JP3669218B2 - 現場画像管理装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高速道路などの管理を行う際、道路をヘリコプター搭載のカメラ、車載カメラ、１眼レフカメラや電子スチルカメラなどの巡回カメラなどで撮影した画像を用いて行う際の、画像管理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２１は本発明の従来の技術を説明した説明図である。図２１において、２２１はカメラ、２２２は写真の現像焼き付けのプロセス、２２３は台帳、２２４はビデオカメラ、２２５はビデオテープ、２２６はビデオデッキ、２２７はディスプレイ、２２８はヘリコプター、２２９は標識、２３０は道路を示している。
【０００３】
従来、道路２３０上に設置してある標識２２９などの管理する場合は、道路２３０上からカメラ２２１やビデオカメラ２２４で撮影したり、ヘリコプター２２８に搭載したビデオカメラ２２４で撮影する方法であった。
【０００４】
その後、カメラ２２１で撮影した場合は、現像焼き付け２２２の処理を行って台帳２２３に貼るようにし、また、ビデオカメラ２２４で撮影した場合は、ビデオテープ２２５をビデオデッキ２２６に乗せ代えて、ディスプレイ２２７に表示するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図２１に示す現場情報の管理では、道路２３０のある箇所を撮影した画像が、カメラ２２１やビデオカメラ２２４で撮影した画像であった場合、その都度台帳２２３を見たり、ディスプレイ２２７を見たりしなければならなかった。また、同じ場所の画像を見たい場合にも、台帳２２３をめくったり、ビデオデッキ２２６を操作したりして、対応場所をその都度探す必要があった。
【０００６】
また、ビデオテープ２２５に格納されている画像はビデオカメラ２２４が動かない場合同じ場所の映像を撮影しつづけており、無駄な画像が多かった。
【０００７】
さらに、ビデオテープ２２５に記録されている画像には、種別（道路上のカメラによる撮影手段等）や位置情報が添付されていないという問題点があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明は第１に、現場画像管理装置には、位置を入力する位置入力手段と、表示示する画像を指示する表示モード指示手段と、上空から地上を撮影した空撮画像を位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理する空撮画像管理手段と、道路を撮影した道路画像を前記位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理する道路画像管理手段と、地上を巡回しながら撮影した画像を前記位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理する巡回カメラ画像管理手段と、画像を表示する表示手段と、前記表示モード切替手段によって切替られた表示モードに基づいて前記空撮画像管理手段、道路画像管理手段および巡回カメラ画像管理手段のいずれかによって選択された画像を前記表示手段に表示させる表示切り替え手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
これにより、現場の画像を撮影した画像が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像が入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方法を指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表示することが出来る。
【００１０】
第２に、空撮画像が撮影される標高を保持する空撮画像標高位置保持手段と、道路画像の撮影される標高を保持する道路画像標高位置保持手段と、巡回カメラ画像の撮影される標高を保持する巡回カメラ画像標高位置保持手段と、前記空撮画像標高位置保持手段、前記道路画像標高位置保持手段および前記巡回カメラ画像標高位置保持手段のそれぞれ保持する標高位置を比較する標高比較手段と、比較した結果、請求項１に記載の空撮画像管理手段、道路画像管理手段、巡回カメラ画像管理手段のうちいずれかの標高が一致する手段に表示を促す表示指示手段を保持することを特徴とする。
【００１１】
これにより、標高の入力を変えて行くだけで、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さらに巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えることができる。
【００１２】
第３に、位置情報と画像によって構成される位置画像情報を複数個格納する原画像格納手段と、前記原画像格納手段によって保持されている位置画像情報のうちの位置情報を読み込む位置保持手段と、前記原画像格納手段によって保持されている情報のうちの画像情報を読み込む画像読み込み手段と、現在の位置を保持する現在地保持手段と、前記位置保持手段の保持する位置情報と、前記現在地保持手段の保持する現在地を比較する比較手段と、外部のフィルタより前記画像読み込み手段から読み込まれた画像情報にフィルタをかけた結果を保持する結果保持手段と、前記結果保持手段の保持する結果を判定する判定手段と、前記判定手段と前記比較手段の決定に基づき前記画像読み込み手段が読み込んだ前記位置画像情報に格納される画像情報を書き込むか否かを判定する間引き制御手段と、前記間引き制御手段の決定に基づいて前記位置画像画像を書き込む画像書き込み手段とを備えた間引き判定手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
これにより、道路などをビデオカメラで撮影した画像を等間隔に間引くことができる。さらにこの時、重要な情報が撮影されている画像を間引かないようにすることができる。
【００１４】
第４に、位置情報と画像によって構成される第１の位置画像情報を複数個保持する原画像保持手段と、位置情報と画像と種別によって構成される第２の位置画像情報を複数個格納する結果画像格納手段と、前記第１の位置画像情報の画像や位置情報を表示したり種別を入力する表示および入力手段と、前記表示および入力手段から入力された種別情報を前記第１の位置画像情報に付加して前記第２の位置画像情報を生成し、前記結果画像保持手段に書き込む画像選択手段を有することを特徴とする。
