JPH0236042A - Converting device for work position - Google Patents
Converting device for work positionInfo
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明はワーク姿勢変換装置に関し、−層詳細には、ワ
ークを保持したパレットを、例えば、ワークを着脱する
ための水平姿勢と工作機械で加工を行うための垂直姿勢
とに自動的に且つ迅速に変換することを可能にしたワー
ク姿勢変換装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] The present invention relates to a workpiece posture changing device, and more particularly, the present invention relates to a workpiece posture changing device. The present invention relates to a workpiece posture converting device that can automatically and quickly change the posture to a vertical posture for processing.
［発明の背景］
一般に、加工ラインに沿って各種の異なる工作機域を配
設し、前記加工ラインに搬送されてくるワークに対し前
記工作機械を介し夫々所定の加工作業を順次施していく
ライン生産工程が知られる。この場合、例えば、エンジ
ンを構成するシリンダヘッド等のように多数の異なる加
工作業を必要とする加工ラインにあっては、前記加工ラ
インに沿って複数の工作機械を互いに干渉することがな
いよう所定の間隔ずつ離間して配置しなければならない
。このため、加工ラインを含む製造ライン全体が相当に
長尺なものとなり、作業場内の有効スペースを効果的に
活用することが困難となると共に、ライン生産工程の効
率化が達成されないという不都合が指摘されている。[Background of the Invention] In general, a line in which various different machine tool areas are arranged along a processing line and sequentially perform predetermined processing operations on the workpieces conveyed to the processing line via the respective machine tools. The production process is known. In this case, for example, in a machining line that requires a large number of different machining operations, such as a cylinder head that constitutes an engine, a plurality of machine tools may be installed along the machining line in a predetermined manner so that they do not interfere with each other. shall be placed at intervals of . As a result, the entire production line, including the processing line, becomes quite long, making it difficult to effectively utilize the effective space in the workplace, and it has been pointed out that the production line cannot be made more efficient. has been done.
そこで、回転割出可能な割出テーブルを用意し、前記割
出テーブル上に所定角度間隔ずつ離間し且つ夫々回転自
在な治具を配設し、前記治具にワークをクランプした状
態で割出テーブルを所定角度ずつ回転させると共に、各
治具自体を所望の角度ずつ回転させるよう構成した回転
゛割出装置が提案されている（実公昭第５３−４２８４
７号参照）。従って、割出テーブルの外方に複数の工作
機械を放射状に配置すれば、前記割出テーブルを所定角
度毎に回転させる際、各治具が夫々所望の角度ずつ回転
して治具にクランプされているワークが各工作機械に対
し割出位置決めされることになる。これによって、複数
の工作機械を狭小な空間内に配設することが出来、加工
ライン全体を一挙に短くして作業場内の有効スペースを
効果的に活用することが可能となる効果が得られる。Therefore, an indexing table that can be rotated and indexed is prepared, and jigs that are rotatable and spaced apart at predetermined angular intervals are arranged on the indexing table, and the workpiece is indexed with the workpiece clamped to the jigs. A rotary/indexing device has been proposed that is configured to rotate a table by a predetermined angle and also rotate each jig itself by a desired angle (Utility Model Publication No. 53-4284).
(See No. 7). Therefore, if a plurality of machine tools are arranged radially outside the indexing table, when the indexing table is rotated by a predetermined angle, each jig is rotated by the desired angle and clamped to the jig. The workpiece that is currently being used will be indexed and positioned with respect to each machine tool. As a result, a plurality of machine tools can be arranged in a narrow space, and the entire machining line can be shortened at once, making it possible to effectively utilize the effective space in the workplace.
然しながら、前記回転割出装置を製造ラインに組み込も
うとすると、前記製造ラインに沿って搬送されてくるワ
ークを所望の姿勢に変換して各治具上に載置し、さらに
前記ワークに対し加工を終了した後に再度姿勢変換を行
って当該ワークを製造ライン上へと移送しなければなら
ない。However, when attempting to incorporate the rotary indexing device into a production line, the workpieces conveyed along the production line are transformed into a desired posture and placed on each jig, and then the workpieces are placed on each jig. After finishing the machining, the workpiece must be transferred to the production line by changing its posture again.
すなわち、ワークはパレットに対し着脱作業を行うため
に水平姿勢で製造ライン上を搬送されるものであり、一
方、加工作業を行う際には前記ワークはパレットを介し
垂直姿勢に保持される。従って、実質的に製造ラインと
回転割出装置との間でワークを水平姿勢と垂直姿勢とに
変換する作業が必要となり、この種の姿勢変換作業を作
業者自身が行うことは相当に煩雑であると共に、かなり
の時間が費やされることになってしまう。That is, the workpieces are transported on the production line in a horizontal position in order to be attached to and removed from the pallet, while the workpieces are held in a vertical position via the pallet during processing operations. Therefore, it is essentially necessary to convert the workpiece between a horizontal position and a vertical position between the production line and the rotary indexing device, and it is quite cumbersome for workers to perform this type of position changing work themselves. At the same time, a considerable amount of time will be wasted.
このため、前記ワークの姿勢変換作業を自動的に行うべ
く、種々の装置が提案されており、例えば、特開昭第５
０−２６１７７号にその技術的思想が開示されている。For this reason, various devices have been proposed to automatically change the posture of the workpiece.
The technical idea is disclosed in No. 0-26177.
この従来技術によれば、ワークを垂直な面内で９０°ロ
ールオーバすることにより水平姿勢と垂直姿勢とに変換
すると共に、垂直姿勢に変換されたワークを工作機械に
対し送り出すローディング装置を備えている。According to this prior art, the workpiece is rolled over 90 degrees in a vertical plane to convert it into a horizontal position and a vertical position, and a loading device is provided to feed the workpiece converted into the vertical position to a machine tool. There is.
然しながら、前記ローディング装置はワークを９０°ロ
ールオーバした後、シフト手段により各種工作機械に対
し移送しており、実際上、前記ワークのローディング作
業にかなりの時間がかかってしまう。これによって、ワ
ークの加工作業全体を効率的に遂行することが困難とな
る不都合が指摘されている。However, the loading device rolls over the workpiece by 90 degrees and then transfers the workpiece to various machine tools by means of a shift means, and in practice it takes a considerable amount of time to load the workpiece. It has been pointed out that this causes a problem in that it is difficult to efficiently perform the entire workpiece machining operation.
口発明の目的］
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、回転台にその回転中心から離間した位置にあっ
て鉛直方向に対し揺動自在なパレット保持体を設け、ラ
インに沿って水平姿勢で搬送されてくるワークをパレッ
ト保持体を介し水平方向に位置決めされたパレットにク
ランプし、次いで、前記パレット保持体を鉛直方向に揺
動させてパレットを垂直姿勢に変換すると共に、回転台
の回転作用下に前記パレットを加工作業用搬送路上に配
置するよう構成し、これによってワークを容易に且つ迅
速に所定の姿勢に変換することが出来、効率的なライン
生産工程を達成することを可能としたワーク姿勢変換装
置を提供することを目的とする。OBJECT OF THE INVENTION The present invention has been made in order to overcome the above-mentioned disadvantages, and includes providing a pallet holder on a rotary table at a position apart from its center of rotation and swingable in the vertical direction, A workpiece conveyed in a horizontal position along a line is clamped to a horizontally positioned pallet via a pallet holder, and then the pallet holder is swung vertically to convert the pallet to a vertical position. In addition, the pallet is arranged on the conveyance path for processing work under the rotation action of the rotary table, thereby making it possible to easily and quickly convert the workpiece into a predetermined posture, thereby realizing an efficient line production process. The object of the present invention is to provide a workpiece posture conversion device that can achieve the above-mentioned goals.
［目的を達成するための手段］
前記の目的を達成するために、本発明はワークを水平姿
勢で搬送する第１の搬送路と前記ワ−りをパレットに取
着し垂直姿勢で搬送する第２の搬送路との間に配設され
る回転自在な回転台と、前記回転台の回転中心から離間
する端部にアクチュエータの作用下に鉛直方向に揺動自
在に支承されるパレット保持体とを具備し、前記パレッ
ト保持体を水平方向に揺動させて前記第１搬送路上を搬
送される水平姿勢のワークをパレットに取着した後、ア
クチュエータの作用下にパレット保持体を垂直姿勢に変
換し、さらに前記回転台を所定角度回転させて当該パレ
ットをワークと一体的に第２１送路に送り出すよう構成
することを特徴とする。[Means for Achieving the Object] In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a first transport path for transporting the work in a horizontal position, and a first transport path for transporting the work in a vertical position by attaching the work to a pallet. a rotatable rotary table disposed between the rotary table and the conveyance path of the rotary table No. 2, and a pallet holder supported so as to be swingable in the vertical direction under the action of an actuator at an end of the rotary table separated from the center of rotation; The pallet holder is pivoted in the horizontal direction to attach the workpiece in a horizontal position to be transported on the first conveyance path to the pallet, and then the pallet holder is converted to a vertical position under the action of an actuator. Further, the present invention is characterized in that the rotary table is further rotated by a predetermined angle to send the pallet and the workpiece together to the 21st feeding path.
