JP2856950B2 - 同期電動機の制御装置 - Google Patents
同期電動機の制御装置Info
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- JP2856950B2 JP2856950B2 JP3180066A JP18006691A JP2856950B2 JP 2856950 B2 JP2856950 B2 JP 2856950B2 JP 3180066 A JP3180066 A JP 3180066A JP 18006691 A JP18006691 A JP 18006691A JP 2856950 B2 JP2856950 B2 JP 2856950B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はベクトル制御を用いた同
期電動機の制御装置に係り、特に高負荷時においても所
定の電圧で運転することができる同期電動機の制御装置
に関する。
期電動機の制御装置に係り、特に高負荷時においても所
定の電圧で運転することができる同期電動機の制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】同期電動機を可変電圧、可変周波数で駆
動する方式には他励転流を用いた無整流子電動機やベク
トル制御を用いた駆動方式がある。このうちベクトル制
御は高性能な駆動が可能で、速い応答や精密な制御を要
する分野に適用されている。図２にベクトル制御を用い
た従来の装置の要部構成を示す。
動する方式には他励転流を用いた無整流子電動機やベク
トル制御を用いた駆動方式がある。このうちベクトル制
御は高性能な駆動が可能で、速い応答や精密な制御を要
する分野に適用されている。図２にベクトル制御を用い
た従来の装置の要部構成を示す。
【０００３】図２において、電力変換器１は３相の電圧
指令に応じて３相同期電動機２に電力を供給する。位置
検出器３は同期電動機２の回転子位置（角度）を検出す
る。界磁巻線21は回転子側に設けられ、界磁用の電力変
換器４によって直流励磁される。
指令に応じて３相同期電動機２に電力を供給する。位置
検出器３は同期電動機２の回転子位置（角度）を検出す
る。界磁巻線21は回転子側に設けられ、界磁用の電力変
換器４によって直流励磁される。
【０００４】同期電動機２の電機子電流と界磁電流は、
電流検出器11と12により検出される。位置演算器５は位
置検出器３の検出信号から回転子磁極の位置に対応して
座標変換を行うための位置信号を演算出力する。ｄｑ軸
電流演算器13は電流検出器11で検出された電機子電流を
位置演算器５からの位置信号により磁極と同方向（ｄ
軸）と直交方向（ｑ軸）の成分電流ｉd ，ｉq に変換す
る。磁束演算器６は界磁電流の検出信号ｉf と上記
ｉd ，ｉq から、回転子磁極と同方向のｄ軸磁束と、こ
れに直交するｑ軸磁束を演算し合成磁束の回転角δを演
算する。磁束演算器６は図３に示すように、ｄｑ軸上で
表した同期電動機の電圧方程式（１）（２）を基にｄｑ
軸上の磁束を模擬するものである。ｄ軸磁束Φd とｑ軸
磁束Φq は次式で示される。 Φd ＝Ｌad（１＋Ｔd2Ｓ）／（１＋Ｔd1Ｓ）×（ｉd ＋ｉf ）＋１a ×ｉd （１） Φq ＝Ｌaq（１＋Ｔq2Ｓ）／（１＋Ｔq1Ｓ）×（ｉq ＋ｉf ）＋１a ×ｉq （２）
電流検出器11と12により検出される。位置演算器５は位
置検出器３の検出信号から回転子磁極の位置に対応して
座標変換を行うための位置信号を演算出力する。ｄｑ軸
電流演算器13は電流検出器11で検出された電機子電流を
位置演算器５からの位置信号により磁極と同方向（ｄ
軸）と直交方向（ｑ軸）の成分電流ｉd ，ｉq に変換す
る。磁束演算器６は界磁電流の検出信号ｉf と上記
ｉd ，ｉq から、回転子磁極と同方向のｄ軸磁束と、こ
れに直交するｑ軸磁束を演算し合成磁束の回転角δを演
算する。磁束演算器６は図３に示すように、ｄｑ軸上で
表した同期電動機の電圧方程式（１）（２）を基にｄｑ
軸上の磁束を模擬するものである。ｄ軸磁束Φd とｑ軸
磁束Φq は次式で示される。 Φd ＝Ｌad（１＋Ｔd2Ｓ）／（１＋Ｔd1Ｓ）×（ｉd ＋ｉf ）＋１a ×ｉd （１） Φq ＝Ｌaq（１＋Ｔq2Ｓ）／（１＋Ｔq1Ｓ）×（ｉq ＋ｉf ）＋１a ×ｉq （２）
