした場合、電源の投入時に圧電アクチュエータの移動を安定化する必要がある。
【０００４】
これは、しばらくズーム制御装置でアクチュエータを使用していないと、電源投入直後、ズーム速度が遅くなる現象があり、所望の速度となるまでアクチュエータを数回往復動作させてから検査を開始する必要があり、この操作が煩雑であった。
つまり、電源が投入された状態でアクチュエータが殆ど移動していない状態では、例えば図４に示す円管６４とこれに摺接する移動体６５の複数の脚部６５ａとの摺接状態が不安定になることが起こり、上述のように往復移動により摺動動作を繰り返すことによって平均化されて安定した摺接状態に設定できることになるが、この数回の往復動作の操作が大変煩わしいものとなっていた。
【０００５】
（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、制御装置に設けられた電源スイッチを操作するだけで、対物光学系を２方向に移動させる安定化動作が行われるようにし、アクチュエータの移動を安定化させることができる内視鏡装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による内視鏡装置は、アクチュエータにより駆動される被写体像を結ぶ対物光学系を有する内視鏡と、前記内視鏡が着脱自在に接続され、前記アクチュエータを駆動制御する制御装置とを備えた内視鏡装置において、前記制御装置に設けられた電源スイッチの操作により発生される移動指示信号により、前記対物光学系を２方向に１往復以上移動させるように前記アクチュエータを駆動制御して当該アクチュエータの移動を安定化させる移動制御手段を備えたことを特徴とし、前記移動制御手段は、前記制御装置に格納された設定回数に基づいて、前記対物光学系を往復移動させるように前記アクチュエータを駆動制御することを特徴とする。
また、前記移動制御手段は、前記アクチュエータに流れる電流量を検出し、この検出された電流量の積分値に基づいて、前記対物光学系の移動を制御することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明を説明する。
まず、本発明の実施の形態を説明するに先立ち、本発明の適用される内視鏡装置の概略を図１ないし図７により説明すると、図１は内視鏡装置の外観を示し、図２は内視鏡装置の全体構成を示し、図３は内視鏡の外観を示し、図４は内視鏡の先端部に設けたアクチュエータの構造を示し、図５は駆動信号の波形を示し、図６はズーム制御装置の正面図を示し、図７はズーム制御装置内の概略の構成及び電源スイッチをＯＮにした場合のアクチュエータに出力される出力波形等を示す。
【０００８】
図１及び図２に示す内視鏡装置１はズーム（拡大から広角まで任意の倍率に調整できる）機能を備えたズーム式電子内視鏡（以下、単に内視鏡と略記）２と、この内視鏡２のライトガイドに照明光を供給する光源装置３と、撮像手段に対する信号処理を行うカメラコントロールユニット（ＣＣＵと略記）４と、ＣＣＵ４から出力される映像信号を表示するカラーモニタ５と、拡大／広角制御（単にズーム制御とも言う）を行うズーム制御装置６と、このズーム制御装置６に接続されたフットスイッチ７とを有する。
【０００９】
図３に示すように内視鏡２は患者の体内等に挿入される細長の挿入部８と、この挿入部８の基端に設けられた操作部９と、この操作部９から一端が延出されたユニバーサルコード１１とを有し、このユニバーサルコード１１の他端に設けたコネクタ１２（図１参照）は光源装置３に着脱自在で接続される。
【００１０】
挿入部８は撮像手段が内蔵された硬質の先端部１３と、この先端部１３の後端に設けられ湾曲自在の湾曲部１４と、この湾曲部１４の後端に設けられた可撓性を有する可撓管部１５とからなり、操作部９に設けた湾曲操作ノブ１６を操作することにより、湾曲部１４を湾曲させることができる。
【００１１】
図１に示すようにコネクタ１２にはビデオケーブル１７の一端のコネクタ１８が接続され、このビデオケーブル１７の他端のコネクタ１９はＣＣＵ４に着脱自在で接続される。
【００１２】
このコネクタ１２にはズームケーブル２０の一端も接続され、このズームケーブル２０の他端のズームコネクタ２１は接続コネクタ２２を介して接続ケーブル２３の一端と接続され、この接続ケーブル２３の他端のコネクタ２４はズーム制御装置６に着脱自在で接続される。なお、このズームコネクタ２１はズームコネクタ用防水キャップ２５を取り付けることにより防水構造にして洗滌などを行うことが可能である。また、ズームケーブル２０は、接続コネクタ２２とズームコネクタ２１とがない、接続ケーブル２３を兼ねる一体型としても良い。このときは、コネクタ２４がズームコネクタ２１に置き換えられる。また、このズームケーブル２０は、コネクタ１２と着脱自在に接続できるコネクタを有していても良い。
【００１３】
このズーム制御装置６にはリモートスイッチとしてのフットスイッチ７に一端が接続された接続コード２６の他端に設けたフットスイッチコネクタ２７が着脱自在で接続される。このフットスイッチ７は拡大操作用フットスイッチ７ａと、広角操作用フットスイッチ７ｂとが設けてある。図３に示すようにこのフットスイッチ７は足で踏んで操作し易いように斜面部分に拡大操作用フットスイッチ７ａと、広角操作用フットスイッチ７ｂを設けている。例えば、フットスイッチ７の底面に傾斜板をネジ等で取り付けたり、接着剤等で一体的に取り付けたりしている。
【００１４】
図２に示すように内視鏡２内にはライトガイドファイバ３１が挿通され、コネクタ１２を光源装置３に接続することにより、光源装置３内のランプ３２からの照明光がライトガイドファイバ３１の一端の入射端に入射され、この照明光は伝送されて挿入部８の先端部１３に固定された他端からさらに照明レンズ３３を経て出射され、患部等の被写体を照明する。
【００１５】