［実施態様］
次に、本発明に係るワーク姿勢変換装置についてこれを
組み込むロークリ・トランスファシステムとの関係にお
いて好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説明する。[Embodiments] Next, preferred embodiments of the workpiece posture changing device according to the present invention in relation to a low-rise transfer system incorporating the device will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図乃至第３図において、参照符号１０は本実施態様
に係るワーク姿勢変換装置を組み込むロークリ・トラン
スファシステムを示す。前記ロークリ・トランスファシ
ステム１０は製造ライン１２に組み込まれており、この
製造ライン１２（第１の搬送路）を矢印方向に沿って搬
送されてくるワークＷはパレット５０に取着されて所望
の姿勢に変換され、・次いで、環状の搬送路（第２の搬
送路）に沿って所定角度ずつ搬送されて当該システム１
０の外方に放射状に配設されている各加工装置１６ａ乃
至１６Ｃによって所定の加工を順次施された後、再度そ
の姿勢を変換して製造ライン１２に戻され、次なる作業
位置へと搬送される。In FIGS. 1 to 3, reference numeral 10 indicates a low-rise transfer system incorporating the workpiece posture changing device according to this embodiment. The low-rise transfer system 10 is incorporated in a manufacturing line 12, and the workpiece W conveyed along the manufacturing line 12 (first conveyance path) in the direction of the arrow is attached to a pallet 50 and held in a desired posture.・Then, the system 1 is transported at a predetermined angle along the annular transport path (second transport path).
After being sequentially subjected to predetermined processing by each processing device 16a to 16C arranged radially outward from 0, its posture is changed again and returned to the production line 12, where it is transported to the next working position. be done.
すなわち、前記システム１０は基台１８を含み、この基
台１８の略中央部には角柱状の支柱２０が立設される。That is, the system 10 includes a base 18, and a prismatic pillar 20 is erected approximately at the center of the base 18.
前記支柱２０の下端側隅角部には夫々屈曲形状を呈し外
方に突出する下側支持部材２２ａ乃至２２ｄの一端部が
固着されると共に、夫々の下側支持部材２２ａ乃至２２
ｄの他端部には支柱２０を中心にして同一円周上に配設
される円弧状の下側固定レール２４ａ乃至２４ｄが支持
される。One end portions of lower support members 22a to 22d, each of which has a bent shape and projects outward, are fixed to the lower end corner portions of the pillars 20, and each of the lower support members 22a to 22
At the other end of d, arc-shaped lower fixed rails 24a to 24d are supported, which are arranged on the same circumference with the support 20 at the center.
支柱２０の上部側隅角部に上側支持部材２６ａ乃至２６
ｄが固着され、前記上側支持部材２６ａ乃至２６ｄには
下側固定レール２４ａ乃至２４ｄの上方に位置し且つ同
一円周上に配設される円弧状の上側固定レール２８ａ乃
至２８ｄが設けられる。従って、前記下側固定レール２
４ａ乃至２４ｄと後述する変位自在な下側レール並びに
前記上側固定レール２８ａ乃至２８ｄと後述する変位自
在な上側レールにより環状搬送路２９が形成される。Upper support members 26a to 26 are attached to the upper corner portions of the column 20.
The upper support members 26a to 26d are provided with arcuate upper fixed rails 28a to 28d located above the lower fixed rails 24a to 24d and disposed on the same circumference. Therefore, the lower fixed rail 2
An annular conveyance path 29 is formed by the displaceable lower rails 4a to 24d, which will be described later, and the upper fixed rails 28a to 28d, which will be described later.
さらに、支柱２０の上部には夫々互いに９０°間隔ずつ
偏位し上側支持部材２６ａ乃至２６ｄの間に突出して固
定アーム３０ａ乃至３０ｄが保持される。Furthermore, fixed arms 30a to 30d are held at the upper part of the support column 20 and are offset from each other by 90 degrees and protrude between the upper support members 26a to 26d.
この場合、前記固定アーム３０ａ乃至３０ｄには後述す
るパレット着脱手段および加工ステージョンを構成する
要素が取着されるものであり、その詳細はパレット着脱
手段および加工ステージョンにおいて説明する。In this case, the fixed arms 30a to 30d are attached with elements constituting a pallet attaching/detaching means and a processing station, which will be described later.
次いで、支柱２０の上部に搬送手段３２が設けられる。A conveying means 32 is then provided on the top of the column 20.
前記搬送手段３２は支柱２０の上部に回転自在に載置さ
れる回転体３４を有し、この回転体３４には夫々互いに
９０°間隔ずつ離間して外方に突出する可動アーム３６
ａ乃至３６ｄが一体的に設けられる。前記可動アーム３
６ａと回転体３４との境界部位に回転駆動源３７が立設
され、この回転駆動源３７と前記回転体３４とに夫々図
示しない歯車が互いに噛合した状態で軸着されている。The conveying means 32 has a rotary body 34 rotatably mounted on the upper part of the support column 20, and the rotary body 34 has movable arms 36 that project outward and are spaced apart from each other by 90 degrees.
a to 36d are provided integrally. Said movable arm 3
A rotary drive source 37 is provided upright at the boundary between the rotating body 6a and the rotary body 34, and gears (not shown) are respectively pivotally attached to the rotary drive source 37 and the rotary body 34 in a mutually meshed state.
可動アーム３６ａは上側固定レール２８ａ乃至２８ｄよ
り外方に突出しており、その端部に鉛直方向に指向して
一対のガイドバー３８ａ、３８ｂが昇降自在に支承され
る。前記ガイドバー３８２．３８ｂの下端に角体４０が
水平方向に延在して保持されており、この角体４０の両
端部に後述するパレット５０の幅員に対応して離間する
係止部材４２ａ、４２ｂが固着される。なお、他の可動
アーム３６ｂ乃至３６ｄは前述した可動アーム３６ａと
略同様に構成されるものであり、同一の構成要素には同
一の参照符号を付してその詳細な説明は省略する。The movable arm 36a protrudes outward from the upper fixed rails 28a to 28d, and a pair of guide bars 38a and 38b are vertically supported at the ends of the movable arm 36a so as to be movable up and down. A square body 40 is held extending horizontally at the lower end of the guide bar 382.38b, and locking members 42a are provided at both ends of the square body 40 and are spaced apart corresponding to the width of a pallet 50, which will be described later. 42b is fixed. The other movable arms 36b to 36d are constructed in substantially the same manner as the movable arm 36a described above, and the same reference numerals are given to the same constituent elements, and detailed explanation thereof will be omitted.
そこで、固定アーム３０ａ乃至３０ｄの中、製造ライン
１２側に指向して延在する固定アーム３０ａにパレット
着脱手段１００が設けられる。すなわち、第３図に示す
ように、固定アーム３０ａの端部にはシリンダ１０２が
取着され、このシリンダ１０２から鉛直下方向に延在す
るピストンロッド１０４に連結板１０６が係着される。Therefore, among the fixed arms 30a to 30d, a pallet attaching/detaching means 100 is provided on the fixed arm 30a extending toward the production line 12 side. That is, as shown in FIG. 3, a cylinder 102 is attached to the end of the fixed arm 30a, and a connecting plate 106 is engaged with a piston rod 104 extending vertically downward from the cylinder 102.
第２図に示すように、前記連結板１０６にはガイドバー
１０８ａ。As shown in FIG. 2, the connecting plate 106 includes a guide bar 108a.
