JP3683323B2

JP3683323B2 - Work transfer device

Info

Publication number: JP3683323B2
Application number: JP03823896A
Authority: JP
Inventors: 二男上野; 浩二古賀; 正明宮内
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-02-26
Filing date: 1996-02-26
Publication date: 2005-08-17
Anticipated expiration: 2016-02-26
Also published as: JPH09225773A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば左右一対のワークを搬送しながら加工するトランスファマシンにおけるワーク搬送装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば左右一対となるワークを搬送しながら加工するトランスファマシンとして、例えば実開平１−７４０４９号のようなトラスファマシンが知られている。この装置は、２個のワークを位置決め載置せしめる一対のパレットと、このパレットを搬路に沿って一定のピッチで搬送するトランスファバーと、２個のワークを同時に加工する加工機を備えており、トランスファバーによってワークを載置せしめたパレットを搬路上流側の加工ステーションから下流側の加工ステーションに順次送っていきながら加工するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のようなトランスファマシンは、一対のワークを搬送する際、トランスファバーによってパレットごと搬送しているため、例えばワークの周囲の色々な方向から加工する必要がある時は、パレット自体の姿勢を変換させなければならなかった。これに対して、このような姿勢変換は、通常トランスファバーによって搬送中に変換するのは困難であるため搬送が終えた後に行う必要があり、時間的にロスが生じやすかった。
【０００４】
また、各パレットの姿勢を変換する際、両者間の姿勢に差が生じると加工位置、加工方向等に差が生じるため、例えば、特に左右一対に組み合わされて使用されるようなワークを加工する際は、加工時の各ワークの姿勢を相対誤差がなくなるよう位相を正確に整合させる必要があった。
【０００５】
そこで、一対のワークの姿勢を変換しながら加工していくようなトランスファマシンにおいて、ワークの搬送と姿勢変換を効率良く行うことの出来る搬送装置が望まれていた。この際、機構を簡易に且つ安価に構成するよう留意する必要があった。
また、特に左右一対に組み合わされて使用されるようなワークの姿勢変換に際して、両者間の姿勢を相対誤差がなくなるよう整合させる方策が望まれていた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明は、請求項１において、搬路に対し複数の搬送ユニットを摺動自在に配置したワーク搬送装置であって、このワーク搬送装置は、前記搬路に沿って水平動可能とされた枠体及び搬送ユニットの一部をなす支持枠と、前記隣接する搬送ユニットの支持枠間及び支持枠と枠体との間を所定ピッチで連結する連結バーと、前記連結バーで連結された搬送ユニット及び枠体を同時に所定ストロークで水平方向に往復動させる移動駆動源と、前記枠体に固定される昇降駆動源と、前記支持枠に設けられる旋回自在な一対のワークチャックを備えた昇降体と、前記昇降駆動源から延びる回転軸と、前記回転軸の回転を前記前記昇降体に伝達することで各搬送ユニットのワークチャックを同期して昇降せしめるラック・ピニオン機構とを備えるようにした。
【０００７】
そして、このような搬送装置を、例えば加工順に配置した複数の加工ステーションに順次ワークを送り込んで加工するようなトランスファマシンに適用する。この際、例えば各加工ステーションに、加工中のワークを位置決めする各ワーククランプ治具を設けておき、各加工ステーションにおける加工が終了すると、上方から一斉にワークチャックを降下させてワーククランプ治具上のワークを把持し、その後一斉にワークチャックを上昇させる。そして各搬送ユニットを下流の加工ステーションに向けて一斉に水平移動させ、再びワークチャックを一斉に降下させてワーククランプ治具上にワークを載置する。そしてこれを繰り返しながら加工する。
【０００８】
この時ワークチャックでワークを把持し下流の加工ステーションに向けて搬送中に、ワークチャックを旋回させて所定の姿勢にセットすることも可能であり、作業の効率化が可能である。
【０００９】
また請求項２では、前記移動駆動源は搬路に取り付けられ、前記枠体には前記移動駆動源の出力軸に取り付けたピニオンと噛合するラックが固定された構成とした。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について添付した図面に基づき説明する。ここで図１は本発明の搬送装置をトランスファマシンに適用した構成例を示す正面図、図２は同搬送装置の平面視図、図３はトランスファマシンの配置を示す平面視図、図４はワークの一例であるナックルの説明図で（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図である。
【００１１】
本発明のワーク搬送装置は、例えば車両の前輪のステアリング機構の一部を構成する左右一対のナックルを加工するトランスファマシンにおいて、一対のナックルＮ、Ｎを搬送する装置として構成され、このトランスファマシンは、図３に示すような搬路上流側の第１トランスファマシン１と、搬路下流側の第２トランスファマシン２に分割して構成されている。そしてこれら第１、第２トランスファマシン１、２には、それぞれ８ヵ所の加工ステーション▲１▼〜▲８▼が設けられている。
【００１２】
そして、これら各加工ステーション▲１▼〜▲８▼には、一対のナックルＮ、Ｎをクランプするクランプ治具３、…と、一対のナックルＮ、Ｎを同時に加工する加工機５、…が配設されており、本発明の搬送装置は、これら各加工ステーション▲１▼〜▲８▼における加工が終了すると、各クランプ治具３、…上の一対のナックルＮ、Ｎ、…を同時に把持し、下流のクランプ治具３、…に向けて搬送することが出来るようにされている。そしてこの際、左右一対のナックルＮ、Ｎの向きをお互いに逆方向に旋回させることで対称形な向きに変換するようにしている。
【００１３】
このためこの搬送装置は、図１及び図２に示すように、各加工ステーション▲１▼〜▲８▼に対応した複数の搬送ユニット４、…を備えており、またこれら搬送ユニット４、…は、後述する連結部材としての連結バー１３（図２）によって搬路方向と平行に所定ピッチ（加工ステーションのピッチと同一）間隔で連結されている。そして後述するように単一の駆動源によって全体が一斉に搬路方向に沿って往復動自在にされ、また、この搬送ユニット４、…には、単一の駆動源によって一斉に昇降自在な各一対のチャック部１７、１７、…が設けられるとともに、一対のチャック部１７、１７はお互いに逆向きに旋回自在とされている。