この照明レンズ３３が取り付けられた照明窓に隣接して設けられた観察窓（或いは撮像窓）には対物レンズ系３４が設けられ、撮像素子、より具体的には固体撮像素子としての例えば電荷結合素子（以下、ＣＣＤと略記する）３５に照明された被写体の光学像を結ぶようにして被写体像を撮像する撮像手段が設けてある。
【００１６】
このＣＣＤ３５で撮像された撮像信号はプリアンプ３６で増幅された後、ＣＣＵ４内のビデオ信号処理回路３７に入力され、標準的な映像信号が生成され、この映像信号はモニタケーブルを介してカラーモニタ５に入力され、モニタ画面には被写体の画像が表示される。
【００１７】
前記対物レンズ系３４は一部のレンズが矢印で示すように光軸方向に移動可能に配置して、移動により変倍するズームレンズ３８を設けている。このズームレンズ３８は一般のいわゆるズームレンズ（変倍してもフォーカス点が変わらない）と異なり、変倍するとフォーカス点が変化する（変倍レンズである）。また、変倍した場合、広角側では例えば被写界深度が５〜１００ｍｍで、拡大側では被写界深度が２〜５ｍｍに変化する。
【００１８】
この先端部１３にはズームレンズ３８を光軸方向に移動するアクチュエータ３９が設けられている。このアクチュエータ３９はズーム制御装置６内に設けられた駆動部４１からの駆動信号により駆動される。
【００１９】
図４はアクチュエータ３９の具体的な構造を示す。先端部１３を構成する先端部本体６１の観察窓６２に隣接して設けられたアクチュエータ収納部６３にアクチュエータ３９が収納されている。
【００２０】
このアクチュエータ収納部６３に固定された円管（シリンダ）６４内には、この内周面に嵌合する外径の円板ないしは円柱形状で、光軸と平行な円管６４の軸方向に移動自在の移動体６５が収納され、この移動体６５の前端中央には出力軸３９ａが取付けられ、この移動体６５の後端面の中央の取付穴には圧電特性を有する圧電体６７の前端が固定されている。
【００２１】
この移動体６５は円管６４の内周面に圧接するように外向きに弾性的に拡開する複数の脚部６５ａが円筒形状を形成するように設けてあり、各脚部６５ａの後端の凸部が円管６４の内周面に圧接し、両者の間に摩擦力が働くようにしている。
【００２２】
従って、この摩擦力より小さな力で移動体６５を移動させようとする力が作用した場合には移動体６５の移動は抑制され、この摩擦力より大きな力で移動体６５を移動させる力が作用した場合には移動体６５は摩擦力に打ち勝って移動する。本内視鏡装置ではこの摩擦力より大きい力を発生させるために急峻に変化する波形を持つ駆動信号をアクチュエータ３９に印加するインパクト型圧電アクチュエータを採用している。
【００２３】
前端が移動体６５に取り付けられた圧電体６７にはその電極に信号線６８が接続され、この信号線６８はズーム制御装置６内の駆動部４１と接続され、この駆動部４１から出力される駆動信号により駆動される。
【００２４】
また、出力軸３９ａには連結アーム６９の一端が連結され、この連結アーム６９の他端側は移動体６５により駆動（移動）される被駆動体を構成するズームレンズ３８が取り付けられた移動可能なレンズ枠７０に固定されている。
【００２５】
そして、アクチュエータ３９を駆動してその出力軸３９ａと共に、連結アーム６９を介してズームレンズ３８が取り付けられた移動可能なレンズ枠７０が光軸方向に移動し、ズームレンズ３８を広角側と拡大側とに移動設定できるようにしている。
【００２６】
圧電体６７は例えばチタン酸バリウム、チタン酸ジルコン酸鉛、磁器等のセラミックスの圧電部材を積層してそれらに電極を設けて形成されている。
駆動部４１は図５に示すような駆動信号を発生し、圧電体６７は駆動信号の印加により、図４で光軸と平行な方向に機械的に伸び或いは収縮をする。
【００２７】
より具体的には、駆動部４１は図５（Ａ）に示すように正弦波を全波整流して反転したような波形の駆動信号（第１の駆動信号とも言う）と、図５（Ｂ）に示すように、正弦波を全波整流したような波形の駆動信号（第２の駆動信号とも言う）とを出力する。なお、図５で横軸は時間、縦軸は駆動信号の電圧を示し、各駆動信号は例えば９０Ｖの振幅を有する。
これら駆動信号の波形は圧電体６７を時間的にゆっくり伸び或いは縮ませる波形部分と、急峻に伸び或いは縮ませる波形部分とがある。
【００２８】
例えば、第１の駆動信号が圧電体６７に印加された場合には電圧波形がゆっくり上昇するように変化する部分からその時間微分波形が不連続で反転して急峻に下降する波形部分（この場合、圧電体６７が急に縮む方向に変化する）部分において、移動体６５は図３で左側に例えば駆動信号１周期あたり数ミクロン程度移動する。
【００２９】
この移動体６５の移動によりアクチュエータ３９全体が図４で左側に移動し、このアクチュエータ３９の移動と共に、ズームレンズ３８も左側に移動して、この場合には対物レンズ系３４は移動前より広角のレンズ状態になる。
【００３０】
一方、第２の駆動信号が圧電体９７に印加された場合にはアクチュエータ３９は図４で右側に移動され、このアクチュエータ３９の移動と共に、ズームレンズ３８も右側に移動して、この場合には対物レンズ系３４はより拡大のレンズ状態になる。
【００３１】
本内視鏡装置では基本的には図５（Ａ）或いは（Ｂ）の駆動信号における１周期分で微小距離を移動させ、この駆動信号の１周期を単位としてフットスイッチ７等のリモートスイッチが操作された場合に１回押された際に出力される駆動信号数を制御したり（ステップモード）或いは押された時間中での駆動信号が出力される時間（スピードモード）を段階的に設定可能にして、術者が選択したレベルのものでズームレンズ３８の移動を行うことができるようにしている。
【００３２】
図３に示すように操作部９には湾曲ノブ１６の近傍にアクチュエータ操作用のズームスイッチ４０が設けてある。なお、この湾曲ノブ１６の近傍には送気・送水の操作を行う送気・送水ボタン１０ａと、吸引の操作を行う吸引ボタン１０ｂも設けてある。
図２に示すようにリモートスイッチとしての上記ズームスイッチ４０及びフットスイッチ７の操作によるその出力信号（スイッチ信号）はズーム制御装置６内の制御回路４３に入力される。
