JP3777473B2 - 電動式パワーステアリングシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のステアリングホイールを操作したとき、その操舵トルクにアシストトルクを付加して操作性を良くする電動式パワーステアリングシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
自動車における電動式パワーステアリングシステムは、ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサの出力と、自動車の車速を検出する車速センサの出力とからアシスト電流指令値を決定し、これに操舵トルク微分指令値を足しこんでモータ駆動指令値を得、ドライブ回路を介してアシストモータを駆動し操舵トルクにアシストトルクを付加してステアリングホイールの操作性を向上させている。
【0003】
然しながら、アシストモータは、ロータの回転角によりトルクが脈動するいわゆるコギングトルクを発生する。
このコギングトルクは、ステアリングシャフトを介してステアリングホイールに伝達され、運転者の手に振動として伝わるので、操舵時のフィーリングが悪くなるという問題がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
この操舵時のフィーリングを改善するものとして、特開平2−193768号に開示された電動パワーステアリング装置が知られている。
この発明は、ロータの回転角に応じて発生するコギングトルクを打ち消すためモータに付加する補償電流指令値を予め算定しておく。そして、角度センサによりロータの回転角を検出し、回転角に応じた補償電流指令値をアシストモータに供給して、トルクの平滑化を図り、操舵時のフィーリングを改善するものである。
然しながら、角度センサは高価であり、コスト高になるので、角度センサを使用しないでフィーリングを改善するものが要望されていた。
【0005】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、角度センサを使用しないで操舵のフィーリングを改善することができる電動式パワーステアリングシステムを提供するにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために請求項1の発明が採った手段は、実施例で使用する符号を付して説明すると、ステアリングホイール10の操舵トルクを検出するトルクセンサ20の出力と車速を検出する車速センサ30の出力とにより決定される基本アシスト電流指令値T1に、第1の微分器24により決定される操舵トルク微分指令値T2を足しこんでモータ駆動指令値を得、このモータ駆動指令値により決定されるモータ駆動電流によりアシストモータ40を駆動して、操舵トルクにアシストトルクを付加しステアリングホイール10の操作性を向上させる電動式パワーステアリングシステムにおいて、
前記アシストモータ40の回転速度を検出して該アシストモータのコギング周波数を算定するコギング周波数算定手段52と、
このコギング周波数算定手段52で求められた周波数にその中心周波数を一致させるように動作し前記操舵トルクセンサ20の出力から該中心周波数における脈動トルクを検出する中心周波数可変式バンドパスフィルタ53と、
良好な操舵フィーリングを得るために許容されるコギングトルクAを設定し、この設定値Aと前記中心周波数可変式バンドパスフィルタ53の出力Tbとを比較して両者の差から乗算値を決定する乗算値決定手段61と、
この乗算値を第1の微分器24の出力に掛け合わせて前記操舵トルク微分指令値T2を決定する乗算器62とを備えたところに特徴を有し、バンドパスフィルタ53の出力Tbがコギングトルク設定値Aよりも小となるように乗数を変化させるので良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【0007】
請求項2の発明は、ステアリングホイール10の操舵トルクを検出するトルクセンサ20の出力と車速を検出する車速センサ30の出力とにより決定される基本アシスト電流指令値T1に、第1の微分器24により決定される操舵トルク微分指令値T2を足しこんでモータ駆動指令値を得、このモータ駆動指令値により決定されるモータ駆動電流によりアシストモータ40を駆動して、操舵トルクにアシストトルクを付加しステアリングホイール10の操作性を向上させる電動式パワーステアリングシステムにおいて、
前記アシストモータ40の回転速度を検出して該アシストモータのコギング周波数を算定するコギング周波数算定手段52と、
このコギング周波数算定手段52で求められた周波数にその中心周波数を一致させるように動作し前記操舵トルクセンサ20の出力から該中心周波数における脈動トルクを検出する中心周波数可変式バンドパスフィルタ53と、
この中心周波数可変式バンドパスフィルタ53の出力を微分して位相を進める第2の微分器54と、