【００１４】
また、前記ナックルＮは、例えば図４に示すように、ロアアームが結合されるロアアーム結合部ａとか、タイロッドが結合されるタイロッド結合部ｂとか、ダンパが結合されるダンパ結合部ｃ等が不規則な方向に張出して複雑形状をなすとともに、各結合部ａ、ｂ、ｃ等には結合孔等が形成されている。また、ほぼ中央部には、車軸を結合するための結合孔ｄが形成されている。
【００１５】
そして、このようなナックルＮは、例えば鋳造等によって予め左右対称形の一対のナックル素材が成形された後、前記各加工ステーション▲１▼〜▲８▼で必要な箇所を順次機械加工するようにしているが、このような加工は、例えば各結合部ａ、ｂ、ｃ等の孔明け加工とか、端面加工等である。
そしてこの際、加工方向は加工部位によって異なっているため、ナックルＮ、Ｎの向きを次々と変化させる必要があり、この際、左右のナックルＮ、Ｎを同一車両に組み付けた場合にアンバランスが生じないよう、両者Ｎ、Ｎの姿勢を整合性を持たせて変換することが好ましい。このため、前記チャック部１７、１７を旋回させる際、同期させて逆方向に旋回させるようにしている。
【００１６】
それでは、本搬送装置の詳細について説明する。
図１、図２に示すようにワーク搬路に沿って複数の架台１１、…が立設されており、この架台１１、…の上部に取付けられたビーム１２に対して前記各搬送ユニット４、…が摺動自在に取付けられるとともに、隣接する各搬送ユニット４、４同士は連結バー１３（図２）によって連結されている。
そして、これら搬送ユニット４、…は、図１に示すような単一の移動用モータ８によって一斉に所定ピッチで往復動するようにされており、また、各搬送ユニット４、…のチャック部１７、１７、…は、図２に示す単一の昇降用モータ１０によって一斉に昇降するようにされている。（尚、図１では昇降用モータ１０を省略している。）
【００１７】
そして、前記移動用モータ８は、前記ビーム１２の中間部に取付けられており、後述するように、移動用モータ８の出力軸に取付けたピニオンをラック１４（図２）に噛合させ、このラック１４を所定ピッチで搬路方向に往復動させることが出来るようにしている。そして図２に示すように、このラック１４の両端部に一対の搬送ユニット４、４を固定するとともに、中間部に前記昇降用モータ１０を固定し、この昇降用モータ１０もビーム１２に対して摺動自在にしている。そして、この昇降用モータ１０と左右の搬送ユニット４、４の間にも連結バー１３、１３を設けて連結している。
【００１８】
また、昇降用モータ１０は、各搬送ユニット４、…のチャック部１７、１７、…を同時に昇降駆動出来るようにされ、昇降用モータ１０の駆動によって各搬送ユニット４、…を貫く回転軸１５を軸回りに回転させ、後述する各搬送ユニット４、…に設けたピニオンラック機構によって後述する各昇降体６、…を一斉に昇降せしめるようにしている。
そして、左右一対のチャック部１７、１７は、この各昇降体６、…に対して後述する旋回機構１６によってお互いに逆方向に旋回自在とされている。
【００１９】
以上の構成を、図５乃至図９に基づいて更に詳細に説明する。ここで、図５は移動用モータ８と搬送ユニット４の関係を示す側面視による部分断面図、図６は搬送ユニット４の内部構造を示す正面視による部分断面図、図７は移動用モータ８のピニオンとラックの噛合状態を示す平面図、図８は昇降用モータ１０と回転軸１５の関係を示す側面視による部分断面図、図９は図８の正面視による部分断面図である。
【００２０】
図５乃至図７に示すように、ビーム１２に取付けられた移動用モータ８の出力軸には、ピニオン２０が取付けられ、このピニオン２０が前記ラック１４に噛合している。そしてこのラック１４の長さは、前述のように概ね各加工ステーション間のピッチ間隔と同一にされ、両側端部には一対の搬送ユニット４、４が結合されるとともに、ラック１４の中間部には昇降用モータ１０が結合されている。（図２）
【００２１】
そして、これら搬送ユニット４、…の支持枠２８、…はビーム１２に対して摺動自在とされ、前記移動用モータ８の駆動によって各搬送ユニット４、…は一斉に隣接する加工ステーションのピッチ間隔で往復動することになる。因みに前記ピニオン２０は、図７に示すように、アイドルギヤ２１を介してもう１個のピニオン２２に噛合しており、このピニオン２２がラック１４に噛合している。そしてこのように２個のピニオン２０、２２をラック１４に噛合させることで、ピニオンにかかる負荷を軽減させるようにしている。
【００２２】
前記昇降用モータ１０は、図８及び図９に示すように、ラック１４に結合される枠体２３の上部に取付けられており、この枠体２３はビーム１２に対して摺動自在にされるとともに、この枠体２３を左右に貫いて前記回転軸１５が設けられている。そして、昇降用モータ１０の出力軸には円筒ウォーム２４が固着され、この円筒ウォーム２４が、回転軸１５に固着されるウォームホイール２５に噛合している。また、この回転軸１５は、各搬送ユニット４、…を回転自在に貫いており（図２）、昇降用モータ１０の駆動によって軸回りに回転するようにしている。
【００２３】
また、図５及び図６に示すように、各搬送ユニット４、…には、回転軸１５の回転によって支持枠２８に対して昇降自在な昇降体６、…が設けられており、各昇降体６の昇降は、回転軸１５に取付けられたピニオン２６と、このピニオン２６に噛合するラックバー２７によって構成している。
【００２４】
そして各昇降体６は、前記ラックバー２７と、支持枠２８を昇降自在に上下に貫く左右一対のガイドバー３０、３０と、各ガイドバー３０、３０及びラック２７の下端部に結合される旋回機構１６と、この旋回機構１６の下方に突出する左右一対のチャック部１７、１７を備えており、前記回転軸１５が回転することによってピニオン２６、ラックバー２７機構によって昇降体６全体が昇降動するようにしている。尚、図中３３はバランスシリンダである。
【００２５】
また、左右一対のチャック部１７、１７は、旋回機構１６によって軸回りに相互に逆方向に同期して旋回するようにされ、以下、旋回機構１６の細部について図１０乃至図１２に基づき説明する。ここで図１０は旋回機構１６の正面視による半裁断面図、図１１は同平面視による半裁断面図、図１２は図１１のＡ−Ａ線断面図である。
【００２６】
図１０乃至図１２に示すように、旋回機構１６は、外枠３４と、この外枠３４の中央側面部に取付けられた旋回用モータ３５と、この旋回用モータ３５の出力軸に連結されるボールネジ３６と、このボールネジ３６の螺合する螺合部材３７と、この螺合部材３７が固着されるスライド板３８を備え、このスライド板３８は外枠３４の底面に取付けられたレール４０、４０に沿って前後に摺動自在とされている。
【００２７】
そして、このスライド板３８の摺動方向と平行な両側端部には、ラック４１、４１が取付けられており、このラック４１、４１に噛合するピニオン４２、４２がチャック部１７、１７の一部を構成するチャック軸４３、４３の上端のギヤ４３ａ、４３ａに噛合している。
このため、旋回用モータ３５が駆動すると、ボールネジ３６を介してスライド板３８が進退動し、ラック４１、４１、ピニオン４２、４２を介して両方のチャック軸４３、４３が同期して逆方向に回転する。