【０００５】ここでＳはラプラス演算子、Ｌad，Ｌaqは
ｄｑ軸の相互インダクタンス、１a は電機子もれインダ
クタンス、Ｔd1，Ｔq1はそれぞれｄｑ軸のダンパ抵抗と
同期インダクタンスにかかわる時定数、Ｔd2，Ｔq2はそ
れぞれｄｑ軸のダンパ抵抗とダンパもれインダクタンス
にかかわる時定数である。ｄ軸磁束は界磁電流とｄ軸電
機子電流の和から演算され、ｑ軸磁束はｑ軸電流から演
算される。δは磁束のｄ方向に対する角度で、 δ＝ｔａｎ-1（Φq ／Φd ） （３） で演算される。
ｄｑ軸の相互インダクタンス、１a は電機子もれインダ
クタンス、Ｔd1，Ｔq1はそれぞれｄｑ軸のダンパ抵抗と
同期インダクタンスにかかわる時定数、Ｔd2，Ｔq2はそ
れぞれｄｑ軸のダンパ抵抗とダンパもれインダクタンス
にかかわる時定数である。ｄ軸磁束は界磁電流とｄ軸電
機子電流の和から演算され、ｑ軸磁束はｑ軸電流から演
算される。δは磁束のｄ方向に対する角度で、 δ＝ｔａｎ-1（Φq ／Φd ） （３） で演算される。
【０００６】電流基準演算器７は、トルク指令Ｔ* と磁
束指令Φ* 及び（３）式の演算結果角度δから、磁束分
電流基準ｉd * 、トルク分電流基準ｉq * と界磁電流基
準ｉf * を次式により演算する。 ｉT * ＝Ｔ* ／Φ* （４） ｉd * ＝−ｉT * ・ｓｉｎδ （５） ｉq * ＝ ｉT * ・ｃｏｓδ （６） ｉf * ＝（Φ* ・ｃｏｓδ−（Ｌad×１a ）×ｉd * ）／Ｌad （７）
束指令Φ* 及び（３）式の演算結果角度δから、磁束分
電流基準ｉd * 、トルク分電流基準ｉq * と界磁電流基
準ｉf * を次式により演算する。 ｉT * ＝Ｔ* ／Φ* （４） ｉd * ＝−ｉT * ・ｓｉｎδ （５） ｉq * ＝ ｉT * ・ｃｏｓδ （６） ｉf * ＝（Φ* ・ｃｏｓδ−（Ｌad×１a ）×ｉd * ）／Ｌad （７）
【０００７】すなわち、トルク分電流は演算された磁束
と直行するように指令する。演算された電流基準値ｉd
* ，ｉq * は検出値ｉd ，ｉq と比較され、増幅器９に
よってｄｑ軸の電圧基準値ｖd * ，ｖq * として出力さ
れる。増幅器９は通常比例積分器により構成される。こ
の電圧基準値は位置演算器５の出力との合成で３相の電
圧指令ｖu * ，ｖv * ，ｖw * を得る。この値は回転電
気角周波数で変化する交流量となる。
と直行するように指令する。演算された電流基準値ｉd
* ，ｉq * は検出値ｉd ，ｉq と比較され、増幅器９に
よってｄｑ軸の電圧基準値ｖd * ，ｖq * として出力さ
れる。増幅器９は通常比例積分器により構成される。こ
の電圧基準値は位置演算器５の出力との合成で３相の電
圧指令ｖu * ，ｖv * ，ｖw * を得る。この値は回転電
気角周波数で変化する交流量となる。
【０００８】一方同期電動機の界磁電流は基準値ｉf *
と検出値ｉf とを比較し、その偏差に応じて増幅器10に
より界磁電圧基準ｖf * を得て、界磁用電力変換器４が
駆動される。
と検出値ｉf とを比較し、その偏差に応じて増幅器10に
より界磁電圧基準ｖf * を得て、界磁用電力変換器４が
駆動される。
【０００９】このように、電機子電流と界磁電流とから
ｄｑ軸上の磁束を演算し、電機子のトルク分電流を、演
算した磁束と直行するように流すことにより、同一の電
機子電流でも高いトルクが得られる。
ｄｑ軸上の磁束を演算し、電機子のトルク分電流を、演
算した磁束と直行するように流すことにより、同一の電
機子電流でも高いトルクが得られる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ベクトル制御では常に
力率１００％で電流がコントロールされ、磁束は式
（１）、（２）の定まる値にコントロールされ、内部誘
起電圧（ωΦ）は磁束指令Φ* によりコントロール可能
であるが、端子電圧は内部誘起電圧に対して損失（ＩＲ
降下）の分だけ上昇する。抵抗損などで代表される損失
による電圧上昇は、電流にほぼ比例するため、高負荷時
ほど顕著となり、磁束飽和の危険が生じる。磁束飽和が
生じるとベクトル制御が正しく機能しなくなる。また、
一般に同期電動機の特性は、Ｖ／ｆ比一定（定出力速度
領域ではＶ一定）にて設計されるので、この観点から
