JP3687460B2 - シート材分離装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、積層されたシート材から一枚だけを取り出して搬送する搬送機に設けられたシート材分離装置に関し、特に搬送する最上部のシート材を確実にその下のシート材から分離させるためのシート材分離装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、自動車ボディのプレス加工では、図6に示すように、そのプレス機へ加工用の鉄板ワークであるシート材S(S1,S2…)を供給する場合、バキュームローダを使用し、何枚ものシート材Sが積み上げられた積層シートWから最上部の一枚だけをバキュームカップ100で吸着保持して搬送する。
しかし、自動車ボディに用いられるようなシート材Sは、平滑なシート材S同士の間が密になり、最上部の一枚だけを吸着保持して搬送しようとしても、シート材S間の真空による吸着作用によって二枚目のシート材Sも一緒に持ち上がってしまうことがある。
【0003】
そうしたシート材Sの二枚取りをした場合、そのままプレス機に二枚重ねのシート材S,Sが供給されるとプレス機の故障を誘発してしまう。そこで、従来からシート材Sの二枚取りを避けるめにマグネットフロータ200が利用され、バキュームカップ100で最上部のシート材S1を吸着保持する際、その最上部のシート材S1が下のシート材S2と分離するようにしている。
マグネットフロータ200は、図示するように積層シートWの側面(シート材Sの一端辺)に配設され、その磁力作用によってシート材Sを分離させるようにするものである。
【0004】
そこで、マグネットフロータ200は、バキュームカップ100がシート材S1を吸着保持する際、シート材Sの端部に磁力を発生させて上下のものを分離させる。具体的には、マグネットフロータ200が、両端部に対向するN,S極を有しており、シート材Sの一辺がこのマグネットフロータ200に磁力によって吸引されると、上下のシート材S同士の間に互いに反発力を生じるため、最上部のシート材S1と下のシート材S2とが反発し合い、最上部のシート材S1だけがバキュームカップ100によって吸着保持される。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうしたマグネットフロータ200による分離は、シート材S同士の吸着作用を完全に解いたわけではなく、いわゆる磁気的に分離を行っているに過ぎないため、必ずしも確実に一枚のシート材Sだけを搬送することはできなかった。例えば、自動車のボディ等に用いられるシート材Sには防錆油が塗られているため、シート材S同士の隙間に入り込んだ防錆油が積層された上からの荷重によって空気を追い出し、そこに強力な真空状態をつくりだしてしまう。このため、マグネットフロータ200の磁力による反発力でもシート材Sの間の真空状態が解消されず、バキュームカップ100が二枚取りをしてしまうという問題点があった。
【0006】
従って、従来二枚取りの問題点は完全に解決されず、プレス機の故障回避のために二枚取り確認のためのセンサを設け、二枚取りした場合にはバキュームローダ自体を停止させるようにしている。従って、シート材Sの二枚取りは、作業を中断させ生産性を低下させる原因となっていた。
一方、上下のシート材Sに作用する真空が二枚取りするまでの吸着力をもたないまでも、最上部のシート材S1をバキュームカップ100で持ち上げる際に下のシート材S2が引っ張られ、その位置がずれてしまうこともある。そうすると、そのシート材S2が次に搬送されるとき、ずれたまま吸着保持されて搬送されることとなる。
そこで、より確実に最上部のシート材S1のみ分離させることが望まれていた。
【0007】
本発明は、かかる問題を解決すべく、積層された最上部のシート材を確実に分離させることができるシート材分離装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明のシート材分離装置は、複数のシート材が積み重ねられて積層された積層シートから最上部のシート材を一枚だけ搬送するため、その最上部のシート材を下のシート材との真空吸着状態から解放するシート材分離装置において、往復直線運動するアクチュエータと、前記シート材の端に接触して、該端を引っ掛ける引掛機構と、該引掛機構を支持し、該引掛機構の姿勢を保持した状態で、前記アクチュエータの往復直線運動を円弧運動に変換する平行リンク機構とを有し、前記引掛機構が、前記アクチュエータの駆動により前記シート材の端に接触し、姿勢を保持した状態で円弧運動することにより、最上部のシート材を引っ掛けてめくり上げることを特徴とする。