【００３３】
上記ズームスイッチ４０は、拡大側（ＴＥＬＥ側以下、Ｔ方向）と、広角側（ＷＩＤＥ方向以下、Ｗ方向）用にそれぞれ２つのスイッチを設けた構成にしている。
【００３４】
本内視鏡装置では、上記ズームスイッチ４０は、詳しくは、図２或いは図３に示す様に中立点を有する２段式スイッチになっておりＴ方向の１段目にＴ１スイッチ４４ａ，２段目にＴ２スイッチ４４ｂが割り振られている。Ｗ方向も同様に１段目にＷ１スイッチ４５ａ，２段目にＷ２スイッチ４５ｂが割り振られている。
【００３５】
従って、中立点から一方及び他方に傾けた場合にそれぞれ傾き角に応じて２段階にスイッチがＯＮ／ＯＦＦする２段式スイッチであり、この２段式スイッチは例えば傾動されるレバーと、このレバーの一方及び他方への小さい角度の傾動位置にそれぞれ配置された位置センサとしてのフォトインタラプタと、さらに大きい角度の傾動位置にそれぞれ配置されたフォトインタラプタとにより構成できる。
【００３６】
各フォトインタラプタはレバーがその発光素子と受光素子との間に設定された場合に、発光素子の光が遮られることにより、スイッチＯＮとなり、間に設定されていない場合にはスイッチＯＦＦとなるようにしている。
【００３７】
なお、１段目のスイッチＴ１或いはＷ１は２段目のスイッチＴ２或いはＷ２よりも移動量或いは移動速度が大きい粗動用スイッチで、２段目のスイッチＴ２或いはＷ２は微動用スイッチである（フットスイッチ７は例えば粗動用スイッチ、つまりスイッチＴ１或いはＷ１の機能のみである）。
【００３８】
なお、このように中立点を有する２段式のスイッチに限定されるものでなく、例えば２つの２段式スイッチでズームスイッチ４０を構成しても良い。
他に、例えば、傾動されるレバーの動きに従って移動する電気的接点が、これとは別の２段に設けられた電気的接点とお互いに接触することによりＯＮ／ＯＦＦされる２段式スイッチとしても良い。また、上記ズームスイッチ４０は、移動速度の切り換えができる２段式でなく、粗動用（微動用）のみの１段式としても良い。
【００３９】
図６に示すようにズーム制御装置６の正面には電源スイッチ４６とコネクタ２４が着脱自在で接続されるコネクタ受け４７とが設けられ、これらの上方側にモードの設定等を行うフロントパネル４８が設けてある。
【００４０】
このフロントパネル４８には、リモートスイッチを１回押した場合にアクチュエータ３９（或いはズームレンズ３８）を所定量づつステップ移動させるステップモードで動作させる設定を行うステップモードスイッチ４９と、リモートスイッチを押した場合に押した時間だけ連続的に移動させるスピードモードスイッチ（或いは連続移動モードスイッチ）５０とが設けてある。
【００４１】
また、ステップモード及びスピードモードにおいて、その移動量或いは移動速度を複数段階に設定するスイッチ４９ａ〜４９ｅ、５０ａ〜５０ｅが設けてある。これらのスイッチ４９ａ〜４９ｅ、５０ａ〜５０ｅは選択するスイッチ機能の他に選択されたことを示すインジケータ機能とを備えている。
【００４２】
例えばスピードモードからステップモードに切り換えるためにステップモードスイッチ４９を押すと、例えば初期設定状態のままでは（レベルが）３のスイッチ４９ｃの選択状態のステップモードに設定され、このスイッチ４９ｃ部分が（内部のＬＥＤ等のインジケータによる）点灯で術者に分かるようにしている。
【００４３】
ステップモードではリモートスイッチを１回押した場合にある時間Ｔ１内に駆動信号が出力される信号数をスイッチ４９ａ〜４９ｅで５段階に設定できる。
【００４４】
例えば図６で（レベルが）１のスイッチ４９ａはこの信号数が最も少なく、（レベルが）５のスイッチ４９ｅではこの信号数が最も多くなるように順次段階的に設定されている。そして、（レベルが）３のスイッチ４９ｃでは中間の信号数であり、通常はこの設定で十分に移動操作を行うことができる値に設定されている。
【００４５】
また、長期の使用により、アクチュエータ３９の特性が低下しても、その場合には（レベルが）４のスイッチ４９ｄ或いは（レベルが）５のスイッチ４９ｅに設定することにより、（特性が低下していない）通常の使用状態と同等な操作性が得られるようにしている。
【００４６】
また、スピードモードでも類似の機能を設けている。このスピードモードではリモートスイッチを押した場合にある単位の時間Ｔ１内に駆動信号が出力される時間Ｔ２をスイッチ５０ａ〜５０ｅで５段階に設定できる。
例えば図６で（レベルが）１のスイッチ５０ａは駆動信号が出力される時間Ｔ２が最も短く、（レベルが）５のスイッチ５０ｅではこの時間Ｔ２が最も長くなるように順次段階的に設定されている。
【００４７】
そして、（レベルが）３のスイッチ５０ｃでは中間の時間Ｔ２であり、通常はこの設定で十分に移動操作を行うことができる値に設定される。例えば、このスイッチ５０ｃの状態で、リモートスイッチを押した場合には最広角端から最拡大端まで、或いは最拡大端から最広角端までの移動を１秒で移動できるようにしている。
【００４８】
また、長期の使用により、アクチュエータ３９の特性が低下しても、その場合には（レベルが）４のスイッチ５０ｄ或いは（レベルが）５のスイッチ５０ｅに設定することにより、（特性が低下していない）通常の使用状態と同等な操作性が得られるようにしている。
【００４９】
図７（Ａ）はズーム制御装置６の内部の機能的な構成を示す。
フットスイッチ７、ズームスイッチ４０及びフロントパネル４８のモードスイッチ４９等を操作した場合には、それぞれの信号はＩ／Ｏポート５２を介してＣＰＵ５３に入力される。
【００５０】
このＣＰＵ５３にはモード選択情報等を格納したり、ＣＰＵ５３がプログラムに従って処理する作業エリアに使用されるＲＡＭ５４が接続されている。
また、本内視鏡装置では、電源スイッチ４６をＯＮした場合には、図７（Ａ）に示すような処理系でアクチュエータ３９を駆動するようにしている。
【００５１】