【００２８】
尚、以上のような旋回機構１６の別実施例として、図１３に示すように旋回用モータ３５に変えて旋回用シリンダユニット３９を使用しても良い。すなわち、外枠３４に取付けた旋回用シリンダユニット３９のシリンダロッド３９ａをスライド板３８の連結部３８ａに連結し、旋回用シリンダユニット３９の作動によってスライド板３８を往復動させる。そしてその他の構成は図１１の例と同様にしている。
そしてこのような旋回用シリンダユニット３９は、特に９０度或は１８０度の等角度限定で向きを変換する場合のように、複数種類の角度切換えが必要でない箇所に使用すればより安価に構成出来る。
【００２９】
ところで、前記チャック軸４３、４３は、図１４に示すように、外枠に固着する場合もある。すなわち、ナックルＮ、Ｎの姿勢を変換する必要がない加工ステーションに搬送する搬送ユニット４には、この種の旋回機能を持たないチャック部１７、１７を構成すればより安価である。
【００３０】
また、チャック部１７によるチャック方式は、旋回機能の有無の拘らず略同一の構成であり、図１５に示すように、チャック軸４３と、チャック軸４３の下方に内蔵されるチャック用シリンダ４４と、このチャック用シリンダ４４の作動によって拡縮自在な各一対のチャックアーム４５、４５と、上方からチャック部１７を降下させた際、クランプ治具３の各位置決め孔４６に挿入される各位置決めピン４７にて構成している。そして、前記チャックアーム４５、４５をナックルＮの車輪結合孔ｄ内に挿入した後、外側に開いて結合孔ｄの内径を保持するようにしている。
【００３１】
すなわち、ナックルＮの結合孔ｄの内面には、図１５に示すような段部ｄ1が形成されており、チャックアーム４５、４５の外面にも段部４５ａ、４５ａを形成している。そしてチャクアーム４５、４５が開くと、図１４のＢ−Ｂ線断面図である図１６、及び図１４のＣ−Ｃ線断面図である図１７に示すように、チャックアーム４５の段部４５ａと結合孔ｄの段部ｄ1が係合してチャックされるようにしている。
またチャックアーム４５の下端部外面は、図１７に示すように円弧状にしており、この円弧の曲率は、各種タイプのナックルＮの結合孔ｄのうち半径が最小の結合孔ｄの曲率と同様か或いはそれより小さくすることで、あらゆるタイプのナックルＮをチャック出来るようにしている。
【００３２】
また、位置決めピン４７の中間部には、結合孔ｄ内にチャックアーム４５、４５を挿入した時点で、結合孔ｄの上端周縁を押圧保持し得る保持板４９を設けており、この保持板４９によってチャックアーム４５、４５の拡縮方向と直角方向の上端周縁部を押圧保持するようにして、チャックした際の振れ等を防止するようにしている。因みに、図１５では、説明上、保持板４９の位相を９０度変換して図示している。
【００３３】
前記クランプ治具３は、搬送ユニット４のチャック部１７、１７によって把持され搬送されてくる一対のナックルＮ、Ｎを載置せしめた後、位置決め固定出来るようにされており、また、前記各加工ステーション▲１▼〜▲８▼のうち、所定の位置の加工ステーションのクランプ治具３（図３において二重枠で囲ったクランプ治具３）は、搬路と平行な水平軸まわりに任意の角度で傾動自在にされている。
【００３４】
以上のように構成したワーク搬送装置により、一対のナックルＮ、Ｎを各加工ステーション▲１▼〜▲８▼の上流側から下流側に向けて一斉に搬送しながら加工していくが、この搬送中にナックルＮ、Ｎの向きの変換が行われる。このナックルＮ、Ｎの向きの変換の一例について、図１８及び図１９に基づき説明する。ここで、図１８は第１トランスファマシン１の各加工ステーション▲１▼〜▲８▼におけるナックルＮ、Ｎの姿勢を示し、図１９は第２トランスファマシン２の各加工ステーション▲１▼〜▲８▼におけるナックルＮ、Ｎの姿勢を示す。
【００３５】
まず、第１トランスファマシン１の第１加工ステーション▲１▼では、ナックルＮ、Ｎの姿勢を図１８▲１▼に示すような向きにセットし、タイロッド結合部ｂ、ｂの各両端面のフライス加工を両頭フライス加工機で行い、第２加工ステーション▲２▼では、▲２▼に示すように、９０度逆向きに旋回させた姿勢にセットし、ロアアームａ、ａの両端面のフライス加工を２頭フライス加工機で行う。
【００３６】
また、第３加工ステーション▲３▼では、▲３▼に示すように、ナックルＮ、Ｎの向きを１８０度変換した後、タイロッド結合部ｂ、ｂの結合孔のテーパドリル加工を行い、第４加工ステーション▲４▼では、▲４▼に示すように、同結合後部ｂ、ｂの結合孔のテーパリーマ加工を行う。
この時第３加工ステーション▲３▼と第４加工ステーション▲４▼のナックルＮ、Ｎの向きは同一であり、同一ステーションでドリル加工とリーマ加工を行うことも可能であるが、本実施例では、各加工ステーション▲１▼〜▲８▼におけるタクトタイムを同一にし、加工と搬送を同時に行うようにしているため、このように別の加工ステーション▲３▼、▲４▼で加工するようにしている。
【００３７】
次に第５加工ステーション▲５▼では、▲５▼に示すようにナックルＮ、Ｎの向きを１８０度変換した上、クランプ治具３を所定角度傾けてロアアーム結合部ａ、ａの結合孔のテーパドリル加工を行い、第６加工ステーション▲６▼では、▲６▼に示すように、ナックルＮ、Ｎの向きを１７８度３５分変換し、クランプ治具３を所定角度傾けてダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔の孔加工を行う。
そして、第７加工ステーション▲７▼では、▲７▼に示すように、ナックルＮ、Ｎの向きを９０度変換して、ダンパ結合部ｃ、ｃのダンパ締付孔のドリル加工を行い、第８加工ステーション▲８▼では、▲８▼に示すように、同じ姿勢のまま同ダンパ締付孔の一部のタップ加工を行う。
【００３８】
以下、図１９に示す第２トランスファマシン２での加工態様も同様な手順で行われ、ナックルＮ、Ｎの向きを変換をローダ４で行いながら下流の加工ステーションに送り込みながら加工する。
【００３９】
すなわち、第１加工ステーション▲１▼では、▲１▼に示す向きに変換してダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔のすり割り加工を行い、第２加工ステーション▲２▼では、同姿勢でダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔の歪矯正加工を行い、第３加工ステーション▲３▼では、９０度姿勢を変換してダンパ結合部ｃ、ｃ周辺のサイド孔ｅ、ｅのドリル加工を行い、第４加工ステーション▲４▼では、同姿勢のまま同サイド孔ｅ、ｅのタップ加工を行う。
【００４０】
また、第５加工ステーション▲５▼では、９１度２５分向きを変換してロアアーム結合部ａ、ａのすり割り加工を行い、第６加工ステーション▲６▼では、同姿勢を保ったままロアアーム結合部ａ、ａのリーマ加工を行う。そして第７加工ステーション▲７▼では、１８０度向きを変換してダンパ結合部ｃ、ｃ周辺のバリ取り加工を行い、第８加工ステーション▲８▼では、更に１８０度向きを変換してロアアーム結合部ａ、ａ周辺のバリ取り加工を行う。
