JP3729682B2

JP3729682B2 - ベクトル制御装置

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Publication number: JP3729682B2
Application number: JP16897199A
Authority: JP
Inventors: 勉山本; 祐司蔵本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1999-06-15
Filing date: 1999-06-15
Publication date: 2005-12-21
Anticipated expiration: 2019-06-15
Also published as: JP2001008499A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導電動機を駆動するインバータを制御する為のベクトル制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４は、インバータを制御する従来のベクトル制御装置の構成例を示すブロック図である。このベクトル制御装置は、三相誘導電動機８を駆動するＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出されたＵ相電流Ｉ_U ^-、Ｖ相電流Ｉ_V ^-及びＷ相電流Ｉ_W ^-を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ座標変換する座標変換器１０と、速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-（速度値）を磁束指令値φ^*に変換する変換器３と、座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-（電流値）を磁束帰還値φ^-（磁束値）に変換する変換器１１と、変換器３が変換した磁束指令値φ^*と変換器１１が変換した磁束帰還値φ^-との偏差を演算する減算器２７とを備えている。
【０００３】
このベクトル制御装置は、また、減算器２７が演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*を出力する磁束コントローラ４と、磁束コントローラ４が出力したｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*と座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-との偏差を演算する減算器２８と、減算器２８が出力した偏差に基づき、ｄ軸電流値を制御するｄ軸電流コントローラ５とを備えている。
【０００４】
このベクトル制御装置は、また、外部から与えられる三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^*と速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-との偏差を演算する減算器２４と、減算器２４が演算した偏差に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*を出力する速度コントローラ１と、速度コントローラ１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*と座標変換器１０が出力したｑ軸電流帰還値Ｉ_1q ^-（ｑ軸電流値）との偏差を演算する減算器２５と、減算器２５が出力した偏差に基づき、ｑ軸電流値を制御するｑ軸電流コントローラ２とを備えている。
【０００５】
このベクトル制御装置は、また、ｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*及びｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を決定する為に、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成する非干渉項作成器６と、ｑ軸電流コントローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を作成する加算器２６と、ｄ軸電流コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を作成する加算器２９とを備えている。
このベクトル制御装置は、また、加算器２６，２９がそれぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*及びｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を、３相の各電圧指令値Ｖ_U ^*，Ｖ_V ^*，Ｖ_W ^*へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える座標変換器７とを備えている。
【０００６】
このような構成のベクトル制御装置では、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出された各相電流Ｉ_U ^-，Ｉ_V ^-，Ｉ_W ^-を、座標変換器１０がｑ軸電流帰還値Ｉ_1q ^-及びｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-へ座標変換する。
変換器３は、速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-を磁束指令値φ^*に変換し、変換器１１は、座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-を磁束帰還値φ^-に変換する。
【０００７】
減算器２７は、変換器３が変換した磁束指令値φ^*と変換器１１が変換した磁束帰還値φ^-との偏差を演算する。