１０８ｂが立設され、夫々のガイドバー１０８ａ、 １
０８ｂは固定アーム３０ａに嵌合する。前記連結板１０
６には上側固定レール２８ａ、２８ｂと一体的に同一円
周上に配設自在な円弧状の上側レール１１０が固着され
、この上側レール１１０の下方にはシリンダ１１２ａ、
１１２ｂの作用下に昇降自在な下側レール１１４が本
実施態様に係るワーク姿勢変換装置２００ に設けられ
る。108b is erected, and each guide bar 108a, 1
08b fits into the fixed arm 30a. The connecting plate 10
An arc-shaped upper rail 110 that can be freely disposed on the same circumference as the upper fixed rails 28a and 28b is fixed to the upper fixed rails 28a and 28b, and below the upper rail 110, a cylinder 112a,
A lower rail 114 that can be raised and lowered under the action of the rail 112b is provided in the workpiece posture changing device 200 according to this embodiment.
当該ワーク姿勢変換装置２００は製造ライン１２に沿っ
て矢印方向に搬送されてくるワークＷを所望の姿勢に変
換して環状搬送路２９に取り込むと共に、加工装置１６
ａ乃至１６Ｃにより所定の加工を行った後、再び前記ワ
ークＷを姿勢変換して製造ライン１２に送り出す機能を
営む。すなわち、前記ワーク姿勢変換装置２００は基台
１８と製造ライン１２との間に配設される架台２０１を
含み、この架台２０１に図示しない回転駆動源の駆動作
用下に回転自在な回転台２０２が載設される。前記回転
台２０２にはその回転中心から所定距離偏心して前述し
たシリンダ１１２ａ、１１２ｂが固着され、夫々のシリ
ンダ１１２ａ、 １１２ｂから延在するピストンロッド
１１３ａ、 １１３ｂに下側レール１１４が載設される
。The workpiece posture converting device 200 converts the workpiece W conveyed in the direction of the arrow along the manufacturing line 12 into a desired posture and takes it into the annular conveyance path 29, and also
After performing predetermined machining in steps a to 16C, the workpieces W have the function of changing their posture again and sending them out to the production line 12. That is, the workpiece posture changing device 200 includes a pedestal 201 disposed between the base 18 and the production line 12, and a rotary pedestal 202 that is rotatable under the driving action of a rotational drive source (not shown) is attached to the pedestal 201. It will be installed. The aforementioned cylinders 112a and 112b are fixed to the rotating table 202 at a predetermined distance eccentric from the center of rotation, and a lower rail 114 is mounted on piston rods 113a and 113b extending from the respective cylinders 112a and 112b.
第４図および第５図に示すように、回転台２０２０両端
は夫々半径外方向に対し鉛直上方向に傾斜して突出して
おり、その一端側には支持ピン２０４ａ、 ２０４ｂを
介しパレット保持体２０６が鉛直方向に揺動自在に装着
される。前記パレット保持体２０６は板状を呈しており
、このパレット保持体２０６の両側部に円筒部２０７ａ
、 ２０７ｂが設けられると共に、前記円筒部２０７ａ
、 ２０７ｂの途上に夫々切欠部２０８ａ、２０８ｂが
形成される。そこで、前記円筒部２０７ａ、 ２０７ｂ
にパレット５０を固定可能なりランプ手段２１０ａ、、
２１０ｂが設けらる。As shown in FIGS. 4 and 5, both ends of the rotary table 2020 protrude vertically upward with respect to the radial outward direction, and a pallet holder 206 is connected to one end of the rotary table 2020 via support pins 204a and 204b. is mounted so that it can swing freely in the vertical direction. The pallet holder 206 has a plate shape, and cylindrical parts 207a are provided on both sides of the pallet holder 206.
, 207b are provided, and the cylindrical portion 207a
, 207b are formed with cutout portions 208a and 208b, respectively. Therefore, the cylindrical portions 207a and 207b
The pallet 50 can be fixed to the lamp means 210a, .
210b is provided.
すなわち、パレット保持体２０６ はパレット５０を保
持する一側部に対する他側部にシリンダ２１１を固着し
ており、このシリンダ２１１から延在するピストンロッ
ド２１１ａに移動板体２１２が係着される。前記移動板
体２１２はピストンロッド２１１ａと直交する方向に指
向しパレット保持体２０６の長手方向両端部まで延在す
ると共に、このパレット保持体２０６の他側部下方から
パレット５０を保持する一側部下方側に臨入する。そし
て、前記−側部下方側に臨入する移動板体２１２の端部
に夫々所定間隔だけ離間して位置決めピン２１４ａ、
２１４ｂが植設される。That is, the pallet holder 206 has a cylinder 211 fixed to one side of the pallet holder 206 and the other side of the pallet holder 206, and a movable plate 212 is engaged with a piston rod 211a extending from the cylinder 211. The movable plate body 212 is oriented in a direction perpendicular to the piston rod 211a and extends to both ends of the pallet holder 206 in the longitudinal direction. enter the other side. Positioning pins 214a are provided at predetermined intervals at the ends of the movable plate 212 that enter the lower side of the − side, respectively.
214b is implanted.
一方、移動板体２１２の長手方向両端に夫々クランプ手
段２１０ａ、 ２１０ｂを構成するガイドロッド２１６
ａ、 ２１６ｂが植設され、前記ガイドロッド２１６ａ
。On the other hand, guide rods 216 constitute clamping means 210a and 210b at both longitudinal ends of the movable plate body 212, respectively.
a, 216b are implanted, and the guide rod 216a
.
２１６ｂには湾曲するガイド溝２１８ａ、 ２１８ｂが
形成される。第６図ａおよびｂに示すように、ガイド溝
２１８ａはガイドロッド２１６ａの直径方向に貫通し、
このガイドロッド２１６ａの軸線方向に対し周方向に傾
斜して延在すると共に、前記ガイド溝２１８ａの両端は
所定距離離間し且つ互いに略９０°偏位している。なお
、ガイドロッド２１６ｂに設けられるガイド溝２１８ｂ
は前述したガイド溝２１８ａと対称形状をなしている。Curved guide grooves 218a and 218b are formed in 216b. As shown in FIGS. 6a and 6b, the guide groove 218a penetrates the guide rod 216a in the diametrical direction,
The guide groove 218a extends obliquely in the circumferential direction with respect to the axial direction of the guide rod 216a, and both ends of the guide groove 218a are spaced apart by a predetermined distance and deviated from each other by approximately 90 degrees. Note that the guide groove 218b provided in the guide rod 216b
has a symmetrical shape with the guide groove 218a described above.
この場合、ガイドロッド２１６ａ、 ２１６ｂｌｔパレ
ット保持体２０６の円筒部２０７ａ、２０７ｂと前記円
筒部２０７ａ、２０７ｂの切欠部２０８ａ、 ２０８ｂ
に配設される係止部材２２０ａ、２２０ｂとに一体的に
摺動自在に嵌合する。前記係止部材２２０ａ、 ２２０
ｂはガイドロッド２１６ａ、２１６ｂを嵌合する円筒状
回転部２２２ａ、２２２ｂと、外方に突出し先端部を略
９０°屈曲したクランプ部２２４ａ、２２４ｂとから一
体的に形成され、前記回転部２２２ａ、２２２ｂとガイ
ドロッド２１６ａ、 ２１６ｂのガイド溝２１８ａ、２
１８ｂにピン２２６ａ、 ２２６ｂが嵌着される。In this case, the guide rod 216a, the cylindrical portions 207a, 207b of the 216blt pallet holder 206, and the notches 208a, 208b of the cylindrical portions 207a, 207b.
It is integrally and slidably fitted into the locking members 220a and 220b provided in the. The locking members 220a, 220
b is integrally formed from cylindrical rotating parts 222a and 222b into which the guide rods 216a and 216b are fitted, and clamp parts 224a and 224b that protrude outward and have their tips bent at approximately 90 degrees, and the rotating parts 222a, 222b and guide rods 216a, 216b guide grooves 218a, 2
Pins 226a and 226b are fitted into 18b.
また、パレット保持体２０６の他側部に夫々所定角度傾
斜する端面を設けた係止体２２８が固着される一方、前
記パレット保持体２０６の一側部にパレット５０を案内
するための複数のローラ２３０が支承される。Furthermore, locking bodies 228 each having an end face inclined at a predetermined angle are fixed to the other side of the pallet holder 206, while a plurality of rollers for guiding the pallet 50 are attached to one side of the pallet holder 206. 230 is supported.
さらに、回転台２０２の他端部にシリンダ２３２が揺動
自在に保持されており、このシリンダ２３２から延在す
るピストンロッド２３２ａがパレット保持体２０６の一
端部に係着している。Further, a cylinder 232 is swingably held at the other end of the rotary table 202, and a piston rod 232a extending from the cylinder 232 is engaged with one end of the pallet holder 206.