従って、本発明のシート材分離装置によれば、アクチュエータの往復直線運動が平行リンク機構によって姿勢を保持した状態での引掛機構の円弧運動になり、その引掛機構が積層された最上部のシート材に引っ掛けられ、更に引掛機構が円弧運動を続けることでシート材がめくり上げられる。そのため、最上部のシート材は、その下のシート材との間に空気が入り込んで真空状態から解放されるので、最上部のシート材を確実に分離できる。
【0009】
前記平行リンク機構は、一端が軸支された一対の平行リンクの他端が連結リンクによって連結され、その平行リンクの一方のリンクに前記アクチュエータの出力軸が軸着されるとともに、前記連結リンクには前記引掛機構が固定されていることを特徴とする。
従って、本発明のシート材分離装置によれば、一対の平行リンクの一方のリンクにアクチュエータによって回転が与えられると、連結リンクによって連結された他方の平行リンクも平行な状態で回転する。このとき、両平行リンクに連結された連結リンクは、その取付け角度がほぼ一定に保たれ、連結リンクに固定された引掛機構も所定の角度を保って円弧運動する。そのため、滑り等を起こさずに引掛機構が確実にシート材を引っ掛けることができる。即ち、最上部のシート材を確実に分離させることができる。
【0010】
本発明のシート材分離装置は、前記引掛機構が、前記連結リンクに固定された固定プレートと、該固定プレートに一対の平行リンクによって平行に連結された、外端に鋸歯を有する可動プレートと、その固定プレートと可動プレートとの間に設けられた弾性部材とからなることを特徴とする。
従って、本発明のシート材分離装置によれば、引掛機構がシート材に当てられた後、その引掛機構にかかる衝撃を弾性部材が吸収するので、引掛機構とシート材との衝突部分がこじれてその引掛機構の移動を止めてしまうこともなく、最上部のシート材をめくり上げることができ、確実に分離できる。
【0011】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係るシート材分離装置の一実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本実施形態のシート材分離装置1を使用したシート搬送機構の概要を示した側面図であり、図2はその平面図である。
複数のシート材S(S1,S2…)が積層された積層シートWは、シザーリフト120上に載せられ、その一辺が支持板121に突き当てられている。シザーリフト120は、載置されたシート材Sの枚数に関わらず、最上部のシート材Sの高さがほぼ一定に保たれるように、積層シートWを上昇させる位置決め機能を有している。
【0012】
一方、積層シートWから一枚のシート材Sを搬送するバキュームローダは、図2に示すような長方形のシート材Sに対して4つのバキュームカップ100,100…を有し、これらは支持アーム101によって支持されている。支持アーム101は、シート投入シリンダ102のピストンロッド111先端に固定され、そのシート投入シリンダ102がバキューム昇降シリンダ103によって昇降される昇降フレーム113に固定されている。また、シート投入シリンダ102は、図示しないプレス機までの距離を平行移動させることができるようにストロークが大きいものが使用されている。
【0013】
また、積層シートWの側方には、積層シートWのうち最上部のシート材S1を分離させるシート材分離装置1が備え付けられている。ここで、図3は、そのシート材分離装置1を示す側面図である。シート材分離装置1は、図1に示すように積層シートWの最上部に位置するシート材S1の高さで、図2に示すようにシート材Sの支持板121に当接していない長辺の角部に近い位置に配置され、その固定部2が不図示の支持構造物に固定されている。
このシート材分離装置1は、図3に示すようにアクチュエータであるエアシリンダ3が固定部2に軸支され、そのピストンロッド16の先端が平行リンク機構4に連結されており、更にその平行リンク機構4の連結リンク23に、シート材Sを引っ掛ける引掛機構5が固定されたものである。
【0014】
先ず、その固定部2は、シート材分離装置1全体を適正な位置に保持するベースになるものであり、そこに垂設されたブラケット11にエアシリンダ3が軸支されている。エアシリンダ3から突設されたピストンロッド16には、平行リンク機構4を構成するL型リンク21の一端が継手17を介して軸着されている。次に、平行リンク機構4は、このL型リンク21他端とI型リンク22の一端とが、それぞれ固定部2に突設されたブラケット12,13に軸支されている。そして、そのL型リンク21の角部とI型リンク22の他端には、連結リンク23が軸着され、図示するようにL型リンク21の一辺とI型リンク22とが平行になるように構成されている。このL型リンク21とI型リンク22とが、請求項2の平行リンクに相当する。
