JP2002204768A

JP2002204768A - 自走式掃除機

Info

Publication number: JP2002204768A
Application number: JP2001004657A
Authority: JP
Inventors: Masayo Haji; 雅代土師; Hideo Okubo; 日出男大久保; Seiji Yamaguchi; 誠二山口; Hidetaka Yabuuchi; 秀隆藪内; Yoshifumi Takagi; 祥史高木; Miki Yasuno; 幹保野
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-01-12
Filing date: 2001-01-12
Publication date: 2002-07-23

Abstract

(57)【要約】【課題】清掃領域全体を隈なく塗りつぶすように移動
経路をあらかじめ決定することは難しく、複雑な制御が
必要であった。【解決手段】本体１を上下線と左右線とで囲まれる四
角形の清掃領域を移動させる場合、対向し合う上下線間
を蛇行走行させる。この蛇行走行は清掃残しが発生する
ように蛇行する往路と復路の間隔を設定しておき、短時
間で広範囲を移動できるようにしておく。本体１が対向
し合う上下線で方向を転換して蛇行走行を行い、清掃領
域内を左から右側へ移動する。そして、蛇行走行が進行
していくと最終的に本体１は右線に当たり進行を阻まれ
てしまう。この場合には、右線から遠ざかる方向、すな
わち、左方向に方向を転回する。すると、今度は、対向
し合う左右線間を本体が蛇行走行し、清掃領域内を上下
方向に移動していく。このように、清掃領域内を塗りつ
ぶすように本体を移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、清掃機能と移動機
能とを備え、自動的に清掃を行う自走式掃除機に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より掃除機に移動手段やセンサ類お
よび移動制御手段を付加して自動的に清掃領域を移動し
て清掃を行う、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機が開
発されている。例えば、清掃機能として本体底部に吸い
込み具や塵埃掻き上げ用の回転ブラシなどを備え、自在
に移動するために走行機能としての駆動輪と移動方向を
転換するための操舵手段と、移動時の障害物を検知する
障害物検知手段と、位置確認手段とを備え、この障害物
検知手段によって清掃領域の障害物を迂回しつつ、位置
認識手段によって清掃した清掃領域を認識し、まだ清掃
していない清掃領域を移動して清掃領域全体を清掃する
ものである。

【０００３】さらに例えば、特開昭６２−２３６５１９
号公報、特開昭６２−２３６５２０号公報、特開昭６３
−２２２７２６合公報に記載されているように、吸い込
み具と集塵室をつなぐ空気通路にゴミ検出部を設け、こ
の信号によって走行速度を切り換えたり、通常の走行パ
ターンから別の走行パターンに切り換えて清掃をより念
入りに行うものも開発されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の自走式掃除機では、駆動輪の回転センサやジャイロ
などを用いて行う位置認識の累積誤差のためにあらかじ
め決められた移動経路からずれて清掃を行い、その結果
清掃のやり残しが生じることがあった。また、清掃領域
に多くの障害物が存在する場合では、障害物を回避しな
がら清掃領域全体を隈なく塗りつぶすように移動経路を
あらかじめ決定することは難しく、複雑な制御が必要で
あった。

【０００５】また、あらかじめ決定された移動経路を移
動している間にゴミ量センサの信号により走行パターン
を切り換える場合でも、ゴミの多い場所をゆっくりと走
行したり、あるいはその周辺を複数回走行するといった
動作を追加するにとどまっていた。

【０００６】本発明は、前記従来の課題を解決するもの
で、複雑な制御を行うことなく清掃領域を効率よく清掃
する自走式掃除機を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決す
るために本発明の自走式掃除機は、本体を移動させる走
行手段と、前記本体の移動方向を転換する移動方向転換
手段と、前記走行手段および移動方向転換手段を制御し
て前記本体の移動を制御する移動制御手段を備え、前記
移動制御手段は、前記本体が清掃領域の対向し合う領域
線間を蛇行走行するように制御すると共に、前記蛇行走
行による進行が阻まれる場合には、前記本体の進行方向
を前記蛇行走行の進行を阻む領域線から遠ざかる方向に
転換する広範囲移動制御を実施するものである。