【００４１】
そして以上のような各加工ステーション▲１▼〜▲８▼における加工と加工ステーション間の搬送は一斉に行われる。すなわち、各加工ステーション▲１▼〜▲８▼における加工が終了すると、上方で待機している搬送ユニット４、…の各チャック部１７、１７が、単一の昇降用モータ１０の作動によって同時に降下し、チャックアーム４５、４５をナックルＮ、Ｎの結合孔ｄに挿入して内周を保持する。そしてナックルＮ、Ｎが保持されると、再び昇降用モータ１０が上昇し、次いで移動用モータ８が作動して各搬送ユニット４、…は一斉に水平移動する。
【００４２】
この搬送ユニット４、…の移動中に、所定の搬送ユニット４、…のチャック部１７、１７は旋回機構１６によってお互いに逆向きに回転させられ、ナックルＮ、Ｎの向きが対称的に変換される。そして搬送ユニット４、…が下流の加工ステーションに到着すると、昇降用モータ１０によってチャック部１７、１７、…は一斉に降下し、ナックルＮ、Ｎをクランプ治具３、…に載置する。
そしてこのように単一の移動用モータ８によって複数の搬送ユニット４、…を同時に移動させるとともに、単一の昇降用モータ１０によってチャック部１７、１７、…を昇降させることで、装置の簡素化が図られ、しかも、搬送中にナックルＮ、Ｎの向きを変換すれば、作業が効率的である。
【００４３】
また、各ナックルＮ、Ｎを同期して逆方向に旋回させることで、左右の対称性が図られた状態で加工することが出来、組付時のバランスが良好となる。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように本発明は、請求項１のように、旋回自在な一対のワークチャックを有する複数の搬送ユニットを単一の移動駆動源によって同時に所定ストロークで水平方向に往復動させ、また、複数のワークチャックを単一の昇降駆動源によって同時に昇降動させるようにしたため、搬送装置が簡素に且つ安価に構成出来る。
またワークを搬送中に、ワークチャックを旋回させて所定の姿勢にセットすることが可能であり、作業の効率化が図れる。
また請求項２のように、各搬送ユニットの一対のワークチャックを同期して逆向きに旋回させるようにすれば、例えば左右に組付けられる対称部品の向き整合させて加工することが出来、組付時のバランスを良好にすることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送装置をトランスファマシンに適用した構成例を示す正面図
【図２】同搬送装置の平面視図
【図３】トランスファマシンの配置を示す平面視図
【図４】ワークの一例であるナックルの説明図で（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図
【図５】移動用モータと搬送ユニットの関係を示す側面視による部分断面図
【図６】搬送ユニットの内部構造を示す正面視による部分断面図
【図７】移動用モータとラックの噛合状態を示す平面図
【図８】昇降用モータと回転軸の関係を示す側面視による部分断面図
【図９】図８の正面視による部分断面図
【図１０】旋回機構の正面視による半裁断面図
【図１１】同平面視による半裁断面図
【図１２】図１１のＡ−Ａ線断面図
【図１３】旋回機構の別実施例の平面視による半裁断面図
【図１４】チャック軸の別構成例図
【図１５】チャック部の先端を示す拡大図
【図１６】図１４のＢ−Ｂ線断面図
【図１７】図１４のＣ−Ｃ線断面図
【図１８】第１トランスファマシンにおけるナックルの加工姿勢と加工部位の一例を示す説明図
【図１９】第２トランスファマシンにおけるナックルの加工姿勢と加工部位の一例を示す説明図
【符号の説明】
４…搬送ユニット、６…昇降体、８…移動用モータ、１０…昇降用モータ、１３…連結バー、１５…回転バー、１７…チャック部、２６…ピニオン、２７…ラックバー、３５…旋回用モータ、３８…スライド板、３９…旋回用シリンダユニット、４１…ラック、４２…ピニオン、４３…チャック軸、４３ａ…ギヤ、Ｎ…ナックル。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an improvement of a workpiece transfer device in a transfer machine that processes a pair of left and right workpieces, for example.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, for example, a transfer machine such as Japanese Utility Model Laid-Open No. 1-74049 is known as a transfer machine that processes while conveying a pair of left and right workpieces. This device includes a pair of pallets for positioning and placing two workpieces, a transfer bar that conveys the pallets at a constant pitch along the carrying path, and a processing machine that simultaneously processes the two workpieces. The pallet on which the work is placed by the transfer bar is processed while being sequentially sent from the upstream processing station to the downstream processing station.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, since the transfer machine as described above transports a pallet by a transfer bar when transporting a pair of workpieces, for example, when it is necessary to process from various directions around the workpiece, the posture of the pallet itself Had to be converted. On the other hand, since such a posture change is usually difficult to convert during transfer by a transfer bar, it must be performed after the transfer is completed, and time loss is likely to occur.
