JP3690090B2 - 速度演算装置及びフード跳ね上げシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行中の車両が衝突した場合に正確な瞬間速度を推定することができる速度演算装置と、この瞬間速度を判断して車両に設けられたフードを跳ね上げて歩行者を保護することができるフード跳ね上げシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、歩行者を保護するためのフード跳ね上げシステムとしては、走行中の車両が歩行者と衝突した場合、歩行者との衝突をタッチセンサで検出し、車両前方に設けられたフードを跳ね上げることで、歩行者がフード下のエンジン等の固い部品にフードを介在させて衝突することを防止して、歩行者を保護するようにしていた。
【0003】
このフード跳ね上げシステムでは、車速センサからの車速パルス信号に対して、基準となる所定の時間間隔毎の平均速度を速度演算装置で演算し、この平均速度が基準となる所定の範囲内にあるときにフードを跳ね上げるように構成することで、通常の衝突等と区別するようにしていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のフード跳ね上げシステムでは、平均速度が基準となる所定の範囲内にあるときにフードを跳ね上げるていたので、例えば急ブレーキが踏まれた場合に車輪がロックしたときには、上述した平均速度が零になりフード跳ね上がらないといったことが考えられる。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、正確な瞬間速度を推定することができる速度演算装置と、この瞬間速度を判断して車両に設けられたフードを跳ね上げて歩行者を保護することができるフード跳ね上げシステムを提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の発明は、上記課題を解決するため、車輪の回転速度を表す車速パルス信号を入力し、基準となる第1の時間間隔毎の平均速度を演算する平均速度演算手段と、前記車速パルス信号に基づいて第2の時間間隔毎の加速度を演算する加速度演算手段と、求められた平均速度及び加速度とに基づいて、第1の時間間隔毎の第1の瞬間速度を演算する瞬間速度演算手段とを有する速度演算装置であって、演算結果の出力要求を入力する入力手段と、前記車速パルス信号が入力してから前記出力要求までの経過時間を計測する経過時間計測手段と、経過時間計測手段からの経過時間と、前記第1の瞬間速度及び加速度とに基づいて、出力要求時点での第2の瞬間速度を推定する瞬間速度推定手段とを有することを要旨とする。
【0007】
請求項2記載の発明は、上記課題を解決するため、前記車速パルス信号に基づいて、急ブレーキによる車輪ロック状態や急加速時の車輪すべり状態を判定する車輪状態判定手段と、車輪状態判定手段の結果に応じて、車輪ロック状態又は車輪すべり状態での加速度又は前記加速度演算手段で求められた加速度のうちいずれか1つを選択する加速度選択手段とを有し、前記瞬間速度推定手段は、選択された加速度を用いて出力要求時点での第2の瞬間速度を演算することを要旨とする。
【0008】
請求項3記載の発明は、上記課題を解決するため、外気温度と雨滴の有無に基づいて、走行中の路面状態を判定する路面状態判定手段と、路面状態判定手段の結果に応じて、車輪ロック状態又は車輪すべり状態での加速度を決定する加速度決定手段とを有することを要旨とする。
【0009】
請求項4記載の発明は、上記課題を解決するため、前記車輪状態判定手段は、急ブレーキを行った場合の推定速度に比例するパルス時間を演算しておき、今回の車速パルス信号の入力がこの推定速度に比例するパルス時間を超えて入力しない場合には、車輪ロック状態と判定するロック状態判定手段を有することを要旨とする。
【0010】
請求項5記載の発明は、上記課題を解決するため、前記車輪状態判定手段は、急加速を行った場合の推定速度に比例するパルス時間を演算しておき、今回の車速パルス信号の入力がこの推定速度に比例するパルス時間より短い時間で入力した場合には、車輪すべり状態と判定するすべり状態判定手段を有することを要旨とする。
【0011】
請求項6記載の発明は、上記課題を解決するため、前記車輪状態判定手段は、所定時間間隔での平均速度を演算しておき、前回の平均速度と今回の平均速度に基づいて加速度を演算し、この加速度が所定の値を越える場合には、車輪すべり状態と判定するすべり状態判定手段を有することを要旨とする。