【０００８】この構成によれば、まず、本体を清掃領域
を仕切る壁などの領域線で、且つ対向し合う領域線間を
蛇行走行させる。この蛇行走行は清掃残しが発生するよ
うに蛇行する往路と復路の間隔を設定しておき、短時間
で広範囲を移動できるようにしておく。例えば、清掃領
域を上下線と左右線とで囲まれる四角形として考える
と、まず、本体が対向し合う上下線で方向を転換して蛇
行走行を行い、清掃領域内を左から右側へ移動する。そ
して、蛇行走行が進行していくと最終的に本体は右線に
当たり進行を阻まれてしまう。この場合には、右線から
遠ざかる方向、すなわち、左方向に方向を転回する。す
ると、今度は、対向し合う左右線間を本体が蛇行走行
し、清掃領域内を上下方向に移動していく。このよう
に、清掃領域内を塗りつぶすように本体を移動させるこ
とで、簡単な構成で効率よく清掃領域を清掃する自走式
掃除機が実現できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】請求項１に記載の発明は、本体に
設け床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記本体を移動
させる走行手段と、前記本体の移動方向を転換する移動
方向転換手段と、前記走行手段および移動方向転換手段
を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を備
え、前記移動制御手段は、前記本体が清掃領域の対向し
合う領域線間を蛇行走行するように制御すると共に、前
記蛇行走行による進行が阻まれる場合には、前記本体の
進行方向を前記蛇行走行の進行を阻む領域線から遠ざか
る方向に転換する広範囲移動制御を実施するものであ
る。

【００１０】この構成によれば、まず、本体を清掃領域
を仕切る壁などの領域線で、且つ対向し合う領域線間を
蛇行走行させる。この蛇行走行は清掃残しが発生するよ
うに蛇行する往路と復路の間隔を設定しておき、短時間
で広範囲を移動できるようにしておく。例えば、清掃領
域を上下線と左右線とで囲まれる四角形として考える
と、まず、本体が対向し合う上下線で方向を転換して蛇
行走行を行い、清掃領域内を左から右側へ移動する。そ
して、蛇行走行が進行していくと最終的に本体は右線に
当たり進行を阻まれてしまう。この場合、右線が蛇行走
行の進行を阻む領域線に該当し、この右線から遠ざかる
方向、すなわち、左方向に本体の方向を転回する。する
と、今度は、対向し合う左右線間を本体が蛇行走行し、
清掃領域内を上下方向に移動していく。このように、清
掃領域内を塗りつぶすように本体を移動させることで、
簡単な構成で効率よく清掃領域を清掃する自走式掃除機
が実現できる。なお、本体の蛇行走行が阻まれる場合に
は、右線（蛇行走行を阻む領域線）に対して略直交する
方向に本体の進行方向を転換するようにしても良く、こ
の場合でも、本体は右線から遠ざかる方向に移動するこ
ととなるが、清掃領域が四角形などの場合には上下方向
の次に左右方向の蛇行走行となり、清掃領域内を効率よ
く移動することができる。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
発明において、本体の進行方向に位置する障害物を検知
する障害物検知手段を設け、移動制御手段は、広範囲移
動制御中に、前記障害物検知手段が障害物を検知した場
合には、前記障害物を回避する方向に前記本体の進行方
向を転換する障害物検知移動制御を有したものである。

【００１２】この構成によれば、清掃領域内に障害物が
ある場合にも、その障害物を回避することができ、ま
た、障害物の周囲の清掃も可能とすることができる。

【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項２記載の
発明において、清掃手段によって清掃されるゴミの量を
検知するゴミ検知手段を有し、移動制御手段は、広範囲
移動制御中に、前記ゴミ検知手段が所定量以上のゴミを
検知した場合には、あらかじめ設定された移動パターン
で本体を移動させるパターン移動制御を有したものであ
る。

【００１４】この構成によれば、ゴミ検知手段で所定量
以上のゴミを検知した場合には、あらかじめ設定された
移動パターンで本体を移動させる、つまりゴミのあると
ころを重点的にゴミを収集できるような移動パターンを
実施することで、清掃領域内のゴミを効率よく清掃する
ことができる。

