JP3674481B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、清掃機能と走行機能とを備え、自動的に清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より掃除機に移動手段やセンサ類および移動制御手段を付加して、自動的に清掃領域を移動して清掃を行なういわゆる自立誘導型の自走式掃除機が開発されている。例えば、清掃機能として本体底部に吸込具や塵埃掻き上げ用の回転ブラシなどを備え、自在に移動するために走行機能としての駆動輪と移動方向を転換するための操舵手段と、移動時の障害物を検知する障害物検知手段と、位置認識手段とを備え、この障害物検知手段によって清掃領域の障害物を迂回しつつ、位置認識手段によって清掃した清掃領域を認識し、まだ清掃していない清掃領域を移動して清掃領域全体を清掃するものである。
【０００３】
さらに例えば、特開昭６２−２３６５１９号公報、特開昭６２−２３６５２０号公報、特開昭６３−２２２７２６号公報に記載されているように、吸込具と集塵室をつなぐ空気通路にゴミ検出部を設けて、この信号によって走行速度を切換えたり、通常の走行パターンから別の走行パターンに切換えて清掃をより念入りに行なうものも開発されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の自走式掃除機は、駆動輪の回転センサやジャイロなどを用いて位置認識を行なっているが、位置計測誤差の累積によりあらかじめ決められた移動経路からずれて清掃のやり残しが生じることがあった。また、清掃領域に多くの障害物が存在する場合では、障害物を回避しながら清掃領域全体を隈なく塗りつぶすように移動経路をあらかじめ決定することは難しく、複雑な制御が必要であった。
【０００５】
また、あらかじめ決定された移動経路を移動している間にゴミ検知センサの信号により走行パターンを切換える場合でも、清掃領域全体を隈なく塗りつぶすためには大幅な移動経路の変更は難しく、ゴミの多い場所をゆっくりと走行したり、あるいはその周辺を複数回走行するといった動作を追加するにとどまっていた。
【０００６】
そこで本発明は、あらかじめ移動経路を決定するための位置認識手段を有さず、複雑な制御を行なうことなく清掃領域を効率良く清掃する自走式掃除機を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進と一定角度のターンによる方向転換の繰り返しで本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させることにより簡単な構成で効率よく清掃領域を清掃する自走式掃除機が実現できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載した発明は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進と一定角度のターンによる方向転換の繰り返しで本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させることにより簡単な構成でゴミのある領域を効率よく清掃することができる。また、パターン移動制御モードで清掃手段による、ゴミ取りを行いながら移動していても、障害物を検知すると障害物回避制御モードに切り換わり、本体をターンさせた後に直進させて回避するように移動させるので、壁などが移動方向に存在する場合にはその壁を回避することができる。
【０００９】
請求項２に記載した発明は、パターン移動制御モードを、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには一定距離の前進後、方向を変えて一定距離の後退を行い、再び方向を変えて一定距離の前進をする動作を交互に繰り返して本体をジグザク移動させることとしたので、後退走行により、前進走行のみのパターンに比べ、ターン時間が短くなるから清掃時間が短縮できる。
【００１０】
請求項３に記載した発明はパターン移動制御モードにおけるターンの一定角度は、本体が一定距離を往復したときの横変位が清掃手段の幅以下になる角度に設定されており、前記清掃手段によるゴミの取り残しが発生しない範囲で本体を移動させるので、ゴミの取り残しがなく移動できる。
【００１１】
請求項４に記載した発明は、障害物検知手段は、検出した障害物が本体の左右どちら側にあるのかを区別し、移動制御手段の障害物回避制御モードは、障害物を検出したときに本体を障害物から遠ざかる方向にターンさせた後に直進させるもので、本体と障害物との位置関係に応じて効率良く障害物を回避できる。
【００１２】
請求項５に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、９０度以上で一定であるもので、障害物回避後に再度障害物に出会う確率を小さくできる。
【００１３】
請求項６に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、その都度ランダムに決定されるもので、清掃領域全体に亘ってまんべんなく移動できる確率を大きくできる。
【００１４】
請求項７に記載した発明は、障害物回避制御モードとパターン移動制御モードとで、本体の移動速度を切り換えるもので、パターン移動制御モードのときの移動速度を落とすことでより念入りに清掃ができるとともに、使用者に運転状態を報知することができる。
【００１５】
請求項８に記載した発明は、本体に運転状態を表示する表示手段を具備し、移動制御手段の障害物回避制御モードの場合とパターン移動制御モードの場合とで前記表示手段の表示を切り換えるもので、使用者に運転状態を報知することができる。
【００１６】
【実施例】
（実施例１）
以下、本発明の自走式掃除機の実施例を図１〜７に基づいて説明する。
【００１７】