も、端子電圧上昇は好ましくはない。
力率１００％で電流がコントロールされ、磁束は式
（１）、（２）の定まる値にコントロールされ、内部誘
起電圧（ωΦ）は磁束指令Φ* によりコントロール可能
であるが、端子電圧は内部誘起電圧に対して損失（ＩＲ
降下）の分だけ上昇する。抵抗損などで代表される損失
による電圧上昇は、電流にほぼ比例するため、高負荷時
ほど顕著となり、磁束飽和の危険が生じる。磁束飽和が
生じるとベクトル制御が正しく機能しなくなる。また、
一般に同期電動機の特性は、Ｖ／ｆ比一定（定出力速度
領域ではＶ一定）にて設計されるので、この観点から
も、端子電圧上昇は好ましくはない。
【００１１】本発明は上記欠点を改良するためになされ
たもので、高負荷時における磁束飽和の危険を防止し電
流増加による端子電圧の上昇を一定に制限し、同期電動
機を安全に駆動することのできる同期電動機の制御装置
を提供することを目的とする。
たもので、高負荷時における磁束飽和の危険を防止し電
流増加による端子電圧の上昇を一定に制限し、同期電動
機を安全に駆動することのできる同期電動機の制御装置
を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、電圧指令に応じて可変電圧可変周波数の
電力を回転界磁形同期電動機の電機子に供給する電力変
換手段と、界磁電流指令に応じて該同期電動機の界磁電
流ｉf を制御する励磁手段を備えた装置において、該同
期電動機の回転子位置をを検出する位置検出手段と、該
同期電電動機の電機子電流と回転子位置から回転子磁極
と同方向（ｄ軸）と直交方向（ｑ軸）の成分電流ｉd と
ｉq を得る電流演算手段と、該成分電流ｉd ，ｉq と該
界磁電流ｉf からｄ軸、ｑ軸の成分磁束Φd ，Φq を演
算し、角度δ＝ｔａｎ-1（Φq ／Φd ）を得る磁束演算
手段と、トルク指令Ｔ* と磁束指令Φ* 及び該角度δか
らδ軸、ｑ軸の電流基準ｉd * ，ｉq * 及び界磁電流指
令ｉf * を得る電流基準演算手段と、該電流基準
ｉd * ，ｉq * と該成分電流ｉd ，ｉq をそれぞれ比較
してｄ軸，ｑ軸の電圧基準ｖd * ，ｖq * を得る電圧基
準演算手段と、該電圧基準ｖd * ，ｖq * と回転子位置
から前記電圧指令を得る電圧指令演算手段と、該電圧基
準ｖd * ，ｖq * のベクトル和Ｖを演算しこの値が所定
値を越えたとき、磁束補正量Φc を出力する電圧制御手
段を設け、この磁束補正量Φcに応じて前記磁束指令Φ
* を補正し、該同期電動機の電機子電圧を制限するよう
に同期電動機の制御装置を構成する。
め、本発明は、電圧指令に応じて可変電圧可変周波数の
電力を回転界磁形同期電動機の電機子に供給する電力変
換手段と、界磁電流指令に応じて該同期電動機の界磁電
流ｉf を制御する励磁手段を備えた装置において、該同
期電動機の回転子位置をを検出する位置検出手段と、該
同期電電動機の電機子電流と回転子位置から回転子磁極
と同方向（ｄ軸）と直交方向（ｑ軸）の成分電流ｉd と
ｉq を得る電流演算手段と、該成分電流ｉd ，ｉq と該
界磁電流ｉf からｄ軸、ｑ軸の成分磁束Φd ，Φq を演
算し、角度δ＝ｔａｎ-1（Φq ／Φd ）を得る磁束演算
手段と、トルク指令Ｔ* と磁束指令Φ* 及び該角度δか
らδ軸、ｑ軸の電流基準ｉd * ，ｉq * 及び界磁電流指
令ｉf * を得る電流基準演算手段と、該電流基準
ｉd * ，ｉq * と該成分電流ｉd ，ｉq をそれぞれ比較
してｄ軸，ｑ軸の電圧基準ｖd * ，ｖq * を得る電圧基
準演算手段と、該電圧基準ｖd * ，ｖq * と回転子位置
から前記電圧指令を得る電圧指令演算手段と、該電圧基
準ｖd * ，ｖq * のベクトル和Ｖを演算しこの値が所定
値を越えたとき、磁束補正量Φc を出力する電圧制御手
段を設け、この磁束補正量Φcに応じて前記磁束指令Φ
* を補正し、該同期電動機の電機子電圧を制限するよう
に同期電動機の制御装置を構成する。
【００１３】
【作用】上記構成により、同期電動機の負荷が増大して
端子電圧が所定電圧を越えると、電圧基準ｖd * ，ｖq
* のベクトル和が所定値を越え、電圧制限手段から磁束
補正値Φc が出力される。このΦc により磁束指令Φ*
と界磁電流指令ｉf * が減少し端子電圧は所定電圧に制