【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれか１項に記載の発明において、移動制御手段の広
範囲移動制御は、蛇行走行の往路と復路のなす角度が所
定の角度としたものである。

【００１６】請求項５に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれか１項に記載の発明において、移動制御手段の広
範囲移動制御は、蛇行走行による往路と復路の間隔が所
定幅としたものである。

【００１７】請求項６に記載の発明は、請求項３〜５の
いずれか１項に記載の発明において、移動制御手段のパ
ターン移動制御は、前進または後退を繰り返しながら本
体をジグザグに移動させるもので、この本体のジクザク
移動では清掃残しが発生しないように往路と復路の間隔
を設定する必要がある。具体的に述べると、本体に設け
た清掃手段が清掃できる領域（幅）内に往路と復路との
間隔を抑える必要があり、往路と復路とで清掃手段によ
る清掃領域の一部が重なり合うようにしても良い。

【００１８】請求項７に記載の発明は、請求項３〜５の
いずれか１項に記載の発明において、移動制御手段のパ
ターン移動制御を、渦巻き状に内側から外側に本体を移
動させることにより、複雑な制御を行うことなくゴミを
効率よく収集することが出来る。この場合の移動パター
ンにおいても隣り合う内側と外側の渦巻きの間隔は、本
体に設けた清掃手段が清掃できる領域（幅）内に抑える
必要があり、また、清掃手段による清掃領域の一部が重
なり合うようにしても良い。

【００１９】請求項８に記載の発明は、請求項２〜７の
いずれか１項に記載の発明において、移動制御手段の障
害物検知移動制御が複数の移動パターンを有することに
より、簡単な構成で清掃領域を効率よく移動することが
出来る。

【００２０】請求項９に記載の発明は、請求項２〜８の
いずれか１項に記載の発明において、移動制御手段の広
範囲移動制御と障害物検知移動制御とで、本体の移動速
度を切り替えることにより、簡単な構成で複雑な制御を
行うことなく、ゴミを効率よく収集することが出来る。

【００２１】請求項１０に記載の発明は、請求項３〜８
のいずれか１項に記載の発明において、移動制御手段の
広範囲移動制御と障害物検知移動制御とパターン移動制
御とで、本体の移動速度を切り替えることにより、簡単
な構成で複雑な制御を行うことなく、ゴミを効率よく収
集することが出来る。

【００２２】請求項１１に記載の発明は、請求項２〜８
のいずれか１項に記載の発明において、移動制御手段の
広範囲移動制御と障害物検知移動制御とで、清掃手段が
吸い込みによりゴミを収集することを特徴とし、前記清
掃手段の吸引力を切り替えることにより、簡単な構成で
複雑な制御を行うことなく、ゴミを効率よく収集するこ
とが出来る。

【００２３】請求項１２に記載の発明は、請求項３〜８
のいずれか１項に記載の発明にいて、移動制御手段の広
範囲移動制御と障害物検知移動制御とパターン移動制御
とで、清掃手段が吸い込みによりゴミを収集することを
特徴とし、前記清掃手段の吸引力を切り替えることによ
り、簡単な構成で複雑な制御を行うことなく、ゴミを効
率よく収集することが出来る。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。

【００２５】（実施例１）図１は、本発明の第１の実施
例における自走式掃除機の全体図を示すものである。図
において、１は移動しながら清掃を行う自走式掃除機の
本体で、清掃領域を移動する。２，３は本体１の後方左
右に配した左右の駆動モータで、それぞれの出力軸は左
右の減速機４，５を介して本体１の両側面に配した左右
の走行輪６，７を駆動する。この左駆動モータ２と右駆
動モータ３を独立に回転制御することにより本体１を移
動させると共に、移動方向も転換することができるもの
で、走行手段および移動方向転換手段を兼ねている。