磁束コントローラ４は、減算器２７が演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*を出力し、減算器２８は、そのｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*と座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-との偏差を演算し、ｄ軸電流コントローラ５は、その偏差に基づきｄ軸電流値を制御する。
【０００８】
減算器２４は、外部から与えられた三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^*と速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-との偏差を演算し、速度コントローラ１は、その偏差に基づきｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*を出力する。
減算器２５は、速度コントローラ１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*と座標変換器１０が出力したｑ軸電流帰還値Ｉ_1q ^-との偏差を演算し、ｑ軸電流コントローラ２は、その偏差に基づきｑ軸電流値を制御する。
【０００９】
非干渉項作成器６は、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成する。
加算器２６は、ｑ軸電流コントローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を作成する。
加算器２９は、ｄ軸電流コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を作成する。
座標変換器７は、加算器２６，２９がそれぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*及びｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を、３相の各電圧指令値Ｖ_U ^*，Ｖ_V ^*，Ｖ_W ^*へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える。
ＰＷＭインバータ２１は、与えられた各電圧指令値Ｖ_U ^*，Ｖ_V ^*，Ｖ_W ^*に基づき三相誘導電動機８を駆動する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ＰＷＭインバータ２１は、その電源電圧によって、出力可能な電圧の上限が決定されるが、電源電圧が低電圧の場合は、出力電圧が飽和し易くなる。上述したような従来のベクトル制御装置で、ＰＷＭインバータ２１を制御した場合、出力電圧の飽和時に、制御系の電圧指令値に帰還値が追従することができず、制御が不安定になるという問題があった。
【００１１】
ベクトル制御によりインバータを制御する技術については、特開平６−１０５５８０号公報、特開平８−１４９８９８号公報及び特開平３−２５１０９５号公報等に開示されている。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、インバータの出力電圧を飽和させないことにより、制御系が不安定になることを防止できるベクトル制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係るベクトル制御装置は、誘導電動機の検出された速度値及び設定された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出力する速度制御部と、該速度制御部が出力したｑ軸電流指令値及び前記誘導電動機の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づき、ｑ軸電圧指令値を出力するｑ軸電流制御部と、前記速度値から変換された磁束指令値及び前記誘導電動機の検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の偏差に基づき、ｄ軸電流指令値を出力する磁束制御部と、該磁束制御部が出力したｄ軸電流指令値及び前記ｄ軸電流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を出力するｄ軸電流制御部と、前記ｑ軸電流制御部が出力したｑ軸電圧指令値に基づき、前記誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐべく、前記磁束指令値を制限する磁束制限部とを備え、該磁束制限部は、ｑ軸電圧指令値及び所定の電圧値の偏差を演算する第１減算手段と、該第１減算手段が演算した偏差を積分する積分手段と、該積分手段が積分した積分値を磁束指令値から減算する第２減算手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第２発明に係るベクトル制御装置は、所定の電圧値を設定する手段を更に備えることを特徴とする。
【００１５】
第３発明に係るベクトル制御装置は、第１減算手段が演算した偏差に乗算する為のゲインを設定する第１設定手段と、該第１設定手段が設定したゲインを前記偏差に乗算する乗算手段とを更に備え、該乗算手段が乗算した結果を積分手段に与えるべくなしてあることを特徴とする。
【００１６】
第４発明に係るベクトル制御装置は、第１減算手段が演算した偏差が０以下であるか否かを判定する判定手段と、乗算手段が乗算した結果をリセットする為のリセットゲインを設定する第２設定手段とを更に備え、前記判定手段が０以下であると判定したときに、前記第２設定手段が設定したリセットゲインにより前記結果をリセットすべくなしてあることを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係るベクトル制御装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。このベクトル制御装置は、三相誘導電動機８を駆動するＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出されたＵ相電流Ｉ_U ^-、Ｖ相電流Ｉ_V ^-及びＷ相電流Ｉ_W ^-を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ座標変換する座標変換器１０と、速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-（速度値）を磁束指令値φ^*に変換する変換器３とを備えている。