【0012】
請求項7記載の発明は、上記課題を解決するため、車両前方に設けられ、走行時の衝突を検出する衝突検出手段と、衝突検出手段からの衝突信号を前記出力要求として入力する前記請求項1乃至6記載の速度演算装置と、速度演算装置から出力される第2の瞬間速度が所定の速度範囲にある場合には発火信号を出力する衝突判断手段と、発火信号に応じて車両に設けられたフードを跳ね上げるフード跳ね上げ手段とを有することを要旨とする。
【0013】
【発明の効果】
請求項1記載の本発明によれば、車輪の回転速度を表す車速パルス信号を入力し、基準となる第1の時間間隔毎の平均速度を演算しておき、車速パルス信号に基づいて第2の時間間隔毎の加速度を演算しておき、さらに、求められた平均速度及び加速度とに基づいて、第1の時間間隔毎の第1の瞬間速度を演算しておく、ここで、車速パルス信号が入力してから演算結果の出力要求までの経過時間を計測し、この経過時間と、第1の瞬間速度及び加速度とに基づいて、出力要求時点での第2の瞬間速度を推定することで、出力要求時点での第2の瞬間速度を推定するようにしているので、正確な瞬間速度を与えることができる。
【0014】
また、請求項2記載の本発明によれば、車速パルス信号に基づいて、急ブレーキによる車輪ロック状態や急加速時の車輪すべり状態を判定し、この結果に応じて、車輪ロック状態又は車輪すべり状態での加速度又は予め求められた加速度のうちいずれか1つを選択し、選択された加速度を用いて出力要求時点での第2の瞬間速度を演算することで、車輪状態に応じた加速度を選択して出力要求時点での第2の瞬間速度を推定するようにしているので、車輪状態に応じて正確な瞬間速度を与えることができる。
【0015】
また、請求項3記載の本発明によれば、外気温度と雨滴の有無に基づいて、走行中の路面状態を判定し、路面状態に応じて、車輪ロック状態又は車輪すべり状態での加速度を決定することで、路面状態に応じた加速度を選択して出力要求時点での第2の瞬間速度を推定するようにしているので、路面状態に応じて正確な瞬間速度を与えることができる。
【0016】
また、請求項4記載の本発明によれば、急ブレーキを行った場合の推定速度に比例するパルス時間を演算しておき、今回の車速パルス信号の入力がこの推定速度に比例するパルス時間を超えて入力しない場合には、車輪ロック状態と判定することで、車輪がロック状態であることを判定するようにしているので、正確に車輪がロック状態であることを判定することができる。
【0017】
また、請求項5記載の本発明によれば、急加速を行った場合の推定速度に比例するパルス時間を演算しておき、今回の車速パルス信号の入力がこの推定速度に比例するパルス時間より短い時間で入力した場合には、車輪すべり状態と判定することで、車輪がすべり状態であることを判定するようにしているので、正確に車輪がすべり状態であることを判定することができる。
【0018】
また、請求項6記載の本発明によれば、所定時間間隔での平均速度を演算しておき、前回の平均速度と今回の平均速度に基づいて加速度を演算し、この加速度が所定の値を越える場合には、車輪すべり状態と判定することで、車輪がすべり状態であることを判定するようにしているので、正確に車輪がすべり状態であることを判定することができる。
【0019】
また、請求項7記載の本発明によれば、車両前方での走行時の衝突を検出するようにし、衝突信号を出力要求として上述したような速度演算装置に入力し、この速度演算装置から出力される第2の瞬間速度が所定の速度範囲にある場合には発火信号を出力し、この発火信号に応じて車両に設けられたフードを跳ね上げることで、車両が衝突した場合でも正確な瞬間速度を演算することができ、この瞬間速度を判断して車両に設けられたフードを跳ね上げて歩行者を保護することができる。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の一実施の形態に係るフード跳ね上げシステム1のシステム構成を示す図である。
衝突センサ3は、車両前方のバンパーに設けられ、走行時の衝突を検出するタッチセンサから構成されている。車速センサ5は、ロータリーエンコーダから構成され、車輪の回転速度を表す車速パルス信号を出力する。ABS制御装置7は、急制動時や雪道等の滑りやすい路面での制動時に車速センサ5からの車速パルス信号に応じて、電子制御して各車輪の液圧をコントロールすることで車輪のロックを防止する装置である。車速メータ9は、車速センサ5からABS制御装置7を介して出力される車速パルス信号に応じて車両の走行速度を表示するメータである。