つまり、電源スイッチ４６がＯＮすると、そのＯＮ操作でズーム制御装置６内の図示しない電源回路がＯＮすると共に、そのＯＮ操作の信号はＩ／Ｏポート５２を介してＣＰＵ５３に対しアクチュエータ３９を最広角端に移動させる移動指示信号Ｓａ（例えばＯＦＦからＯＮとなる２値信号で、その具体例は例えば図１１（Ａ）参照）として入力される。即ち、電源スイッチ４６をＯＮすると、その操作でアクチュエータ３９を最広角端に移動させる移動指示信号Ｓａを発生する。
【００５２】
ＣＰＵ５３はこの移動指示信号Ｓａを受け取ると、その指示内容に従ってフィールド・プログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡと略記）５５に対してＲＯＭ５６に予め書き込んである駆動データを読み出す制御信号を送り、ＦＰＧＡ５５はこの制御信号によりＲＯＭ５６に対応するアドレス信号を印加して、アクチュエータ３９を広角側に移動する第１の駆動信号（図５（Ａ）参照）のデジタルデータを読み出す。
【００５３】
この駆動信号データはＤ／Ａコンバータ５７によりアナログの信号に変換され、駆動部４１を構成する増幅回路５８に入力され、この増幅回路５８からアクチュエータ３９に対し、図７（Ｂ）に示す信号Ｓｂを例えば時間Ｔａだけ、出力する。
【００５４】
アクチュエータ３９にはこの信号Ｓｂが時間Ｔａだけ継続して印加されることにより、ズームレンズ３８をその光軸上で（対物レンズ系３４が）最も広角状態となる最広角端まで移動する。
【００５５】
この場合、時間Ｔａ内で出力される信号Ｓｂの第１の駆動信号数（パルス数とも略記）は例えば最も拡大側となる最拡大端の位置から最広角端まで移動するのに必要なパルス数よりも大きく設定してある。
【００５６】
従って、本内視鏡装置によれば、図１或いは図２のように接続して、ズーム制御装置６の電源スイッチ４６をＯＮした場合には、初期設定動作で図７（Ｂ）に示すようにアクチュエータ駆動用の信号Ｓｂがアクチュエータ３９に印加され、ズームレンズ３８はその前の状態でどの位置で有っても最広角端の位置に設定される。
【００５７】
従って、体腔内に挿入して内視鏡検査を行おうとする場合、従来のように広角操作用スイッチ７ｂ或いはズームスイッチ４０のＷ１スイッチ４５ａ、或いはＷ２スイッチ４５ｂを操作しなくても、ズーム制御装置６の電源スイッチ４６をＯＮするのみの操作でその操作で自動的に最広角端に設定できる。
【００５８】
このため、術者が内視鏡検査を行うのに必要な操作を削減でき、より簡単な操作でより迅速に内視鏡検査を行うことが可能となる。
なお、上述のように電源スイッチ４６をＯＮした場合にズームレンズ３８を最広角端の位置に移動設定する信号Ｓｂは図７（Ｂ）から分かるように第１の駆動信号が連続して出力されるので、第１の駆動信号により最大の速度、つまり最小の時間で最広角端に設定されることになる。
【００５９】
なお、本内視鏡装置では上述のように電源スイッチ４６をＯＮした場合には、図７（Ｂ）に示す信号Ｓｂをアクチュエータ３９に印加してズームレンズ３８をその光軸上で最も広角となる最広角端まで移動すると説明したが、図７（Ｃ）に示すような信号Ｓｂ′をアクチュエータ３９に印加しても良い。
【００６０】
つまり、図７（Ｂ）と同様に信号Ｓｂを時間Ｔａだけ継続して出力することにより、ズームレンズ３８をその光軸上で最も広角となる最広角端まで移動した後、第２の駆動信号を時間Ｔｂだけ継続して出力することにより、最広角端から拡大側に所定位置まで移動するようにしても良い（この所定位置は最広角端と最拡大端との中間の適宜の位置である）。
【００６１】
また、術者が頻繁に使用するレンズ位置がある場合には、そのレンズ位置に設定するスイッチ或いはボタンを押した場合には、図７（Ｃ）に示すような信号Ｓｂ′を出力させて常に同じレンズ位置にズームレンズ３８を設定できるようにしても良い。
【００６２】
なお、ＣＰＵ５３が暴走した場合には、図示しないリセットスイッチを押すことにより、ＣＰＵ５３はリセットされ、電源スイッチ４６がＯＮされた場合と同様に例えば図７（Ｂ）に示す信号Ｓｂをアクチュエータ３９に印加してズームレンズ３８を最広角端の位置に設定する。
【００６３】
なお、ＣＰＵ５３の動作を監視して、ＣＰＵ５３が暴走したことを検出した場合には、その出力で図示しないリセットスイッチを押して、上記動作を自動的に行い、最広角端に自動復帰させるようにしても良い。
【００６４】
図８（Ａ）は、ズーム制御装置６の機能的な構成の一例を示したものである。この一例では、電源スイッチ４６をＯＮ状態からＯＦＦ状態にした場合に、ズームレンズ３８をその光軸上で最も広角となる最広角端まで移動するようにしたものである。
【００６５】
このため、図７において、電源スイッチ４６をＯＮからＯＦＦにした操作信号Ｓｃ（図８（Ｂ）参照）はＩ／Ｏポート５２を介してＣＰＵ５３に入力されると共に、ズーム制御装置６内に設けたタイマ回路７１のトリガ入力端に印加されるようにしている。
【００６６】
このタイマ回路７１はトリガ入力端の信号レベルがＨからＬに立ち下がると、起動してその立ち下がりから所定の時間Ｔｃの後にその出力端のレベルがＨからＬに立ち下がる信号Ｓｄ（図８（Ｃ）参照）を出力するタイマである。
【００６７】
このタイマ回路７１の出力信号Ｓｄはこのズーム制御装置６内部の図示しない電源トランスと電源コード７２の基端が接続される電源コンセント７３との間に設けたリレースイッチ７４のＯＮ／ＯＦＦ制御端に印加され、信号ＳｄがＨの場合にはリレースイッチ７４をＯＮにし、Ｌの場合にはリレースイッチ７４をＯＦＦにする。電源コード７２の他端のプラグ７５は図示しない商用交流電源に接続される。
【００６８】
一方、上記ＣＰＵ５３は操作信号Ｓｃを検出すると、図７で説明したのと同様に増幅回路５８を経てアクチュエータ３９を駆動する駆動信号Ｓｂ（図８（Ｄ）参照）を出力する。
【００６９】
この駆動信号Ｓｂは図７（Ｂ）に示した（電源スイッチ４６がＯＮされた場合に出力される）駆動信号Ｓｂと同じである。つまり、時間Ｔｃより短い時間Ｔａだけ第１の駆動信号を出力し、ズームレンズ３８を最広角端に移動設定することになる。