【００１５】
これにより、位置と動画フレームの対で構成されている動画像の動画フレームに何が撮影されているかの種別（どの手段で撮影したのかを示す撮影手段）を添付することができる。
【００１６】
第５に、位置と画像が対になった位置画像保持手段と、前記位置画像保持手段を複数個保持する動画像と、前記動画像を複数個保持する原画像保持手段と、前記位置画像保持手段の保持する画像の画素が特定の値を持っているか否かを調べ適合した画素数を出力するフィルタと、前記フィルタによって出力された適合した画素数と前記位置情報を対にして保持する結果テーブルと、前記結果テーブルを複数個保持する結果保持手段と、前記結果テーブルを探索し結果テーブルの中で適合した画素数が極大値を持つ箇所を探索し極大値位置を出力する極大値探索手段と、前記極大値探索手段の出力した極大値位置と前記結果テーブルを合成して保持する極大値テーブルと、前記極大値テーブルを複数個持つ極大位置保持手段と、前記極大位置テーブルの保持する極大位置のうち前記極大値テーブルの保持する位置情報の一定の範囲に入るものの平均を取って目標位置を生成する目標位置決定手段と、前記目標位置決定手段の決定した位置情報を保持する目標位置保持手段を備えたことを特徴とする。
【００１７】
これにより、位置情報を取得しながら同じ場所を数回撮影することにより、目印となるものの位置精度を向上することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１のブロック構成図である。図１において、１は表示する画像を指示する表示モード指示手段、２は位置を入力するための位置入力手段、３は上空から撮影した画像を管理する空撮画像管理手段、４は道路から撮影した画像を管理する道路画像管理手段、５は地上を巡回しながら撮影した巡回カメラ画像管理手段、６は表示モード指示手段１によって指示された画像に切り替える表示切り替え手段、７は表示手段である。
【００１９】
表示モード指示手段１は、現場の情報を表示手段７に表示する際に、その画像がヘリコプターに搭載したビデオカメラから撮影した空撮画像なのか、車に搭載したビデオカメラから撮影した車載カメラ画像なのか、１眼レフカメラや電子スチルカメラから撮影した巡回カメラ画像なのかを指示する。
【００２０】
位置入力手段２は、表示する画像が撮影された場所を入力するもので図２で詳しく説明する。空撮画像管理手段３、道路画像管理手段４、巡回カメラ画像管理手段５はそれぞれ、空から撮影した動画像、車載カメラから撮影した動画像、１眼レフカメラなどから撮影した巡回カメラ画像を位置情報とともに管理する。
表示切り替え手段６は、空撮画像管理手段３あるいは道路画像管理手段４あるいは巡回カメラ画像管理手段５のうちどの管理手段から出力されたものを表示するのかを表示モード指示手段１の指示に基づいて切り替える。表示手段７はその結果を表示する。
【００２１】
図２は位置入力手段２の内部を示したブロック構成図である。図２において、２１は緯度経度を入力するための緯度経度入力手段、２２は後述する地図管理手段で管理する地図を表示する地図表示手段、２３は標高を入力する標高入力手段、２４は方位を入力する方位入力手段、２５は地図を管理する地図管理手段、２６は経度緯度入力手段２１等により表示位置を決定する位置情報選択手段、２７は地図位置指示手段である。
【００２２】
図２において、道路などが設置されている場所の緯度経度入力手段２１は緯度経度を入力する。地図管理手段２５は、道路が設置されている付近の地図を管理する。地図表示手段２２は地図管理手段２５の管理している地図を表示する。地図位置指示手段２７は、地図表示手段２２の表示している地図の特定の部分が指示された場合その位置を入力する。標高入力手段２３は、道路などを撮影したカメラの標高を入力する。方位入力手段２４は、道路などを撮影したカメラの撮影したときの方向を入力する。
【００２３】
２６は位置情報選択手段であり、道路などを表示する際、モード切り替え手段１１によって、撮影した方法がヘリコプターに搭載したカメラ、あるいは車載カメラ、スチルカメラのいずれかであるかが指示されたとき、空撮画像管理手段４や、車載カメラ画像管理手段５あるいは巡回カメラ画像管理手段６にわたすべき情報を決定する。２８は傾き入力手段であり、上空から撮影した場合にカメラの傾きと方位を決定するものである。
【００２４】
図３は、本発明の実施の形態１の画面構成示したものである。表示手段７は、道路などが撮影された画像を表示する。緯度経度入力手段２１、標高入力手段２３、方位入力手段２４、モード切り替え手段１１、地図表示手段２２、地図位置指示手段は図１あるいは図２を用いてすでに説明したので省略する。
【００２５】
モード切り替え手段１では、ヘリコプター３１、車３２、カメラ３３のアイコンがあり、それぞれどの方法で撮影された画像を表示するのかを示している。
【００２６】
図４は、傾き入力手段によりカメラの方向と方位を決定する説明を示す説明図である。図４において、ヘリコプター３１は水平に飛行しているものとする。ヘリコプター３１の進行方向をＸ軸とし、鉛直方向をＺ軸とし、Ｘ軸・Ｙ軸に直角にＹ軸をとる。この場合、カメラ３３の向きはＺＸ平面に沿って変化する。カメラがＺ軸となす角をカメラの「傾き」とし、Ｘ軸が磁石の指す北の方向を「方位」とし、傾き入力手段２８はこの「傾き」と「方位」を入力する。
【００２７】
図５は、空撮画像管理手段の内部構造を示したブロック構成図である。図５において４１は空撮画像選択手段、４２は動画フレームで、内部には、フレーム番号４３および画像４４が対になって保持されている。４５は空撮位置保持手段で、内部には、フレーム番号４６、緯度経度４７、標高４８、方位４９、傾き５０が対になって保持されている。
【００２８】
モード切り替え手段１１によって、空撮画像が選択されている場合は、画像選択手段４１は位置入力手段２から入力された、緯度経度４７、標高４８、方位４９、傾き５０に対応するものを空撮位置保持手段４５から探す。そして対応するものがあった場合は、フレーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレーム４２の中から探す。この画像は、表示切り替え手段７に送られる。
【００２９】
図６は、道路画像管理手段４の内部を説明したブロック構成図である。図６において、５１は車載カメラ画像選択手段、５２は動画フレームで、内部にはフレーム番号４３、画像４４が対になって保持されている。５３は車載カメラ位置保持手段で、内部にはフレーム番号４６、緯度経度４７が対になって保持されている。