[0004]
Also, when changing the posture of each pallet, if there is a difference in the posture between the two, there will be a difference in the machining position, the machining direction, etc. In this case, it is necessary to accurately match the phases of the workpieces during machining so that the relative error is eliminated.
[0005]
Therefore, in a transfer machine that performs processing while changing the postures of a pair of workpieces, there has been a demand for a transfer device that can efficiently transfer the workpieces and change the posture. At this time, it was necessary to take care to configure the mechanism simply and inexpensively.
In particular, when changing the posture of a workpiece that is used in combination with a pair of left and right, there has been a demand for a method of aligning the posture between the two so that there is no relative error.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the present invention provides a workpiece transfer apparatus according to claim 1 in which a plurality of transfer units are slidably arranged with respect to the carrying path, and the work transfer apparatus is arranged horizontally along the carrying path. A frame that is movable and a support frame that forms part of the transport unit, a connection bar that connects between the support frames of the adjacent transport units and between the support frame and the frame at a predetermined pitch, and the connection bar A moving drive source for reciprocally moving the transport unit and the frame body connected at the same time in a horizontal direction with a predetermined stroke, an elevating drive source fixed to the frame body, and a pair of pivotable work chucks provided on the support frame A lifting / lowering body provided with a lifting / lowering drive source, and a rack / pinio that lifts and lowers the work chuck of each transport unit synchronously by transmitting the rotation of the rotation shaft to the lifting / lowering body. And to include a mechanism.
[0007]
Such a transfer apparatus is applied to, for example, a transfer machine in which workpieces are sequentially sent to a plurality of processing stations arranged in the processing order. At this time, for example, each work station is provided with a work clamp jig for positioning the work being processed, and when the work at each work station is completed, the work chucks are lowered from the top at the same time, and the work clamp jig is placed on the work clamp jig. The workpiece chuck is then lifted all at once. Then, the respective transport units are horizontally moved simultaneously toward the downstream processing station, and the work chucks are again lowered all at once to place the work on the work clamp jig. And it processes while repeating this.
[0008]
At this time, it is possible to rotate the work chuck and set it in a predetermined posture while gripping the work with the work chuck and transporting it toward the downstream processing station, so that the work efficiency can be improved.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, the movable drive source is attached to a carrying path, and a rack that meshes with a pinion attached to the output shaft of the movable drive source is fixed to the frame body.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Here, FIG. 1 is a front view showing a configuration example in which the transfer device of the present invention is applied to a transfer machine, FIG. 2 is a plan view of the transfer device, FIG. 3 is a plan view showing the arrangement of the transfer machine, and FIG. It is explanatory drawing of the knuckle which is an example of a workpiece | work, (A) is a top view, (B) is a front view.
[0011]
The workpiece transfer device according to the present invention is configured as a device that transfers a pair of knuckles N and N in a transfer machine that processes a pair of left and right knuckles that constitute a part of a steering mechanism for a front wheel of a vehicle, for example. 3 is divided into a first transfer machine 1 on the upstream side of the transport path and a second transfer machine 2 on the downstream side of the transport path as shown in FIG. The first and second transfer machines 1 and 2 are each provided with eight processing stations (1) to (8).
[0012]
Each of these processing stations (1) to (8) is provided with a clamp jig 3 for clamping the pair of knuckles N, N and a processing machine 5 for processing the pair of knuckles N, N simultaneously. The conveying device of the present invention grips a pair of knuckles N, N,... On the clamp jigs 3 at the same time when the processing at these processing stations (1) to (8) is completed. , And can be conveyed toward the downstream clamp jig 3. At this time, the directions of the pair of left and right knuckles N and N are turned in opposite directions to be converted into a symmetrical direction.
[0013]
For this reason, as shown in FIGS. 1 and 2, the transfer apparatus includes a plurality of transfer units 4 corresponding to the processing stations {circle around (1)} to {circle around (8)}. These are connected at a predetermined pitch (same as the pitch of the processing station) in parallel with the transport path direction by a connecting bar 13 (FIG. 2) as a connecting member described later. As will be described later, the entire unit is reciprocally movable along the direction of the conveyance path by a single drive source, and each of the transport units 4,... Can be moved up and down all at once by a single drive source. A pair of chuck portions 17, 17,... Are provided, and the pair of chuck portions 17, 17 are rotatable in directions opposite to each other.
[0014]
Further, as shown in FIG. 4, for example, the knuckle N has a lower arm coupling portion a to which a lower arm is coupled, a tie rod coupling portion b to which a tie rod is coupled, a damper coupling portion c to which a damper is coupled, or the like. Each of the coupling portions a, b, c, etc. is formed with a coupling hole or the like. Further, a coupling hole d for coupling the axle is formed in the substantially central portion.
[0015]
Such a knuckle N is formed such that, for example, after a pair of symmetrical knuckle materials are formed in advance by casting or the like, necessary portions are sequentially machined at the processing stations (1) to (8). However, such processing is, for example, drilling of each coupling portion a, b, c, or end surface processing.
At this time, since the machining direction differs depending on the machining site, it is necessary to change the direction of the knuckles N and N one after another. In this case, when the left and right knuckles N and N are assembled in the same vehicle, there is an imbalance. It is preferable to convert the postures of both N and N with consistency so that they do not occur. For this reason, when the chuck parts 17 and 17 are turned, they are turned in the opposite direction in synchronization.