その他は図７で説明したものと同様の構成であり、その説明を省略する。
【００７０】
この一例においても、電源スイッチ４６をＯＦＦにする操作を行うと、ズームレンズ３８は最広角端に移動設定されるので、次に内視鏡検査を行う場合にはズームレンズ３８を最広角端に移動する操作を行う必要がなく、内視鏡検査を迅速に行うことができる。
【００７１】
図９（Ａ）は、ズーム制御装置６の機能的な構成の他の例を示したものである。この他の例は、図７（Ａ）に示すズーム制御装置６において、さらに優先して最広角端に復帰させる指示を行う優先ワイド復帰スイッチ５９をフロントパネルに設けたものである。
【００７２】
そして、この優先ワイド復帰スイッチ５９を押してこのスイッチ５９をＯＮした場合に出力される優先ワイド復帰の指示信号ＳｅはＩ／Ｏポート５２を介してＣＰＵ５３に入力される。
【００７３】
ＣＰＵ５３はこの指示信号Ｓｅを検出すると、電源スイッチ４６がＯＮされた場合と同様に図９（Ｂ）に示す信号Ｓｂをアクチュエータ３９に出力する。
【００７４】
つまり、この他の例では図７に示すズーム制御装置６と同様に、電源スイッチ４６がＯＮされた場合には 図９（Ｂ）に示す信号Ｓｂをアクチュエータ３９に出力すると共に、さらに優先ワイド復帰スイッチ５９を押した場合にも図９（Ｂ）に示す信号Ｓｂをアクチュエータ３９に出力してズームレンズ３８を最広角端に設定する。
【００７５】
なお、優先ワイド復帰スイッチ５９を操作した際の指示信号ＳｅをＣＰＵ５３は検出すると、他のスイッチによる指示よりも優先して、アクチュエータ３９を最広角端に移動する処理を実行する。
【００７６】
このように上記他の例では優先ワイド復帰スイッチ５９を設けているので、例えば内視鏡検査中にある組織をズームレンズ３８を拡大状態にして詳細に調べてその部分の検査を終了して、他の部位を検査しようとする時にこの優先ワイド復帰スイッチ５９を操作すれば最広角状態に設定でき、周囲の状態を把握できるので、内視鏡先端を所望とする方向に移動する操作を迅速かつ容易に行うことができる。
【００７７】
また、内視鏡検査により、検査部位に対して処置具により、例えば生検を行う必要が発生した場合にも、この優先ワイド復帰スイッチ５９を操作すれば最広角状態に設定でき、処置具をチャンネル内に挿入した際にその処置具がチャンネルの先端から突出する状態を把握することができ、操作性を向上できる。
【００７８】
通常の拡大観察では、観察画像の微妙なピント合わせが必要なため、ズームスピードは遅くなるよう設定されることが多い。しかし、この状態で緊急に広角像を見たいときには、このままではズームスピードが遅いため観察画像を最広角端まで移動させるのに時間がかかる。また、高速で移動させるためには、ズーム制御装置６でズーム速度を設定し直さなければならず、操作性が悪い。しかし、この他の例では優先ワイド復帰スイッチ５９を設けているので、この優先ワイド復帰スイッチ５９を操作すれば迅速に最広角端の状態に設定できる。
【００７９】
つまり、内視鏡検査中等において、必要に応じて素早く最広角の状態に設定できるので、操作性を向上或いは使い勝手を良くすることができる。
また、例えばズームスイッチ４０における広角側にズームするＷ１スイッチ４５ａ等が壊れてしまい、観察画像を広角側へ復帰させて広角観察することができないような場合にも、優先ワイド復帰スイッチ５９を操作して図９（Ｂ）に示す信号Ｓｂでズームレンズ３８を最広角端の位置に設定できる。
【００８０】
このため、拡大側のスイッチ操作が故障したような場合にも、この優先ワイド復帰スイッチ５９によるそれを補完する機能を持たせることができるという効果を有する。
【００８１】
なお、優先ワイド復帰スイッチ５９により、最広角端の位置にズームレンズ３８を設定するものに限らず、広角側の所定の位置に設定するものでも良い。この場合には、図７（Ｃ）或いは図９（Ｃ）に示すような信号Ｓｂ′を出力すれば良い。つまり、まず図７（Ｂ）或いは図９（Ｂ）の信号Ｓｂ部分で最広角端に移動し、その後に第２の駆動信号を出力して、最広角端から拡大側に移動して所定の位置に設定するようにすれば良い。
【００８２】
（第１の実施の形態）
次に本発明の第１の実施の形態を説明する。本実施の形態は前記図１〜図７に示した内視鏡装置の構成と同様の構成であるが、その制御機能を変更したものである（このため、以下の説明では図７（Ａ）のズーム制御装置６を参照して説明する）。図１０は第１の実施の形態における電源投入の際のフローチャートを示す。
【００８３】
電源スイッチ４６がＯＮされると、まずステップＳ１に示すようにそのＯＮ信号、つまり移動指示信号Ｓａ（図１１（Ａ）参照）がＩ／Ｏポート５２に入力され、このＩ／Ｏポート５２を経てステップＳ２のＣＰＵ５３内のカウンタのセットを行う。
【００８４】
つまり、ＣＰＵ５３はＲＡＭ５４に格納されている往復回数Ｎの値を計数値とする設定を行った後、ＣＰＵ５３はステップＳ３の信号発生の指令を行う。
この信号発生の指令はＦＰＧＡ５５に送られ、ＦＰＧＡ５５はこの指令によりステップＳ４のＲＯＭ５６のアドレス指定をする。つまり、ＲＯＭ５６における第２の駆動波形データが格納されたアドレスと第１の駆動波形データが格納されたアドレスとにそれぞれ時間Ｔｄ及びＴｅだけアクセスして第２の駆動波形データと第１の駆動波形データとを時間Ｔｄ及びＴｅだけ出力させる。
【００８５】
第２の駆動波形データと第１の駆動波形データはＤ／Ａコンバータ５７でアナログ信号に変換され、さらに増幅されて図１１（Ａ）に示す信号Ｓｂ″がアクチュエータ３９に印加される。
この信号Ｓｂ″により、ズームレンズ３８は最初は拡大側に移動された後、広角側に移動される。
【００８６】
ＦＰＧＡ５５ではアドレス指定の後、ステップＳ５の減算処理を行う。つまり、カウンタの計数値（カウンタ値）Ｎを１つ減算し、さらに次のステップＳ６のカウンタ値Ｎが０か否かの判断を行い、０以外の場合にはステップＳ３に戻り再びステップＳ４、Ｓ５の処理を繰り返す。