【0015】
更に、引掛機構5は、平行リンク機構4の連結リンク23に固定プレート25が固定され、この固定プレート25に、外端に鋸歯6が取り付けられた可動プレート26が、平行リンク27,28により連結されている。この固定プレート25と可動プレート26とは平行な関係にある。また、固定プレート25と可動プレート26とには、それぞれに立設された板材29,30の間にコイルスプリング31が取り付けられている。従って、可動プレート26は、平行リンク27,28の固定プレート25側支点を中心に時計方向に付勢され、固定プレート25側に螺設されたストッパネジ32に当てられている。
【0016】
引掛機構5は、平行リンク機構4によって、常に図示する傾きを保って所定の軌跡を移動するように構成されている。引掛機構5の可動プレート26に取り付けられた鋸歯6は、金切り鋸歯を短く加工したものである。
【0017】
そこで、こうしたシート材分離装置1が併設されたシート搬送機構では、バキューム昇降シリンダ103の駆動により、昇降フレーム113が下降し、バキュームカップ100,100…が最上部のシート材S1を吸着保持する。そして、そのシート材S1は、積層シートW上に重ねられた状態のままシート材分離装置1によって下のシートS2から分離される。
分離作業が行われた後、吸着保持されたシート材S1は、再びバキューム昇降シリンダ103の駆動によって所定の高さにまで持ち上げられ、続くシート投入シリンダ102の駆動により水平方向に移動して不図示のプレス機にまで搬送される。
【0018】
次に、シート材分離装置1の分離動作について説明する。シート材分離装置1は、シリンダ3の駆動によりピストンロッド16がほぼ水平方向に突き出されると、図4に示すように平行リンク機構4によって引掛機構5が円弧運動(矢印A)する。即ち、シリンダ3の駆動によってL型リンク21にブラケット12の支軸を中心とする回転が生じ、連結リンク23を介してI型リンク22にもブラケット13の支軸を中心とする回転が生じる。このとき、L型リンク21の一辺とI型リンク22とは連結リンク23によって平行な状態が保たれ、一方その連結リンク23は同じ角度に保たれる。そのため、この連結リンク23に固定された引掛機構5も所定の角度を保って円弧運動することとなる。
【0019】
円弧運動する引掛機構5は、図4に示すように可動プレート26に取り付けられた鋸歯6がシート材S1の端に当てられる。そして、その後もエアシリンダ3の出力が平行リンク機構4を介して伝達され、円弧運動する引掛機構5の鋸歯6に引っ掛けられたシート材S1は、反対側が支持板121(図1参照)に突き当てられているので、図5に示すようにめくり上げられる。
ところで、エアシリンダ3による駆動は、ピストンロッド16の直線運動が一定速度で出力されるようになっている。そのため、シート材S1にそのまま鋸歯6が当てられると、シート材S1との間でこじれが発生して鋸歯6の移動が止められてしまうおそれがある。
【0020】
そこで、本実施形態では、前述したように固定プレート25と可動プレート26とを平行リンク27,28で連結し、更に両者間に介在させたコイルスプリング31によって鋸歯6にかかる衝撃を吸収するようにしている。
シート材分離装置1は、引掛機構5が円弧運動してその鋸歯6がシート材S1の端に当てられると、その鋸歯6がシート材S1から反力を受ける。そこで、エアシリンダ3からの出力を受けてそのまま移動する固定プレート25と、反力を受けて移動が制限された可動プレート26との間でコイルスプリング31が圧縮される。そのため、シート材S1に当てられた鋸歯6は、当てられた時の衝撃がコイルスプリング31によって吸収され、こじれることなく確実にシート材Sを引っ掛けることができる。
なお、コイルスプリング31は、シート材Sを図5のように撓ませるのに十分なバネ力をもっている。そのため、スプリング31がある程度圧縮されれば、シート材Sは、そのバネ力に支えられた可動プレート26の鋸歯6に引っかけられてめくり上げられる。
【0021】
こうして最上部のシート材S1がめくり上げられると、その下のシート材S2との間の油膜がはがされて空気が入り込む。そして、図5に示すようにシート材S1をめくり上げたシート材分離装置1は、シリンダ3の駆動によってピストンロッド16を引っ込め、引掛機構5を後退させる。こうして再び重ね合わされた最上部のシート材S1とその下のシート材S2との間には空気が入り込んでおり、めくり上げ前の真空吸着から解放されている。
そのため、バキュームカップ100,100…に吸着保持された最上部のシート材S1は、バキューム昇降シリンダ103の駆動によって所定の高さにまで持ち上げられ、続くシート投入シリンダ102の駆動により水平方向に移動して不図示のプレス機にまで搬送される。
