JP3704132B2 - 首振り操作装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、工業用内視鏡装置として用いられるジョイスティック型首振り操作装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
原子炉などの特殊な環境に通じる管内部を検査する場合、工業用内視鏡装置が用いられる。また、下水道管、ガス管などでも、屈曲した細長い管内を検査する場合には、工業用内視鏡装置による観察が有効である。
【0003】
この種の工業用内視鏡装置として、先端にカメラヘッドを有し、手元にカメラヘッドの向きを操作するための操作部を有し、カメラヘッドと操作部との間を屈曲自在なパイプガイドにより接続したジョイスティック型首振り操作装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。パイプガイドは、カメラヘッドと操作部を接続した4本の操作用のワイヤ、照明用の光ファイバーケーブル、カメラケーブルなどを収容している。
【0004】
この首振り操作装置は、操作部を屈曲させて、屈曲外側のワイヤを牽引し屈曲内側のワイヤを弛緩させることにより、カメラヘッドを所望する向きに指向させる。
【0005】
【特許文献1】
特開2002−341258号公報(段落[0016]、図1)
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、屈曲した細長い管内にパイプガイドを挿通してカメラヘッドを所望する検査位置に配置した状態で、操作部を操作して首振り操作装置を動作させる場合、カメラヘッドを管内の所望する検査位置に配置した時点で、パイプガイドが管の形状に合わせて屈曲されており、パイプガイド内に収容された4本のワイヤも牽引或いは弛緩された状態となっている。この状態のまま、操作部を屈曲させると、牽引されているワイヤおよび弛緩されているワイヤがあるため、カメラヘッドが瞬時に所望する方向に指向しなくなってしまう。
【0007】
この発明は、以上の点に鑑みなされたもので、その目的は、操作性に優れた首振り操作装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の首振り操作装置は、複数本の操作用のワイヤを収容した湾曲自在な細長い管状のガイド部材と、このガイド部材の先端に取り付けられ、上記複数本のワイヤの先端を上記ガイド部材の中心軸から離間した位置でそれぞれ固定した機能部と、上記ガイド部材の後端に取り付けられ、上記複数本のワイヤを上記中心軸から離間した位置で挿通せしめた湾曲自在な屈曲部を有する操作部と、この操作部に設けられ、上記複数本のワイヤをそれぞれ上記ガイド部材の中心軸から離間した位置で且つ上記屈曲部より上記ガイド部材から離間した位置で固定および固定解除するクランプ機構と、を備えている。
【0009】
上記発明の首振り操作装置によると、クランプ機構によって複数本のワイヤを固定解除した状態でガイド部材を所望する形状に湾曲させ、その後、クランプ機構によって複数本のワイヤを固定する。この状態で操作部を操作して屈曲部を湾曲させ、湾曲外側のワイヤを牽引するとともに湾曲内側のワイヤを弛緩させ、機能部を所望する方向に指向させる。このように、操作部による操作の前にワイヤを固定解除して、ガイド部材を所望する形状に湾曲させた後、ワイヤを固定することにより、操作直前の状態で、全てのワイヤを緊張した状態にでき、この後、屈曲部を湾曲させた際に機能部が瞬時に所望する方向に指向するようになり操作性が向上する。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながらこの発明の実施の形態について詳細に説明する。
【0011】
図1には、この発明の実施の形態に係るジョイスティック型首振り操作装置1(以下、単に操作装置1と称する)の外観を概略的に示してある。この操作装置1は、工業用の内視鏡装置として用いられ、例えば、原子炉などの特殊な環境に通じる管内部の検査や、上下水道管、ガス管などの細長い管内の検査に用いられる。
【0012】