【００８７】
このようにして、Ｎ回、ステップＳ４、Ｓ５の処理を繰り返すとカウンタ値が０となり、０を検出した信号をＣＰＵ５３に送り、ＣＰＵ５３はステップＳ７の信号停止指令をＦＰＧＡ５５に出す。すると、ＦＰＧＡ５５はＲＯＭ５６に対し、アドレス指定を停止し、ＲＯＭ５６からは駆動波形データが出力されなくなり、ステップＳ８のアクチュエータ３９への駆動信号の通電が停止することになる。
【００８８】
この場合にはアクチュエータ３９には図１１（Ａ）に示すように第２の駆動
信号が時間Ｔｄ継続したものと第１の駆動信号が時間Ｔｅ継続したものを単位として、Ｎ回繰り返されることになる。
このような往復移動の動作の後に、図７（Ｂ）に示す信号Ｓｂを出力させて、最広角端の位置に設定するようにしても良い。
【００８９】
本実施の形態ではこのように電源投入の際に、アクチュエータ３９を適宜回数Ｎ、往復移動させるようにしているので、アクチュエータ３９の移動を安定化することができる。
【００９０】
しばらくズーム制御装置６でアクチュエータ３９を使用していないと、電源投入直後、ズーム速度が遅くなる現象があり、所望の速度となるまでアクチュエータ３９を数回往復動作させてから検査を開始する必要があり、操作が煩雑であったが、本実施の形態ではこの操作を不要とすることができる。
【００９１】
つまり、電源投入された状態でアクチュエータ３９が殆ど移動していない状態では例えば図４の円管６４とこれに摺接する移動体６５の複数の脚部６５ａとの摺接状態が不安定になることが起こっても、上述のように往復移動により摺動動作が繰り返すことにより平均化されて安定した摺接状態に設定できる。
なお、図１１（Ｂ）に示すように例えば広角側に移動する信号Ｓｂ″′のみを例えば時間Ｔｄを単位として２Ｎ回繰り返すようにしても良い。
【００９２】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態におけるズーム制御装置の機能的な構成を図１２（Ａ）に示す。電源が投入されると、ＣＰＵ５３等の有する機能による信号発生指令手段８２から信号発生指令をＦＰＧＡ８３に出力し、このＦＰＧＡ８３はＲＯＭ８４から波形データを読み出す。
【００９３】
この波形データは図示しないＤ／Ａコンバータでアナログ信号に変換された後、増幅回路８５で増幅されてアクチュエータ３９に駆動信号として印加される。
アクチュエータ３９に流れる駆動信号の電流値は電流検出回路８６で検出され、さらにＡ／Ｄコンバータ８７でデジタル信号に変換された後、ＦＰＧＡ８３に入力され、積分が行われる。この積分された電流面積はＣＰＵ５３等による判別回路８８でしきい値設定回路８９のしきい値と比較される。
【００９４】
そしてしきい値以下の場合には、信号発生指令回路８２の動作を継続させ、しきい値以上の場合には停止させる。なお、この場合におけるアクチュエータ３９に流れる電流波形を図１２（Ｂ）に示し、電流検出回路８６は一方の極性の面積を算出する。
【００９５】
本実施の形態では、アクチュエータ３９が安定した通常の動作状態になると、安定化しない初期状態の場合よりも、アクチュエータ３９に流れる駆動電流の値が大きくなることを利用したものである。
この場合のフローによる説明図を図１３に示す。
【００９６】
図１３に示すように電源が投入されると、その操作信号がステップＳ１１のＩ／Ｏポートに入力され、さらにこのＩ／Ｏポートを経てＣＰＵ５３により検出され、ＣＰＵはステップＳ１２に示すように信号発生指令の処理を行う。
【００９７】
つまり、この信号発生指令をＦＰＧＡ８３に送る。このＦＰＧＡ８３はステップＳ１３のＲＯＭ８４へアドレス指定の処理を行う。そして、このＲＯＭ８４から読み出された波形データを図示しないＡ／Ｄコンバータを経てさらに増幅回路８５で増幅されてアクチュエータ３９に出力される。つまり、ステップＳ１４の駆動パルス通電の処理が開始する。
【００９８】
ステップＳ１５に示すように、アクチュエータ３９に流れる駆動信号に対し、電流検出・積分計算が行われて面積が算出され、次のステップＳ１６で算出された面積がしきい値より大きいか否かの判断が行われる。
【００９９】
そして、算出された面積がしきい値以下の場合にはステップＳ１２に戻り、同様の動作を繰り返し、算出された面積がしきい値より大きいと判断した場合には、ステップＳ１７に示すように信号停止指令をＦＰＧＡ８３に出力する。そして、ＦＰＧＡ８３はＲＯＭ８４から波形データの読み出しを行うのを停止し、ステップＳ１８に示すようにアクチュエータ３９への通電が停止することになる。
なお、この後に図７（Ｂ）に示す信号Ｓｂをアクチュエータ３９に印加してズームレンズ３８を最広角端に設定しても良い。
【０１００】
本実施の形態では、アクチュエータ３９に駆動信号を連続的に印加し、その際に流れる電流値を検出して安定した使用状態に設定するものであり、その具体例として面積を算出してその値が（安定した動作状態に対応する場合の）しきい値より大きくなった場合に通電を停止する。
【０１０１】
このため、本実施の形態によれば、ズーム制御装置の電源を投入する操作を行うと、図１３の処理によりアクチュエータ３９を安定した動作状態に設定できるので、その後に術者がリモートスイッチを操作した場合には初期操作或いは初期操作に近い状態で、ズームレンズ３８を安定して移動させることができる。
【０１０２】
なお、上述の説明では被駆動体としてのズームレンズ３８をその移動範囲における最広角端となる一方の位置或いは中間位置に移動する手段を備えたものを説明したが、他方の最拡大端に移動設定する手段を設けるようにしても良い。
【０１０３】
なお、対物レンズ系３４に設けたズームレンズ３８としては、移動してフォーカス状態（合焦状態）に設定するフォーカス光学系でも良く、この場合にはズームレンズ（正確には変倍レンズ）３８の代わりにフォーカスレンズを用いれば良い。
【０１０４】