なお、架台２０１には外方に対し鉛直上方向に傾斜して
ストッパ２３４が設けられており、このストッパ２３４
はパレット保持体２０６の係止体２２８に係合して前記
パレット保持体２０６を水平方向に対し位置決め保持す
る機能を営む。Note that a stopper 234 is provided on the pedestal 201 so as to be inclined vertically upward with respect to the outside, and this stopper 234
engages with the locking body 228 of the pallet holder 206 to position and hold the pallet holder 206 in the horizontal direction.
次いで、基台１８上には固定アーム３０ｂ乃至３０ｄの
下方にあって夫々の加工装置１６ａ乃至１６ｃに対応し
て加工ステージョン３００ａ乃至３００Ｃが設けられる
。前記加工ステージョン３００ａは円筒状の支持台３０
２を有し、この支持台３（１２の上部には所定角度ずつ
回転自在な割出台３０４が載設される。この場合、基台
１８に装着されている回転駆動源３０６から支持台３０
２内に回転軸３０６ａが延在し、この回転軸３０６ａに
設けられている図示しないウオームが割出台３０４に軸
着されているウオーム歯車（図示せず）に噛合する。割
出台３０４上には支柱２０側に近接して治具本体３０８
が立設されており、この治具本体３０８の上部側並びに
下部側に夫々一対のガイドピン３０９ａ。Next, processing stations 300a to 300C are provided on the base 18 below the fixed arms 30b to 30d and corresponding to the respective processing devices 16a to 16c. The processing station 300a has a cylindrical support base 30.
2, and an indexing table 304 that is rotatable by a predetermined angle is mounted on the upper part of the support table 3 (12).In this case, the support table 30 is
A rotating shaft 306a extends inside the rotating shaft 306a, and a worm (not shown) provided on the rotating shaft 306a meshes with a worm gear (not shown) pivotally attached to the indexing table 304. On the indexing table 304, there is a jig body 308 close to the column 20 side.
A pair of guide pins 309a are provided on the upper and lower sides of the jig main body 308, respectively.
３０９ｂと３１０ａ、３１０ｂが嵌合する。ガイドピン
３０９ａ、３０９ｂおよび３１０ａ、３１０ｂの一端部
は治具本体３０８を貫通して支柱２０側に突出し取付板
３１２に一体的に係着される一方、前記ガイドピン３１
０ａ、３１０ｂおよび３０９ａ、 ３０９ｂの他端部に
夫々下側レール３１４と上側レール３１６が取着される
（第２図中、加工ステージョン３００Ｃ参照）。この場
合、下側レール３１４と上側レール３１６の両端部はガ
イドビア３０９ａ、３０９ｂおよび３１０ａ、 ３１０
ｂの軸線方向に指向し且つ互いに平行に形成される。309b, 310a, and 310b fit together. One end of the guide pins 309a, 309b and 310a, 310b penetrates the jig main body 308 and protrudes toward the support column 20, and is integrally engaged with the mounting plate 312.
A lower rail 314 and an upper rail 316 are attached to the other ends of 0a, 310b and 309a, 309b, respectively (see processing station 300C in FIG. 2). In this case, both ends of the lower rail 314 and the upper rail 316 are provided with guide vias 309a, 309b and 310a, 310.
b are oriented in the axial direction and are formed parallel to each other.
治具本体３０８には前記ガイドピン３０９ａ、 ３０９
ｂおよび３１０ａ、 ３１０ｂに近接してシリンダ３１
８ａ乃至３１８ｄが装着され、夫々のシリンダ３１８ａ
乃至３１８ｄから取付板３１２とは逆方向に突出するピ
ストンロッド３２０ａ乃至３２０ｄに爪部材３２２ａ乃
至３２２ｄが取着される。シリンダ３１８ａ乃至３１８
ｄから取付板３１２側に突出するピストンロッド３２０
ａ乃至３２０ｄの端部はこの取付板３１２に係合してい
る。また、治具本体３０８にはパレット５０をこの治具
本体３０８に対し位置決めするための図示しない位置決
めピンが植設されている。なお、治具本体３０８の上方
に位置する固定アーム３０ｂにはロークリ・ジヨイント
３２４が装着され、このロークリ・ジヨイント３２４は
シリンダ３１８ａ乃至３１８ｄに流体を導入、導出する
機能を営む。The jig main body 308 has the guide pins 309a, 309
cylinder 31 adjacent to b and 310a, 310b
8a to 318d are installed, and each cylinder 318a
Claw members 322a to 322d are attached to piston rods 320a to 320d that protrude in a direction opposite to the mounting plate 312 from 318d. Cylinders 318a to 318
Piston rod 320 protruding from d toward the mounting plate 312 side
The ends a to 320d are engaged with this mounting plate 312. Furthermore, positioning pins (not shown) are implanted in the jig body 308 for positioning the pallet 50 with respect to the jig body 308. Note that a locator joint 324 is attached to the fixed arm 30b located above the jig main body 308, and this locator joint 324 has the function of introducing and discharging fluid into and out of the cylinders 318a to 318d.
加工ステージョン３００ａは以上のように構成されるも
のであり、他の加工ステージョン３００ｂ乃至３００Ｃ
はこの加工ステージョン３００ａと同様に構成され、こ
のため、同一の構成要素には同一の参照符号を付してそ
の詳細な説明は省略する。The processing station 300a is configured as described above, and the other processing stations 300b to 300C
The processing station 300a is configured similarly to the processing station 300a, and therefore, the same components are given the same reference numerals and detailed explanation thereof will be omitted.
一方、環状搬送路２９に沿って循環するパレット５０は
当該ワーク姿勢変換装置２００により鉛直方向に位置決
めされる際に下端部となる一端側に下側レール１１４を
挟持する回転自在な複数の・ガイドローラ５２が支承さ
れると共に、位置決め用孔部５３ａ、５３ｂが所定間隔
離間して形成される。さらに、このパレット５０の上端
側となる他端部には上側レール１１０を挟持し且つ回動
自在な複数のガイドローラ５４が支承されている。また
、パレット５０のワークＷを載設する側面に対応する裏
面側には加工ステージョン３００ａ乃至３００Ｃを構成
するシリンダ３１８ａ乃至３１８ｄに設けられた爪部材
３２２ａ乃至３２２ｄが係合する係止部材５６ａ乃至５
６ｄが固着される。On the other hand, the pallet 50 circulating along the annular conveyance path 29 has a plurality of rotatable guides that sandwich the lower rail 114 at one end that becomes the lower end when the pallet 50 is vertically positioned by the workpiece posture changing device 200. The roller 52 is supported, and positioning holes 53a and 53b are formed at a predetermined distance. Furthermore, a plurality of rotatable guide rollers 54 are supported at the other end of the pallet 50, which holds the upper rail 110 therebetween. In addition, on the back side of the pallet 50 corresponding to the side surface on which the work W is placed, there are locking members 56a to 322d engaged with claw members 322a to 322d provided on cylinders 318a to 318d constituting the processing stations 300a to 300C. 5
6d is fixed.
本実施態様に係るワーク姿勢変換装置を組み込ムローク
リ・トランスファシステムは基本的には以上のように構
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。The Murokuri transfer system incorporating the workpiece posture changing device according to this embodiment is basically constructed as described above, and its operation and effects will be explained next.
先ず、製造ライン１２において、水平姿勢で第１搬送路
に沿ってワークＷが順次搬送され、このワークＷが当該
ワーク姿勢変換装置２００に至る。その際、パレット保
持体２０６には予めパレット５０が保持されており、こ
のパレット５０は水平方向に指向して位置決めされてい
る。First, in the manufacturing line 12 , workpieces W are sequentially transported along the first transport path in a horizontal orientation, and the workpieces W reach the workpiece orientation converting device 200 . At this time, the pallet 50 is held in advance by the pallet holder 206, and the pallet 50 is positioned and oriented in the horizontal direction.