【0021】
衝突判断装置11は、内部に速度演算装置を有し、速度演算装置から出力される瞬間速度が所定の速度範囲にある場合には発火信号を出力する。アクチュエータ13は、車両に設けられたフードの下方にヒンジを有し、衝突判断装置11から出力される発火信号に応じてスクイーブに着火させ、ヒンジを押し上げることでフードを跳ね上げる。
【0022】
次に、図1に示すフード跳ね上げシステム1の動作を説明する。
車両前方に設けられ、走行時の衝突を衝突センサ3で検出するようにし、この衝突センサ3からの衝突信号を出力要求として速度演算装置に入力する。この速度演算装置では、車速センサ5からの車速パルス信号を判断しており、衝突センサ3からの衝突信号に応じて瞬間速度を推定して出力し、衝突判断装置では、この瞬間速度が例えば20〜60km/hの速度範囲にある場合には発火信号をアクチュエータ13に出力し、この発火信号に応じて車両に設けられたフードを跳ね上げるので、速度演算装置により推定される正確な瞬間速度に基づいて衝突の有無を判断することができ、フード跳ね上げシステムの精度の向上に寄与することができ、その結果、歩行者の保護に貢献することができる。
【0023】
図2は、フード跳ね上げシステム1の詳細な構成を示す図である。なお、図1に示すものと重複するものの説明は省略することとする。
外気温度センサ21は、車外の外気温度を検出するセンサである。ワイパ装置23は、雨滴センサを有し、雨天状態が検出された場合にフロントガラスをワイパ作動するように構成されており、雨滴センサからのセンサ信号及びワイパの作動状態を出力する。
【0024】
衝突判断装置11は、CPU33と、タイマ35と、ROM37と、RAM39とから構成されている。ここで、CPU33は、ROM37に記憶されている制御プログラムに従って装置全体を制御する。タイマ35は、複数のタイマ回路を有し、指定されたタイミングや車速パルス信号の立ち上がり等に同期して複数の経過時間を計測する。ROM37は、制御プログラムを記憶するとともに、路面状態に対応する複数の加速度を記憶する。RAM39は、複数の制御データを記憶する。
【0025】
図4〜図13を参照しつつ、図3に示すフローチャートを用いて衝突判断装置11に適応可能な速度演算装置の動作を説明する。なお、速度演算装置は、衝突判断装置11の処理機能のうち速度演算処理を行う機能であり、ROM37に記憶されている制御プログラムに従ってCPU33で処理されものである。
【0026】
以下、車両が走行中に急ブレーキ操作が行われ、タイヤがロックした場合について説明する。
まず、ステップS10では、CPU33は、現時点で確定している速度を表す速度V0を、
V0=0
とし、初速度を設定し一旦RAM39に記憶する。
【0027】
次に、ステップS20では、車速センサ5から出力される車速パルス信号をCPU33に取り込む。実際には、車速センサ5から出力される車速パルス信号は、ABS制御装置7、車速メータ9を経由してCPU33に入力されているが、説明を簡略化するため、車速センサ5から出力される車速パルス信号が直接CPU33に入力することとして説明する。
ここで、車速センサ5からの車速パルス信号が入力されると同時に、図4に示すように、CPU33はタイマ35に設けられ複数のタイマ回路のうちの1つにタイマカウントT1を開始させる。
【0028】
次に、ステップS30では、CPU33は、ABS制御装置7から出力される運転状態信号に基づいて、路面状態がDRYか、WETか、SNOWかを判定する。また、路面状態の判定は、タイマカウントT1の開始と同期して行うようにする。
なお、ABS制御装置7から出力される運転状態信号に代わって、外気温度センサ21とワイパ装置23からのセンサ信号に基づいて、路面状態がDRYか、WETか、SNOWかを判定するようにしてもよい。例えば、外気温度センサ21からの外気温度が0℃以下の場合にはSNOWと判断する。また、この外気温度が0℃より高く、ワイパ装置23を使用している場合にはWETと判断する。さらに、それ以外はDRYと判断する。
【0029】
次に、タイヤがロック状態になった場合での加速度βをこの路面状態に基づいてROM37から読み出し、RAM39に記憶しておく。なお、現在の路面状態に対応する路面の加速度βとして、DRY時では1G、WET時では0.7G、SNOW時では0.4Gと決定する。