また、対物レンズ系３４は、変倍した場合にも、フォーカス距離が変動しないズーム光学系でも良く、この場合にはズームレンズ（正確には変倍レンズ）３８の代わりにズームレンズを用いれば良い。
【０１０５】
また、対物レンズ系３４に回動自在のミラーを設け、このミラーの回動角度をアクチュエータ３９で駆動することにより、観察視野の方向を変更（変換）するようにしても良い。
【０１０６】
また、アクチュエータ３９により駆動される被駆動体として、対物レンズ系３４の代わりに鉗子起上台とし、この鉗子起上台を駆動して、鉗子起上台の起上角度を可変できるようにしても良い。
なお、上述した各実施の形態等を部分的等で組み合わせて構成される実施の形態等も本発明に属する。
【０１０７】
［付記］
１．アクチュエータにより駆動される被駆動体を有する内視鏡と、着脱自在に前記内視鏡に接続され前記アクチュエータを駆動制御する制御装置とを備えた内視鏡装置において、前記制御装置に設けられた前記アクチュエータの移動信号発生指示手段の出力に応じて、前記被駆動体を所定の位置に移動するよう前記アクチュエータを駆動制御する移動制御手段を前記制御装置内を有することを特徴とする内視鏡装置。
【０１０８】
１−１．上記移動信号発生指示手段は、前記制御装置のメイン電源スイッチであることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
１−１−１．上記移動信号発生指示手段が移動信号を発生すると、制御手段は、他の制御に優先して前記被駆動体を所定の位置に移動するよう制御することを特徴とする付記１−１に記載の内視鏡装置。
【０１０９】
１−１−２．上記メイン電源スイッチは、電源ＯＮの操作を行うと移動信号発生手段は移動信号を発生することを特徴とする付記１−１に記載の内視鏡装置。
１−１−３．上記メイン電源スイッチの操作は、電源ＯＦＦの操作を行うと、移動信号発生指示手段は移動信号を発生することを特徴とする付記１−１に記載の内視鏡装置。
【０１１０】
１−２．上記移動信号発生手段は、前記制御装置のパネル上に設けられたスイッチであることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
１−２−１．上記移動信号発生手段が移動信号を発生すると、制御手段は、他の制御に優先して前記被駆動体を所定の位置に移動するよう制御することを特徴とする付記１−２．に記載の内視鏡装置。
【０１１１】
１−３．上記被駆動体はズームレンズであることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
１−４．上記被駆動体はフォーカスレンズであることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
【０１１２】
１−５．上記被駆動体は変倍レンズであることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
１−６．上記被駆動体は処置具起上台であることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
【０１１３】
１−７．上記被駆動体は観察視野方向変換手段であることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
１−８．上記所定の位置は前記アクチュエータの移動範囲の一端であることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
【０１１４】
１−８−１．上記一端は広角端であることを特徴とする付記１−８に記載の内視鏡装置。
１−９．上記所定の位置は前記アクチュエータの移動範囲の中間位置であることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
【０１１５】
１−１０．上記移動制御手段は、上記移動信号発生指示手段の移動信号を判別する判別手段と、上記アクチュエータの駆動波形を記憶する波形記憶手段と、該判別手段の結果によって上記波形記憶手段に該駆動波形の出力を指示する通電指示手段と、上記波形記憶手段で記憶された駆動波形を増幅し、その出力が上記アクチュエータに接続される増幅回路とからなることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
【０１１６】
１−１０−１．上記通電指示手段は、上記駆動波形を一定時間発生させるよう指示することを特徴とする付記１−１０に記載の内視鏡装置。
１−１０−１−１．上記一定時間は、被駆動体の可動範囲の一端から他端への移動に要する時間より若干大きめに設定されることを特徴とする付記１−１０−１に記載の内視鏡装置。
【０１１７】
１−１０−１−２．上記一定時間に発生させる駆動波形は、被駆動体を少なくとも１方向に移動させる波形であることを特徴とする付記１−１０−１に記載の内視鏡装置。
１−１０−１−３．上記一定時間に発生させる駆動波形は、被駆動体を２方向に、１往復以上移動させる波形であることを特徴とする付記１−１０−１に記載の内視鏡装置。
【０１１８】
１−１０−１−３−１．上記往復回数は、あらかじめ上記移動制御手段に設定された値であることを特徴とする付記１−１０−１−３に記載の内視鏡装置。
１−１０−１−３−２．上記往復回数は、上記アクチュエータに流れる電流量の大きさにより決められることを特徴とする付記１−１０−１−３に記載の内視鏡装置。
【０１１９】
１−１０−２．上記通電指示手段は、上記駆動波形を一定パルス数発生させるよう指示することを特徴とする付記１−１０に記載の内視鏡装置。
１−１０−２−１．上記一定パルス数は、被駆動体の可動範囲一端から他端への移動に要するパルス数以上に設定されることを特徴とする付記１−１０−２に記載の内視鏡装置。
【０１２０】
１−１０−２−２．上記駆動波形は、被駆動体を少なくとも１方向に移動させる波形であることを特徴とする付記１−１０−２に記載の内視鏡装置。