そこで、ワークＷをパレット５０にクランプした後、シ
リンダ２３２を駆動しピストンロッド２３２ａを製造ラ
イン１２側に変位させると、このピストンロッド２３２
ａに係着されているパレット保持体２０６が支持ピン２
０４ａ、２０４ｂを支点にして鉛直上方向に揺動変位す
る。このため、パレット保持体２０６が鉛直方向に起立
する際にシリンダ２３２の駆動を停止すれば、前記パレ
ット保持体２０６に保持されているパレット５０はワー
クＷを支柱２０側に対向させてその姿勢を９０°変換す
ることになる。さらに、図示しない回転駆動源の駆動作
用下に回転台２０２を１８０°回転させると、この回転
台２０２の回転中心から変位した位置に支持されている
パレット保持体２０６はその向きを１８０°回転させる
と共に支柱２０側に近接して位置決めされる（第３図お
よび第４図参照）。Therefore, after clamping the workpiece W to the pallet 50, when the cylinder 232 is driven to displace the piston rod 232a toward the production line 12, the piston rod 232a
The pallet holder 206 attached to the support pin 2
04a and 204b are used as fulcrums to oscillate vertically upward. Therefore, if the drive of the cylinder 232 is stopped when the pallet holder 206 stands up vertically, the pallet 50 held by the pallet holder 206 will move the workpiece W to face the support column 20 and maintain its posture. It will be converted by 90 degrees. Further, when the rotary table 202 is rotated 180 degrees under the driving action of a rotational drive source (not shown), the pallet holder 206 supported at a position displaced from the rotation center of the rotary table 202 rotates its direction by 180 degrees. and is positioned close to the support column 20 side (see FIGS. 3 and 4).
この場合、回転台２０２には下側レール１１４が保持さ
れており、この下側レール１１４をシリンダ１１２ａ、
１１２ｂの作用下に予め鉛直下方向に変位させておけ
ば、この下側レール１１４が前記回転台２０２と一体的
に回転する際に下側固定レール２４ａ、２４ｂに干渉す
ることがない。In this case, the lower rail 114 is held on the rotary table 202, and the lower rail 114 is connected to the cylinder 112a,
112b, the lower rail 114 will not interfere with the lower fixed rails 24a, 24b when rotating together with the rotary table 202.
次いで、パレット着脱手段１００を駆動する。Next, the pallet attaching/detaching means 100 is driven.
すなわち、回転台２０２に設けられているシリンダ１１
２ａ、１１２ｂを駆動しピストンロッド１１３ａ。That is, the cylinder 11 provided on the rotary table 202
2a, 112b and the piston rod 113a.
１１３ｂを鉛直上方向に変位させると、これに載設され
ている下側レール１１４が上昇しこの下側レール１１４
はパレット５０に支承されている複数のがイドローラ５
２に挟持される。一方、固定アーム３０ａに装着されて
いるシリンダ１０２を駆動しピストンロッド１０４を鉛
直下方向に変位させると、これに支持されている連結板
１０６がガイドバー１０８ａ、 １０８ｂの案内作用下
に下降しこの連結板１０６に係着されている上側レール
１１０がパレット５０の複数のガイドローラ５４に挟持
される。When 113b is displaced vertically upward, the lower rail 114 mounted on it rises, and this lower rail 114
A plurality of idle rollers 5 are supported on a pallet 50.
It is held between 2. On the other hand, when the cylinder 102 attached to the fixed arm 30a is driven to displace the piston rod 104 vertically downward, the connecting plate 106 supported by the cylinder 102 descends under the guidance of the guide bars 108a and 108b. The upper rail 110, which is attached to the connecting plate 106, is held between the plurality of guide rollers 54 of the pallet 50.
これによって、下側レール１１４および上側レール１１
０は下側固定レール２４ａ、２４ｂおよび上側固定レー
ル２８ａ、２８ｂと夫々同一円周上に配置し、パレット
５０は当該システム１０の第２搬送路、すなわち、環状
搬送路２９上に配設されるに至る。As a result, the lower rail 114 and the upper rail 11
0 is arranged on the same circumference as the lower fixed rails 24a, 24b and the upper fixed rails 28a, 28b, respectively, and the pallet 50 is arranged on the second transport path of the system 10, that is, the annular transport path 29. leading to.
このように、当該ワーク姿勢変換装置２００では、製造
ライン１２に沿って搬送されてくるワークＷをパレット
保持体２０６を介し一旦鉛直方向に指向させた後、回転
台２０２の回転作用下に１８０°回転させて環状搬送路
２９上に配設している。従って、従来のように、ワーク
Ｗを垂直な面内で９０°ロールオーバした後、加工作業
用搬送路に送り出すものに較べ、前記ワークＷを効率的
に且つ正確に環状搬送路２９に送り出すことが可能とな
るという効果が得られる。In this way, in the workpiece posture changing device 200, the workpiece W conveyed along the production line 12 is once oriented in the vertical direction via the pallet holder 206, and then rotated through 180° under the rotational action of the rotary table 202. It is rotated and placed on the annular conveyance path 29. Therefore, compared to the conventional method in which the workpiece W is rolled over by 90° in a vertical plane and then sent to the processing work conveyance path, the workpiece W can be sent to the annular conveyance path 29 more efficiently and accurately. This has the effect of making it possible.
一方、パレット着脱手段１００の駆動作用下に上側レー
ル１１０を下降させる際に搬送手段３２を構成する可動
アーム３６ａに支持されている角体４０が、例えば、連
結板１０６に設けられている図示しない保持体と一体的
に下降し、前記角体４０に係着された係止部材４２ａ、
４２ｂがパレット５０の上部側を挟持する。On the other hand, when the upper rail 110 is lowered under the driving action of the pallet attaching/detaching means 100, the square body 40 supported by the movable arm 36a constituting the conveying means 32 is provided on, for example, the connecting plate 106 (not shown). a locking member 42a that descends integrally with the holding body and is locked to the square body 40;
42b clamps the upper side of the pallet 50.
そこで、シリンダ２１１を駆動してクランプ手段２１０
ａ、 ２１０ｂによるパレット５０の固定作用を解除す
る。すなわち、前記シリンダ２１１の駆動作用下にピス
トンロッド２１１ａを鉛直下方向に変位させると、この
ピストンロッド２１１ａに係着している移動板体２１２
が下降する。このため、前記移動板体２１２に植設され
ているガイドロッド２１６ａ、 ２１６ｂがパレット保
持体２０６の夫々の円筒部２０７ａ、 ２０？ｂ内を摺
動変位する。その際、第６図ａに示すように、ガイドロ
ッド２１６ａには直径方向に貫通すると共にその両端が
互いに略９０゜偏位するガイド溝２１８ａが形成されて
おり、このガイド溝２１８ａと係止部材２２０ａとにピ
ン２２６ａが一体的に嵌合している。従って、ガイドロ
ッド２１６ａが、第６図ａ中、矢印方向に変位すると、
前記ガイド溝２１８ａとピン２２６ａとの案内作用下に
係止部材２２０ａが矢印方向に略９０°だけ揺動する。Therefore, by driving the cylinder 211, the clamping means 210
a, releasing the fixing action of the pallet 50 by 210b; That is, when the piston rod 211a is displaced vertically downward under the driving action of the cylinder 211, the movable plate 212 that is engaged with the piston rod 211a
descends. For this reason, the guide rods 216a and 216b implanted in the movable plate body 212 are connected to the respective cylindrical portions 207a and 207 of the pallet holder 206. sliding displacement within b. At this time, as shown in FIG. 6a, a guide groove 218a is formed in the guide rod 216a, passing through the guide rod 216a in the diametrical direction and having both ends offset by approximately 90 degrees from each other. A pin 226a is integrally fitted into 220a. Therefore, when the guide rod 216a is displaced in the direction of the arrow in FIG. 6a,
The locking member 220a swings approximately 90 degrees in the direction of the arrow under the guiding action of the guide groove 218a and the pin 226a.
このため、クランプ部２２４ａはパレット保持体２０６
と直角な位置からこれを平行な位置（第６図す参照）ま
で揺動し、パレット５０の一側部から離間する。一方、
ガイドロッド２１６ｂには前記ガイドロッド２１６ａの
ガイド溝２１８ａと対称形状をなすガイド溝２１８ｂが
形成されている。従って、移動板体２１２の鉛直下方向
に移動すると前記ガイド溝２１８ｂとピン２２６ｂとの
案内作用下に係止部材２２０ｂがパレット５０側から離
間する方向に揺動する。Therefore, the clamp portion 224a is attached to the pallet holder 206.
The pallet 50 is swung from a perpendicular position to a parallel position (see FIG. 6) and separated from one side of the pallet 50. on the other hand,
A guide groove 218b is formed in the guide rod 216b and is symmetrical to the guide groove 218a of the guide rod 216a. Therefore, when the movable plate 212 moves vertically downward, the locking member 220b swings in a direction away from the pallet 50 under the guiding action of the guide groove 218b and the pin 226b.