【００２６】８は本体１内に配され、各種入力に応じて
左右の駆動モータ２，３を制御し、本体１の移動制御を
行う移動制御手段で、マイクロコンピュータおよびその
他制御回路からなる。１３は本体１の前部に設けた床面
を掃除する清掃ノズルで、清掃ノズル１３の下面には吸
い込み口が開口しており、また、清掃ノズル１３内には
前記吸い込み口に臨む回転ブラシなどからなるアジテー
タ１４が回転自在に設けられている。また、本体１内に
は電動送風機を構成するファンモータ１５が配され、フ
ァンモータ１５で発生させた真空圧により清掃ノズル１
３の吸い込み口を介して床面上のゴミを吸引する。前記
アジテータ１４は本体１内に配したノズルモータ１６に
より伝動ベルト１７を介して回転駆動される。２０は電
池などからなる電源で、本体１内に電力を供給する。

【００２７】上記構成による、本体１の走行動作につい
て説明する。まず左右の駆動モータ２，３を駆動して、
予め決められた広範囲移動制御を行うように本体１を前
進させる。本実施例での広範囲移動制御は、図２に示す
ように、四角形の上下線と左右線とで囲まれた清掃領域
内を移動する場合を例に挙げ、開始点Ａから矢印ａの方
向に開始するものとする。本体１は前進できなくなった
地点Ｂ（領域線である下線）で左方向に方向転換し、角
度θの方向である矢印ｂの方向へ再び前進する。また前
進できなくなればその地点Ｃ（領域線である上線）で今
度は右方向に方向転換し、角度θの方向、つまり矢印ｃ
の方向へ前進する。このように対向し合う領域線間を前
進とターンを繰り返しながらジグザグ移動を繰り返す、
すなわち蛇行走行を実施するようにしている。

【００２８】このときに地点Ｄのように移動方向を転換
しても前進できない地点へ達したとき、すなわち、蛇行
走行を阻む領域線である右線に到達したときは、今まで
の進行方向と略直交する方向あるいは右線と略直交する
方向、すなわち、右線から離れる方向となるような矢印
ｄの方向（角度θａの方向）へ移動方向を転換した後、
前進とターンを繰り返しながらジグザグ移動を繰り返
す。再び移動方向を転換しても前進できないと判断した
ときは、清掃を終了して前記本体１の走行動作を停止す
る。なお、方向転換角度θおよびθａは、予め最適な値
を実験的に決定するものである。

【００２９】また、本実施例での別の広範囲移動制御を
図３を用いて説明する。開始点Ａ１から開始し、前進で
きなくなった地点Ｂ１で左方向に９０°移動方向を転換
し、所定距離ｗだけ前進した後、再び左方向に９０°移
動方向を転換して前進する。前進できなくなった地点Ｃ
１で今度は右方向に９０°移動方向を転換して所定距離
ｗだけ前進し、再び右方向に９０°移動方向を転換して
前進する。このように前進とターンを繰り返して往路と
復路の間隔が所定幅になるように前記本体１を移動させ
る蛇行走行を実施する。このとき地点Ｄ１のように移動
方向を転換しても前進できないとき、すなわち、蛇行走
行を阻む領域線である右線に到達したときは、今までの
進行方向と略直交する方向あるいは右線と略直交する方
向、すなわち、右線から離れる方向となるような矢印ｄ
１の方向へ移動方向を転換した後、同様の往復運動を繰
り返す。再び移動方向を転換しても前進できないと判断
したときは、清掃を終了して前記本体１の走行動作を停
止する。なお所定距離ｗは、予め最適な値を実験的に決
定するものである。

【００３０】（実施例２）次に、本発明の第２の実施例
を説明する。本体１の前方および側方の障害物までの距
離を測距する光センサ等により構成された障害物検知手
段９，１０，１１，１２を本体１に付加する以外は実施
例１と同様の構成である。

【００３１】図４に示すような中央に障害物がある清掃
領域を、実施例１で説明したジグザグ移動するような広
範囲移動制御を用いて清掃する場合、障害物Ｗに対して
矢印ａ２の方向に進行中に接触した時に、方向転換角度
θ、すなわち矢印ｂ２の方向へ移動方向を転換してしま
い、障害物Ｗに接触する場所によっては清掃領域を隈な
く清掃できない場合があった。