操作装置1は、後述する操作用の4本のワイヤWを収容した湾曲自在な細長い管状のパイプガイド2(ガイド部材)を有する。パイプガイド2の先端には、例えば湾曲自在な略円柱形の弾性部材からなる屈曲自在部3を介してカメラヘッド4(機能部)が取り付けられている。屈曲自在部3およびカメラヘッド4は、パイプガイド2と略同じ外径を有し、細長い管内に挿通したときに引っ掛からないようになっている。
【0013】
カメラヘッド4は、図示しないセンサやレンズを備え、その先端面には、照明用の複数本の光ファイバケーブル(図示せず)の先端が露出されている。つまり、パイプガイド2は、4本のワイヤWの他に、これら複数本の光ファイバーケーブルや図示しないカメラケーブルなどを収容している。
【0014】
屈曲自在部3は、4本のワイヤWをパイプガイド2の中心軸(図示せず)から離間した位置でスライド自在に挿通させるための図示しない細長い4つの孔を有する。4つの孔は互いに90°ずつ位相を異ならせて設けられている。屈曲自在部3の各孔に挿通された各ワイヤWの先端は、中心軸から離間した位置でカメラヘッド4の後端に固定されている。
【0015】
しかして、屈曲自在部3は、4本のワイヤWをパイプガイド2の後端側で牽引或いは弛緩させることにより湾曲され、カメラヘッド4の向きを上下、左右、斜め方向へ360°自在に指向させるように機能する。
【0016】
一方、パイプガイド2の後端には、パイプガイド2より径の大きい略円筒形の保持部5を介して操作部10が取り付けられている。保持部5は、操作装置1の操作時におけるワイヤWの弛みを許容するための部屋を有するとともに、作業員が保持するハンドルとしても機能する。
【0017】
操作部10は、保持部5に連続した湾曲自在な屈曲部6、および屈曲部6に連続した操作ハンドル7を有する。操作ハンドル7は、4本のワイヤWをそれぞれ中心軸から離間した位置で固定および固定解除するための後述するクランプ機構20を内蔵している。
【0018】
以下、図2および図3を参照して操作部10について詳細に説明する。図2には操作部10の分解斜視図を示してあり、図3には操作部10の断面図を示してある。
【0019】
操作部10は、保持部5の後端5aに対してネジ11によって固定される略円柱形状の取付部材12を有する。取付部材12は、湾曲自在な略円筒形の弾性部材からなるフレキシブルシャフト13(軸部材)の先端を受け入れるため、その中央に孔12aを有する。フレキシブルシャフト13は、取付部材12の孔12aに挿入された後、取付部材12を保持部5に固定するための上述したネジ11によって、取付部材12に固定される。
【0020】
また、取付部材12は、中心軸から離間した位置で4本のワイヤWをそれぞれスライド自在に挿通させるための4つの孔12bを有する。4つの孔12bは、互いに90°ずつ位相を異ならせて設けられている。
【0021】
取付部材12に固設されたフレキシブルシャフト13の外周上には、複数枚の略円形の板状部材14が軸方向に一定間隔ずつ離間して互いに平行に設けられ、これら板状部材14の間に略円形のスポンジなどの複数の弾性部材15が埋められる。
【0022】
板状部材14および弾性部材15は、それぞれフレキシブルシャフト13を嵌入するための中央の孔16、および4本のワイヤWをそれぞれスライド自在に挿通するための4つの孔17を有する。4つの孔17は、上述した孔12bにそれぞれ対応して、互いに90°ずつ位相を異ならせて設けられている。
【0023】
中央の孔16を介して露出したフレキシブルシャフト13の後端には、操作ハンドル7に内蔵されたクランプ機構20の略円筒形のフレーム部材21が取り付けられる。フレーム部材21は、フレキシブルシャフト13の後端を受け入れる孔21aを有し、フレキシブルシャフト13の後端がネジ22aによってフレーム部材21に固定されるようになっている。また、フレーム部材21は、4本のワイヤWをスライド自在に挿通するための4つの孔21aを有する。
【0024】
フレーム部材21の外径が板状部材14および弾性部材15と略同じ外径とされているため、フレーム部材21をフレキシブルシャフト13に固定することにより、板状部材14および弾性部材15からなる弾性構造物が取付部材12とフレーム部材21との間に拘束される。
【0025】