【００１８】
このベクトル制御装置は、また、外部から与えられる三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^*と速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-との偏差を演算する減算器２４と、減算器２４が演算した偏差に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*を出力する速度コントローラ１（速度制御部）と、速度コントローラ１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*と座標変換器１０が出力したｑ軸電流帰還値Ｉ_1q ^-（ｑ軸電流値）との偏差を演算する減算器２５と、減算器２５が出力した偏差に基づき、ｑ軸電流値を制御するｑ軸電流コントローラ２（ｑ軸電流制御部）とを備えている。
【００１９】
このベクトル制御装置は、また、ｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*及びｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を決定する為に、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成する非干渉項作成器６と、ｑ軸電流コントローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を作成する加算器２６と、加算器２６が作成したｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*に基づき、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に与える電圧の飽和を防ぐべく、磁束指令値φ^*を制限する磁束制限部１２とを備えている。
磁束制限部１２は、磁束指令値φ^*の制限量を決定する磁束制限量決定部３１と、変換器３が変換した磁束指令値φ^*から、磁束制限量決定部３１が決定した制限量を減算する減算器１９と、減算器１９が制限量を減算した磁束指令値φ^*が、負にならないように制限するリミッタ２０とを備えている。
【００２０】
このベクトル制御装置は、また、座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-（電流値）を磁束帰還値φ^-（磁束値）に変換する変換器１１と、リミッタ２０が出力した磁束指令値φ^*と変換器１１が変換した磁束帰還値φ^-との偏差を演算する減算器２７と、減算器２７が演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*を出力する磁束コントローラ４（磁束制御部）と、磁束コントローラ４が出力したｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*と座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-との偏差を演算する減算器２８と、減算器２８が出力した偏差に基づき、ｄ軸電流値を制御するｄ軸電流コントローラ５（ｄ軸電流制御部）とを備えている。
【００２１】
このベクトル制御装置は、また、ｄ軸電流コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を作成する加算器２９と、加算器２６，２９がそれぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*及びｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を、３相の各電圧指令値Ｖ_U ^*，Ｖ_V ^*，Ｖ_W ^*へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える座標変換器７とを備えている。
【００２２】
以下に、このような構成のベクトル制御装置の動作を説明する。
ベクトル制御における電圧方程式は次式で表される。

但し、Ｖ_1q ^*：ｑ軸電圧指令値、Ｒ₁：一次抵抗
ω：インバータ出力角周波数、σ：漏れ係数
Ｌ₁：一次自己インダクタンス、Ｍ：相互インダクタンス
Ｌ₂：二次自己インダクタンス、φ^*：磁束指令値
ＣＣＱＯＵＴ：ｑ軸電流コントローラ出力
【００２３】
インバータ出力電圧が、高周波数時にＶ_1q ^*において支配的となっているのはω（Ｍ／Ｌ₂）φ^*項である。その為、磁束制限部１２を従来のベクトル制御装置に付加することにより、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*が飽和しないように、磁束指令値φ^*を制限している。
【００２４】
図２は、磁束制限部１２の詳細構成例を示すブロック図である。磁束制限部１２は、加算器２６が作成したｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*の絶対値を演算する絶対値演算器１３と、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*が飽和しない電圧レベル（所定の電圧、制限開始電圧）を予め設定する制限開始電圧設定部１４（設定する手段）と、絶対値演算器１３が演算した絶対値と制限開始電圧設定部１４が設定した電圧レベルとの偏差を演算する減算器１４ａ（第１減算手段）と、減算器１４ａが演算した偏差が正のときはそのまま制限量として出力し、演算した偏差が負のときは０にクランプするリミッタ１５とを備えている。
【００２５】
磁束制限部１２は、また、リミッタ１５がクランプした制限量に乗じる制限ゲインを予め設定する制限ゲイン設定部１６（第１設定手段）と、制限ゲイン設定部１６が設定した制限ゲインを、リミッタ１５がクランプした制限量に乗じる乗算器１６ａ（乗算手段）と、乗算器１６ａが制限ゲインを乗算した結果を積分する積分器１８（積分手段）とを備えている。