【００３２】本実施例はこの問題を解決するものであ
り、図５に示すように矢印ａ３の方向へ進行中に障害物
Ｗを検出した場合には、障害物Ｗに沿うような矢印ｂ３
の方向へ移動方向を転換する。障害物を検出している間
は矢印ｂ３の方向へ移動するといった、障害物移動検知
制御を行い、障害物を検出しなくなれば矢印ｃ３の方向
へ移動方向を転換して再び広範囲移動制御を用いて清掃
を行う。

【００３３】次に、図６を用いて移動制御手段８での走
行制御アルゴリズムの一例を示す。

【００３４】ステップ１において、左右の駆動モータ
２，３を駆動して本体１を前進させ、広範囲移動制御を
実行する。ステップ２において、障害物検知手段９，１
０，１１，１２の入力を見て障害物があるかどうかを判
断し、障害物がなければステップ１に戻り、障害物があ
ればステップ３に進んで障害物検知移動制御を実行す
る。

【００３５】障害物検知移動制御として本実施例では、
図７〜図１０に示すような動作を行う。すなわち、図７
に示すように矢印ｅ１の方向に移動中にＰ１地点で障害
物Ｗ１を検出した場合は直ちに停止し、障害物検知手段
９，１０，１１，１２の測距データを比較して障害物Ｗ
１が本体１の左右どちら側にあるのかを判断する。この
図の場合、障害物Ｗ１は障害物検知手段１０の近くに検
出されるので、本体１の右側に障害物Ｗ１があると判断
して本体１を左向きに所定角度θ１だけ方向転換し、矢
印ｆ１の方向に直進する。

【００３６】一方、図８に示すような場合は矢印ｅ２の
方向に移動中にＰ２地点で障害物Ｗ２を検出して停止し
たとき、障害物Ｗ２は障害物検知手段９の近くに検出さ
れるので、本体１の左側に障害物Ｗ２があると判断して
本体１を右向きに所定角度θ２だけ方向転換し、矢印ｆ
２の方向に直進する。さらに、図９に示すような場合は
矢印ｅ３の方向に移動中にＰ３地点で障害物Ｗ３を検出
して停止したとき、障害物Ｗ３は障害物検知手段１０お
よび１２の近くに検出されるので、本体１の左斜め側に
障害物Ｗ３があると判断して本体１を左向きに所定角度
θ３だけ方向転換し、矢印ｆ３の方向、つまり障害物Ｗ
３に沿うような方向に直進する。また、図１０に示すよ
うな場合は矢印ｅ４の方向に移動中にＰ４地点で障害物
Ｗ４を検出して停止したとき、障害物Ｗ４は障害物検知
手段９および１１の近くに検出されるので、本体１の右
斜め側に障害物Ｗ４があると判断して本体１を右向きに
所定角度θ４だけ方向転換し、矢印ｆ４の方向、つまり
障害物Ｗ４に沿うような方向に直進する。

【００３７】ここで、本体１が障害物に沿うような方向
に直進しているときの動作切り換えの一例を図１１およ
び図１２を用いて説明する。図１１に示すように、本体
１が障害物に沿って直進している時にＰ５’地点で障害
物検知手段９，１０，１１，１２のいずれからも測距デ
ータが得られなかった場合、本体１は前記障害物が中央
障害物であると判断して広範囲移動制御に切り換える。
この場合本体１は、Ｐ５地点で障害物に沿うように方向
転換したときの角度θ５だけ左方向へ方向転換した後矢
印ｆ５の方へ向かって前進し、広範囲移動制御を実行す
る。

【００３８】また、図１２に示すように、Ｐ６’地点で
障害物検知手段９および１１から障害物が検出された場
合、本体１は清掃領域の隅に到達したと判断して広範囲
移動制御に切り換える。この場合本体１は進行方向ｄ６
とｅ６が略直交するような角度θ６だけ方向転換した
後、広範囲移動制御を実行する。