図5は、例えば車速100km/hで走行中の車両に急ブレーキがかかり、タイヤがロック状態になった場合の速度変化を示す実測グラフである。DRY時、WET時、SNOW時ではそれぞれ異なる加速度が働くことが理解できる。タイヤがロックした場合には車両が慣性運動状態となり、タイヤと路面との間で生じる摩擦や空気抵抗により減速作用を生じる。なお、本実施の形態における加速度とは、このような減速作用が車両に生じた場合の速度変化率を表している。また、加速度に用いる数値には重力加速度Gに係数を掛けて表現している。
【0030】
次に、ステップS40では、さらに、車速パルス信号1つ毎の速度を演算するため、図4に示すように、CPU33はタイマ35に設けられ複数のタイマ回路のうちの他の1つにタイマカウントT2を開始させ、車速パルス信号1つ毎の速度V1を演算する。なお、速度V1は、タイヤ外周の長さをタイマカウントT2に対応する時間で減算して求めるようにすればよい。
【0031】
次に、ステップS50では、衝突センサ3の接点状態を監視して衝突の有無を判定する。衝突があった場合にはステップS140に進む一方、そうではない場合にはステップS60に進む。
次に、ステップS60では、車速センサ5から次の車速パルス信号が入力されるか否かを監視する。次の車速パルス信号が入力される場合にはステップS100に進む一方、そうではない場合にはステップS70に進む。
【0032】
次に、ステップS70では、次の車速パルス信号が入力されない場合、図6に示すように、
V0<V7
速度V0が基準となる所定速度V7以下で、かつ、
T2>Tc
タイマカウントT2が基準となる所定の期間Tc 以上であるか否かを監視する。この条件を満足する場合にはステップS80に進む一方、そうではない場合にはステップS90に進む。
【0033】
次に、ステップS80では、車速センサ5から次の車速パルス信号が入力されるまでは、速度V0が基準となる所定速度V7よりも小さく、かつ、タイマカウントT2が基準となる所定のタイマカウントTc 以上の間で、次の車速パルス信号が入力されない場合には、タイマ35にタイマカウントT1,T2を終了させ、速度を0と判定し、現在速度V0を、
V0=0
とし、ステップS20に戻る。ステップS20以降では、車速センサ5から再び車速パルス信号が入力された場合は、タイマ35に新たにタイマカウントT1,T2を行わせ、路面状態の判断等を行う。
【0034】
一方、ステップS90では、ステップS70に示す条件を満たさない場合、
V0>V7
か否かを確認し、かつ、この条件を満たしている場合は、タイヤがロック状態か否かを判定する。ステップS90の条件を満たしている場合にはステップS150に進む一方、この条件を満たしていない場合にはステップS190に進む。
【0035】
ここで、図7を参照してタイヤがロック状態か否かの判定方法について説明する。
車速パルス信号1つ毎の周期T2をタイマ35でカウントしておき、ある時間間隔Ta 以内の間に、車速パルス信号毎の周期T2を加算していき、トータル時間をt1とすると、
t1=T2+T2+…
となる。
【0036】
また、車速パルス信号毎に次の車速パルス信号の推定速度V01を以下のように演算する。なお、速度V1は通常通りに演算していることとする。
V01=V0−α*t1
推定速度V01と路面状態に対応する加速度βに基づいて、急ブレーキによる急減速を行った場合に、車速センサ5から出力される次の車速パルス信号の推定速度V8を演算すると、
V8=V01−β*t2
となる。ここで、車速センサ5から入力された車速パルス信号が、推定速度V8に対応する車速パルス信号の周期T8よりも長い時間だけ、車速パルス信号が入力されない場合には、タイヤがロック状態であることと判定する。
【0037】
ここで、時間t2の求め方について説明する。
まず、車速パルス信号は、タイヤが1回転する場合に2パルスを出力するため、この車速パルス信号分の距離Lと時間tと速度とが関連していることから、図7に示すように、
L=V01*t1=V02*t2
となり、
V02=V01*t1/t2
となる。仮に、車両に加速度βが加わったとして、
V02=V01−β*t2
となる。ここで、図7に示すように、
t2>T8
の場合は、タイヤがロック状態であると判定する。
【0038】
次に、図7を参照して、タイヤがロック状態か否かを判定する別の判定方法を説明する。
まず、上述したように推定速度V01を演算した後に、推定速度V01の周期のP倍の時間Tq 以内に、車速センサ5からの車速パルス信号がない場合には、タイヤがロック状態であると判定する。