限される。一方、トルク分電流基準はΦc により増加し
電動機出力は変化しない。
端子電圧が所定電圧を越えると、電圧基準ｖd * ，ｖq
* のベクトル和が所定値を越え、電圧制限手段から磁束
補正値Φc が出力される。このΦc により磁束指令Φ*
と界磁電流指令ｉf * が減少し端子電圧は所定電圧に制
限される。一方、トルク分電流基準はΦc により増加し
電動機出力は変化しない。
【００１４】
【実施例】本発明による実施例を図１に示す。本実施例
では、従来の装置に加えて、新たに電圧制限手段20と減
算手段21を設けている。電圧制限手段20は、ｄ，ｑ軸の
電圧基準値Ｖd * ，Ｖq * から を演算し、電圧制限値ＶLMT と比較して、Ｖ＞ＶLMT の
ときその差分を比例積分処理して磁束補償量Φc を出力
する。減算手段21は磁束指令Φs * から磁束補償量Φc
を減算した値を実際の磁束指令値Φ* として出力する。
では、従来の装置に加えて、新たに電圧制限手段20と減
算手段21を設けている。電圧制限手段20は、ｄ，ｑ軸の
電圧基準値Ｖd * ，Ｖq * から を演算し、電圧制限値ＶLMT と比較して、Ｖ＞ＶLMT の
ときその差分を比例積分処理して磁束補償量Φc を出力
する。減算手段21は磁束指令Φs * から磁束補償量Φc
を減算した値を実際の磁束指令値Φ* として出力する。
【００１５】上記構成とすることにより、高負荷時に同
期電動機の端子電圧が上昇し、（８）式の演算値Ｖが電
圧制限値ＶLMT を越えると磁束補償量Φc が増加して磁
束指令Φ* が減少する。その結果、界磁電流ｉf 、内部
磁束Φの低減をともない、端子電圧は電圧制限値ＶLMT
に抑えられる。
期電動機の端子電圧が上昇し、（８）式の演算値Ｖが電
圧制限値ＶLMT を越えると磁束補償量Φc が増加して磁
束指令Φ* が減少する。その結果、界磁電流ｉf 、内部
磁束Φの低減をともない、端子電圧は電圧制限値ＶLMT
に抑えられる。
【００１６】また、磁束指令Φ* が減少すると、電流基
準演算器７によりトルク分電流基準ｉT * が増加し、ｉ
d * ，ｉq * が増加するので同期電動機の出力としては
変化がない。
準演算器７によりトルク分電流基準ｉT * が増加し、ｉ
d * ，ｉq * が増加するので同期電動機の出力としては
変化がない。
【００１７】本実施例によれば、高負荷時に電機子電流
が増加し端子電圧が増加する場合においても同期電動機
の出力を制限することなく端子電圧を所定電圧に制限す
ることが可能となる。
が増加し端子電圧が増加する場合においても同期電動機
の出力を制限することなく端子電圧を所定電圧に制限す
ることが可能となる。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、同期電動機の運転時に
おいて、負荷が増大し、端子電圧が増大する場合でも磁
束を低減して出力を制限することなく端子電圧を所定電
圧に制限することができ、磁束飽和の危険のない安全な
運転を行うことができ、信頼性の向上した同期電動機の
制御装置を提供することができる。
おいて、負荷が増大し、端子電圧が増大する場合でも磁
束を低減して出力を制限することなく端子電圧を所定電
圧に制限することができ、磁束飽和の危険のない安全な
運転を行うことができ、信頼性の向上した同期電動機の
制御装置を提供することができる。
【図１】本発明の同期電動機の制御装置による一実施例
の構成図
の構成図
【図２】従来の装置の構成図
【図３】磁束演算器６の詳細図
１…電力変換器 ２…同期電動機 ３…位置検出器 ４…界磁用電力変換器 ５…位置演算器 ６…磁束演算器 ７…電流基準演算器 ９，10…増幅器 11，12…電流検出器 13…ｄｑ軸電流演算器 14…座標変換器 20…電圧制限手段 21…減算手段
Claims (1)
- 【請求項１】 電圧指令に応じて可変電圧可変周波数の
電力を回転界磁形同期電動機の電機子に供給する電力変
換手段と、界磁電流指令に応じて該同期電動機の界磁電
流ｉf を制御する励磁手段を備えた装置において、 該同期電動機の回転子位置を検出する位置検出手段と、 該同期電電動機の電機子電流と回転子位置から回転子磁
極と同方向（ｄ軸）と直交方向（ｑ軸）の成分電流ｉd
とｉq を得る電流演算手段と、該成分電流ｉd，ｉq と