【００３９】なお、方向転換角度θ１，θ２，θ６は予
め最適な値を実験的に決定するものである。また、この
説明では本体から見て左側に障害物がある時を説明した
が、右側にある場合も同様に実行でき、その場合は方向
転換の向きを逆にすればよい。

【００４０】（実施例３）次に、本発明の第３の実施例
を説明する。清掃ノズル１３で清掃されるゴミの量を検
知できるように、吸引されたゴミが通過する空気通路１
９にフォトセンサなどからなるゴミ検知手段１８を本体
に付加する以外は実施例２と同様の構成である。

【００４１】以下、図１３を用いて移動制御手段８での
走行制御アルゴリズムの一例を示す。ステップ１１にお
いて、左右の駆動モータ２，３を駆動して本体１を前進
させ、広範囲移動制御を実行する。ステップ１２におい
て、障害物検知手段９，１０，１１，１２の入力を見て
障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステ
ップ１３に進み、障害物があればステップ１７に進んで
障害物検知移動制御を実行する。

【００４２】ステップ１３において、ゴミ検知手段１８
の入力より吸引されたゴミの量が所定量以上かどうかを
判断し、所定量未満であればステップ１１に戻り、所定
量以上であればステップ１４に進んでパターン移動制御
を実行する。ステップ１５において、パターン移動制御
を実行中に障害物検知手段９，１０，１１，１２の入力
より障害物があると判断した場合、ステップ１７に進ん
で障害物検知移動制御を実行する。

【００４３】ステップ１６において、パターン移動制御
が終了したかどうかを判断し、終了していればステップ
１１に戻って広範囲移動制御を実行し、終了してなけれ
ばステップ１４に戻ってパターン移動制御を実行する。

【００４４】パターン移動制御として本実施例では、図
１４に示すように、開始点ＡＡから矢印ａａの方向に所
定距離Ｌ１だけ前進して停止点ＢＢで一旦停止する。次
に左方向に方向転換して角度θｄの方向、すなわち矢印
ｂｂの方向へ所定距離Ｌ１だけ前進して停止点ＣＣで停
止する。そして右方向に方向転換して角度θｄの方向、
つまり矢印ｃｃの方向に前進する。このように前進と方
向転換を繰り返しながらジグザグ移動し、本体１の横方
向への移動距離が所定距離ｗｄ以上になったと判断した
時点でパターン移動制御を終了し、最初の停止点ＢＢへ
移動する。

【００４５】なお方向転換角度θｄおよび所定距離Ｌ
１，ｗｄは、予め最適な値を実験的に決定するものであ
る。また、本体１が往復したときの横方向への移動距離
が清掃ノズル１３の幅以下になるように回転角度を設定
しておくと、パターン移動制御で移動した床面は隈なく
清掃ノズル１３が通過して清掃することになるので、効
率の点で有効である。

【００４６】なお、以上の説明ではパターン移動制御は
本体１を所定距離Ｌ１だけ前進させた後、方向転換して
再び所定距離Ｌ１だけ前進させる、という動作を繰り返
すことによってジグザグ移動しているが、所定距離前進
した後方向転換して後退し、所定距離後退したら再び方
向転換して前進させるという動作を交互に繰り返すこと
によってジグザグ移動させても良い。この場合、後退時
に障害物を検出する手段を付加する必要があるが、方向
転換時間が短くなるため清掃時間を短縮することが出来
る。

【００４７】また以上の説明では、前進時の移動距離は
一定であるが、所定距離以内にゴミ検知手段１８による
ゴミの検出が所定量未満になれば方向転換して前進させ
るようにしてもよい。この場合、ゴミの集中していると
ころをより重点的に清掃することが出来、効率の点で有
効である。

【００４８】さらに以上の説明では、横方向への移動距
離は一定であるが、所定距離以内にゴミ検知手段１８に
よるゴミの検出が所定量未満になればパターン移動制御
を終了してもよい。この場合、ゴミの集中しているとこ
ろをより重点的に清掃することが出来、効率の点で有効
である。