タイヤがロック状態であると判定した場合は、路面状態に対応する加速度βと推定速度V01に基づいて、推定停止時間Tx (V0=0)を演算する。
【0039】
次に、タイヤがロック状態であるとき判定方法について説明する。
【0040】
車速センサ5から入力される車速パルス信号1回毎に推定速度V01を演算するようにし、車速パルス信号1つ毎に周期T2をタイマカウントする。
【0041】
所定の時間間隔Ta 以内の間に、車速パルス信号毎に周期T2を順次に加算し、このときのトータル時間をt1とする。
t1=T2+T2+…
車速センサ5から入力される車速パルス信号毎に、次の車速パルス信号の推定速度V01を演算する。なお、推定速度V1を通常通りに演算しておく。
【0042】
V01=V0−α*t1
ここで、車速センサ5から入力される車速パルス信号1つ毎に以下の確認を行う。即ち、推定速度V0が基準となる所定速度V7よりも速い場合、
V0>V7
推定速度V01の周期を推定し、そのP倍の周期時間Tq 以内に、車速センサ5から入力される車速パルス信号がない場合には、タイヤがロック状態であると判定する。
【0043】
次に、ステップS100では、タイヤがロック状態ではない場合に、車速センサ5から次の車速パルス信号が入力されたときには、タイマ35のタイマカウントT2を終了し、車速パルス信号1つ毎の速度V1を演算する。
図9において、タイマカウントT1がある時間間隔Ta を越えるまで、速度V1を取り続けるようにし、タイマカウントT1がある時間間隔Ta 以上経過し、タイマカウントT2が終了した場合には、タイマカウントT1開始から終了までの時間Tb を演算する。
【0044】
次に、時間Tb 内の速度V1の2乗平均から加速度αを演算する。ここで、時間Tb での平均速度V2を演算する。即ち、時間Tb 内に発生する車速パルス信号のHiレベル又はLow レベルの数を測定し、速度V2を演算させる。
【0045】
次に、ステップS110では、タイマカウントT1が基準となる所定の期間Ta 以上経過しているかを確認する。
次に、ステップS120では、タイマカウントT1が基準となる所定の期間Ta 以上経過している場合は、タイマカウントT1開始から終了までの時間Tb を演算する。
【0046】
速度V1の2乗平均から加速度αを演算し、時間Tb での平均速度V2を演算する。即ち、時間Tb 内に発生する車速パルス信号のHiレベル又はLow レベルの数を測定し、速度V2を演算させる。
次に、ステップS130では、基準となる所定の間隔での瞬間速度V3を演算し、現在速度V0とする。この瞬間速度演算処理では、タイマカウントT1がTb 時点での速度を演算する。
【0047】
図10に示すグラフを参照して、基準となる所定の間隔での瞬間速度V3は、加速度α、時間(Tb /2)、平均速度V2とから、
V3=α*Tb /2+V2
となる。ここで、現在速度V0を、
V0=V3
とする。
【0048】
一方、ステップS50で衝突があったと判断された場合、ステップS140では、図11において、車速センサ5からの車速パルス信号が入力を開始してこの立ち上がりに対してタイマカウントT1を開始してから衝突までの経過時間t3と、現在速度V0とから、衝突時の瞬間速度V4は、
V4=V0+α*t3
となる。なお、加速度αは、上述したように既に確定しているものを使用すればよい。
【0049】
このように、車速センサ5からの車速パルス信号をCPU33に入力し、基準となる時間間隔T2(第1の時間間隔)毎の平均速度V2を演算しておき、車速パルス信号に基づいて時間間隔Tb (第2の時間間隔)毎の加速度αを演算しておき、さらに、求められた平均速度V2及び加速度αとに基づいて、時間間隔Tb 毎の瞬間速度V3(第1の瞬間速度)を演算しておく、ここで、車速パルス信号が入力してから演算結果の出力要求までの経過時間t3を計測し、この経過時間t3と、瞬間速度V3及び加速度αとに基づいて、出力要求時点での瞬間速度V4(第2の瞬間速度)を推定することで、出力要求時点での第2の瞬間速度を推定するようにしているので、正確な瞬間速度を与えることができる。
【0050】
また、ステップS90の条件を満たしている場合には、ステップS150では、衝突センサ3の接点状態を監視して車両の衝突の有無を判定する。車両が衝突した場合にはステップS190に進む一方、車両が衝突していない場合にはステップS160に進む。
【0051】
以下、図12を参照して説明する。