１−１０−２−３．上記駆動波形は、被駆動体を２方向に、１往復以上移動させる波形であることを特徴とする付記１−１０−１に記載の内視鏡装置。
【０１２１】
１−１１上記移動制御手段は、上記メイン電源スイッチのＯＦＦを判別する電源遮断判別手段と、これとは別に設けられた電源遮断手段と、該電源遮断手段の遮断を制御する遮断制御手段と、上記アクチュエータの駆動波形を記憶する波形記憶手段と、電源遮断判別手段がメイン電源のＯＦＦを検出すると上記波形記憶手段に該駆動波形の出力を指示する通電指示手段と、上記波形記憶手段で記憶された駆動波形を増幅し、その出力が上記アクチュエータに接続される増幅回路とからなり、上記電源スイッチがＯＦＦされた後も、所定の時間だけ、上記遮断制御手段により上記電源遮断手段を遮断しないよう制御されることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
【０１２２】
１−１１−１．上記通電指示手段は、上記駆動波形を一定時間発生させるよう指示することを特徴とする付記１−１１に記載の内視鏡装置。
１−１１−１−１．上記一定時間は、被駆動体の可動範囲の一端から他端への移動に要する時間より若干大きめに設定されることを特徴とする付記１−１１−１に記載の内視鏡装置。
【０１２３】
１−１１−１−２．上記一定時間に発生させる駆動波形は、被駆動体を少なくとも１方向に移動させる波形であることを特徴とする付記１−１１−１に記載の内視鏡装置。
１−１１−２．上記通電指示手段は、上記駆動波形を一定パルス数発生させるよう指示することを特徴とする付記１−１１に記載の内視鏡装置。
【０１２４】
１−１１−２−１．上記パルス数は、被駆動体の可動範囲一端から他端への移動に要するパルス数より若干大きめに設定されることを特徴とする付記１−１１−２に記載の内視鏡装置。
１−１１−２−２．上記駆動波形は、被駆動体を少なくとも１方向に移動させる波形であることを特徴とする付記１−１１−２に記載の内視鏡装置。
【０１２５】
１−１２．上記移動制御手段は、上記アクチュエータを最大スピードで移動させるよう制御することを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
１−１３．上記アクチュエータは、インパクト型アクチュエータであることを特徴とする付記１に記載の内視鏡装置。
【０１２６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、電源スイッチを操作するだけで、対物光学系を２方向に１往復以上移動させる安定化動作が行われるので、アクチュエータの移動を安定化させることができ、簡単かつ迅速に内視鏡検査を行うことができる内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明が適用される内視鏡装置の外観を示す斜視図。
【図２】内視鏡装置の全体構成を示すブロック図。
【図３】内視鏡の外観を示す斜視図。
【図４】内視鏡の先端部に設けたアクチュエータの構造を示す断面図。
【図５】駆動信号の波形を示す図。
【図６】ズーム制御装置の正面図。
【図７】ズーム制御装置内の概略の構成及び電源スイッチをＯＮにした場合のアクチュエータに出力される出力波形等を示す図。
【図８】 内視鏡装置におけるズーム制御装置内の概略の構成及び電源スイッチをＯＦＦにした場合のアクチュエータに出力される出力波形等を示す図。
【図９】 内視鏡装置におけるズーム制御装置内の概略の構成及び優先ワイド復帰スイッチを操作した場合のアクチュエータに出力される出力波形を示す図。
【図１０】 本発明の第１の実施の形態におけるズーム制御装置の動作内容を示すフローチャート。
【図１１】アクチュエータに印加される信号波形等を示す図。
【図１２】 本発明の第２の実施の形態におけるズーム制御装置の機能的な構成及びアクチュエータに流れる電流波形例を示す図。
【図１３】 第２の実施の形態における動作内容を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…内視鏡装置
２…内視鏡
３…光源装置
４…ビデイオプロセッサ
５…カラーモニタ
６…ズーム制御装置
７…フットスイッチ
８…挿入部
９…操作部
１３…先端部
３４…対物レンズ系
３５…ＣＣＤ
３８…ズームレンズ
３９…アクチュエータ
４０…ズームスイッチ
４１…駆動部
４３…制御回路
４４ａ…Ｔ１スイッチ
４４ｂ…Ｔ２スイッチ
４５ａ…Ｗ１スイッチ
４５ｂ…Ｗ２スイッチ
４６…電源スイッチ
４９…ステップモードスイッチ
５０…スピードモードスイッチ（連続移動モードスイッチ）
５２…Ｉ／Ｏ
５３…ＣＰＵ
５４…ＲＡＭ
５５…ＦＰＧＡ
５６…ＲＯＭ
５７…Ｄ／Ａコンバータ

Claims (3)

1. アクチュエータにより駆動される被写体像を結ぶ対物光学系を有する内視鏡と、前記内視鏡が着脱自在に接続され、前記アクチュエータを駆動制御する制御装置とを備えた内視鏡装置において、
   前記制御装置に設けられた電源スイッチの操作により発生される移動指示信号により、前記対物光学系を２方向に１往復以上移動させるように前記アクチュエータを駆動制御して当該アクチュエータの移動を安定化させる移動制御手段を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
2. 前記移動制御手段は、前記制御装置に格納された設定回数に基づいて、前記対物光学系を往復移動させるように前記アクチュエータを駆動制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
3. 前記移動制御手段は、前記アクチュエータに流れる電流量を検出し、この検出された電流量の積分値に基づいて、前記対物光学系の移動を制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。

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