[0016]
Now, details of the present conveying apparatus will be described.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a plurality of mounts 11,... Are erected along the work conveyance path, and each of the transfer units 4, with respect to the beam 12 attached to the top of the mounts 11,. Are slidably mounted, and adjacent transport units 4 and 4 are connected to each other by a connecting bar 13 (FIG. 2).
The transport units 4,... Are reciprocated at a predetermined pitch all at once by a single moving motor 8 as shown in FIG. 1, and the chuck portions 17 of the transport units 4,. , 17,... Are moved up and down all at once by a single lifting motor 10 shown in FIG. (In FIG. 1, the lifting motor 10 is omitted.)
[0017]
The moving motor 8 is attached to an intermediate portion of the beam 12. As will be described later, a pinion attached to the output shaft of the moving motor 8 is engaged with a rack 14 (FIG. 2). 14 can be reciprocated in the direction of the carrying path at a predetermined pitch. As shown in FIG. 2, a pair of transport units 4 and 4 are fixed to both ends of the rack 14, and the lifting motor 10 is fixed to an intermediate portion. The lifting motor 10 is also connected to the beam 12. It is slidable. Further, connecting bars 13 and 13 are also connected between the lifting motor 10 and the left and right transport units 4 and 4.
[0018]
Further, the elevating motor 10 is configured such that the chuck portions 17, 17,... Of the respective transport units 4,... Can be driven up and down simultaneously, and the rotary shaft 15 penetrating each of the transport units 4,. Rotating about an axis, the lifting and lowering bodies 6 to be described later are moved up and down all at once by a pinion rack mechanism provided in the transportation units 4 to be described later.
The pair of left and right chuck portions 17 and 17 can be turned in opposite directions to each other by a turning mechanism 16 described later with respect to the lifting bodies 6.
[0019]
The above configuration will be described in more detail with reference to FIGS. 5 is a partial cross-sectional view in side view showing the relationship between the movement motor 8 and the transport unit 4, FIG. 6 is a partial cross-sectional view in front view showing the internal structure of the transport unit 4, and FIG. FIG. 8 is a partial cross-sectional view in side view showing the relationship between the lifting motor 10 and the rotating shaft 15, and FIG. 9 is a partial cross-sectional view in front view of FIG. 8.
[0020]
As shown in FIGS. 5 to 7, a pinion 20 is attached to the output shaft of the moving motor 8 attached to the beam 12, and the pinion 20 meshes with the rack 14. The length of the rack 14 is substantially the same as the pitch interval between the processing stations as described above, and a pair of transport units 4 and 4 are coupled to both side ends, and at the intermediate portion of the rack 14. Is connected to a lifting motor 10. (Figure 2)
[0021]
The support frames 28 of the transport units 4,... Are slidable with respect to the beam 12, and the transport units 4,. Will reciprocate. Incidentally, as shown in FIG. 7, the pinion 20 meshes with another pinion 22 via an idle gear 21, and the pinion 22 meshes with the rack 14. The two pinions 20 and 22 are thus meshed with the rack 14 to reduce the load on the pinion.
[0022]
As shown in FIGS. 8 and 9, the elevating motor 10 is attached to an upper portion of a frame body 23 coupled to the rack 14, and the frame body 23 is slidable with respect to the beam 12. In addition, the rotary shaft 15 is provided through the frame body 23 from side to side. A cylindrical worm 24 is fixed to the output shaft of the elevating motor 10, and the cylindrical worm 24 meshes with a worm wheel 25 fixed to the rotary shaft 15. Further, the rotary shaft 15 passes through the transport units 4... (FIG. 2), and rotates around the axis by driving the lifting motor 10.
[0023]
As shown in FIGS. 5 and 6, each transport unit 4,... Is provided with a lifting body 6 that can be lifted and lowered with respect to the support frame 28 by rotation of the rotating shaft 15. 6 is constituted by a pinion 26 attached to the rotary shaft 15 and a rack bar 27 meshing with the pinion 26.
[0024]
Each lifting body 6 is coupled to the rack bar 27, a pair of left and right guide bars 30, 30 penetrating the support frame 28 so as to be movable up and down, and the swivel coupled to the lower ends of the guide bars 30, 30 and the rack 27. A mechanism 16 and a pair of left and right chuck portions 17, 17 projecting downward from the turning mechanism 16 are provided. When the rotary shaft 15 rotates, the entire lift body 6 moves up and down by the pinion 26 and rack bar 27 mechanisms. Like to do. In the figure, 33 is a balance cylinder.
[0025]
Further, the pair of left and right chuck portions 17 and 17 are swung in the opposite directions around the axis by the swivel mechanism 16, and details of the swivel mechanism 16 will be described below with reference to FIGS. 10 to 12. . Here, FIG. 10 is a half sectional view of the turning mechanism 16 as viewed from the front, FIG. 11 is a half sectional view as viewed from the same plane, and FIG. 12 is a sectional view taken along line AA of FIG.
[0026]
As shown in FIGS. 10 to 12, the turning mechanism 16 is connected to an outer frame 34, a turning motor 35 attached to a central side surface portion of the outer frame 34, and an output shaft of the turning motor 35. A ball screw 36, a screwing member 37 to which the ball screw 36 is screwed, and a slide plate 38 to which the screw member 37 is fixed are provided. The slide plate 38 is rails 40, 40 attached to the bottom surface of the outer frame 34. It can be slid back and forth along.
[0027]
Racks 41 and 41 are attached to both end portions parallel to the sliding direction of the slide plate 38, and pinions 42 and 42 meshing with the racks 41 and 41 are part of the chuck portions 17 and 17. Is engaged with gears 43a and 43a at the upper ends of the chuck shafts 43 and 43.
For this reason, when the turning motor 35 is driven, the slide plate 38 moves forward and backward via the ball screw 36, and both chuck shafts 43, 43 are synchronized in the reverse direction via the racks 41, 41 and the pinions 42, 42. Rotate.