【００３０】
モード切り替え手段１１によって車載カメラの画像が選択されている場合は、車載カメラ画像選択手段５１は位置入力手段３から緯度経度情報を取得して、車載カメラ位置保持手段５３の中から対応する緯度経度４７を探す。対応するものが見つかった場合には、フレーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレーム５２の中から検索して表示切り替え手段７に送る。
【００３１】
図７は、巡回カメラ画像管理手段５の内部を説明したブロック構成図である。図７において、６１は巡回カメラ画像選択手段、６２は巡回カメラ位置保持手段である。
【００３２】
モード切り替え手段１１によって、巡回カメラの画像が選択されている場合には、巡回カメラ画像選択手段６１は、位置入力手段３から緯度経度と標高を入力し、巡回カメラ画像保持手段６２の中から対応するものを探す。緯度経度４７および標高４８に対応するものが見つかれば、フレーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレーム５２の中から探し、その画像４４を表示切り替え手段７に送る。
【００３３】
以上により、現場の画像を撮影した画像が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像として入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方法を指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表示することが出来る。
【００３４】
（実施の形態２）
図８は本発明の第２の実施形態のブロック構成図である。
【００３５】
図８において、７２は空撮画像が撮影される標高を保持する空撮画像標高位置保持手段、７３は道路画像の撮影される標高を保持する道路画像標高位置保持手段、７４は巡回カメラ画像の撮影される標高を保持する巡回カメラ画像標高位置保持手段、７５は上記各種画像標高位置保持手段が保持する標高を比較する標高比較手段、７６は表示手段を示しており、他の要素２から７までは、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。
【００３６】
図９は実施の形態２の動作を示した説明図である。
【００３７】
図９において、表示手段８、緯度経度入力手段２１、標高入力手段２３、方位入力手段２４、傾き入力手段２８、地図表示手段２２、地図位置指示手段２７はどれも同じ番号の要素であるため実施の形態１と同じである。しかし、この場合、モード切り替え手段１１がない点で相違する。
【００３８】
実施の形態２では、標高入力手段２３から入力された標高にしたがって、異なった方法で撮影された画像を自動的に選択して表示する。
【００３９】
図８において、７２は空撮画像位置保持手段、７３は道路画像標高位置保持手段および７４は巡回カメラ画像標高位置保持手段は、それぞれ空撮画像が撮影される標高、道路画像が撮影される標高、巡回カメラ画像が撮影される標高を保持している。位置入力手段２から標高が入力された場合、標高比較手段７５はこの標高と７２は空撮画像位置保持手段、７３は道路画像標高位置保持手段および７４は巡回カメラ画像標高位置保持手段の保持する標高と比較する。
【００４０】
そして、標高比較手段７５はこのうちのどれかが保持する標高とマッチしたとき、適合する空撮画像管理手段３、道路画像管理手段４あるいは巡回カメラ画像管理手段６に対してその管理する画像を表示するように指示する。
【００４１】
これにより、標高の入力を変えて行くだけで、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さらに巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えることができる。
【００４２】
（実施の形態３）
図１０は、本発明の第３の実施形態のブロック構成図である。図１０において、９１は原画像格納手段で、内部には位置１０４と動画フレーム１０５が位置画像情報１０６になって保持されている。９２は間引き判定手段で、内部には位置保持手段９４、比較手段９５、位置変更手段９６、現在地保持手段９７、間引き制御手段９８、画像読み込み手段９９、結果保持手段１００、判定手段１０１、画像書き込み手段１０２が格納されている。９３はフィルタ、１０３は結果画像格納手段で内部には、位置１０７、動画フレーム１０８が位置画像情報１０９になって保持されている。
【００４３】
画像読み込み手段９９に画像１０５が読み込まれると同時に、位置保持手段９４には、位置１０４が読み込まれる。現在地保持手段９７には、間引きして残すべき位置情報が格納されている。例えば、スタート地点から５mおきに動画フレームを残すとすれば、最初は５m、次には１０mといった数値が格納される。
【００４４】
比較手段９５は、現在地保持手段９７の保持する数値と、位置保持手段９４の保持する数値を比較して、位置保持手段９４の保持する大きくなったとき、そのフレームは残すべきであるということを間引き制御手段９８にこれを知らせる。画像読み込み手段９９に保持された画像は、フィルタ９３にかけられ、結果が結果保持手段１００に格納される。判定手段１０１は結果保持手段１００に格納された結果が一定の値以上であった場合、残すべきであるという信号を間引き制御手段９８に送る。
【００４５】
間引き制御手段９８は、比較手段９５から残すべきであるという信号が来た場合は、画像書き込み手段１０２に、画像読み込み手段９９の読み込んだ画像を書き込むことを知らせる。この時、画像書き込み手段１０２は、画像読み込み手段９９の読み込んだ画像１０５を結果画像格納手段１０３および対応する位置１０４を位置１０７に書き込む。この後、位置変更手段９６は、現在地保持手段９７に保持されている数値を増加させる。例えば、５m間隔で残す場合、現在地保持手段９７に１０mという数値が格納されている場合は、１５mにする。
【００４６】
一方、比較手段９５から残すべきであるという信号が来ない場合でも、判定手段１０１から残すべきであるという信号が来た場合は、間引き制御手段９８は画像書き込み手段１０２に対応する画像１０５および位置１０４を結果画像格納手段１０３に書き込む事を知らせる。
【００４７】