図１において、１は移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印２の方向に前進して移動する。３，４は左右の駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機５，６を介して左右の走行輪７，８を駆動する。この左駆動モータ３と右駆動モータ４を独立に回転制御することにより本体１を移動させるもので、走行手段および操舵手段を兼ねている。９は各種入力に応じて左右の駆動モータ３，４を制御し本体１の移動制御を行なう移動制御手段で、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。１０，１１は障害物検知手段で、本体１の前方および側方の障害物までの距離を測距する光センサ等により構成されている。１２は床面を掃除する清掃ノズルで、吸込具を構成しこの吸込み口には回転ブラシなどからなるアジテータ１３が設けられ、電動送風機からなるファンモータ１４で発生させた真空圧によりゴミを吸引する。前記アジテータ１３はノズルモータ１５により伝動ベルト１６を介して回転駆動される。１７はフォトセンサなどからなるゴミ検知手段で、清掃ノズル１２から吸引されるゴミが通過する空気通路１８に設けられ、清掃ノズル１２で清掃されるゴミの量を検知する。１９は本体１の上部に設けたＬＥＤ等からなる表示手段で、本体１の動作状態を使用者に報知する。２０は電池などからなる電源で、本体１内に電力を供給する。
【００１８】
図２に本実施例の制御ブロック構成を示す。移動制御手段９は障害物検知手段１０，１１とゴミ検知手段１７からの入力に応じて、左駆動モータ３および右駆動モータ４への出力を制御するとともに、その動作状態に応じて表示手段１９への出力を制御する。
【００１９】
図３はこの移動制御手段９の移動制御の全体の流れを示すもので、これを順を追って説明する。まず、本体１が清掃対象の床面上に置かれ運転を開始すると、ステップＳ１では左右の駆動モータ３，４を駆動して本体１を前進させる。ステップＳ２で障害物検知手段１０，１１の入力を見て障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップＳ３に進む。ステップＳ３ではゴミ検知手段１７の入力を見て清掃ノズル１２から吸引されているゴミの量が所定量以上かどうかを判断し、所定量以上のゴミがあればステップＳ４に進み、所定量以上のゴミがなければステップＳ１に戻る。ステップＳ４では予め決められたパターン移動の動作を開始し、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップＳ４に戻り、パターン移動を継続する。
【００２０】
本実施例でのパターン移動は、図４に示すように、開始点Ａから矢印ａの方向に一定距離Ｌだけ前進して停止点Ｂで一旦停止する。次に左方向にターンして方向転換して矢印ｂの方向（角度θの方向）に一定距離Ｌだけ前進して停止点Ｃで停止する。そして右方向にターンして方向転換して矢印Ｃの方向（角度θの方向）に前進する。このように前進とターンを繰り返しながらジグザク移動を繰り返すようになっている。上記の方向転換する角度θは、本体１が距離Ｌを往復したときの横変位（例えば点Ａと点Ｃとの距離）は清掃ノズル１２の幅以下になる角度に設定されており、このパターン移動した床面は隈なく清掃ノズル１２が通過し清掃を行なうようになっている。以上のステップＳ４とＳ５からなるパターン移動を行なう制御モードをパターン移動制御モードＣＭ１と呼ぶ。
【００２１】
ステップＳ２またはＳ５で障害物があると判断した場合はステップＳ６に進む。ステップＳ６は障害物回避動作を行なうもので、本実施例では図５および図６に示すような動作を行なう。すなわち、図５に示すように矢印ｄ１の方向に移動中にＰ１地点で障害物Ｗ１を検出した場合は直ちにここで停止し、障害物検知手段１０，１１の測距データを比較して障害物Ｗ１が本体１の左右どちら側にあるのかを判断する。この図の場合、障害物Ｗ１は障害物検知手段１１の方が近くに検出されるので、本体１の右側に障害物Ｗ１があると判断して本体１を左向きに所定角度θ１だけターンし、矢印ｅ１の方向に直進する。一方、図６に示すような場合は、矢印ｄ２の方向に移動中にＰ２地点で障害物Ｗ２を検出し停止したとき、障害物Ｗ２は障害物検知手段１０の近くに検出されるので、本体１の左側に障害物Ｗ２があると判断して本体１を右向きに所定角度θ２だけターンし、矢印ｅ２の方向に直進する。このとき上記ターン角度θ１，θ２の値は、障害物を検出した時点で移動制御手段９の内部で発生させた乱数から０〜１８０°の範囲でランダムに決定される。このようなステップＳ６からなる障害物回避動作を行なう制御モードを障害物回避制御モードＣＭ２と呼ぶ。
【００２２】
以上のような構成において、本実施例の全体動作について説明する。
【００２３】
図７に示すように、四方を壁に囲まれ、床にゴミがＧ１〜Ｇ５のように分布している領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点に本体１を置き運転を開始させると、清掃ノズル１２のノズルモータ１５およびファンモータ１４が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ３，４が回転して本体１は前進を始める。このとき表示手段１９は緑色に点灯している。本体１がゴミ分布領域Ｇ１に来ると、ゴミ検知手段１７が所定量以上のゴミ量を検知し、制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わる。このとき表示手段１９も緑色から赤色の点灯に変わり、本体１はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域Ｇ１，Ｇ２のゴミを清掃する。そして、Ｑ１地点で障害物検知手段１０が障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わり、本体１は一旦停止して右方向に所定角度ターンした後、直進する。このとき表示手段１９は赤色から緑色の点灯に変わる。