また、移動板体２１２が下降することにより、位置決め
ピン２１４ａ、２１４ｂがパレット５０の孔部５３ａ、
５３ｂから離脱する。これによって、パレット５０はパ
レット保持体２０６による保持作用から解除され、下側
レール１１４と上側レール１１０とに支持されるに至る
。Further, as the moving plate 212 descends, the positioning pins 214a and 214b are moved to the hole 53a of the pallet 50,
Leaves 53b. As a result, the pallet 50 is released from the holding action by the pallet holder 206 and is supported by the lower rail 114 and the upper rail 110.
次に、搬送手段３２を構成する回転駆動源３７を駆動す
る。このため、回転体３４が、第２図中、矢印方向に回
転し、可動アーム３６ａに保持されているパレット５０
はガイドローラ５２並びに５４に案内されて下側レール
１１４および上側レール１１０に沿って変位し、下側固
定レール２４ｂおよび上側固定レール２８ｂから下側レ
ール３１４および上側レール３１６に至る。このように
、可動アーム３６ａが当該ワーク姿勢変換装置２００か
ら９０゜偏位した位置、すなわち、加工ステージョン３
００ａに至る際に、回転駆動源３７の駆動を停止する。Next, the rotational drive source 37 constituting the conveying means 32 is driven. Therefore, the rotating body 34 rotates in the direction of the arrow in FIG. 2, and the pallet 50 held by the movable arm 36a
is guided by guide rollers 52 and 54 and displaced along lower rail 114 and upper rail 110, and reaches lower rail 314 and upper rail 316 from lower fixed rail 24b and upper fixed rail 28b. In this way, the movable arm 36a is at a position deviated by 90 degrees from the workpiece posture changing device 200, that is, at the processing station 3.
When reaching 00a, the drive of the rotational drive source 37 is stopped.
前記加工ステージョン３００ａでは、先ず、シリンダ３
１８ａ乃至３１８ｄが駆動され、ピストンロッド３２０
ａ乃至３２０ｄが爪部材３２２ａ乃至３２２ｄと一体的
に取付板３１２側に変位する。このため、前記爪部材３
２２ａ乃至３２２ｄがパレット５０の裏面側に設けられ
ている係止部材５６ａ乃至５６ｄに係合してこれを取付
板３１２側に引張し、前記パレット５０は治具本体３０
８に当接して図示しない位置決めピン等によりこの治具
本体３０８に対し位置決め保持される。その際、前記パ
レット５０が治具本体３０８側に変位するため、このパ
レット５０は搬送手段３２を構成する係止部材４２ａ、
４２ｂから離脱するに至る。In the processing station 300a, first, the cylinder 3
18a to 318d are driven, and the piston rod 320
a to 320d are integrally displaced to the mounting plate 312 side with the claw members 322a to 322d. Therefore, the claw member 3
22a to 322d engage with locking members 56a to 56d provided on the back side of the pallet 50 and pull it toward the mounting plate 312, and the pallet 50 is attached to the jig main body 30.
8 and is positioned and held with respect to this jig main body 308 by a positioning pin or the like (not shown). At that time, since the pallet 50 is displaced toward the jig main body 308, the pallet 50 is
This led to his departure from 42b.
また、シリンダ３１８ａ乃至３１８ｄが駆動されること
により取付板３１２は支柱２０側へと移動し、この取付
板３１２に一端部を固着されているガイドビニ／３０９
ａ、３０９ｂおよび３１０ａ、 ３１０ｂが同様に前記
支柱２０側に変位する。従って、前記ガイドピン３０９
ａ、 ３０９ｂおよび３１０ａ、 ３１０ｂに保持され
ている下側レール３１４と上側レール３１６とが半径内
方向（支柱２０側）に変位することになる。Further, when the cylinders 318a to 318d are driven, the mounting plate 312 moves toward the column 20, and the guide vinyl/309 whose one end is fixed to the mounting plate 312
a, 309b and 310a, 310b are similarly displaced to the support column 20 side. Therefore, the guide pin 309
The lower rail 314 and the upper rail 316, which are held by a, 309b and 310a, 310b, are displaced in the radial direction (towards the support column 20).
次に、基台１８に設けられている回転駆動源３０６を駆
動し、回転軸３０６ａを所定方向に回転させるとこの回
転軸３０６ａに設けられている図示しないウオームとこ
れに噛合するウオーム歯車とを介し割出台３０４が支持
台３０２に対し所定角度だけ回転する。これによって、
治具本体３０８に位置決め保持されているパレット５０
が加工装置１６ａに対し所定の角度位置に割り出しされ
る。Next, when the rotation drive source 306 provided on the base 18 is driven and the rotation shaft 306a is rotated in a predetermined direction, a worm (not shown) provided on the rotation shaft 306a and a worm gear meshing with the worm are connected. The indexing table 304 rotates by a predetermined angle with respect to the support table 302. by this,
Pallet 50 positioned and held in jig body 308
is indexed to a predetermined angular position with respect to the processing device 16a.
なお、この割出作業時には下側レール３１４と上側レー
ル３１６とは半径内方向に変位しているため、前記下側
レール３１４と上側レール３１６とが下側固定レール２
４ｂ、２４Ｃ並びに上側固定レール２８ｂ、２８Ｃに干
渉することがない。Note that during this indexing work, the lower rail 314 and the upper rail 316 are displaced in the radial direction, so the lower rail 314 and the upper rail 316 are aligned with the lower fixed rail 2.
4b, 24C and the upper fixed rails 28b, 28C.
この場合、ワーク姿勢変換装置２００から環状搬送路２
９上を搬送されてきたパレット５０は加工ステージョン
３００ａにおいてシリンダ３１８ａ乃至３１８ｄの駆動
作用下に治具本体３０８に対し位置決め保持される。こ
のため、回転駆動源３０６の駆動作用下に割出台３０４
を所定の角度位置に位置決めすれば、治具本体３０８に
保持されているパレット５０を介しワークＷは加工装置
１６ａに対し高精度に位置決めされることになる。従っ
て、ワークＷには前記加工装置１６ａを介し所定の加工
作業が好適に遂行されることは勿論である。In this case, from the workpiece posture changing device 200 to the annular conveyance path 2
The pallet 50 that has been conveyed on the jig body 308 is held in position with respect to the jig body 308 at the processing station 300a under the driving action of cylinders 318a to 318d. Therefore, under the driving action of the rotational drive source 306, the indexing table 304
By positioning the workpiece W at a predetermined angular position, the workpiece W is positioned with high precision with respect to the processing device 16a via the pallet 50 held by the jig main body 308. Therefore, it goes without saying that a predetermined machining operation can be suitably performed on the workpiece W via the machining device 16a.
前記ワークＷに対し所定の加工作業が終了した後、回転
駆動源３０６を駆動し割出台３０４を前記とは逆方向に
回転させて治具本体３０８をパレット５０の着脱角度位
置に位置決めする。さらに、シリンダ３１８ａ乃至３１
８ｄを駆動して爪部材３２２ａ乃至３２２ｄを取付板３
１２ とは反対側に変位させると、前記取付板３１２が
支柱２０から離間する方向に変位し、下側レール３１４
と上側レール３１６とはパレット５０と一体的に半径外
方向（支柱２０から離間する方向）に変位する。このた
め、前記下側レール３１４は下側固定レール２４ｂ、２
４ｃと一致し、前記上側レール３１６は上側固定レール
２８ｂ１２８ｃと一致し、環状搬送路２９が形成される
ことになる。また、パレット５０が半径外方向に移動す
るため、可動アーム３６ａに設けられている係止部材４
２ａ、４２ｂ間にこのパレット５０の上部側が嵌合すＺ
ｏ
次いで、回転駆動源３７を駆動して回転体３４を９０°
だけ回転させれば、可動アーム３６ａと一体的にパレッ
ト５０が加工ステージョン３００ｂに至る。After completing a predetermined machining operation on the workpiece W, the rotary drive source 306 is driven to rotate the indexing table 304 in the opposite direction to the above, and the jig main body 308 is positioned at the attachment/detachment angle position of the pallet 50. Furthermore, the cylinders 318a to 31
8d to attach the claw members 322a to 322d to the mounting plate 3.