図１１は、フィルタ９３の内部を示したものである。図１１において、１１０は領域保持手段、１１１は入力画像格納手段、１１２は色情報格納手段、１１３は集計手段である。画像読み込み手段９９から読み込まれた動画フレームは、入力画像格納手段１１１に保持される。
【００４８】
領域保持手段１１０は、動画フレームの領域のうち、フィルタをかけるべき場所を保持している。色情報保持手段１１２は、フィルタをかける際、動画フレームの画素値のどの範囲を対象とするかを保持している。
【００４９】
例えば、動画フレームがＲ，Ｇ，Ｂの三色で０〜２５６の値構成されており、 G＞１２８ かつ G＞R かつ G＞Bの値を持つ画素を対象とするといったことを保持している。
【００５０】
集計手段１１３は、入力画像格納手段１１１に保持されている動画フレームのうち、領域保持手段１１０に保持されている領域の中で、色情報格納手段１１３に保持されている条件にあった画素をカウントして、結果保持手段１００に送る。
【００５１】
図１２、図１３、図１４によって実施の形態２の動作について説明する。図１２において、１１４は標識、１１５は車に搭載したカメラ、１１６は同じく車に搭載したカーナビのシステム、１１７は車、１１８は道路である。
【００５２】
車１１７が道路１１８を走行しながら標識１１４をカメラ１１５によって撮影していく。この時、カーナビ１１６の情報を取得していく。
【００５３】
図１３はこうして取得された動画とその間引き方法を説明したものである。図１３において、１２１は動画像で内部には位置１２２と画像１２３が対になって保持されている。１２４は間引き前の動画フレームの位置、１２５は間引き後の動画フレームの位置を示している。
【００５４】
図１２で示したように、カーナビからの位置情報を取得しながら動画を撮影すれば、動画フレームに位置情報を添付することは可能である。こうして撮影された動画像１２１を位置１２２にしたがって道路上に配置すると１２４のようになる。これは、車１１７のスピードが一定でないため、走行速度が遅い場所では多くの動画フレームが撮影され、走行速度が早い場所では少ない動画フレームが撮影されるためである。
【００５５】
そこで、位置情報を見ながら一定間隔毎にフレームを残すことによって、１２５のように等間隔にフレームを配置することが出来る。しかし、重要な画像が等間隔よりも小さい間隔に位置している場合は、重要な画像まで間引いてしまう危る険がある。
【００５６】
図１４は、色フィルタをかけることによって、必要な動画フレームが間引かれないようにする様子を示したものである。図１４において、１３１から１３４は連続した動画フレームと位置情報の対、１３５から１３８までは動画フレームで陰つきの部分は緑色の標識を示している。
【００５７】
このフレームの中では、１３６のフレームが標識を見るためには最も良い位置で撮影されている。１３９から１４２までは動画フレーム（１３５から１３８）に添付された位置情報を示しており、それぞれ撮影開始位置から８m、９m、１０m、１１m進んだ位置で撮影した事を示している。１４３から１４６は動画フレーム（１３５から１３８）に対して色のフィルタをかける場所を示している。
【００５８】
図１４において、動画フレームを撮影位置から５mおきに残し、その他のフレームを間引いてしまうとすると、動画フレーム１３７が残り、動画フレーム１３６は間引かれてしまう。
【００５９】
図１５は、図１４で示したような標識を見るために最も良い位置で撮影された画像が間引かれない用にするための方式を説明したものである。図１５において、１４７は動画フレームの領域、１４８はフィルタをかける場所、１４９はフィルタをかけた結果、１５０はそのグラフの中のピークを示している。動画フレームの領域１４３の中のフィルタの場所１４８で示された部分に入っている緑色の画素をカウントする。
【００６０】
図１４で、フィルタの位置は１４３から１４６までで示されており、動画フレーム１３６のときはフィルタの位置に緑色の標識が含まれている。このため、グラフ１４９で示すように山１５０はスタートからの距離が９になったときに出来ている。この様に、色フィルタをかけた結果、山１５０がある場合は、ちょうど見やすい位置に標識が写っていることを示しているので、この様な動画フレームは間引かないようにする。
【００６１】
これにより、道路などをビデオカメラで撮影した画像を等間隔に間引くことができる。さらにこの時、重要な情報が撮影されている画像を間引かないようにすることができる。
【００６２】
（実施の形態４）
図１６は本発明の第４の実施形態を示したブロック構成図である。図１６において、１５１は原画像保持手段、１５３は位置、１５４は動画フレームで位置画像情報１５２を構成している。
【００６３】
１５５は画像選択手段、１５６は表示および入力手段、１５７は結果画像保持手段、１５９は種別で、位置や動画フレームとともに対１５８になって保持されている。画像選択手段１５５は、表示および入力手段の指示に基づいて、原画像保持手段１５１から位置画像情報１５２を順に読み込み、表示および入力手段１５６に表示させる。さらに、種別１５９の情報がわたされた場合は、その情報と共に、結果画像保持手段１５７に格納する。
【００６４】
図１７は表示および入力手段１５６の内部を示したブロック構成図である。図１７において、１６１は画像表示手段、１６２は位置表示手段、１６３は種別指示手段、１６４は決定ボタン、１６５は画像送り手段である。
画像表示手段１６１は、原画像保持手段１５１の保持してい動画フレーム１５４を表示する。この時、位置１５３は位置表示手段１６２に表示される。画像送り手段１６５は、画像選択手段１５５に対して次の画像や前の画像を表示するように指示する。画像表示手段１６１に表示された画像に種別を添付したい場合は、種別指示手段１６３に種別を入力し、決定ボタン１６４を押す。
【００６５】
その結果、画像選択手段は、対１５２に対して新たに種別１５９を付加して、対１５８として結果画像保持手段１５７に保持する。
【００６６】
これにより、位置と動画フレームの対で構成されている動画像の動画フレームに何が撮影されているかの種別を添付することができる。
【００６７】
（実施の形態５）
図１８〜２０は、本発明の実施の形態５の説明図である。
【００６８】