本体１が直進してゴミ分布領域Ｇ３に来ると、上記と同様に制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わると同時に表示手段１９が赤色の点灯に変わり、ジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域Ｇ３のゴミを清掃する。Ｑ２地点で障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わると同時に表示手段１９は赤色から緑色の点灯に変わり、本体１は一旦停止して所定角度ターンした後、再び直進を始める。以下同様に、ゴミ分布領域Ｇ４やＧ５で所定量以上のゴミ量を検知すると制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わり表示手段１９は緑色に点灯し、Ｑ３やＱ４，Ｑ５，Ｑ６地点で障害物を検出すると制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わり表示手段１９は赤色に点灯するという動作を繰り返しながら清掃を行なうものである。そして、制御モードが障害物回避制御モードＣＭ２の状態で一定時間以上続けば、清掃領域のゴミがなくなったと判断して清掃を終了し、本体１の運転が停止する。上記運転中の本体１の移動速度について述べる。一定の清掃領域を清掃する清掃時間は、本体１の移動速度を速くすればするほど短くなるが、逆に移動速度を速くすると清掃ノズル１２が通過してもゴミの取り残しが多くなる。そこで、障害物回避制御モードＣＭ２のときはゴミ量が少ない所を移動している場合であるから移動速度を速くし、パターン移動制御モードＣＭ１のときはゴミ量が多い所を移動している場合が多いから移動速度を遅くするという移動速度の切り換えを行なっている。このことにより、ゴミの取り残しがなく短時間で清掃が可能である。
【００２４】
以上のように、本体１は移動中に障害物検知手段１０，１１が障害物を検出すれば障害物回避制御モードＣＭ２へ、ゴミ検知手段１７が所定量以上のゴミを検知すればパターン移動制御モードＣＭ１へと２種類のセンサーからの入力により制御モードを切り換えるという単純なアルゴリズムで、障害物を回避しながらゴミのある所を重点的に移動できるものである。しかも清掃領域における本体１の位置を認識するためのジャイロなどの高価な位置認識手段も必要ない。また、制御モードによって表示手段１９の表示が切り換わるので、使用者はそのときの運転状態を知ることができる。
【００２５】
また、障害物回避制御モードＣＭ２は、障害物を検出したときに本体１を所定角度だけターンさせた後に直進させるという非常に単純なアルゴリズムで実現できるが、本実施例にように左右の障害物検知手段１０，１１を用いて障害物が本体１の左右どちら側にあるのかを区別し、障害物から遠ざかる方向にターンさせることにより、本体１が障害物を検出する確率が低くなり効率良く障害物を回避できる。
【００２６】
そして、本実施例では、障害物回避制御モードＣＭ２における本体１のターン角度は、その都度ランダムに決定しているので掃領域全体に亘ってまんべんなく移動できる確率が大きいが、ランダムに角度を決定する手段がない場合は、９０度以上の角度であればかなり効率よく清掃領域全体を移動できることが分かっている。
【００２７】
なお、パターン移動制御モードＣＭ１では、本体１を所定距離Ｌだけ前進させた後ターンさせ再び所定距離Ｌだけ前進させるという動作の繰り返しでジグザク移動させているが、例えば一定距離だけ前進させて後、方向を少し変えて一定距離の後退させ、再び方向を少し変えて前進させる動作を交互に繰り返して本体１をジグザク移動させても良い。この場合、後退時に障害物を検出する手段が必要であるが、ターン時間が短くなるから清掃時間も短縮できる。
【００２８】
なお、表示手段１９は本実施例ではＬＥＤ等からなる発光手段を用いているが、例えばＬＣＤ等で文字で表示したり、音声で表示するものであっても良い。
【００２９】
（実施例２）
実施例１では、パターン移動制御モードＣＭ１は、前進または後退を繰り返しながら本体をジグザク移動させるものについて述べたが、本実施例ではこのパターン移動として螺旋状軌跡で内側から外側に本体を移動させるものについて説明する。
【００３０】
基本的な構成は実施例１と全く同様であるが、図３のパターン移動制御モードＣＭ１におけるステップＳ４のパターン移動のプログラムの内容のみが実施例１と異なる。
【００３１】
図８に示すように、四方を壁に囲まれ、床にゴミがＧ１１，Ｇ１２のように分布している領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点に本体１を置き運転を開始させると、清掃ノズル１２のノズルモータ１５およびファンモータ１４が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ３，４が回転して本体１は前進を始める。このとき表示手段１９は緑色に点灯している。本体１がゴミ分布領域Ｇ１１に来ると、ゴミ検知手段１７が所定量以上のゴミ量を検知し、制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わる。このとき表示手段１９も緑色から赤色の点灯に変わり、本体１は矢印ｆのように右旋回を始め、徐々に回転半径が大きくなるように移動しながらゴミ分布領域Ｇ１１のゴミを清掃する。そして、Ｑ１１地点で障害物検知手段１０が障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わり、本体１は一旦停止して右方向に所定角度ターンした後、直進し、さらにＱ１２地点でも障害物となる壁を検出するので一旦停止して右方向に所定角度ターンした後、直進する。本体１が直進してゴミ分布領域Ｇ１２に来ると、上記と同様に制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わると同時に表示手段１９が赤色の点灯に変わり、矢印ｇのように右旋回を始め、徐々に回転半径が大きくなるように移動しながらゴミ分布領域Ｇ１２のゴミを清掃する。Ｑ１３地点で障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わると同時に表示手段１９は赤色から緑色の点灯に変わり、本体１は一旦停止して所定角度ターンした後、再び直進を始める。以下同様な動作を繰り返しながら清掃を行なうものである。