以上のように、フレキシブルシャフト13の両端を取付部材12とフレーム部材21にそれぞれ固定することにより、取付部材12に対するフレーム部材21の回転を禁止できる。言い換えると、フレキシブルシャフト13は、パイプガイド2と操作部10とを互いに回転不能に接続するとともに、それ自身、湾曲する。
【0026】
また、本実施の形態では、フレキシブルシャフト13の外周上に複数枚の板状部材14および弾性部材15を設けるだけの簡単な構造により屈曲部6を構成したため、従来の構造と比較して、部品点数を少なくでき、製造コストを低減でき、装置を軽量化できる。また、図1にも示すように、屈曲部6を保護する蛇腹状のカバー18を設けた状態で、板状部材14によってカバー18を傷付けることがなく、耐久性に優れている。さらに、屈曲部6を上述した構造にすることにより、屈曲部6を360°あらゆる方向にスムーズに湾曲させることができ、操作性を向上させることができる。
【0027】
図2および図3に戻って、フレーム部材21は、4本のスライド溝21bを有する。各スライド溝21bは、フレーム部材21の4つの孔21aをそれぞれ挿通されたワイヤWの後端にそれぞれ固設された略矩形ブロック状のスライド部材23を軸方向に沿ってスライド可能に収容する。スライド溝21bは、4つの孔21aにそれぞれ対応して設けられ、フレーム部材21の外周に沿って互いに90°ずつ位相を異ならせて設けられている。
【0028】
スライド部材23は、図3に示すように、各ワイヤWの後端に固設された球状の係止部材24を受け入れて係止するための貫通していない穴23aを有し、各ワイヤWの後端に固定的に取り付けられる。このとき、各ワイヤWには、スライド部材23を操作ハンドル7の後端側へ付勢するためのバネ25(緊張手段)がそれぞれ取り付けられる。これらバネ25は、スライド部材23がスライド自在なフリーな状態のとき、ワイヤWの弛みを無くして緊張させるように機能する。
【0029】
また、スライド部材23は、スライド溝21bと直交する方向に延びた係合段部23b(第1の係合段部)を有する。各スライド部材23は、その係合段部23bが内側を向くようにして対応するスライド溝21b内にそれぞれ収容配置される。
【0030】
フレーム部材21の後端側には、4つのスライド部材23に同時に作用する固定シャフト26(固定部材)を回転可能に受け入れるための円形の凹所21cが形成されている。凹所21cは、4本のスライド溝21bの内側に設けられており、各スライド溝21bに連通している。
【0031】
固定シャフト26は、その回転方向に沿って、スライド部材23の係合段部23bに作用してスライド部材23を任意のスライド位置で固定するための係合段部26a(第2の係合段部)を有する作用部26a、およびスライド部材23の係合段部23bに作用しないでスライド部材23のスライドを可能にする非作用部26bをその外周上に交互に有する略8角柱状に形成されている。尚、係合段部26aは、スライド部材23の移動可能範囲の全長に亘って設けられており、スライド部材23を任意のスライド位置で固定可能となっている。
【0032】
すなわち、固定シャフト26をフレーム部材21の凹所21c内に挿入配置し、作用部26aが各スライド溝21bに対向する位置に回転した状態(第1の状態)で各作用部26aの係合段部26aが各スライド部材23の係合段部23bに係合し、4つのスライド部材23が同時にそのときのスライド位置に固定される。また、4つの非作用部26bが4つのスライド溝21bに対向する位置に回転した状態(第2の状態)で各スライド部材23がフリーな状態となりスライド部材23がスライド溝21bに沿ってスライド可能となる。
【0033】
固定シャフト26の回転位置は、固定シャフト26の先端近くに設けられたボールプランジャ27によって、45°間隔で規定され、固定シャフト26を45°回転させる度に4つの作用部26aおよび4つの非作用部26bが交互に4本のスライド溝21b、すなわち4つのスライド部材23の係合段部23bに対向するようになっている。
【0034】