[0028]
As another example of the turning mechanism 16 as described above, a turning cylinder unit 39 may be used instead of the turning motor 35 as shown in FIG. That is, the cylinder rod 39 a of the turning cylinder unit 39 attached to the outer frame 34 is connected to the connecting portion 38 a of the slide plate 38, and the slide plate 38 is reciprocated by the operation of the turning cylinder unit 39. Other configurations are the same as those in the example of FIG.
Such a turning cylinder unit 39 can be constructed at a lower cost if it is used in a place where a plurality of types of angle switching are not required, particularly when the direction is changed with an equal angle limitation of 90 degrees or 180 degrees. .
[0029]
By the way, the chuck shafts 43 and 43 may be fixed to the outer frame as shown in FIG. That is, it is cheaper if the chuck units 17 and 17 that do not have this type of swiveling function are configured in the transport unit 4 that transports to the processing station that does not need to change the posture of the knuckles N and N.
[0030]
Further, the chucking method by the chuck portion 17 has substantially the same configuration regardless of the presence or absence of the turning function. As shown in FIG. 15, the chuck shaft 43 and the chuck cylinder 44 built under the chuck shaft 43 A pair of chuck arms 45, 45 that can be expanded and contracted by the operation of the chuck cylinder 44, and positioning pins 47 that are inserted into the positioning holes 46 of the clamp jig 3 when the chuck portion 17 is lowered from above. It consists of. Then, after the chuck arms 45, 45 are inserted into the wheel coupling hole d of the knuckle N, the chuck arms 45, 45 are opened outward to maintain the inner diameter of the coupling hole d.
[0031]
That is, a step portion d 1 as shown in FIG. 15 is formed on the inner surface of the coupling hole d of the knuckle N, and step portions 45 a and 45 a are also formed on the outer surfaces of the chuck arms 45 and 45. When the chuck arms 45, 45 are opened, as shown in FIG. 16 which is a sectional view taken along the line BB in FIG. 14 and FIG. 17 which is a sectional view taken along the line CC in FIG. And the step portion d1 of the coupling hole d is engaged and chucked.
The outer surface of the lower end portion of the chuck arm 45 has an arc shape as shown in FIG. 17, and the curvature of this arc is the same as the curvature of the coupling hole d having the smallest radius among the coupling holes d of various types of knuckles N. By making it smaller or smaller, all types of knuckle N can be chucked.
[0032]
Further, a holding plate 49 is provided at the intermediate portion of the positioning pin 47 so as to press and hold the upper edge of the coupling hole d when the chuck arms 45 are inserted into the coupling hole d. Thus, the upper peripheral edge of the chuck arms 45, 45 in the direction perpendicular to the expansion / contraction direction is pressed and held so as to prevent vibration or the like when chucking. Incidentally, in FIG. 15, for the sake of explanation, the phase of the holding plate 49 is shown by being converted by 90 degrees.
[0033]
The clamp jig 3 can be positioned and fixed after placing a pair of knuckles N and N gripped and conveyed by the chuck portions 17 and 17 of the conveyance unit 4. Among the stations {circle around (1)} to {circle around (8)}, the clamp jig 3 (clamp jig 3 surrounded by a double frame in FIG. 3) of the processing station at a predetermined position is arbitrary around the horizontal axis parallel to the carrying path. Can be tilted at an angle.
[0034]
With the work conveying apparatus configured as described above, the pair of knuckles N and N are processed while being conveyed from the upstream side to the downstream side of each of the processing stations (1) to (8). Inside, the direction of the knuckle N, N is converted. An example of the conversion of the direction of the knuckle N, N will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 18 shows the postures of the knuckles N and N at the processing stations (1) to (8) of the first transfer machine 1, and FIG. 19 shows the processing stations (1) to (8) of the second transfer machine 2. The postures of knuckles N and N at ▼ are shown.
[0035]
First, in the first processing station {circle around (1)} of the first transfer machine 1, the knuckles N and N are set in the orientation shown in FIG. 18 {circle around (1)}, and milling is performed on both end faces of the tie rod coupling portions b and b. Machining is performed with a double-headed milling machine. At the second machining station (2), as shown in (2), the machine is set to a posture rotated 90 degrees in the opposite direction, and milling is performed on both end surfaces of the lower arms a and a. Perform with a two-head milling machine.
[0036]
Further, in the third machining station (3), as shown in (3), after changing the direction of the knuckles N and N by 180 degrees, taper drilling of the coupling holes of the tie rod coupling parts b and b is performed, and the fourth machining is performed. In the station (4), as shown in (4), the taper reamer processing is performed on the coupling holes in the coupling rear parts b and b.
At this time, the directions of the knuckles N and N of the third processing station (3) and the fourth processing station (4) are the same, and drilling and reaming can be performed at the same station. Since the tact times at the processing stations (1) to (8) are the same and the processing and the conveyance are performed at the same time, the processing is performed at the other processing stations (3) and (4). Yes.
[0037]
Next, in the fifth processing station (5), as shown in (5), the directions of the knuckles N and N are changed by 180 degrees, and the clamp jig 3 is inclined by a predetermined angle to form the coupling holes of the lower arm coupling portions a and a. In the sixth machining station (6), as shown in (6), the direction of the knuckles N and N is changed by 178 degrees and 35 minutes, the clamp jig 3 is tilted by a predetermined angle, and the damper coupling part c, Drilling of the coupling hole of c is performed.
Then, in the seventh processing station (7), as shown in (7), the directions of the knuckles N and N are changed by 90 degrees, and the damper tightening holes of the damper coupling portions c and c are drilled. At the 8 processing station (8), as shown in (8), a part of the damper fastening hole is tapped with the same posture.
[0038]
Hereinafter, the machining mode in the second transfer machine 2 shown in FIG. 19 is performed in the same procedure, and the knuckles N and N are machined while being sent to the downstream machining station while the loader 4 performs the conversion.
[0039]
That is, the first machining station {circle around (1)} changes the orientation shown in {circle around (1)} and slits the coupling holes of the damper coupling portions c and c, and the second machining station {circle around (2)} has the same posture. In the third processing station (3), drilling of the side holes e and e around the damper connecting portions c and c is performed by performing a straightening process on the connecting holes of the connecting portions c and c. In the fourth processing station (4), the side holes e and e are tapped with the same posture.