【００３２】
このように、パターン移動を螺旋状軌跡で移動させることにより、ジグザグ移動のように一旦停止やターン動作といった時間のかかる動作がなくなるから、短時間で効率よくゴミのある領域を移動して清掃することができるものである。
【００３３】
【発明の効果】
請求項１に記載した発明は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進と一定角度のターンによる方向転換の繰り返しで本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させることにより簡単な構成でゴミのある領域を効率よく清掃することができる。また、パターン移動制御モードで清掃手段による、ゴミ取りを行いながら移動していても、障害物を検知すると障害物回避制御モードに切り換わり、本体をターンさせた後に直進させて回避するように移動させるので、壁などが移動方向に存在する場合にはその壁を回避することができる。
【００３４】
請求項２に記載した発明は、パターン移動制御モードを、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには一定距離の前進後、方向を変えて一定距離の後退を行い、再び方向を変えて一定距離の前進をする動作を交互に繰り返して本体をジグザク移動させることとしたので、後退走行により、前進走行のみのパターンに比べ、ターン時間が短くなるから清掃時間が短縮できる。
【００３５】
請求項３に記載した発明はパターン移動制御モードにおけるターンの一定角度は、本体が一定距離を往復したときの横変位が清掃手段の幅以下になる角度に設定されており、前記清掃手段によるゴミの取り残しが発生しない範囲で本体を移動させるので、ゴミの取り残しがなく移動できる。
【００３６】
請求項４に記載した発明は、障害物検知手段は、検出した障害物が本体の左右どちら側にあるのかを区別し、移動制御手段の障害物回避制御モードは、障害物を検出したときに本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させるもので、本体と障害物との位置関係に応じて効率良く障害物を回避する自走式掃除機が実現できるものである。
【００３７】
請求項５に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、９０度以上で一定であるもので、障害物回避後に再度障害物に出会う確率を小さくした自走式掃除機が実現できるものである。
【００３８】
請求項６に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、その都度ランダムに決定されるもので、清掃領域全体に亘ってまんべんなく移動して清掃する自走式掃除機が実現できるものである。
【００３９】
請求項７に記載した発明は、移動制御手段の障害物回避制御モードとパターン移動制御モードとで、本体の移動速度を切り換えるもので、パターン移動制御モードのときの移動速度を落とすことでより念入りに清掃ができ、使用者に対して運転状態を報知できる自走式掃除機が実現できるものである。
【００４０】
請求項８に記載した発明は、本体に運転状態を表示する表示手段を具備し、移動制御手段の障害物回避制御モードの場合とパターン移動制御モードの場合とで前記表示手段の表示を切り換えるもので、使用者に運転状態を報知する自走式掃除機が実現できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施例である自走式掃除機の内部透視斜視図
【図２】 同、システム構成を示すブロック図
【図３】 同、移動制御のフローチャート
【図４】 同、パターン移動制御モードの動作説明図
【図５】 同、障害物回避制御モードの動作説明図
【図６】 同、障害物回避制御モードの動作説明図
【図７】 同、全体動作説明図
【図８】 本発明の第２の実施例である自走式掃除機の全体動作説明図
【符号の説明】
１ 本体
３，４ 駆動モータ
５，６ 減速機
７，８ 駆動輪
９ 移動制御手段
１０，１１ 障害物検知手段
１２ 清掃ノズル
１４ ファンモータ
１７ ゴミ検知手段
１９ 表示手段
ＣＭ１ パターン移動制御モード
ＣＭ２ 障害物回避制御モード
【発明の属する技術分野】
本発明は、清掃機能と走行機能とを備え、自動的に清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より掃除機に移動手段やセンサ類および移動制御手段を付加して、自動的に清掃領域を移動して清掃を行なういわゆる自立誘導型の自走式掃除機が開発されている。例えば、清掃機能として本体底部に吸込具や塵埃掻き上げ用の回転ブラシなどを備え、自在に移動するために走行機能としての駆動輪と移動方向を転換するための操舵手段と、移動時の障害物を検知する障害物検知手段と、位置認識手段とを備え、この障害物検知手段によって清掃領域の障害物を迂回しつつ、位置認識手段によって清掃した清掃領域を認識し、まだ清掃していない清掃領域を移動して清掃領域全体を清掃するものである。
【０００３】
さらに例えば、特開昭６２−２３６５１９号公報、特開昭６２−２３６５２０号公報、特開昭６３−２２２７２６号公報に記載されているように、吸込具と集塵室をつなぐ空気通路にゴミ検出部を設けて、この信号によって走行速度を切換えたり、通常の走行パターンから別の走行パターンに切換えて清掃をより念入りに行なうものも開発されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の自走式掃除機は、駆動輪の回転センサやジャイロなどを用いて位置認識を行なっているが、位置計測誤差の累積によりあらかじめ決められた移動経路からずれて清掃のやり残しが生じることがあった。また、清掃領域に多くの障害物が存在する場合では、障害物を回避しながら清掃領域全体を隈なく塗りつぶすように移動経路をあらかじめ決定することは難しく、複雑な制御が必要であった。