磁束制限部１２は、また、乗算器１６ａが制限ゲインを乗算した結果（又は減算器１４ａが演算した偏差）が０以下であるか否かを判定する判定部１６ｂ（判定手段）とを備えている。
【００２６】
磁束制限部１２は、また、乗算器１６ａが乗算した結果をリセットする為のリセットゲインを予め設定するリセットゲイン設定部２２（第２設定手段）と、判定部１６ｂが０以下（＝０）であると判定したときに、リセットゲイン設定部２２がリセットゲインを積分器１８に与えるべく接続する接点２３と、判定部１６ｂが０を超える（≠０）と判定したときに、乗算器１６ａが制限ゲインを乗算した結果を積分器１８に与えるべく接続する接点１７とを備えている。
【００２７】
磁束制限部１２は、また、上述したように、積分器１８が積分した制限量積分値（制限量）を、変換器３が変換した磁束指令値φ^*から減算する減算器１９（第２減算手段）と、減算器１９が制限量を減算した磁束指令値φ^*が、負にならないように制限するリミッタ２０とを備えている。
【００２８】
このような構成の磁束制限部１２では、図３（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*の絶対値が制限開始電圧値を超過すると、その偏差をリミッタ１５がそのまま制限量として出力する。乗算器１６ａは、その制限量に制限ゲインを乗算し、乗算した結果を積分器１８に与える。積分器１８は、乗算器１６ａが乗算した結果を積分し、図３（ｂ）に示すような制限量積分値として出力する。
減算器１９は、積分器１８が積分した制限量積分値（制限量）を、図３（ｃ）に示すように、変換器３が変換した磁束指令値φ^*から減算し、リミッタ２０は、制限量を減算した磁束指令値φ^*が、負にならないように制限する。
【００２９】
図３（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*の絶対値が制限開始電圧値以下になると、リミッタ１５は、制限量を０として出力する。判定部１６ｂは、これにより、リセットゲインを積分器１８に与えるべく、接点２３を接続し、積分器１８は、リセットゲインを積分して制限量積分値（制限量）を、図３（ｂ）に示すように減少させ、磁束指令値φ^*を元の値に近付ける。
【００３０】
以上の動作を繰り返すことにより、図３（ａ）に示すように、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を略制限開始電圧値に保つことができる。尚、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*が略制限開始電圧値に保たれている間の、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*が上昇する傾きは、リセットゲインを設定することにより調整可能であり、ｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*が下降する傾きは制限ゲインを設定することにより調整可能である。また、制限開始電圧設定部１４、制限ゲイン設定部１６及びセットゲイン設定部２２は、専用パラメータ設定装置を使用する。
【００３１】
ベクトル制御装置は、座標変換器１０が、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に出力し検出されたＵ相電流Ｉ_U ^-、Ｖ相電流Ｉ_V ^-及びＷ相電流Ｉ_W ^-を３相（ＵＶＷ相）から２相（ｄｑ軸）へ座標変換し、変換器３は、速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-（速度値）を磁束指令値φ^*に変換する。
【００３２】
減算器２４は、外部から与えられる三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^*と速度検出器９が検出した三相誘導電動機８の速度帰還値ｆ^-との偏差を演算し、速度コントローラ１は、その偏差に基づきｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*を出力する。
減算器２５は、速度コントローラ１が出力したｑ軸電流指令値Ｉ_1q ^*と座標変換器１０が出力したｑ軸電流帰還値Ｉ_1q ^-（ｑ軸電流値）との偏差を演算し、ｑ軸電流コントローラ２は、その偏差に基づきｑ軸電流値を制御する。
【００３３】
非干渉項作成器６は、ｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*及びｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を決定する為に、ｑ軸電流値及びｄ軸電流値にそれぞれ与える非干渉項信号を作成し、加算器２６は、ｑ軸電流コントローラ２が出力したｑ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*を作成する。
磁束制限部１２は、上述したように、加算器２６が作成したｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*に基づき、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に与える電圧が飽和しないように、磁束指令値φ^*を制限する。
【００３４】
変換器１１は、座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-（電流値）を磁束帰還値φ^-（磁束値）に変換し、減算器２７は、磁束制限部１２のリミッタ２０が出力した磁束指令値φ^*と変換器１１が変換した磁束帰還値φ^-との偏差を演算する。
磁束コントローラ４は、その演算した偏差に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*を出力する。減算器２８は、その出力したｄ軸電流指令値Ｉ_1d ^*と座標変換器１０が出力したｄ軸電流帰還値Ｉ_1d ^-との偏差を演算し、ｄ軸電流コントローラ５は、減算器２８が出力した偏差に基づき、ｄ軸電流値を制御する。
【００３５】