良好な操舵フィーリングを得るために許容されるコギングトルクAを設定し、この設定値Aと前記第2の微分器54の出力Tcとを比較して両者の差から該出力に対する乗算値を決定する乗算値決定手段61と、
この乗算値を前記第2の微分器54の出力に掛け合わせて補償電流指令値T3を決める乗算器62とを備え、
前記補償電流指令値T3を前記モータ駆動指令値(T1+T2)に足しこむようにしたところに特徴を有し、第2の微分器54の出力TcがコギングトルクAよりも小になるように乗数を変化させるので良好な操舵フィーリングを得ることができ、しかも、操舵の軽快感を得ることができる。
【0008】
請求項3の発明は、乗算値決定手段は、乗算値の最大値が設定されているところに特徴を有し、操舵によるトルク周波数とコギングトルク周波数が一致した場合でもアシストトルクが過大になることを防止することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の請求項1及び3に係る第1の実施例につき、図1〜図5を参照しつつ説明する。
まず、図2において、ステアリングホイール10を操作すると、その操舵トルクはギヤーケース11の入力軸11aに伝達され、出力軸11bの下端のピニオンを介してラック12を駆動する。このラック12は操舵リンク13を介して車輪14の方向を変える。
【0010】
一方、ギヤーケース11に取付けられたトルクセンサ20が操舵トルクを検出し、車速センサ30が自動車の速度を検出し、その電気信号が電気制御装置(以下ECU50と云う)に入力される。ECU50は、図1に示すトルクセンサ20の出力と車速センサ30から基本アシスト電流指令値T1が決められる。また、操舵トルクを微分する第1の微分器24から操舵トルク微分指令値T2が決められる。モータ駆動指令値は、これらの指令値T1,T2が加算されたもので、電流制御手段22を介してモータ駆動電流がアシストモータ40に供給されて駆動される。
【0011】
このアシストモータ40のトルクは、電磁クラッチ15を介してギヤーケース16の入力軸16aに伝達され、出力軸16bの下端のピニオンを介してラック12を駆動する。このラック12は、ステアリングホイール10の出力軸11bとともに、アシストモータ40の出力軸16bにより駆動されるので、ステアリングホイール10の操作性が著しく改善されるのである。
【0012】
モータ回転速度検出手段51は、アシストモータ40の電流値及び端子電圧値からアシストモータ40の回転数を推定演算して、コギング周波数算出手段52に入力する。アシストモータ40は、内部のロータと界磁の関係(吸引力、反発力)に起因して回転角によりモータ軸トルクが周期的に変化するいわゆるコギングトルクを発生する。
尚、モータ回転速度検出手段51は、一般にモータロータの慣性補償制御やシステムの粘性、フレクション補償制御を行うために用いられているものであり、本発明にあっては、このモータ回転速度検出手段51をそのまま利用できるという利点がある。
【0013】
ここで、
コギング周波数をF(HZ)
モータ回転速度をN(rpm)
モータコギング係数(モータが1回転することにより発生するコギングの山または谷の数)をKm
と表示すれば、
コギング周波数は次式で求められる。
F=N・Km/60
即ち、コギング周波数はモータの回転速度により変化する。
【0014】
中心周波数可変式バンドパスフイルタ53(以下単にバンドパスフイルタ53と云う)に入力されるトルクには、コギング周波数における成分の他に操舵速度等に起因する種々の周波数における成分が含まれている。
バンドパスフイルタ53(以下単にバンドパスフイルタ53と云う)は、中心周波数を図3に示すF0,F1,F2のように変化させて絶えずこのコギング周波数算定手段52で求められた周波数Fに一致させるように動作して、コギング周波数成分の脈動トルク(コギングトルク)Tbを抽出する。
【0015】
可変ゲインアンプ60は、乗算値決定手段61と、乗算器62とから構成されている。乗算値決定手段61には、予め良好な操舵フィーリングを得るために許容されるコギングトルクAが設定されている。そして、この設定値Aと中心周波数可変式バンドパスフィルタ53の出力即ち脈動トルクTb[図4の(c)]とを比較して、後述する手順により乗算値を決定する。そして、この乗算値を乗算器62において第1の微分器24の出力に掛け合わせて操舵トルク微分指令値T2が決定される。
この乗算値には最大値Maxが設定されている。これは、操舵によるトルク周波数とコギングトルク周波数が一致した場合にアシストトルクが過大になることを防止するためである。
【0016】
つぎに、上記第1の実施例の作用について図5を参照して説明する。
まず、バンドパスフイルタ53が接続されていない状態において、ステアリングホイール10を操作すると、トルクセンサ20が操舵トルクを検出し、車速センサ30が自動車の速度を検出し、これらから決められたモータ駆動指令値(T1+T2)に基づいてアシストモータ40が駆動され、アシストトルクTaが操舵トルクに付加される。