【００４９】また、図１５に示すように、開始点ＡＡ１
から矢印ａａ１のように右旋回を始め、徐々に回転半径
が大きくなるように移動させ、この螺旋状移動動作の開
始から所定時間Ｔを経過した時点でパターン移動制御を
終了する。

【００５０】なお所定時間Ｔは予め最適な値を実験的に
決定するものである。また、本体１の螺旋状移動の移動
幅が清掃ノズル１３の幅以下になるように設定しておく
と、パターン移動制御で移動した床面は隈なく清掃ノズ
ル１３が通過して清掃することになるので、効率の点で
有効である。

【００５１】なお、以上の説明では右旋回しているが、
左旋回でももちろん良いものである。また、以上の説明
では、所定時間経過後に終了することにしているが、ゴ
ミ検知手段１８によるゴミの検出が所定量未満になれば
パターン移動制御を終了してもよい。この場合、ゴミの
集中しているところをより重点的に清掃することが出
来、効率の点で有効である。

【００５２】（実施例４）本実施例は広範囲移動制御と
障害物検知移動制御とで左右の駆動モータ２，３の出力
を切り換えるものであり、これ以外は実施例２と同様に
出来るものである。

【００５３】本体１が広範囲移動制御で移動していると
きの移動速度を速くすればするほど清掃時間は短くなる
が、逆に清掃ノズル１３が通過してもゴミの取り残しが
多くなる。一方、本体１が障害物検知移動制御で移動し
ている時は障害物を回避するような動作のみを行えばよ
く、またゴミの量が少ない所を移動している場合である
から移動速度が速くても問題はない。

【００５４】このことにより、広範囲移動制御と障害物
検知移動制御とで本体１の移動速度を切り換えることに
より、短時間で効率よく清掃することが可能である。

【００５５】なお、以上の説明では広範囲移動制御と障
害物検知移動制御で切り換えるのは本体１の移動速度で
あるが、ファンモータ１５およびノズルモータ１６の出
力を切り換えることによってゴミの吸引力を切り換えて
も良く、この場合はゴミの集中しているところをより重
点的に清掃することが出来、効率の点で有効である。

【００５６】また、本体１の移動速度とゴミの吸引力を
組み合わせて切り換えても良く、この場合はさらに効率
よく清掃することが出来る。

【００５７】（実施例５）本実施例は広範囲移動制御と
障害物検知移動制御とパターン移動制御とで左右の駆動
モータ２，３の出力を切り換えるものであり、これ以外
は実施例３と同様に出来るものである。

【００５８】実施例４と同様、広範囲移動制御では本体
１の移動速度を速くすればするほど清掃時間が短くなる
が、逆に清掃ノズル１３が通過してもゴミの取り残しが
多くなる。また、本体１が障害物検知移動制御で移動し
ている時は障害物を回避するような動作のみを行えばよ
く、またゴミの量が少ない所を移動している場合である
から移動速度が速くても問題はない。一方、本体がパタ
ーン移動制御で移動しているときは、ゴミが多い所を移
動している場合であるから、移動速度を遅くすればゴミ
を効率的に収集することが出来る。

【００５９】このことにより広範囲移動制御と障害物検
知移動制御とパターン移動制御とで本体１の移動速度を
切り換えることにより、短時間で効率よく清掃すること
が可能である。

【００６０】なお、以上の説明では広範囲移動制御と障
害物検知移動制御とパターン移動制御とで切り換えるの
は本体１の移動速度であるが、ファンモータ１５および
ノズルモータ１６の出力を切り換えることによってゴミ
の吸引力を切り換えても良く、この場合はゴミの集中し
ているところをより重点的に清掃することが出来、効率
の点で有効である。

【００６１】また、本体１の移動速度とゴミの吸引力を
組み合わせて切り換えても良く、この場合はさらに効率
よく清掃することが出来る。

【００６２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、簡単な
構成で複雑で精密な制御を行うことなく、隈なく清掃領
域を清掃することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の自走式掃除機の内部透視斜
視図