加算器２９は、ｄ軸電流コントローラ５が出力したｄ軸電流値と非干渉項作成器６が作成した非干渉項とを加算しｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を作成する。
座標変換器７は、加算器２６，２９がそれぞれ作成したｑ軸電圧指令値Ｖ_1q ^*及びｄ軸電圧指令値Ｖ_1d ^*を、３相の各電圧指令値Ｖ_U ^*，Ｖ_V ^*，Ｖ_W ^*へ座標変換し、ＰＷＭインバータ２１へ与える。
以上により、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止することが出来ると共に、ＰＷＭインバータ２１が三相誘導電動機８に与える電圧が飽和する虞がないときは、速やかに通常の制御に戻ることが出来る。
【００３６】
【発明の効果】
第１発明に係るベクトル制御装置では、速度制御部が、誘導電動機の検出された速度値及び設定された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出力し、ｑ軸電流制御部が、そのｑ軸電流指令値及び誘導電動機の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づき、ｑ軸電圧指令値を出力する。磁束制御部は、前記速度値から変換された磁束指令値及び誘導電動機の検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の偏差に基づき、ｄ軸電流指令値を出力し、ｄ軸電流制御部は、そのｄ軸電流指令値及び前記ｄ軸電流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を出力する。磁束制限部は、ｑ軸電流制御部が出力したｑ軸電圧指令値に基づき、誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐべく、磁束指令値を制限する。磁束制限部の第１減算手段が、ｑ軸電圧指令値及び所定の電圧値の偏差を演算し、積分手段は、その偏差を積分する。第２減算手段は、積分手段が積分した積分値を磁束指令値から減算する。これにより、磁束指令値を制限するので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止できるベクトル制御装置を実現することが出来る。
【００３８】
第２発明に係るベクトル制御装置では、所定の電圧値を設定する手段を更に備えるので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止することが出来る。
【００３９】
第３発明に係るベクトル制御装置では、乗算手段が、第１設定手段が設定したゲインを、第１減算手段が演算した偏差に乗算し、その乗算した結果を積分手段に与えるので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止することが出来る。
【００４０】
第４発明に係るベクトル制御装置は、判定手段が０以下であると判定したときに、第２設定手段が設定したリセットゲインにより、乗算手段が乗算した結果をリセットするので、誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐことが出来、制御系が不安定になることを防止することが出来ると共に、誘導電動機に与える電圧が飽和する虞がないときは、速やかに通常の制御に戻ることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るベクトル制御装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】磁束制限部の詳細構成例を示すブロック図である。
【図３】磁束制限部の動作を説明する波形図である。
【図４】従来のベクトル制御装置の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１速度コントローラ（速度制御部）、２ｑ軸電流コントローラ（ｑ軸電流制御部）、３，１１変換器、４磁束コントローラ（磁束制御部）、５ｄ軸電流コントローラ（ｄ軸電流制御部）、７，１０座標変換器、８三相誘導電動機（誘導電動機）、９速度検出器、１２磁束制限部、１４制限開始電圧設定部（設定する手段）、１４ａ減算器（第１減算手段）、１６制限ゲイン設定部（第１設定手段）、１６ａ乗算器（乗算手段）、１６ｂ判定部（判定手段）、１８積分器（積分手段）、１９減算器（第２減算手段）、２２リセットゲイン設定部（第２設定手段）、２４，２５，２７，２８減算器、２０リミッタ、２６，２９加算器、３１磁束制限量決定部。

Claims

誘導電動機の検出された速度値及び設定された速度指令値の偏差に基づき、ｑ軸電流指令値を出力する速度制御部と、
該速度制御部が出力したｑ軸電流指令値及び前記誘導電動機の検出されたｑ軸電流値の偏差に基づき、ｑ軸電圧指令値を出力するｑ軸電流制御部と、
前記速度値から変換された磁束指令値及び前記誘導電動機の検出されたｄ軸電流値から変換された磁束値の偏差に基づき、ｄ軸電流指令値を出力する磁束制御部と、
該磁束制御部が出力したｄ軸電流指令値及び前記ｄ軸電流値の偏差に基づき、ｄ軸電圧指令値を出力するｄ軸電流制御部と、
前記ｑ軸電流制御部が出力したｑ軸電圧指令値に基づき、前記誘導電動機に与える電圧の飽和を防ぐべく、前記磁束指令値を制限する磁束制限部とを備え、
該磁束制限部は、ｑ軸電圧指令値及び所定の電圧値の偏差を演算する第１減算手段と、該第１減算手段が演算した偏差を積分する積分手段と、該積分手段が積分した積分値を磁束指令値から減算する第２減算手段とを備えることを特徴とするベクトル制御装置。
所定の電圧値を設定する手段を更に備える請求項１記載のベクトル制御装置。
第１減算手段が演算した偏差に乗算する為のゲインを設定する第１設定手段と、該第１設定手段が設定したゲインを前記偏差に乗算する乗算手段とを更に備え、該乗算手段が乗算した結果を積分手段に与えるべくなしてある請求項１又は２記載のベクトル制御装置。
第１減算手段が演算した偏差が０以下であるか否かを判定する判定手段と、乗算手段が乗算した結果をリセットする為のリセットゲインを設定する第２設定手段とを更に備え、前記判定手段が０以下であると判定したときに、前記第２設定手段が設定したリセットゲインにより前記結果をリセットすべくなしてある請求項３記載のベクトル制御装置。