フレーム部材21の後端には、凹所21c内に受け入れた固定シャフト26の後端を押えるための略円形の板状部材28がネジ29によって取り付けられている。板状部材28は、フレーム部材21のスライド溝21bの後端をも閉塞している。また、板状部材28は、固定シャフト26の後端を部分的に露出させるための孔28aを有する。固定シャフト26の露出された後端には、矩形板状の突起26cが突設されている。
【0035】
フレーム部材21の外側には、略円筒形のグリップ31が取り付けられる。グリップ31は、フレーム部材21の外側を包囲することにより、4本のスライド溝21bの外側を閉塞している。また、このグリップ31は、上述したネジ22aおよびネジ22bによってフレーム部材21に固定される。
【0036】
グリップ31の後端近くの内側には、固定シャフト26の突起26cに係合する溝32aを有するつまみ32(切り換え手段)が設けられている。つまみ32は、グリップ31の後端側に露出した把持部32bを有する。しかして、グリップ31の後端側から把持部32bを作業員が把持して回転させることにより固定シャフト26を回転させることができるようになっている。
【0037】
また、上述したパイプガイド2を通って延びた図示しないカメラケーブルの基端部には図示しない信号処理装置等が接続され、パイプガイド2を通って延びた光ファイバケーブルの基端部には図示しない照明用の光源が設けられている。
【0038】
以下、上記構造を有する操作装置1の操作方法について、図4および図5を参照して説明する。図4には操作装置1を真っ直ぐに伸ばした状態で各スライド部材23をそのニュートラル位置Nに固定した状態を断面図にして示してあり、図5には各スライド部材23をフリーな状態にした後に操作装置1を例えば図1に示す状態に湾曲させた場合におけるクランプ機構20の状態を断面図にして示してある。
【0039】
操作装置1を使用する場合、作業員は、まず、つまみ32を回して固定シャフト26の4つの非作用部26bをフレーム部材21の4本のスライド溝21bに対向させ、4つのスライド部材23をフリーな状態にする。この状態で、4つのスライド部材23は、対応するスライド溝21bに沿ってスライド可能な状態となる。
【0040】
次に、作業員は、検査対象となる湾曲した細長い管(図示せず)内にカメラヘッド4を挿入し、パイプガイド2を管に沿って湾曲させ、カメラヘッド4を所望する検査位置に配置する。ここでは、説明を分り易くするため、カメラヘッド4を所望する検査位置まで挿入してセットした状態で、図1に示すようにパイプガイド2が湾曲したものとする。
【0041】
パイプガイド2が図1のように湾曲すると、湾曲外側のワイヤWが牽引されて湾曲内側のワイヤWが弛緩され、図4に示すニュートラル位置Nにあった4つのスライド部材23が、図5に示すスライド位置にそれぞれ移動する。つまり、湾曲内側にあるワイヤWに固定されたスライド部材23がワイヤWの弛みを解消するように後端側へ移動し、湾曲外側にあるワイヤWに固定されたスライド部材23がワイヤWのつっぱりを解消するように先端側へ移動する。
【0042】
特に、湾曲内側のワイヤWに固定されたスライド部材23は、バネ25によって後端側へ付勢され、ワイヤWが緊張される。また、湾曲外側のワイヤWに固定されたスライド部材23は、バネ25の付勢力に抗して先端側へ移動される。このため、バネ25は、弛んだ状態のワイヤWを緊張させることのできる必要最小限の付勢力を発生させ、操作に影響を与えない程度のものであることが望ましい。或いは、バネ25を省略して、ワイヤW自身の復元力によりワイヤWを緊張させるようにしても良い。
【0043】
各スライド部材23が図5に示す位置に移動して全てのワイヤWが緊張した後、作業員は、つまみ32を回して固定シャフト26の4つの作用部26aをフレーム部材21の4本のスライド溝21bに対向させる。これにより、各スライド部材23の係合段部23bが固定シャフト26の係合段部26aにそれぞれ係合し、全てのスライド部材23が各々のスライド位置に固定される。
【0044】
この後、作業員は、操作部10の操作ハンドル7を操作して屈曲部6を湾曲させ、カメラヘッド4を所望する方向へ指向させる。
【0045】