【図２】本発明の一実施例の広範囲移動制御の動作説明
図

【図３】本発明の一実施例の広範囲移動制御の動作説明
図

【図４】本発明の一実施例の障害物がある場合の広範囲
移動制御の動作説明図

【図５】本発明の一実施例の障害物検知移動制御の動作
説明図

【図６】本発明の一実施例の移動制御手段での処理内容
を示す流れ図

【図７】本発明の一実施例の障害物検知移動制御の動作
説明図

【図８】本発明の一実施例の障害物検知移動制御の動作
説明図

【図９】本発明の一実施例の障害物検知移動制御の動作
説明図

【図１０】本発明の一実施例の障害物検知移動制御の動
作説明図

【図１１】本発明の一実施例の障害物検知移動制御の動
作説明図

【図１２】本発明の一実施例の障害物検知移動制御の動
作説明図

【図１３】本発明の一実施例の移動制御手段での処理内
容を示す流れ図

【図１４】本発明の一実施例のパターン移動制御の動作
説明図

【図１５】本発明の一実施例のパターン移動制御の動作
説明図

【符号の説明】

１本体２，３駆動モータ４，５減速機６，７走行輪８移動制御手段１３清掃ノズル１５ファンモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山口誠二大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者藪内秀隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者高木祥史大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者保野幹大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 3B057 DA03 DA05 DA07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体に設け床面のゴミを清掃する清掃手
段と、前記本体を移動させる走行手段と、前記本体の移
動方向を転換する移動方向転換手段と、前記走行手段お
よび移動方向転換手段を制御して前記本体の移動を制御
する移動制御手段を備え、前記移動制御手段は、前記本
体が清掃領域の対向し合う領域線間を蛇行走行するよう
に制御すると共に、前記蛇行走行による進行が阻まれる
場合には、前記本体の進行方向を前記蛇行走行の進行を
阻む領域線から遠ざかる方向に転換する広範囲移動制御
を実施する自走式掃除機。
【請求項２】本体の進行方向に位置する障害物を検知
する障害物検知手段を設け、移動制御手段は、広範囲移
動制御中に、前記障害物検知手段が障害物を検知した場
合には、前記障害物を回避する方向に前記本体の進行方
向を転換する障害物検知移動制御を有した請求項１記載
の自走式掃除機。
【請求項３】清掃手段によって清掃されるゴミの量を
検知するゴミ検知手段を有し、移動制御手段は、広範囲
移動制御中に、前記ゴミ検知手段が所定量以上のゴミを
検知した場合には、あらかじめ設定された移動パターン
で本体を移動させるパターン移動制御を有した請求項２
記載の自走式掃除機。
【請求項４】移動制御手段の広範囲移動制御は、蛇行
走行の往路と復路のなす角度が所定の角度とした請求項
１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】移動制御手段の広範囲移動制御は、蛇行
走行による往路と復路の間隔が所定幅とした請求項１〜
３いずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】移動制御手段のパターン移動制御は、前
進または後退を繰り返しながら本体をジグザグに移動さ
せる請求項３〜５いずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】移動制御手段のパターン移動制御は、渦
巻き状に内側から外側に本体を移動させる請求項３〜５
いずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項８】移動制御手段の障害物検知移動制御は、
複数の移動パターンを有する請求項２〜７のいずれか１
項に記載の自走式掃除機。
【請求項９】移動制御手段の広範囲移動制御と障害物
検知移動制御とで、本体の移動速度を切り替える請求項
２〜８のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項１０】移動制御手段の広範囲移動制御と障害
物検知移動制御とパターン移動制御とで、本体の移動速
度を切り替える請求項３〜８のいずれか１項に記載の自
走式掃除機。
【請求項１１】移動制御手段の広範囲移動制御と障害
物検知移動制御とで、清掃手段が吸い込みによりゴミを
収集することを特徴とし、前記清掃手段の吸引力を切り
替える請求項２〜８のいずれか１項に記載の自走式掃除
機。
【請求項１２】移動制御手段の広範囲移動制御と障害
物検知移動制御とパターン移動制御とで、清掃手段が吸
い込みによりゴミを収集することを特徴とし、前記清掃
手段の吸引力を切り替える請求項３〜８のいずれか１項
に記載の自走式掃除機。