このアシストトルクは中心値Taの上下に脈動している[図4の(a)]。
【0017】
ところで、アシストトルクがその中心値Taよりも大なるコギングトルクの山においては、その分、操舵トルクは小となり、中心値Taよりも小なるコギングトルクの谷においては、操舵トルクは大となって、操舵トルクも脈動する。
即ち、トルクセンサ20の出力は、コギングトルクの脈動波形を反転(位相角は−180度)したものとなる。また、機械的ながたや操舵トルク検出用のトーションバーのねじれなどが作用して、位相角はさらに遅れθを生じる[図4の(b)]。
【0018】
一方、モータ回転速度検出手段51からアシストモータ40の回転数が推定演算され、コギング周波数算出手段52によりコギング周波数Fが算出されると、バンドパスフイルタ53に入力される。
そして、トルクセンサ20の出力がバンドパスフイルタ53を通過すると、算定されたコギング周波数FにおけるコギングトルクTbが抽出される[図4の(c)]。
【0019】
このコギングトルクTbは、図5に示すように乗算値決定手段61に入力されて予め設定されたコギングトルク設定値Aと等しいか(Tb=A)どうかが判断される(STEP10)。
ここでYESの場合(Tb=A)には、良好な操舵フィーリングが得られているので、この状態が繰り返えされる。
【0020】
一方、NOの場合には、STEP11においてTbがAに比較して大(Tb>A)であるかどうかが判断される。
STEP11において、NOの場合(Tb<A)には充分に良好な操舵フィーリングが得られている状態にある。そして、STEP12において乗算値が0であるかどうかが判断される。
乗算値が0である場合には(T2=0)STEP10に戻る。即ち、操舵トルク微分指令値T2を加えなくても充分に良好な操舵フィーリングが得られているので、この状態がくりかえされる。
【0021】
YESの場合には、乗算値を1ランク下げて操舵トルク微分指令値T2を小さくする(STEP13)。これは、操舵が必要以上に軽くなりすぎることを防止するためである。そして、操舵トルク微分指令値T2を小さくした状態でモータ40が回転されて、再度STEP10に戻り、上述の過程が繰返えされる。
【0022】
STEP11において、YESと判断された場合、乗算値がMax(最大値)であるかどうかが判断される(STEP14)。
YESと判断された場合は、乗算値がMax(最大値)であるので、乗算値は変更せずSTEP10に戻る。
NOの場合には、乗算値を1ランク上げて大きくする(STEP15)。
そして、大きくした操舵トルク微分指令値T2によりモータ40が回転されて、STEP10に戻り、上述の過程が繰返えされる。
【0023】
上記第1の実施例によれば、バンドパスフイルタ53を通過したコギングトルクTbを予め設定されたコギングトルク設定値Aと比較して、その差より操舵トルク微分指令値T2に対する乗算値を加減したので、簡単な構成で良好な操舵フィーリングが得られるという優れた効果を奏するものである。
また、乗算値に最大値を設けたので、異常に操舵トルク微分指令値T2が増大することを防止することができる。
【0024】
図6及び図7は、請求項2及び3に係る第2の実施例を示すもので、第1の実施例との相違点を主として説明する。
この第2の実施例においては、図6に示すトルクセンサ20の出力と車速センサ30及びアシスト車速テーブル23から基本アシスト電流指令値T1が決められる。また、操舵トルクを微分する第1の微分器24と車速センサ30及び操舵トルク微分車速テーブル25から操舵トルク微分指令値T2が決められる。さらに、操舵トルクを中心周波数可変式バンドパスフィルタ53及び第2の微分器54を通過させ必要に応じて増幅器55により増幅されて補償電流指令値T3が決められる。モータ駆動指令値は、これらの指令値T1,T2,T3が加算されたもので、電流制御手段22を介してモータ駆動電流がアシストモータ40に供給されて駆動される。
【0025】
操舵トルク即ちトルクセンサ20の出力[図7(b)]がバンドパスフィルタ53を通過するとコギング周波数におけるコギングトルク[図7(c)]が抽出される。このコギングトルクはアシストトルクに対して位相角θの遅れがあるが、第2の微分器54を通過することにより位相が進められる[図7(d)]。
可変ゲインアンプ60の乗算値決定手段61は、第2の微分器54の出力Tcをコギングトルクの設定値Aと比較して乗数を決定し、乗算器62により補償電流指令値T3を変化させるものである。
乗算値を変化させる乗算値決定手段61に関する作用は、第1の実施例における場合と同じである。
【0026】
この第2の実施例においては、操舵トルクの変化に応じてこれを第1の微分器24により微分し操舵トルク微分指令値T2を増減するので、操舵性に軽快感を付与することができる。