【０００５】
また、あらかじめ決定された移動経路を移動している間にゴミ検知センサの信号により走行パターンを切換える場合でも、清掃領域全体を隈なく塗りつぶすためには大幅な移動経路の変更は難しく、ゴミの多い場所をゆっくりと走行したり、あるいはその周辺を複数回走行するといった動作を追加するにとどまっていた。
【０００６】
そこで本発明は、あらかじめ移動経路を決定するための位置認識手段を有さず、複雑な制御を行なうことなく清掃領域を効率良く清掃する自走式掃除機を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進と一定角度のターンによる方向転換の繰り返しで本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させることにより簡単な構成で効率よく清掃領域を清掃する自走式掃除機が実現できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載した発明は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進と一定角度のターンによる方向転換の繰り返しで本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させることにより簡単な構成でゴミのある領域を効率よく清掃することができる。また、パターン移動制御モードで清掃手段による、ゴミ取りを行いながら移動していても、障害物を検知すると障害物回避制御モードに切り換わり、本体をターンさせた後に直進させて回避するように移動させるので、壁などが移動方向に存在する場合にはその壁を回避することができる。
【０００９】
請求項２に記載した発明は、パターン移動制御モードを、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには一定距離の前進後、方向を変えて一定距離の後退を行い、再び方向を変えて一定距離の前進をする動作を交互に繰り返して本体をジグザク移動させることとしたので、後退走行により、前進走行のみのパターンに比べ、ターン時間が短くなるから清掃時間が短縮できる。
【００１０】
請求項３に記載した発明はパターン移動制御モードにおけるターンの一定角度は、本体が一定距離を往復したときの横変位が清掃手段の幅以下になる角度に設定されており、前記清掃手段によるゴミの取り残しが発生しない範囲で本体を移動させるので、ゴミの取り残しがなく移動できる。
【００１１】
請求項４に記載した発明は、障害物検知手段は、検出した障害物が本体の左右どちら側にあるのかを区別し、移動制御手段の障害物回避制御モードは、障害物を検出したときに本体を障害物から遠ざかる方向にターンさせた後に直進させるもので、本体と障害物との位置関係に応じて効率良く障害物を回避できる。
【００１２】
請求項５に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、９０度以上で一定であるもので、障害物回避後に再度障害物に出会う確率を小さくできる。
【００１３】
請求項６に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、その都度ランダムに決定されるもので、清掃領域全体に亘ってまんべんなく移動できる確率を大きくできる。
【００１４】
請求項７に記載した発明は、障害物回避制御モードとパターン移動制御モードとで、本体の移動速度を切り換えるもので、パターン移動制御モードのときの移動速度を落とすことでより念入りに清掃ができるとともに、使用者に運転状態を報知することができる。
【００１５】
請求項８に記載した発明は、本体に運転状態を表示する表示手段を具備し、移動制御手段の障害物回避制御モードの場合とパターン移動制御モードの場合とで前記表示手段の表示を切り換えるもので、使用者に運転状態を報知することができる。
【００１６】
【実施例】
（実施例１）
以下、本発明の自走式掃除機の実施例を図１〜７に基づいて説明する。
【００１７】
図１において、１は移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印２の方向に前進して移動する。３，４は左右の駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機５，６を介して左右の走行輪７，８を駆動する。この左駆動モータ３と右駆動モータ４を独立に回転制御することにより本体１を移動させるもので、走行手段および操舵手段を兼ねている。９は各種入力に応じて左右の駆動モータ３，４を制御し本体１の移動制御を行なう移動制御手段で、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。１０，１１は障害物検知手段で、本体１の前方および側方の障害物までの距離を測距する光センサ等により構成されている。１２は床面を掃除する清掃ノズルで、吸込具を構成しこの吸込み口には回転ブラシなどからなるアジテータ１３が設けられ、電動送風機からなるファンモータ１４で発生させた真空圧によりゴミを吸引する。前記アジテータ１３はノズルモータ１５により伝動ベルト１６を介して回転駆動される。１７はフォトセンサなどからなるゴミ検知手段で、清掃ノズル１２から吸引されるゴミが通過する空気通路１８に設けられ、清掃ノズル１２で清掃されるゴミの量を検知する。１９は本体１の上部に設けたＬＥＤ等からなる表示手段で、本体１の動作状態を使用者に報知する。２０は電池などからなる電源で、本体１内に電力を供給する。
【００１８】
図２に本実施例の制御ブロック構成を示す。移動制御手段９は障害物検知手段１０，１１とゴミ検知手段１７からの入力に応じて、左駆動モータ３および右駆動モータ４への出力を制御するとともに、その動作状態に応じて表示手段１９への出力を制御する。