図１８は、本発明の実施の形態５のブロック構成図である。図１８において、１７１は原画像保持手段で内部には動画像１７２があり、その中に位置１７４と動画フレーム１７５が位置画像保持手段１７３として複数保持されている。１７６はフィルタである。１７７は結果保持手段１７７で、内部には結果テーブル１８３があり、内部には位置１７８および適合した画素数１７９がある。１８０は極大値探索手段である。１８２は極大位置保持手段で、内部には極大値テーブル１８４があり、位置１７８、適合した画素数１７９の他に極大値位置１８１を含んでいる。１８７は目標位置決定手段である。１８６は目標位置保持手段で内部には目標位置がある。原画像保持手段１７１に保持されている動画像１７２の画像１７５は、フィルタ１７６によって処理が行われ、結果は動画像毎に結果保持手段の結果テーブル１８３に格納される。極大値探索手段１８０は、結果テーブル１８３の内容を順に探索して、極大値を求める。この結果は極大位置保持手段１６２の極大値テーブルに極大値１８１として保持される。目標位置探索手段１８７は極大位置保持手段１８２の極大値テーブル１８４を見て、後述する図２０で説明するような目標位置１８５を求め、目標位置保持手段１８６に格納する。
【００６９】
図１９は、目標位置決定手段１８７の内容を示したものである。位置更新手段１９１は、極大値保持手段１８２に保持されている極大値テーブル１８４のうちの最初のものを探索し、極大値を見つける。そして、その位置を位置保持手段１９２に保持する。探索幅保持手段１９３は、位置保持手段１９２を基点として前後一定間隔で極大値を探索する幅を保持している。
【００７０】
最大値設定手段１９５は、極大値テーブル参照手段１９４が参照する極大値テーブル１８４のうち、位置保持手段１９２の保持する位置のうち、探索幅保持手段１９３の保持する幅の間を探索する。そして、この幅に入った極大値の位置と値を平均化手段１９７にわたす。平均化手段１９７はこれら極大値の平均をとり、目標位置記録手段１９８にわたす。目標位置記録手段１９８はこの目標値を目標位置保持手段１８６にわたす。
【００７１】
図２０は動画像に対してフィルタをかけた結果を示し、その結果テーブルの位置を横軸に、適合した画素数を縦軸にしたものである。
【００７２】
図２０において、２０１から２０３は動画像で、内部には位置と動画フレームが位置画像保持手段１７３により、対になって保持されている。２０４から２０６は、実施の形態３の図１３で示したように、動画像２０１から２０３までに対してフィルタをかけた結果を示している。
【００７３】
動画像２０１から２０３までに格納されている位置情報は、撮影の度毎に誤差を含んでいる。このため、フィルタをかけた結果２０４から２０６までの山２０７、２０８、２０９の位置はずれている。
【００７４】
そこで、例えば最初にフィルタをかけた結果のグラフ２０４の山２０７を中心として一定の幅２１０から２１２までを設定する。そして、他の動画像のグラフ２０５および２０６のうち、この一定の幅２１０から２１２の中に入っている山２０８、２０９の位置を見る。そして、山２０７、２０８、２０９の平均２１１をとる。
【００７５】
このようにすることにより、数回同じ箇所を撮影することによって、位置の誤差を少なくすることができる。
【００７６】
【発明の効果】
以上本発明によれば、第一に、現場の画像を撮影した画像が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像が入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方法を指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表示することが出来る。
【００７７】
第２に、標高の入力を変えて行くだけで、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さらに巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えることができる。
【００７８】
第３に、これにより、道路などをビデオカメラで撮影した画像を原則として等間隔に間引くことができる。さらにこの時、重要な情報が撮影されている画像を間引かず残すようにすることができる。
【００７９】
第４に、位置と動画フレームの対で構成されている動画像の動画フレームに何が撮影されているかの種別を添付することができる。
【００８０】
第５に、位置情報を取得しながら同じ場所を数回撮影することにより、目印となるものの位置精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における現場画像管理装置の構成を示すブロック構成図
【図２】実施の形態１における位置入力装置のブロック構成図
【図３】実施の形態１の画面構成図
【図４】実施の形態１の傾き入力手段によりカメラの方向と方位を決定する説明を示す説明図
【図５】実施の形態１における空撮画像管理手段のブロック構成図
【図６】実施の形態１における道路画像管理手段のブロック構成図
【図７】実施の形態１における巡回カメラ画像管理手段のブロック構成図
【図８】本発明の実施の形態２におけるブロック構成図
【図９】実施の形態２における動作を説明した説明図
【図１０】本発明の実施の形態３におけるブロック構成図
【図１１】実施の形態３におけるフイルタのブロック構成図
【図１２】実施の形態３における車載カメラにより撮影する方法を説明した説明図
【図１３】実施の形態３における動画の間引き方法を説明した説明図
【図１４】実施の形態３における必要な画像が間引かれないようにする方法を示す説明図
【図１５】実施の形態３における標識を見るために最良の位置で撮影された画像が間引かれないようにする方法を示す説明図
【図１６】本発明の実施の形態４におけるブロック構成図
【図１７】実施の形態４における入力手段のブロック構成図
【図１８】本発明の実施の形態５におけるブロック構成図
【図１９】実施の形態５における目標位置決定手段のブロック構成図
【図２０】実施の形態５における複数の動画像に対してフイルタをかけた結果を示す説明図
【図２１】従来の画像管理技術を説明をした説明図
【符号の説明】
１ 表示モード指示手段
２ 位置入力手段
３ 空撮画像管理手段
４ 道路管理画像管理手段
５ 巡回カメラ画像管理手段
６ 表示切り替え手段
７ 表示手段
２１ 緯度経度入力手段
２２ 地図表示手段
２３ 標高入力手段
２４ 方位入力手段
２５ 地図管理手段
２６ 位置情報選択手段
２７ 地図位置指示手段
２８ 傾き入力手段
４１ 空撮画像選択手段
４２ 動画フレーム
４３ フレーム番号
４４ 画像
４５ 空撮位置保持手段
４６ フレーム番号