【0022】
以上説明したように、この実施形態のシート材分離装置1によれば、機械的にシート材Sをめくり上げるので、最上部のシート材S1がその下のシート材S2との吸着状態から確実に分離され、シート材Sの2枚取りが解消された。そのため作業の中断もなくなり、生産性向上が図られた。
また、最上部のシート材S1が確実にシート材S2から分離されるので、シート材S1を持ち上げる際にシート材S2を引っ張ってしまってずらせるようなことがなくなった。そのため、シート材S2が傾いた状態でバキュームカップに吸着保持されることなく、プレス機にも適切な状態で配置される。
更に、シート材Sに当てられた鋸歯6の衝撃をコイルスプリング31で吸収するようにしているので、鋸歯6がこじれることなく確実にシート材Sを引っ掛けてめくり上げることができる。
【0023】
なお、本発明は、前記実施形態のものに限定されることはなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、引掛機構5に鋸歯6への衝撃を吸収するためにコイル状のスプリング31を設けたが、その他トーションバネやゴム材などの弾性部材であってもよい。また、引掛機構5の鋸歯6を平行リンク27,28を介して平行リンク機構4の連結リンク23に固定したが、その平行リンク27,28を無くし、鋸歯6を弾性部材を介して平行リンク機構4の連結リンク23に固定するようにしてもよい。
また、前記実施形態では、シート材分離装置1のみを用いた場合を示したが、例えば図2の破線で示す位置に配置させるようにしてマグネットフロータMを併用するようにしてもよい。
【0024】
【発明の効果】
本発明は、往復直線運動するアクチュエータと、前記シート材の端に接触して、該端を引っ掛ける引掛機構と、該引掛機構を支持し、該引掛機構の姿勢を保持した状態で、前記アクチュエータの往復直線運動を円弧運動に変換する平行リンク機構とを有し、前記引掛機構が、前記アクチュエータの駆動により前記シート材の端に接触し、姿勢を保持した状態で円弧運動することにより、最上部のシート材を引っ掛けてめくり上げるようにしたので、積層された最上部のシート材を確実に分離させることができるシート材分離装置を提供することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る一実施形態のシート材分離装置を使用したシート搬送機構の概要を示した側面図である。
【図2】本発明に係る一実施形態のシート材分離装置を使用したシート搬送機構の概要を示した平面図である。
【図3】本発明に係るシート材分離装置の一実施形態を示した側面図である。
【図4】本発明に係るシート材分離装置の一実施形態を示した側面図である。
【図5】シート材分離装置によるシート材のめくり上げ動作を示した図である。
【図6】従来のシート材搬送機の概要を示す側面図である。
【符号の説明】
1 シート材分離装置
3 アクチュエータ
4 平行リンク機構
5 引掛機構
6 鋸歯
21 L型リンク
22 I型リンク
23 連結リンク
25 固定プレート
26 可動プレート
27,28 平行リンク
Claims (3)
- 複数のシート材が積み重ねられて積層された積層シートから最上部のシート材を一枚だけ搬送するため、その最上部のシート材を下のシート材との真空吸着状態から解放するシート材分離装置において、
往復直線運動するアクチュエータと、
前記シート材の端に接触して、該端を引っ掛ける引掛機構と、
該引掛機構を支持し、該引掛機構の姿勢を保持した状態で、前記アクチュエータの往復直線運動を円弧運動に変換する平行リンク機構とを有し、
前記引掛機構が、前記アクチュエータの駆動により前記シート材の端に接触し、姿勢を保持した状態で円弧運動することにより、最上部のシート材を引っ掛けてめくり上げることを特徴とするシート材分離装置。 - 請求項1に記載のシート材分離装置において、
前記平行リンク機構は、一端が軸支された一対の平行リンクの他端が連結リンクによって連結され、その平行リンクの一方のリンクに前記アクチュエータの出力軸が軸着されるとともに、前記連結リンクには前記引掛機構が固定されていることを特徴とするシート材分離装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のシート材分離装置において、
前記引掛機構が、前記連結リンクに固定された固定プレートと、
該固定プレートに一対の平行リンクによって平行に連結された、外端に鋸歯を有する可動プレートと、
その固定プレートと可動プレートとの間に設けられた弾性部材と
からなることを特徴とするシート材分離装置。
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