さらに、第1の微分器24に対して独立したバンドパスフィルタ53及び第2の微分器54を設けて、第2の微分器54の出力をコギングトルクの設定値Aと比較して補償電流指令値T3に対する乗数を変化させたので、ハンドルのフイーリングを良好にするとともに、適切な操舵特性を得ることができる。
【0027】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明はステアリングホイールの操舵トルクに、アシストモータを駆動してアシストトルクを付加した電動式パワーステアリングシステムにおいて、
良好な操舵フィーリングを得るために許容されるコギングトルクを設定し、この設定値と操舵トルクセンサから抽出されたコギング周波数におけるコギングトルクとを比較して、このコギングトルクが許容されるコギングトルク設定値よりもが小さくなるようにモータ駆動指令値を変化させるので、簡単な構成により操舵性を著しく改善することができるという優れた効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る電動式パワーステアリングシステムにおける第1の実施例の制御ブロック図である。
【図2】 第1の実施例のシステムを説明するブロック図である。
【図3】 操舵トルクのコギング周波数の分布を示すグラフである。
【図4】 各部におけるトルクの波形を示すグラフである。
【図5】 乗算値決定手段による作用を説明するためのフローチャートである。
【図6】 本発明に係る電動式パワーステアリングシステムにおける第2の実施例の制御ブロック図である。
【図7】 各部におけるトルクの波形を示すグラフである。
【符号の説明】
10 ステアリングホイール
20 トルクセンサ
21 基本アシスト電流指令値
24 第1の微分器
30 車速センサ
40 アシストモータ
52 コギング周波数算定手段
53 中心周波数可変式バンドパスフィルタ
54 第2の微分器
61 乗算値決定手段
62 乗算器
Claims (3)
- ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサの出力と車速を検出する車速センサの出力とにより決定される基本アシスト電流指令値に、第1の微分器により決定される操舵トルク微分指令値を足しこんでモータ駆動指令値を得、このモータ駆動指令値により決定されるモータ駆動電流によりアシストモータを駆動して操舵トルクにアシストトルクを付加しステアリングホイールの操作性を向上させる電動式パワーステアリングシステムにおいて、
前記アシストモータの回転速度を検出して該アシストモータのコギング周波数を算定するコギング周波数算定手段と、
このコギング周波数算定手段で求められた周波数にその中心周波数を一致させるように動作し前記トルクセンサの出力から該中心周波数における脈動トルクを検出する中心周波数可変式バンドパスフィルタと、
良好な操舵フィーリングを得るために許容されるコギングトルクを設定し、この設定値と前記中心周波数可変式バンドパスフィルタの出力とを比較して両者の差から乗算値を決定する乗算値決定手段と、
この乗算値を前記第1の微分器の出力に掛け合わせて前記操舵トルク微分指令値を決定する乗算器とを備えたことを特徴とする電動式パワーステアリングシステム。 - ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサの出力と車速を検出する車速センサの出力とにより決定される基本アシスト電流指令値に、第1の微分器により決定される操舵トルク微分指令値を足しこんでモータ駆動指令値を得、このモータ駆動指令値により決定されるモータ駆動電流によりアシストモータを駆動して操舵トルクにアシストトルクを付加しステアリングホイールの操作性を向上させる電動式パワーステアリングシステムにおいて、
前記アシストモータの回転速度を検出して該アシストモータのコギング周波数を算定するコギング周波数算定手段と、
このコギング周波数算定手段で求められた周波数にその中心周波数を一致させるように動作し前記トルクセンサの出力から該中心周波数における脈動トルクを検出する中心周波数可変式バンドパスフィルタと、
この中心周波数可変式バンドパスフィルタの出力を微分して位相を進める第2の微分器と、
良好な操舵フィーリングを得るために許容されるコギングトルクを設定し、この設定値と前記第2の微分器の出力とを比較して両者の差から該出力に対する乗算値を決定する乗算値決定手段と、
この乗算値を前記第2の微分器の出力に掛け合わせて補償電流指令値を決める乗算器とを備え、
前記補償電流指令値を前記モータ駆動指令値に足しこむようにしたことを特徴とする電動式パワーステアリングシステム。 - 前記乗算値決定手段は、乗算値の最大値が設定されていることを特徴とする請求項1または2記載の電動式パワーステアリングシステム。
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