以上のように、本実施の形態によると、各ワイヤWに固設したスライド部材23をフリーな状態にしてパイプガイド2を湾曲させてカメラヘッド4を所望する検査位置に配置し、この状態で各スライド部材23を固定して初期状態とし、その後、操作部10を操作してカメラヘッド4を所望する方向に指向させるようにした。これにより、4本全てのワイヤWが緊張した状態で操作でき、カメラヘッド4を所望する方向へ瞬時に指向させることができ、操作性を向上させることができる。
【0046】
また、本実施の形態の操作装置1によると、操作部10の屈曲部6より後端側でワイヤWを固定および固定解除するクランプ機構20を備えているため、ワイヤWがいかなる状態であっても常に緊張した状態を保つことができる。例えば、経時変化や環境温度変化等の要因によってワイヤWに延びを生じた場合であっても、クランプ機構20によってワイヤWの延びを補正できる。
【0047】
なお、この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。
【0048】
例えば、上述した実施の形態のクランプ機構20の代りに、図6に示すようなクランプ機構40を採用しても良い。このクランプ機構40は、ボタン操作によって各スライド部材23を固定および固定解除するよう機能する。
【0049】
クランプ機構40は、各スライド部材23の係合段部23bに係合する係合段部41aを有する4つの作用ブロック41を有する。作用ブロック41は、それぞれ断面が略扇形に形成され、4つが組み合わされて略円柱をなすようになっている。尚、各作用ブロック41の係合段部41aは、スライド部材23のスライド可能範囲の略全長に亘って設けられている。また、4つの作用ブロック41は、図示しない付勢手段によってその中央に向けて付勢されている。
【0050】
4つの作用ブロック41の内側には、2つのコブ42a、42bを軸方向に離間して有する固定ロッド42がスライド自在に設けられている。固定ロッド42は、周知の機構によって、図6(a)に示す位置と図6(b)に示す位置に固定可能となっている。一方、各作用ブロック41の内面には、固定ロッド42の2つのコブ42a、42bを受け入れ可能な2つの凹部41bが形成されている。しかして、4つの作用ブロック41、および固定ロッド42が図6(a)に示すように組み合わされて上述したフレーム部材21の凹所21c内に挿入配置される。
【0051】
このクランプ機構40を用いて4つのスライド部材23を固定する場合、操作ハンドル7の後端に露出した図示しない操作ボタンが押圧されて図中矢印P方向に固定ロッド42が押し込まれ、2つのコブ42a、42bが凹部41bを乗り越えて、4つの作用ブロック41が図示しない付勢手段による付勢力に抗して図6(b)に矢印で示すように外側に広げられる。これにより、各作用ブロック41の係合段部41aがスライド部材23の係合段部23bに係合し、スライド部材23が凹所21cの内壁と作用ブロック41との間で挟持拘束されて固定される。
【0052】
以上のように、ボタン操作によってスライド部材23を固定および固定解除することにより、より操作性を向上させることができる。また、上述した固定ロッド42を周知の機構によって2位置で固定するのではなく、固定ロッド42を押圧している状態のときだけスライド部材23を固定解除するようにして、操作ボタンを離したときに図6(a)に示す状態になるようにしても良い。
【0053】
また、例えば、上述した実施の形態では、操作用のワイヤWを4本用いた場合について説明したが、これに限らず、ワイヤWの本数は任意に設定できる。しかし、安定した首振り操作を実現するため、ワイヤWの本数を4本にすることが望ましい。
【0054】
さらに、上述した実施の形態では、クランプ機構20によって4本のワイヤWの後端を固定および固定解除する場合について説明したが、これに限らず、各ワイヤの途中の部位を固定および固定解除するようにしても良い。
【0055】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の首振り操作装置は、上記のような構成および作用を有しているので、従来の装置と比較して操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態に係る首振り操作装置の外観を示す概略図。
【図2】図1の操作装置の操作部を示す分解斜視図。
【図3】図1の操作装置の操作部を示す断面図。