ステップS160では、車速センサ5から車速パルス信号が入力されるか否かを監視する。車速パルス信号が入力される場合には、ステップS200に進む一方、車速パルス信号が入力されない場合にはステップS170に進む。
【0052】
次に、ステップS170では、タイヤのロック状態が継続している時間が、ロック状態継続時間Tx 以上経過しているか否かを監視する。ロック状態継続時間Tx 以上にロック状態が継続している場合にはステップS180に進む一方、そうではない場合にはステップS150に戻る。
【0053】
次に、ステップS180では、タイヤがロック状態継続時間Tx が経過した場合には、現在速度V0を、
V0=0
とする。
ここで、ステップS190では、車両が衝突した場合には、衝突時の瞬間速度V5は、推定速度V01の車速パルスカウントT1開始から衝突するまでの時間T4と、加速度βから、
V5=V01+β*T4
として演算する。次に、求められた瞬間速度V5を、
V0=V5
として、衝突時の現在速度V0とする。
【0054】
一方、ステップS200では、タイヤがロック状態継続時間Tx 中に、車速センサ5から車速パルス信号が得られた場合には、図12に示すように、車速パルス信号によるタイマカウントT1を中止する。次に、衝突時の瞬間速度V6を、推定速度V01の車速パルスカウント開始から中止までの時間T5と、加速度βから、
V6=V01+β*T5
として演算し、この瞬間速度V6を、
V0=V6
現在速度V0とする。
【0055】
ここで、図13を参照して急加速時の車輪すべり状態を判定する方法について説明する。
車速センサ5からの車速パルス信号1つ毎の周期T2をタイマカウントしておき、ある時間間隔Ta 以内の間に、車速パルス信号毎に周期T2を加算する。このときのトータル時間をt1とすると、
t1=T2+T2+…
となる。この車速パルス信号毎に、車速センサ5から入力される次の車速パルス信号の推定速度V01を、
V01=V0−α*t1
として演算する。なお、この場合、速度V1は通常通りに演算していることとする。
【0056】
次に、推定速度V01と路面状態に対応する加速度γから、車輪すべり状態での次の車速パルス信号の推定速度V9を求め、
V9=V01−γ*t2
となる。例えば、車両が停止状態から急加速したようなときに生じる車輪すべり状態では、速度が0からいきなり例えば約20km/hになるような場合である。
【0057】
図13に示すように、車速センサ5から入力される車速パルス信号が、推定速度V9の車速パルス信号周期T9よりも短い時間である場合には、車輪すべり状態と判定することができる。
まず、車速センサ5から入力される車速パルス信号1つ毎に周期T2をタイマカウントしておき、ある時間間隔Ta 以内の間、車速パルス信号毎に周期を加算していく。このときのトータル時間をt1を、
t1=T2+T2+…
とする。
【0058】
このトータル時間t1の間、速度V1,V2の測定を継続する。
車輪すべり状態が終了すると一時的に車輪が止まることを利用して、ある時間間隔での平均速度V2を求める。車輪すべり状態中の平均速度V2がある速度V11(例えば、10km/h)よりも高いという条件で、車輪すべり状態の終りは、次の平均速度V2が10km/h以下になった場合に判断する。その後、上述したような通常の瞬間速度演算を行う。
【0059】
次に、車輪すべり状態を判別する別の判定方法について説明する。
ある時間間隔の平均速度V2に対して、前回の平均速度V2と今回の平均速度V2に基づいて、加速度を計算する。この加速度がある基準となる所定の値(車輪すべり状態にのみにあり得る加速度)を越えていた場合には、車輪すべり状態と判定する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係るフード跳ね上げシステム1のシステム構成を示す図である。
【図2】フード跳ね上げシステム1の詳細な構成を示す図である。
【図3】衝突判断装置11に適応可能な速度演算装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図4】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントの様子を示すタイミングチャートである。
【図5】タイヤがロック状態になった場合の速度変化を示す実測グラフである。
【図6】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントに基づいて、路面状態を判定する様子を示すタイミングチャートである。