[0040]
Also, at the fifth machining station (5), the direction of 91 degrees and 25 minutes is changed and the lower arm coupling parts a and a are slit, and at the sixth machining station (6), the lower arm is joined while maintaining the same posture. Reaming the parts a and a. Then, at the seventh processing station (7), the direction of 180 degrees is changed to perform deburring processing around the damper coupling portions c and c, and at the eighth processing station (8), the direction is further changed by 180 degrees to connect the lower arm. Deburring around the parts a and a is performed.
[0041]
Then, the processing in each of the processing stations {circle around (1)} to {circle around (8)} and the transfer between the processing stations are performed simultaneously. That is, when the processing at the processing stations (1) to (8) is completed, the chuck units 17 and 17 of the transport unit 4 waiting on the upper side are simultaneously lowered by the operation of the single lifting motor 10. Then, the chuck arms 45, 45 are inserted into the coupling holes d of the knuckles N, N to hold the inner periphery. When the knuckles N and N are held, the elevating motor 10 is raised again, and then the moving motor 8 is actuated to move the transport units 4,.
[0042]
During the movement of the transport units 4,..., The chuck portions 17, 17 of the predetermined transport units 4, are rotated in opposite directions by the turning mechanism 16, and the directions of the knuckles N, N are converted symmetrically. The When the transport units 4,... Arrive at the downstream processing station, the chuck portions 17, 17,... Are lowered all at once by the lifting motor 10, and the knuckles N, N are placed on the clamp jigs 3,.
In this way, the plurality of transfer units 4,... Are simultaneously moved by the single moving motor 8, and the chuck portions 17, 17,. In addition, if the directions of the knuckles N and N are changed during conveyance, the work is efficient.
[0043]
Further, by rotating the knuckles N and N in the reverse direction in synchronization, it can be processed with left-right symmetry, and the balance during assembly is good.
[0044]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, as in claim 1, a plurality of transport units having a pair of pivotable work chucks are simultaneously reciprocated in a horizontal direction with a predetermined stroke by a single movement drive source. Since the workpiece chucks are simultaneously moved up and down by a single lifting drive source, the conveying device can be configured simply and inexpensively.
In addition, the work chuck can be turned and set in a predetermined posture while the work is being conveyed, so that the work efficiency can be improved.
Further, as described in claim 2, if the pair of work chucks of each transport unit is rotated in the opposite direction in synchronization, for example, it is possible to perform processing by aligning the orientation of symmetrical parts assembled to the left and right. The balance at the time of attaching can be made favorable.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing a configuration example in which the transfer device of the present invention is applied to a transfer machine. FIG. 2 is a plan view of the transfer device. FIG. 3 is a plan view showing the arrangement of the transfer machine. FIG. 5A is a plan view and FIG. 5B is a front view of an example of a knuckle. FIG. 5 is a partial sectional view showing a relationship between a moving motor and a transport unit. FIG. 7 is a plan view showing the meshing state of the moving motor and the rack. FIG. 8 is a partial sectional view showing the relationship between the lifting motor and the rotating shaft. FIG. 10 is a partial sectional view of the turning mechanism in front view. FIG. 11 is a sectional view in half of the turning mechanism in front view. FIG. 12 is a sectional view in FIG. Sectional view in plan view of another embodiment of the mechanism [FIG. 14] FIG. 15 is an enlarged view showing the tip of the chuck portion. FIG. 16 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 14. FIG. 17 is a cross-sectional view taken along line CC in FIG. Explanatory drawing showing an example of the knuckle machining posture and machining part in the first transfer machine. FIG. 19 is an explanatory diagram showing an example of the knuckle machining posture and machining part in the second transfer machine.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 ... Conveyance unit, 6 ... Elevating body, 8 ... Moving motor, 10 ... Elevating motor, 13 ... Connection bar, 15 ... Rotating bar, 17 ... Chuck part, 26 ... Pinion, 27 ... Rack bar, 35 ... For turning Motor, 38 ... slide plate, 39 ... turning cylinder unit, 41 ... rack, 42 ... pinion, 43 ... chuck shaft, 43a ... gear, N ... knuckle.

Claims

搬路に対し複数の搬送ユニットを摺動自在に配置したワーク搬送装置であって、このワーク搬送装置は、
前記搬路に沿って水平動可能とされた枠体及び搬送ユニットの一部をなす支持枠と、
前記隣接する搬送ユニットの支持枠間及び支持枠と枠体との間を所定ピッチで連結する連結バーと、
前記連結バーで連結された搬送ユニット及び枠体を同時に所定ストロークで水平方向に往復動させる移動駆動源と、
前記枠体に固定される昇降駆動源と、
前記支持枠に設けられる旋回自在な一対のワークチャックを備えた昇降体と、
前記昇降駆動源から延びる回転軸と、
前記回転軸の回転を前記前記昇降体に伝達することで各搬送ユニットのワークチャックを同期して昇降せしめるラック・ピニオン機構とを備えることを特徴とするワーク搬送装置。 A workpiece transfer device in which a plurality of transfer units are slidably arranged with respect to a transfer path,
A frame that can be moved horizontally along the carrying path and a support frame that forms part of the transport unit;
A connection bar that connects the support frames of the adjacent transport units and between the support frame and the frame body at a predetermined pitch; and
A movement drive source for reciprocating the transport unit and the frame body connected by the connection bar at the same time in a horizontal direction at a predetermined stroke;
Elevating drive source fixed to the frame;
A lifting body provided with a pair of pivotable work chucks provided on the support frame;
A rotating shaft extending from the elevating drive source;
A workpiece transfer apparatus comprising: a rack and pinion mechanism that transmits the rotation of the rotating shaft to the lifting body to raise and lower the workpiece chuck of each transfer unit in synchronization .

請求項１に記載のワーク搬送装置において、前記移動駆動源は搬路に取り付けられ、前記枠体には前記移動駆動源の出力軸に取り付けたピニオンと噛合するラックが固定されていることを特徴とするワーク搬送装置。2. The workpiece transfer apparatus according to claim 1, wherein the movement drive source is attached to a carrying path, and a rack that meshes with a pinion attached to an output shaft of the movement drive source is fixed to the frame body. Work transfer device.