12, the mounting plate 312 is displaced in a direction away from the support column 20, and the lower rail 314
The upper rail 316 and the pallet 50 are displaced in the radial outward direction (in the direction away from the support column 20) integrally with the pallet 50. Therefore, the lower rail 314 is connected to the lower fixed rails 24b, 2
4c, the upper rail 316 coincides with the upper fixed rail 28b128c, and an annular conveyance path 29 is formed. Furthermore, since the pallet 50 moves in the radial outward direction, the locking member 4 provided on the movable arm 36a
Z where the upper side of this pallet 50 fits between 2a and 42b
o Next, drive the rotational drive source 37 to rotate the rotating body 34 by 90°
If the pallet 50 is rotated by a certain amount, the pallet 50 reaches the processing station 300b integrally with the movable arm 36a.
従って、前述した加工ステージョン３００ａと同様に、
この加工ステージョン３００ｂにおいてパレット５０に
保持されているワークＷに対し加工装置１６ｂを介して
所定の加工作業を行う。Therefore, similar to the processing station 300a described above,
At this processing station 300b, a predetermined processing operation is performed on the work W held on the pallet 50 via the processing device 16b.
さらに、搬送手段３２の駆動作用下にパレット５０は加
工ステージョン３００ｃに搬送されて加工装置１６ Ｃ
により所定の加工が施された後、ワーク姿勢変換装置２
００に搬送される。当該ワーク姿勢変換装置２００では
パレット保持体２０６が起立しており、前記パレット保
持体２０６によりパレット５０を保持する。すなわち、
シリンダ２１１を駆動してピストンロッド２１１ａをこ
のシリンダ２１１側に変位させると、前記ピストンロッ
ド２１１ａに係着されている移動板体２１２がパレット
保持体２０６側に移動する。このため、前記移動板体２
１２の両端に植設されたガイドロッド２１６ａ。Further, the pallet 50 is transported to the processing station 300c under the driving action of the transport means 32, and the processing device 16C
After the predetermined processing is performed by the workpiece posture converting device 2
Transported to 00. In the workpiece posture changing device 200, a pallet holder 206 stands up, and the pallet 50 is held by the pallet holder 206. That is,
When the cylinder 211 is driven to displace the piston rod 211a toward the cylinder 211, the movable plate 212, which is engaged with the piston rod 211a, moves toward the pallet holder 206. For this reason, the movable plate body 2
Guide rods 216a are implanted at both ends of 12.
２１６ｂがパレット保持体２０６の夫々の円筒部２０７
ａ。216b is each cylindrical portion 207 of the pallet holder 206;
a.
２０７ｂ内を鉛直上方向に摺動変位する。従って、ガイ
ド０７ド２１６ａ、 ２１６ｂのガイド溝２１８ａ、
２１８ｂに嵌合しているピン２２６ａ、 ２２６ｂを介
し係止部材２２０ａ、２２０ｂが夫々パレット５０側に
揺動し、クランプ部２２４ａ、２２４ｂが前記パレット
５０をパレット保持体２０６に押圧保持する。また、移
動板体２１２には位置決めピン２１４ａ、 ２１４ｂが
植設されており、前記移動板体２１２が上昇することに
より夫々の位置決めピン２１４ａ、 ２１４ｂはパレッ
ト５０の孔部５３ａ、５３ｂに嵌合する。これによって
、パレット５０はパレット保持体２０６に対し正確に且
つ強固に保持されるに至る。It is slidably displaced in the vertically upward direction within 207b. Therefore, the guide grooves 218a of the guides 07 doors 216a, 216b,
The locking members 220a and 220b respectively swing toward the pallet 50 via pins 226a and 226b fitted in the pins 218b, and the clamps 224a and 224b press and hold the pallet 50 against the pallet holder 206. Furthermore, positioning pins 214a and 214b are implanted in the movable plate 212, and as the movable plate 212 rises, the respective positioning pins 214a and 214b fit into the holes 53a and 53b of the pallet 50. . As a result, the pallet 50 is accurately and firmly held against the pallet holder 206.
そして、パレット着脱手段１００を構成するシリンダ１
１２ａ、 １１２ｂを駆動して下側レール１１４を下降
させる一方、固定アーム３０ａに設けられているシリン
ダ１０２の駆動作用下に上側レール１１０を上昇させ、
前記下側レール１１４と上側レール１１０をパレット５
０から離間させる。その際、上側レール１１０を介し鉤
体４０を上昇させることにより係止部材４２ａ、４２ｂ
をパレット５０から離脱させる。The cylinder 1 constituting the pallet attachment/detachment means 100
12a and 112b to lower the lower rail 114, while raising the upper rail 110 under the driving action of the cylinder 102 provided on the fixed arm 30a,
The lower rail 114 and the upper rail 110 are connected to the pallet 5.
Separate from 0. At that time, by raising the hook body 40 via the upper rail 110, the locking members 42a and 42b are
is removed from the pallet 50.
このようにしてパレット５０をパレット保持体２０６の
みにより保持した状態で、図示しない回転駆動源の駆動
作用下に回転台２０２を１８０°回転させ、さらにシリ
ンダ２３２の駆動作用下に前記パレット保持体２０６を
鉛直下方向に揺動させる。従って、架台２０１に設けら
れているストッパ２３４にパレット保持体２０６の係止
体２２８が当接し、パレット５０が水平方向に指向して
位置決めされる。次いで、パレット５０からワークＷを
取り外し、このワークＷを製造ライン１２に沿って次な
る作業位置へと送り出す。With the pallet 50 held only by the pallet holder 206 in this manner, the rotary table 202 is rotated 180 degrees under the driving action of a rotational drive source (not shown), and further, the pallet holder 206 is rotated under the driving action of the cylinder 232. swing vertically downward. Therefore, the locking body 228 of the pallet holder 206 comes into contact with the stopper 234 provided on the pedestal 201, and the pallet 50 is positioned horizontally. Next, the workpiece W is removed from the pallet 50 and sent out along the production line 12 to the next working position.
ところで、可動アーム３６ａが加工ステージョン３００
ａに変位した時には可動アーム３６ｄがワーク姿勢変換
装置２００に至る。そして、前記可動アーム３０ｄに支
持されている他のパレット５０はパレット保持体２０６
に保持されて姿勢変換作業が行われた後、このパレット
５０に取着されているワークＷを製造ライン１２に送り
出すと共に、新たなワークＷを前記パレット５０に装着
する作業が行われる。すなわち、可動アーム３６ａ乃至
３６ｄには夫々パレット５０が保持されており、加工ス
テージョン３００ａ乃至３００Ｃにおいて加工装置１６
ａ乃至１６Ｃの作用下に夫々のワークＷに対し所定の加
工作業が同時に進行することは勿論である。By the way, the movable arm 36a is the processing station 300.
When the movable arm 36d is displaced to the position a, the movable arm 36d reaches the workpiece posture changing device 200. The other pallets 50 supported by the movable arm 30d are held by the pallet holder 206.
After the workpiece W attached to the pallet 50 is carried out to change its posture, the workpiece W attached to the pallet 50 is sent to the production line 12, and a new workpiece W is attached to the pallet 50. That is, the movable arms 36a to 36d each hold a pallet 50, and the processing devices 16 are held at the processing stations 300a to 300C.
Of course, predetermined machining operations are carried out simultaneously on each of the workpieces W under the action of a to 16C.
［発明の効果コ
以上のように、本発明によれば、第１の搬送路と第２の
搬送路との間にあって回転自在な回転台を設け、前記回
転台にその回転中心から離間した位置に鉛直方向に対し
揺動自在なパレット保持体を支承するよう構成している
。このため、水平姿勢で第１搬送路に沿って搬送されて
くるワークをパレット保持体に装着されているパレット
にクランプし、次いで、前記パレット保持体を起立させ
た状態で回転台を所定の角度だけ回転させるだけで、前
記ワークはパレットと一体的に垂直姿勢に変換されると
共に第２搬送路上に配設されるに至る。従って、ワーク
の姿勢変換作業を一挙に短時間に遂行することが出来、
加工作業全体の効率化が容易に達成されるという効果が
得られる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, a rotatable rotary table is provided between the first conveyance path and the second conveyance path, and the rotary table is provided with a position spaced apart from the center of rotation of the rotary table. The pallet holder is configured to support a pallet holder that can freely swing in the vertical direction. Therefore, the workpiece being conveyed along the first conveyance path in a horizontal position is clamped to the pallet attached to the pallet holder, and then the rotary table is moved at a predetermined angle with the pallet holder erected. By simply rotating the workpiece by 100 degrees, the workpiece is converted into a vertical position together with the pallet and placed on the second conveyance path. Therefore, it is possible to change the posture of the workpiece all at once in a short time.