【００１９】
図３はこの移動制御手段９の移動制御の全体の流れを示すもので、これを順を追って説明する。まず、本体１が清掃対象の床面上に置かれ運転を開始すると、ステップＳ１では左右の駆動モータ３，４を駆動して本体１を前進させる。ステップＳ２で障害物検知手段１０，１１の入力を見て障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップＳ３に進む。ステップＳ３ではゴミ検知手段１７の入力を見て清掃ノズル１２から吸引されているゴミの量が所定量以上かどうかを判断し、所定量以上のゴミがあればステップＳ４に進み、所定量以上のゴミがなければステップＳ１に戻る。ステップＳ４では予め決められたパターン移動の動作を開始し、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップＳ４に戻り、パターン移動を継続する。
【００２０】
本実施例でのパターン移動は、図４に示すように、開始点Ａから矢印ａの方向に一定距離Ｌだけ前進して停止点Ｂで一旦停止する。次に左方向にターンして方向転換して矢印ｂの方向（角度θの方向）に一定距離Ｌだけ前進して停止点Ｃで停止する。そして右方向にターンして方向転換して矢印Ｃの方向（角度θの方向）に前進する。このように前進とターンを繰り返しながらジグザク移動を繰り返すようになっている。上記の方向転換する角度θは、本体１が距離Ｌを往復したときの横変位（例えば点Ａと点Ｃとの距離）は清掃ノズル１２の幅以下になる角度に設定されており、このパターン移動した床面は隈なく清掃ノズル１２が通過し清掃を行なうようになっている。以上のステップＳ４とＳ５からなるパターン移動を行なう制御モードをパターン移動制御モードＣＭ１と呼ぶ。
【００２１】
ステップＳ２またはＳ５で障害物があると判断した場合はステップＳ６に進む。ステップＳ６は障害物回避動作を行なうもので、本実施例では図５および図６に示すような動作を行なう。すなわち、図５に示すように矢印ｄ１の方向に移動中にＰ１地点で障害物Ｗ１を検出した場合は直ちにここで停止し、障害物検知手段１０，１１の測距データを比較して障害物Ｗ１が本体１の左右どちら側にあるのかを判断する。この図の場合、障害物Ｗ１は障害物検知手段１１の方が近くに検出されるので、本体１の右側に障害物Ｗ１があると判断して本体１を左向きに所定角度θ１だけターンし、矢印ｅ１の方向に直進する。一方、図６に示すような場合は、矢印ｄ２の方向に移動中にＰ２地点で障害物Ｗ２を検出し停止したとき、障害物Ｗ２は障害物検知手段１０の近くに検出されるので、本体１の左側に障害物Ｗ２があると判断して本体１を右向きに所定角度θ２だけターンし、矢印ｅ２の方向に直進する。このとき上記ターン角度θ１，θ２の値は、障害物を検出した時点で移動制御手段９の内部で発生させた乱数から０〜１８０°の範囲でランダムに決定される。このようなステップＳ６からなる障害物回避動作を行なう制御モードを障害物回避制御モードＣＭ２と呼ぶ。
【００２２】
以上のような構成において、本実施例の全体動作について説明する。
【００２３】
図７に示すように、四方を壁に囲まれ、床にゴミがＧ１〜Ｇ５のように分布している領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点に本体１を置き運転を開始させると、清掃ノズル１２のノズルモータ１５およびファンモータ１４が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ３，４が回転して本体１は前進を始める。このとき表示手段１９は緑色に点灯している。本体１がゴミ分布領域Ｇ１に来ると、ゴミ検知手段１７が所定量以上のゴミ量を検知し、制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わる。このとき表示手段１９も緑色から赤色の点灯に変わり、本体１はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域Ｇ１，Ｇ２のゴミを清掃する。そして、Ｑ１地点で障害物検知手段１０が障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わり、本体１は一旦停止して右方向に所定角度ターンした後、直進する。このとき表示手段１９は赤色から緑色の点灯に変わる。本体１が直進してゴミ分布領域Ｇ３に来ると、上記と同様に制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わると同時に表示手段１９が赤色の点灯に変わり、ジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域Ｇ３のゴミを清掃する。Ｑ２地点で障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わると同時に表示手段１９は赤色から緑色の点灯に変わり、本体１は一旦停止して所定角度ターンした後、再び直進を始める。以下同様に、ゴミ分布領域Ｇ４やＧ５で所定量以上のゴミ量を検知すると制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わり表示手段１９は緑色に点灯し、Ｑ３やＱ４，Ｑ５，Ｑ６地点で障害物を検出すると制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わり表示手段１９は赤色に点灯するという動作を繰り返しながら清掃を行なうものである。そして、制御モードが障害物回避制御モードＣＭ２の状態で一定時間以上続けば、清掃領域のゴミがなくなったと判断して清掃を終了し、本体１の運転が停止する。上記運転中の本体１の移動速度について述べる。一定の清掃領域を清掃する清掃時間は、本体１の移動速度を速くすればするほど短くなるが、逆に移動速度を速くすると清掃ノズル１２が通過してもゴミの取り残しが多くなる。そこで、障害物回避制御モードＣＭ２のときはゴミ量が少ない所を移動している場合であるから移動速度を速くし、パターン移動制御モードＣＭ１のときはゴミ量が多い所を移動している場合が多いから移動速度を遅くするという移動速度の切り換えを行なっている。このことにより、ゴミの取り残しがなく短時間で清掃が可能である。