【図7】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントに基づいて、タイヤロック状態を判定する様子を示すタイミングチャートである。
【図8】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントに基づいて、タイヤロック状態を判定する様子を示すタイミングチャートである。
【図9】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントに基づいて、路面状態を判定する様子を示すタイミングチャートである。
【図10】一定間隔での瞬間速度を演算する場合の速度及び加速度を示す図である。
【図11】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントから衝突までの様子を示すタイミングチャートである。
【図12】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントに基づいて、タイヤロック状態を判定する様子を示すタイミングチャートである。
【図13】車速センサから出力される車速パルス信号とそのタイマカウントに基づいて、タイヤすべり状態を判定する様子を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
3 衝突センサ
5 車速センサ
7 ABS制御装置
9 車速メータ
11 衝突判断装置
13 アクチュエータ
33 CPU
Claims (7)
- 車輪の回転速度を表す車速パルス信号を入力し、基準となる第1の時間間隔毎の平均速度を演算する平均速度演算手段と、
前記車速パルス信号に基づいて第2の時間間隔毎の加速度を演算する加速度演算手段と、
求められた平均速度及び加速度とに基づいて、第1の時間間隔毎の第1の瞬間速度を演算する瞬間速度演算手段とを有する速度演算装置であって、
演算結果の出力要求を入力する入力手段と、
前記車速パルス信号が入力してから前記出力要求までの経過時間を計測する経過時間計測手段と、
経過時間計測手段からの経過時間と、前記第1の瞬間速度及び加速度とに基づいて、出力要求時点での第2の瞬間速度を推定する瞬間速度推定手段とを有することを特徴とする速度演算装置。 - 前記車速パルス信号に基づいて、急ブレーキによる車輪ロック状態や急加速時の車輪すべり状態を判定する車輪状態判定手段と、
車輪状態判定手段の結果に応じて、車輪ロック状態又は車輪すべり状態での加速度又は前記加速度演算手段で求められた加速度のうちいずれか1つを選択する加速度選択手段とを有し、
前記瞬間速度推定手段は、
選択された加速度を用いて出力要求時点での第2の瞬間速度を演算することを特徴とする請求項1記載の速度演算装置。 - 外気温度と雨滴の有無に基づいて、走行中の路面状態を判定する路面状態判定手段と、
路面状態判定手段の結果に応じて、車輪ロック状態又は車輪すべり状態での加速度を決定する加速度決定手段とを有することを特徴とする請求項2記載の速度演算装置。 - 前記車輪状態判定手段は、
急ブレーキを行った場合の推定速度に比例するパルス時間を演算しておき、今回の車速パルス信号の入力がこの推定速度に比例するパルス時間を超えて入力しない場合には、車輪ロック状態と判定するロック状態判定手段を有することを特徴とする請求項2記載の速度演算装置。 - 前記車輪状態判定手段は、
急加速を行った場合の推定速度に比例するパルス時間を演算しておき、今回の車速パルス信号の入力がこの推定速度に比例するパルス時間より短い時間で入力した場合には、車輪すべり状態と判定するすべり状態判定手段を有することを特徴とする請求項2記載の速度演算装置。 - 前記車輪状態判定手段は、
所定時間間隔での平均速度を演算しておき、前回の平均速度と今回の平均速度に基づいて加速度を演算し、この加速度が所定の値を越える場合には、車輪すべり状態と判定するすべり状態判定手段を有することを特徴とする請求項2記載の速度演算装置。 - 車両前方に設けられ、走行時の衝突を検出する衝突検出手段と、
衝突検出手段からの衝突信号を前記出力要求として入力する前記請求項1乃至6記載の速度演算装置と、
速度演算装置から出力される第2の瞬間速度が所定の速度範囲にある場合には発火信号を出力する衝突判断手段と、
発火信号に応じて車両に設けられたフードを跳ね上げるフード跳ね上げ手段とを有することを特徴とするフード跳ね上げシステム。
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