【図4】図3の操作部に組み込まれたクランプ機構の動作を説明するための図。
【図5】図3の操作部に組み込まれたクランプ機構の動作を説明するための図。
【図6】この発明の他の実施の形態に係るクランプ機構を示す要部断面図。
【符号の説明】
1…首振り操作装置、
2…パイプガイド、
3…屈曲自在部、
4…カメラヘッド、
5…保持部、
6…屈曲部、
7…操作ハンドル、
10…操作部、
13…フレキシブルシャフト、
14…板状部材、
15…弾性部材、
20…クランプ機構、
21…フレーム部材、
21b…スライド溝、
23…スライド部材、
23b…係合段部、
25…バネ、
26…固定シャフト、
26a…係合段部、
26b…非作用部、
32…つまみ、
40…クランプ機構、
W…ワイヤ。
Claims (8)
- 複数本の操作用のワイヤを収容した湾曲自在な細長い管状のガイド部材と、
このガイド部材の先端に取り付けられ、上記複数本のワイヤの先端を上記ガイド部材の中心軸から離間した位置でそれぞれ固定した機能部と、
上記ガイド部材の後端に取り付けられ、上記複数本のワイヤを上記中心軸から離間した位置で挿通せしめた湾曲自在な屈曲部を有する操作部と、
この操作部に設けられ、上記複数本のワイヤをそれぞれ上記ガイド部材の中心軸から離間した位置で且つ上記屈曲部より上記ガイド部材から離間した位置で固定および固定解除するクランプ機構と、
を備えていることを特徴とする首振り操作装置。 - 上記クランプ機構によって上記複数本のワイヤを固定解除した状態で各ワイヤの弛みを無くすようにテンションを与える緊張手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1に記載の首振り操作装置。
- 上記クランプ機構は、
上記各ワイヤに固設された複数のスライド部材と、
これら複数のスライド部材をそれぞれスライド可能に収容したスライド溝と、
上記複数のスライド部材をスライド不能に固定する第1の状態および固定解除する第2の状態に設定される固定部材と、
この固定部材を上記第1の状態と第2の状態との間で切り換える切り換え手段と、
を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の首振り操作装置。 - 上記複数のスライド部材は、そのスライド方向と直交する方向に延びた第1の係合段部を有し、
上記固定部材は、上記スライド部材の第1の係合段部に係合する第2の係合段部を該スライド部材の移動可能範囲の略全長に亘って有する作用部、および上記スライド部材の係合段部に干渉しない非作用部を、その回転方向に沿ってその外周上に交互に有する固定シャフトを有し、
上記切り換え手段は、上記固定シャフトを回転させるためのつまみを有することを特徴とする請求項3に記載の首振り操作装置。 - 上記複数のスライド部材は、そのスライド方向と直交する方向に延びた第1の係合段部を有し、
上記固定部材は、上記スライド部材の第1の係合段部に係合する第2の係合段部を該スライド部材の移動可能範囲の略全長に亘って有し、
上記切り換え手段は、上記第2の係合段部を上記第1の係合段部に係合させる上記第1の状態と上記第2の係合段部を上記第1の係合段部から離間させる上記第2の状態との間で上記固定部材を移動させる操作ボタンを有することを特徴とする請求項3に記載の首振り操作装置。 - 上記操作ボタンは、押している状態で上記第2の係合段部を上記第1の係合段部から離間させ、離した状態で上記第2の係合段部を上記第1の係合段部に係合させるように機能することを特徴とする請求項5に記載の首振り操作装置。
- 上記屈曲部は、
上記ガイド部材と操作部とを互いに回転不能に接続する湾曲自在な軸部材と、
この軸部材の外側に設けられ、上記複数本のワイヤをスライド自在に挿通させる複数の孔を有し、上記軸部材に沿って離間して並設された複数枚の板状部材と、
これら複数枚の板状部材の間を埋める弾性部材と、
を有することを特徴とする請求項1に記載の首振り操作装置。 - 上記複数本のワイヤの弛みを許容する部屋を上記ガイド部材と操作部との間にさらに備えていることを特徴とする請求項1に記載の首振り操作装置。
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