【００２４】
以上のように、本体１は移動中に障害物検知手段１０，１１が障害物を検出すれば障害物回避制御モードＣＭ２へ、ゴミ検知手段１７が所定量以上のゴミを検知すればパターン移動制御モードＣＭ１へと２種類のセンサーからの入力により制御モードを切り換えるという単純なアルゴリズムで、障害物を回避しながらゴミのある所を重点的に移動できるものである。しかも清掃領域における本体１の位置を認識するためのジャイロなどの高価な位置認識手段も必要ない。また、制御モードによって表示手段１９の表示が切り換わるので、使用者はそのときの運転状態を知ることができる。
【００２５】
また、障害物回避制御モードＣＭ２は、障害物を検出したときに本体１を所定角度だけターンさせた後に直進させるという非常に単純なアルゴリズムで実現できるが、本実施例にように左右の障害物検知手段１０，１１を用いて障害物が本体１の左右どちら側にあるのかを区別し、障害物から遠ざかる方向にターンさせることにより、本体１が障害物を検出する確率が低くなり効率良く障害物を回避できる。
【００２６】
そして、本実施例では、障害物回避制御モードＣＭ２における本体１のターン角度は、その都度ランダムに決定しているので掃領域全体に亘ってまんべんなく移動できる確率が大きいが、ランダムに角度を決定する手段がない場合は、９０度以上の角度であればかなり効率よく清掃領域全体を移動できることが分かっている。
【００２７】
なお、パターン移動制御モードＣＭ１では、本体１を所定距離Ｌだけ前進させた後ターンさせ再び所定距離Ｌだけ前進させるという動作の繰り返しでジグザク移動させているが、例えば一定距離だけ前進させて後、方向を少し変えて一定距離の後退させ、再び方向を少し変えて前進させる動作を交互に繰り返して本体１をジグザク移動させても良い。この場合、後退時に障害物を検出する手段が必要であるが、ターン時間が短くなるから清掃時間も短縮できる。
【００２８】
なお、表示手段１９は本実施例ではＬＥＤ等からなる発光手段を用いているが、例えばＬＣＤ等で文字で表示したり、音声で表示するものであっても良い。
【００２９】
（実施例２）
実施例１では、パターン移動制御モードＣＭ１は、前進または後退を繰り返しながら本体をジグザク移動させるものについて述べたが、本実施例ではこのパターン移動として螺旋状軌跡で内側から外側に本体を移動させるものについて説明する。
【００３０】
基本的な構成は実施例１と全く同様であるが、図３のパターン移動制御モードＣＭ１におけるステップＳ４のパターン移動のプログラムの内容のみが実施例１と異なる。
【００３１】
図８に示すように、四方を壁に囲まれ、床にゴミがＧ１１，Ｇ１２のように分布している領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点に本体１を置き運転を開始させると、清掃ノズル１２のノズルモータ１５およびファンモータ１４が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ３，４が回転して本体１は前進を始める。このとき表示手段１９は緑色に点灯している。本体１がゴミ分布領域Ｇ１１に来ると、ゴミ検知手段１７が所定量以上のゴミ量を検知し、制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わる。このとき表示手段１９も緑色から赤色の点灯に変わり、本体１は矢印ｆのように右旋回を始め、徐々に回転半径が大きくなるように移動しながらゴミ分布領域Ｇ１１のゴミを清掃する。そして、Ｑ１１地点で障害物検知手段１０が障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わり、本体１は一旦停止して右方向に所定角度ターンした後、直進し、さらにＱ１２地点でも障害物となる壁を検出するので一旦停止して右方向に所定角度ターンした後、直進する。本体１が直進してゴミ分布領域Ｇ１２に来ると、上記と同様に制御モードがパターン移動制御モードＣＭ１に変わると同時に表示手段１９が赤色の点灯に変わり、矢印ｇのように右旋回を始め、徐々に回転半径が大きくなるように移動しながらゴミ分布領域Ｇ１２のゴミを清掃する。Ｑ１３地点で障害物となる壁を検出するので制御モードは障害物回避制御モードＣＭ２に変わると同時に表示手段１９は赤色から緑色の点灯に変わり、本体１は一旦停止して所定角度ターンした後、再び直進を始める。以下同様な動作を繰り返しながら清掃を行なうものである。
【００３２】
このように、パターン移動を螺旋状軌跡で移動させることにより、ジグザグ移動のように一旦停止やターン動作といった時間のかかる動作がなくなるから、短時間で効率よくゴミのある領域を移動して清掃することができるものである。
【００３３】
【発明の効果】
請求項１に記載した発明は、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進と一定角度のターンによる方向転換の繰り返しで本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させることにより簡単な構成でゴミのある領域を効率よく清掃することができる。また、パターン移動制御モードで清掃手段による、ゴミ取りを行いながら移動していても、障害物を検知すると障害物回避制御モードに切り換わり、本体をターンさせた後に直進させて回避するように移動させるので、壁などが移動方向に存在する場合にはその壁を回避することができる。
【００３４】
請求項２に記載した発明は、パターン移動制御モードを、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには一定距離の前進後、方向を変えて一定距離の後退を行い、再び方向を変えて一定距離の前進をする動作を交互に繰り返して本体をジグザク移動させることとしたので、後退走行により、前進走行のみのパターンに比べ、ターン時間が短くなるから清掃時間が短縮できる。