The effect is that efficiency of the entire processing work can be easily achieved.
しかも、第２搬送路は実質的に複数に分割され且つ上下
に並設された円弧状のガイドレールからなる環状搬送路
であり、当該ワーク姿勢変換装置を構成する回転台はい
ずれか一方のガイドレールが昇降自在に設けられる。こ
のため、前記ガイドレールを所定の退避位置に配置して
おけば、回転台を回転させる際に当該ガイドレールが他
のガイドレールに干渉することを阻止することが可能と
なる。Moreover, the second conveyance path is an annular conveyance path that is substantially divided into a plurality of arcuate guide rails arranged vertically in parallel. A rail is provided so that it can be raised and lowered. Therefore, by arranging the guide rail at a predetermined retracted position, it is possible to prevent the guide rail from interfering with other guide rails when rotating the turntable.
さらに、パレット保持体にはパレットを保持すべくクラ
ンプ手段を設けると共に、前記クランプ手段は単一のア
クチユエータの作用下に進退自在な一対のロッドと前記
ロッドに形成されたガイド溝の案内作用下に揺動してパ
レットを押圧保持する係止部材と前記アクチュエータの
作用下にパレットに係合する位置決め部材とから構成し
ている。従って、簡単な構成でパレットを正確に且つ強
固に保持し得るという利点が挙げられる。Further, the pallet holder is provided with a clamping means for holding the pallet, and the clamping means is provided with a pair of rods that are movable back and forth under the action of a single actuator and guided by a guide groove formed in the rod. It is composed of a locking member that swings to press and hold the pallet, and a positioning member that engages with the pallet under the action of the actuator. Therefore, there is an advantage that the pallet can be held accurately and firmly with a simple structure.
以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, the present invention is not limited to these embodiments.
Of course, various improvements and changes in design are possible without departing from the gist of the present invention.
第１図は本発明に係るワーク姿勢変換装置を組み込むロ
ークリ・トランスファシステムの概略構成斜視図、
第２図は当該システムの概略平面図、
第３図は当該システムの概略側面一部断面図、第４図は
本発明装置の概略斜視図、
第５図は第４図に示す装置の側面一部断面図、第６図ａ
およびｂは本発明装置を構成するクランプ手段の動作説
明図である。
１０・・・ロークリ・トランスファシステム１２・・・
製造ライン
１６ａ〜１６ｃ・・・加工装置 ２９・・・搬送
路３２・・・搬送手段 ５０・・・パレ
ット１００・・・パレット着脱手段
２００・・・ワーク姿勢変換装置
２０６・・・パレット保持体
２１０ａ、２１０ｂ・・・クランプ手段２１４ａ、 ２
１４ｂ・・・位置決めピン２１６ａ、 ２１６ｂ・・・
ガイドロッド２２０ａ、 ２２０ｂ・・・係止部材
２３２・・・シリンダ３００ａ〜３００ｃ・・・加
工ステージョン２０２・・・回転台
２１１・・・シリンダFIG. 1 is a schematic perspective view of the structure of a low-rise transfer system incorporating the workpiece posture changing device according to the present invention, FIG. 2 is a schematic plan view of the system, and FIG. 3 is a schematic side partial sectional view of the system. Fig. 4 is a schematic perspective view of the device of the present invention, Fig. 5 is a partial cross-sectional side view of the device shown in Fig. 4, and Fig. 6a.
and b are explanatory views of the operation of the clamping means constituting the device of the present invention. 10...Local transfer system 12...
Production lines 16a to 16c...Processing equipment 29...Transportation path 32...Transportation means 50...Pallet 100...Pallet attaching/detaching means 200...Work posture conversion device 206...Pallet holder 210a , 210b...clamping means 214a, 2
14b...Positioning pins 216a, 216b...
Guide rods 220a, 220b...locking members
232... Cylinder 300a to 300c... Processing station 202... Turntable 211... Cylinder
Claims (4)
ワークをパレットに取着し垂直姿勢で搬送する第２の搬
送路との間に配設される回転自在な回転台と、前記回転
台の回転中心から離間する端部にアクチュエータの作用
下に鉛直方向に揺動自在に支承されるパレット保持体と
を具備し、前記パレット保持体を水平方向に揺動させて
前記第１搬送路上を搬送される水平姿勢のワークをパレ
ットに取着した後、アクチュエータの作用下にパレット
保持体を垂直姿勢に変換し、さらに前記回転台を所定角
度回転させて当該パレットをワークと一体的に第２搬送
路に送り出すよう構成することを特徴とするワーク姿勢
変換装置。(1) A rotatable turntable disposed between a first conveyance path for conveying a workpiece in a horizontal position and a second conveyance path for attaching the workpiece to a pallet and conveying it in a vertical position; a pallet holder supported swingably in the vertical direction under the action of an actuator at an end spaced apart from the center of rotation of the rotating table; the pallet holder is swung horizontally to transport the first conveyor After a work in a horizontal position being transported on a road is attached to a pallet, the pallet holder is converted to a vertical position under the action of an actuator, and the rotating table is further rotated by a predetermined angle to unite the pallet with the work. A workpiece posture changing device characterized by being configured to send the workpiece to a second conveyance path.
一方の搬送路を形成するガイドレールを設けると共に、
前記ガイドレールはアクチュエータの作用下に昇降自在
に構成することを特徴とするワーク姿勢変換装置。(2) In the apparatus according to claim 1, a guide rail forming one of the transport paths is provided on the rotary table, and
A workpiece posture changing device characterized in that the guide rail is configured to be movable up and down under the action of an actuator.
パレットを保持するためのクランプ手段を設けると共に
、前記クランプ手段はアクチュエータの作用下に進退自
在な一以上のロッドと、前記ロッドに形成されるガイド
溝と、前記ロッドを嵌合し且つ前記ガイド溝に挿通され
るピンを嵌着した係止部材とからなり、アクチュエータ
の作用下にロッドを進退変位させることによりガイド溝
とピンとの案内作用下に係止部材を回動変位させ、前記
係止部材でパレットをパレット保持体に押圧保持可能に
構成することを特徴とするワーク姿勢変換装置。(3) The apparatus according to claim 1, wherein the pallet holder is provided with clamping means for holding the pallet, and the clamping means is formed on one or more rods that are movable back and forth under the action of an actuator, and on the rods. a locking member into which the rod is fitted and a pin inserted into the guide groove, and the guiding action between the guide groove and the pin is achieved by moving the rod forward and backward under the action of an actuator. A workpiece posture changing device characterized in that a locking member is rotatably displaced downward, and the locking member is configured to press and hold a pallet against a pallet holder.
実質的にシリンダからなり、前記シリンダから延在する
ピストンロッドに移動板体を係着し、前記移動板体にパ
レット保持体の両側部に摺動自在に嵌合する一対のロッ
ドと、パレットの位置決め用孔部に嵌合する一以上の位
置決めピンとを植設し、前記シリンダの作用下に移動板
体を一方向に変位させる際、前記一対のロッドを介して
一対の係止部材によりパレットの両側部を押圧すると共
に、位置決めピンが前記孔部に嵌合して当該パレットの
位置決めを行うよう構成することを特徴とするワーク姿
勢変換装置。(4) In the apparatus according to claim 3, the actuator is substantially composed of a cylinder, a movable plate is engaged with a piston rod extending from the cylinder, and the movable plate is slidable on both sides of the pallet holder. A pair of movably fitted rods and one or more positioning pins fitted into positioning holes of the pallet are implanted, and when the movable plate body is displaced in one direction under the action of the cylinder, A workpiece posture changing device characterized in that a pair of locking members press both sides of a pallet via a rod, and a positioning pin fits into the hole to position the pallet.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18627088A JPH0620703B2 (en) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | Work posture conversion device |
| US07/382,421 US5052540A (en) | 1988-07-26 | 1989-07-20 | Rotary transfer system |
| GB8916890A GB2221411B (en) | 1988-07-26 | 1989-07-24 | Rotary transfer system |
| FR8910072A FR2635997B1 (en) | 1988-07-26 | 1989-07-26 | ROTATION TRANSFER SYSTEM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18627088A JPH0620703B2 (en) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | Work posture conversion device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236042A true JPH0236042A (en) | 1990-02-06 |
| JPH0620703B2 JPH0620703B2 (en) | 1994-03-23 |
Family
ID=16185354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18627088A Expired - Lifetime JPH0620703B2 (en) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | Work posture conversion device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JPH0620703B2 (en) | 1994-03-23 |
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