該界磁電流ｉf からｄ軸、ｑ軸の成分磁束Φd ，Φq を
演算し、角度δ＝ｔａｎ-1（Φq ／Φd ）を得る磁束演
算手段と、トルク指令Ｔ* と磁束指令Φ* 及び該角度δ
からδ軸、ｑ軸の電流基準ｉd * ，ｉq * 及び界磁電流
指令ｉf * を得る電流基準演算手段と、該電流基準ｉd *
，ｉq * と該成分電流ｉd ，ｉq をそれぞれ比較して
ｄ軸，ｑ軸の電圧基準ｖd * ，ｖq * を得る電圧基準演
算手段と、該電圧基準ｖd * ，ｖq * と回転子位置から
前記電圧指令を得る電圧指令演算手段と、該電圧基準ｖ
d * ，ｖq * のベクトル和Ｖを演算しこの値が所定値を
越えたとき、磁束補正量Φc を出力する電圧制御手段を
設け、この磁束補正量Φc に応じて前記磁束指令Φ* を
補正し、該同期電動機の電機子電圧を制限することを特
徴とする同期電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3180066A JP2856950B2 (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 同期電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3180066A JP2856950B2 (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 同期電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0530774A JPH0530774A (ja) | 1993-02-05 |
| JP2856950B2 true JP2856950B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=16076876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3180066A Expired - Lifetime JP2856950B2 (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 同期電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2856950B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7145311B2 (en) | 2004-03-29 | 2006-12-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vector control device of winding field type synchronous machine |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3121561B2 (ja) * | 1997-04-21 | 2001-01-09 | ファナック株式会社 | 射出成形機 |
| JP3729682B2 (ja) * | 1999-06-15 | 2005-12-21 | 三菱電機株式会社 | ベクトル制御装置 |
-
1991
- 1991-07-22 JP JP3180066A patent/JP2856950B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7145311B2 (en) | 2004-03-29 | 2006-12-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vector control device of winding field type synchronous machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0530774A (ja) | 1993-02-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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