【００３５】
請求項３に記載した発明はパターン移動制御モードにおけるターンの一定角度は、本体が一定距離を往復したときの横変位が清掃手段の幅以下になる角度に設定されており、前記清掃手段によるゴミの取り残しが発生しない範囲で本体を移動させるので、ゴミの取り残しがなく移動できる。
【００３６】
請求項４に記載した発明は、障害物検知手段は、検出した障害物が本体の左右どちら側にあるのかを区別し、移動制御手段の障害物回避制御モードは、障害物を検出したときに本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させるもので、本体と障害物との位置関係に応じて効率良く障害物を回避する自走式掃除機が実現できるものである。
【００３７】
請求項５に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、９０度以上で一定であるもので、障害物回避後に再度障害物に出会う確率を小さくした自走式掃除機が実現できるものである。
【００３８】
請求項６に記載した発明は、障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、その都度ランダムに決定されるもので、清掃領域全体に亘ってまんべんなく移動して清掃する自走式掃除機が実現できるものである。
【００３９】
請求項７に記載した発明は、移動制御手段の障害物回避制御モードとパターン移動制御モードとで、本体の移動速度を切り換えるもので、パターン移動制御モードのときの移動速度を落とすことでより念入りに清掃ができ、使用者に対して運転状態を報知できる自走式掃除機が実現できるものである。
【００４０】
請求項８に記載した発明は、本体に運転状態を表示する表示手段を具備し、移動制御手段の障害物回避制御モードの場合とパターン移動制御モードの場合とで前記表示手段の表示を切り換えるもので、使用者に運転状態を報知する自走式掃除機が実現できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施例である自走式掃除機の内部透視斜視図
【図２】 同、システム構成を示すブロック図
【図３】 同、移動制御のフローチャート
【図４】 同、パターン移動制御モードの動作説明図
【図５】 同、障害物回避制御モードの動作説明図
【図６】 同、障害物回避制御モードの動作説明図
【図７】 同、全体動作説明図
【図８】 本発明の第２の実施例である自走式掃除機の全体動作説明図
【符号の説明】
１ 本体
３，４ 駆動モータ
５，６ 減速機
７，８ 駆動輪
９ 移動制御手段
１０，１１ 障害物検知手段
１２ 清掃ノズル
１４ ファンモータ
１７ ゴミ検知手段
１９ 表示手段
ＣＭ１ パターン移動制御モード
ＣＭ２ 障害物回避制御モード
Claims (8)
- 本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進と一定角度のターンによる方向転換の繰り返しで本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させる自走式掃除機。
- 本体を移動させる走行手段および操舵手段と、本体の移動に障害となる障害物を検出する障害物検知手段と、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段とを本体に具備し、前記移動制御手段は、本体の移動中に前記障害物検知手段が障害物を検出したときには本体を障害物から遠ざかる方向に所定角度だけターンさせた後に直進させる障害物回避制御モードと、本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときには、一定距離の前進後、方向を変えて一定距離の後退を行い、再び方向を変えて一定距離の前進をする動作を交互に繰り返して本体をジグザク移動させるパターン移動制御モードとを有し、運転開始時には前記障害物回避制御モードによって移動を開始させるとともに、前記障害物検知手段の出力および前記ゴミ検知手段の出力に応じて前記パターン移動制御モードと前記障害物回避制御モードのどちらかに切り換えながら清掃領域を移動させる自走式掃除機。
- パターン移動制御モードにおけるターンの一定角度は、本体が一定距離を往復したときの横変位が清掃手段の幅以下になる角度に設定されており、前記清掃手段によるゴミの取り残しが発生しない範囲で本体を移動させる請求項１または２記載の自走式掃除機。
- 障害物検知手段は、検出した障害物が本体の左右どちら側にあるのかを区別し、移動制御手段の障害物回避制御モードは、障害物を検出したときに本体を障害物から遠ざかる方向にターンさせた後に直進させる請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
- 障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、９０度以上で一定である請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
- 障害物を検出したときに本体をターンさせるターン角度は、その都度ランダムに決定される請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
- 障害物回避制御モードとパターン移動制御モードとで、本体の移動速度を切り換える請求項１乃至６のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
- 本体に運転状態を表示する表示手段を具備し、移動制御手段の障害物回避制御モードの場合とパターン移動制御モードの場合とで前記表示手段の表示を切り換える請求項１乃至７のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
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