４７ 緯度経度
４８ 標高
４９ 方位
５０ 傾き
５１ 車載カメラ画像選択手段
５２ 動画フレーム
５３ 車載カメラ位置保持手段
６１ 巡回カメラ画像選択手段
６２ 巡回カメラ位置保持手段
７２ 空撮画像標高位置保持手段
７３ 道路画標高位置保持手段
７４ 巡回カメラ画像標高位置保持手段
７５ 標高比較手段
７６ 表示指示手段
９１ 原画像格納手段
９２ 間引き判定手段
９３ フィルタ
９４ 位置保持手段
９５ 比較手段
９６ 位置変更手段
９７ 現在地保持手段
９８ 間引き制御手段
９９ 画像読み込み手段
１００ 結果保持手段
１０１ 判定手段
１０２ 画像書き込み手段
１０３ 結果画像格納手段
１０４ 位置
１０５ 画像
１０６ 位置画像情報
１０７ 位置
１０８ 画像
１０９ 位置画像情報
１１０ 領域保持手段
１１１ 入力画像格納手段
１１２ 色情報格納手段
１１３ 集計手段
１１４ 標識
１１５ カメラ
１１６ カーナビ
１１７ 車
１１８ 道路
１２１ 動画像
１２２ 位置
１２３ 画像
１２４ 間引き前
１２５ 間引き後
１５１ 原画像保持手段
１５２ 対
１５３ 位置
１５４ 動画フレーム
１５５ 画像選択手段
１５６ 表示および入力手段
１５７ 結果画像保持手段
１５８ 対
１５９ 種別
１６１ 画像表示手段
１６２ 位置表示手段
１６３ 種別指示手段
１６４ 決定ボタン
１６５ 画像送り手段
１６６ 表示および入力手段
１７１ 原画像保持
１７２ 動画像
１７３ 位置画像保持手段
１７４ 位置
１７５ 画像
１７６ フィルタ
１７７ 結果保持手段
１７８ 位置
１７９ 適当した画素数
１８０ 極大値探索手段
１８１ 極大位置
１８２ 極大値テーブル
１８３ 結果テーブル
１８４ 極大位置保持手段
１８５ 目標位置
１８６ 目標位置保持手段
１８７ 目標位置決定手段
１９１ 位置更新手段
１９２ 位置保持手段
１９３ 探索幅保持手段
１９４ 極大値テーブル参照手段
１９５ 最大値設定手段
１９６ 最大値保持手段
１９７ 平均化手段
１９８ 目標位置記録手段
２２１ カメラ
２２２ 現像焼き付け
２２３ 台帳
２２４ ビデオカメラ
２２５ ビデオテープ
２２６ ビデオデッキ
２２７ ディスプレイ
２２８ ヘリコプター
２２９ 標識
２３０ 道路
【発明の属する技術分野】
本発明は、高速道路などの管理を行う際、道路をヘリコプター搭載のカメラ、車載カメラ、１眼レフカメラや電子スチルカメラなどの巡回カメラなどで撮影した画像を用いて行う際の、画像管理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２１は本発明の従来の技術を説明した説明図である。図２１において、２２１はカメラ、２２２は写真の現像焼き付けのプロセス、２２３は台帳、２２４はビデオカメラ、２２５はビデオテープ、２２６はビデオデッキ、２２７はディスプレイ、２２８はヘリコプター、２２９は標識、２３０は道路を示している。
【０００３】
従来、道路２３０上に設置してある標識２２９などの管理する場合は、道路２３０上からカメラ２２１やビデオカメラ２２４で撮影したり、ヘリコプター２２８に搭載したビデオカメラ２２４で撮影する方法であった。
【０００４】
その後、カメラ２２１で撮影した場合は、現像焼き付け２２２の処理を行って台帳２２３に貼るようにし、また、ビデオカメラ２２４で撮影した場合は、ビデオテープ２２５をビデオデッキ２２６に乗せ代えて、ディスプレイ２２７に表示するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図２１に示す現場情報の管理では、道路２３０のある箇所を撮影した画像が、カメラ２２１やビデオカメラ２２４で撮影した画像であった場合、その都度台帳２２３を見たり、ディスプレイ２２７を見たりしなければならなかった。また、同じ場所の画像を見たい場合にも、台帳２２３をめくったり、ビデオデッキ２２６を操作したりして、対応場所をその都度探す必要があった。
【０００６】
また、ビデオテープ２２５に格納されている画像はビデオカメラ２２４が動かない場合同じ場所の映像を撮影しつづけており、無駄な画像が多かった。
【０００７】
さらに、ビデオテープ２２５に記録されている画像には、種別（道路上のカメラによる撮影手段等）や位置情報が添付されていないという問題点があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明は第１に、現場画像管理装置には、位置を入力する位置入力手段と、表示示する画像を指示する表示モード指示手段と、上空から地上を撮影した空撮画像を位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理する空撮画像管理手段と、道路を撮影した道路画像を前記位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理する道路画像管理手段と、地上を巡回しながら撮影した画像を前記位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理する巡回カメラ画像管理手段と、画像を表示する表示手段と、前記表示モード切替手段によって切替られた表示モードに基づいて前記空撮画像管理手段、道路画像管理手段および巡回カメラ画像管理手段のいずれかによって選択された画像を前記表示手段に表示させる表示切り替え手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
これにより、現場の画像を撮影した画像が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像が入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方法を指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表示することが出来る。
【００１０】
第２に、空撮画像が撮影される標高を保持する空撮画像標高位置保持手段と、道路画像の撮影される標高を保持する道路画像標高位置保持手段と、巡回カメラ画像の撮影される標高を保持する巡回カメラ画像標高位置保持手段と、前記空撮画像標高位置保持手段、前記道路画像標高位置保持手段および前記巡回カメラ画像標高位置保持手段のそれぞれ保持する標高位置を比較する標高比較手段と、比較した結果、請求項１に記載の空撮画像管理手段、道路画像管理手段、巡回カメラ画像管理手段のうちいずれかの標高が一致する手段に表示を促す表示指示手段を保持することを特徴とする。
【００１１】
これにより、標高の入力を変えて行くだけで、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さらに巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えることができる。
【００１２】
第３に、位置情報と画像によって構成される位置画像情報を複数個格納する原画像格納手段と、前記原画像格納手段によって保持されている位置画像情報のうちの位置情報を読み込む位置保持手段と、前記原画像格納手段によって保持されている情報のうちの画像情報を読み込む画像読み込み手段と、現在の位置を保持する現在地保持手段と、前記位置保持手段の保持する位置情報と、前記現在地保持手段の保持する現在地を比較する比較手段と、外部のフィルタより前記画像読み込み手段から読み込まれた画像情報にフィルタをかけた結果を保持する結果保持手段と、前記結果保持手段の保持する結果を判定する判定手段と、前記判定手段と前記比較手段の決定に基づき前記画像読み込み手段が読み込んだ前記位置画像情報に格納される画像情報を書き込むか否かを判定する間引き制御手段と、前記間引き制御手段の決定に基づいて前記位置画像画像を書き込む画像書き込み手段とを備えた間引き判定手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
これにより、道路などをビデオカメラで撮影した画像を等間隔に間引くことができる。さらにこの時、重要な情報が撮影されている画像を間引かないようにすることができる。
【００１４】
第４に、位置情報と画像によって構成される第１の位置画像情報を複数個保持する原画像保持手段と、位置情報と画像と種別によって構成される第２の位置画像情報を複数個格納する結果画像格納手段と、前記第１の位置画像情報の画像や位置情報を表示したり種別を入力する表示および入力手段と、前記表示および入力手段から入力された種別情報を前記第１の位置画像情報に付加して前記第２の位置画像情報を生成し、前記結果画像保持手段に書き込む画像選択手段を有することを特徴とする。
【００１５】
これにより、位置と動画フレームの対で構成されている動画像の動画フレームに何が撮影されているかの種別（どの手段で撮影したのかを示す撮影手段）を添付することができる。
【００１６】
第５に、位置と画像が対になった位置画像保持手段と、前記位置画像保持手段を複数個保持する動画像と、前記動画像を複数個保持する原画像保持手段と、前記位置画像保持手段の保持する画像の画素が特定の値を持っているか否かを調べ適合した画素数を出力するフィルタと、前記フィルタによって出力された適合した画素数と前記位置情報を対にして保持する結果テーブルと、前記結果テーブルを複数個保持する結果保持手段と、前記結果テーブルを探索し結果テーブルの中で適合した画素数が極大値を持つ箇所を探索し極大値位置を出力する極大値探索手段と、前記極大値探索手段の出力した極大値位置と前記結果テーブルを合成して保持する極大値テーブルと、前記極大値テーブルを複数個持つ極大位置保持手段と、前記極大位置テーブルの保持する極大位置のうち前記極大値テーブルの保持する位置情報の一定の範囲に入るものの平均を取って目標位置を生成する目標位置決定手段と、前記目標位置決定手段の決定した位置情報を保持する目標位置保持手段を備えたことを特徴とする。
【００１７】
これにより、位置情報を取得しながら同じ場所を数回撮影することにより、目印となるものの位置精度を向上することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１のブロック構成図である。図１において、１は表示する画像を指示する表示モード指示手段、２は位置を入力するための位置入力手段、３は上空から撮影した画像を管理する空撮画像管理手段、４は道路から撮影した画像を管理する道路画像管理手段、５は地上を巡回しながら撮影した巡回カメラ画像管理手段、６は表示モード指示手段１によって指示された画像に切り替える表示切り替え手段、７は表示手段である。
【００１９】
表示モード指示手段１は、現場の情報を表示手段７に表示する際に、その画像がヘリコプターに搭載したビデオカメラから撮影した空撮画像なのか、車に搭載したビデオカメラから撮影した車載カメラ画像なのか、１眼レフカメラや電子スチルカメラから撮影した巡回カメラ画像なのかを指示する。
【００２０】
位置入力手段２は、表示する画像が撮影された場所を入力するもので図２で詳しく説明する。空撮画像管理手段３、道路画像管理手段４、巡回カメラ画像管理手段５はそれぞれ、空から撮影した動画像、車載カメラから撮影した動画像、１眼レフカメラなどから撮影した巡回カメラ画像を位置情報とともに管理する。
表示切り替え手段６は、空撮画像管理手段３あるいは道路画像管理手段４あるいは巡回カメラ画像管理手段５のうちどの管理手段から出力されたものを表示するのかを表示モード指示手段１の指示に基づいて切り替える。表示手段７はその結果を表示する。
【００２１】
図２は位置入力手段２の内部を示したブロック構成図である。図２において、２１は緯度経度を入力するための緯度経度入力手段、２２は後述する地図管理手段で管理する地図を表示する地図表示手段、２３は標高を入力する標高入力手段、２４は方位を入力する方位入力手段、２５は地図を管理する地図管理手段、２６は経度緯度入力手段２１等により表示位置を決定する位置情報選択手段、２７は地図位置指示手段である。
【００２２】
図２において、道路などが設置されている場所の緯度経度入力手段２１は緯度経度を入力する。地図管理手段２５は、道路が設置されている付近の地図を管理する。地図表示手段２２は地図管理手段２５の管理している地図を表示する。地図位置指示手段２７は、地図表示手段２２の表示している地図の特定の部分が指示された場合その位置を入力する。標高入力手段２３は、道路などを撮影したカメラの標高を入力する。方位入力手段２４は、道路などを撮影したカメラの撮影したときの方向を入力する。
【００２３】
２６は位置情報選択手段であり、道路などを表示する際、モード切り替え手段１１によって、撮影した方法がヘリコプターに搭載したカメラ、あるいは車載カメラ、スチルカメラのいずれかであるかが指示されたとき、空撮画像管理手段４や、車載カメラ画像管理手段５あるいは巡回カメラ画像管理手段６にわたすべき情報を決定する。２８は傾き入力手段であり、上空から撮影した場合にカメラの傾きと方位を決定するものである。
【００２４】
図３は、本発明の実施の形態１の画面構成示したものである。表示手段７は、道路などが撮影された画像を表示する。緯度経度入力手段２１、標高入力手段２３、方位入力手段２４、モード切り替え手段１１、地図表示手段２２、地図位置指示手段は図１あるいは図２を用いてすでに説明したので省略する。
【００２５】
モード切り替え手段１では、ヘリコプター３１、車３２、カメラ３３のアイコンがあり、それぞれどの方法で撮影された画像を表示するのかを示している。
【００２６】
図４は、傾き入力手段によりカメラの方向と方位を決定する説明を示す説明図である。図４において、ヘリコプター３１は水平に飛行しているものとする。ヘリコプター３１の進行方向をＸ軸とし、鉛直方向をＺ軸とし、Ｘ軸・Ｙ軸に直角にＹ軸をとる。この場合、カメラ３３の向きはＺＸ平面に沿って変化する。カメラがＺ軸となす角をカメラの「傾き」とし、Ｘ軸が磁石の指す北の方向を「方位」とし、傾き入力手段２８はこの「傾き」と「方位」を入力する。
【００２７】
図５は、空撮画像管理手段の内部構造を示したブロック構成図である。図５において４１は空撮画像選択手段、４２は動画フレームで、内部には、フレーム番号４３および画像４４が対になって保持されている。４５は空撮位置保持手段で、内部には、フレーム番号４６、緯度経度４７、標高４８、方位４９、傾き５０が対になって保持されている。
【００２８】
モード切り替え手段１１によって、空撮画像が選択されている場合は、画像選択手段４１は位置入力手段２から入力された、緯度経度４７、標高４８、方位４９、傾き５０に対応するものを空撮位置保持手段４５から探す。そして対応するものがあった場合は、フレーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレーム４２の中から探す。この画像は、表示切り替え手段７に送られる。
【００２９】
図６は、道路画像管理手段４の内部を説明したブロック構成図である。図６において、５１は車載カメラ画像選択手段、５２は動画フレームで、内部にはフレーム番号４３、画像４４が対になって保持されている。５３は車載カメラ位置保持手段で、内部にはフレーム番号４６、緯度経度４７が対になって保持されている。
【００３０】
モード切り替え手段１１によって車載カメラの画像が選択されている場合は、車載カメラ画像選択手段５１は位置入力手段３から緯度経度情報を取得して、車載カメラ位置保持手段５３の中から対応する緯度経度４７を探す。対応するものが見つかった場合には、フレーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレーム５２の中から検索して表示切り替え手段７に送る。
【００３１】
図７は、巡回カメラ画像管理手段５の内部を説明したブロック構成図である。図７において、６１は巡回カメラ画像選択手段、６２は巡回カメラ位置保持手段である。
【００３２】
モード切り替え手段１１によって、巡回カメラの画像が選択されている場合には、巡回カメラ画像選択手段６１は、位置入力手段３から緯度経度と標高を入力し、巡回カメラ画像保持手段６２の中から対応するものを探す。緯度経度４７および標高４８に対応するものが見つかれば、フレーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレーム５２の中から探し、その画像４４を表示切り替え手段７に送る。
【００３３】
以上により、現場の画像を撮影した画像が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像として入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方法を指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表示することが出来る。
【００３４】
（実施の形態２）
図８は本発明の第２の実施形態のブロック構成図である。
【００３５】
図８において、７２は空撮画像が撮影される標高を保持する空撮画像標高位置保持手段、７３は道路画像の撮影される標高を保持する道路画像標高位置保持手段、７４は巡回カメラ画像の撮影される標高を保持する巡回カメラ画像標高位置保持手段、７５は上記各種画像標高位置保持手段が保持する標高を比較する標高比較手段、７６は表示手段を示しており、他の要素２から７までは、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。
【００３６】
図９は実施の形態２の動作を示した説明図である。
【００３７】
図９において、表示手段８、緯度経度入力手段２１、標高入力手段２３、方位入力手段２４、傾き入力手段２８、地図表示手段２２、地図位置指示手段２７はどれも同じ番号の要素であるため実施の形態１と同じである。しかし、この場合、モード切り替え手段１１がない点で相違する。
【００３８】
実施の形態２では、標高入力手段２３から入力された標高にしたがって、異なった方法で撮影された画像を自動的に選択して表示する。
【００３９】
図８において、７２は空撮画像位置保持手段、７３は道路画像標高位置保持手段および７４は巡回カメラ画像標高位置保持手段は、それぞれ空撮画像が撮影される標高、道路画像が撮影される標高、巡回カメラ画像が撮影される標高を保持している。位置入力手段２から標高が入力された場合、標高比較手段７５はこの標高と７２は空撮画像位置保持手段、７３は道路画像標高位置保持手段および７４は巡回カメラ画像標高位置保持手段の保持する標高と比較する。
【００４０】
そして、標高比較手段７５はこのうちのどれかが保持する標高とマッチしたとき、適合する空撮画像管理手段３、道路画像管理手段４あるいは巡回カメラ画像管理手段６に対してその管理する画像を表示するように指示する。
【００４１】
これにより、標高の入力を変えて行くだけで、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さらに巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えることができる。
【００４２】
（実施の形態３）
図１０は、本発明の第３の実施形態のブロック構成図である。図１０において、９１は原画像格納手段で、内部には位置１０４と動画フレーム１０５が位置画像情報１０６になって保持されている。９２は間引き判定手段で、内部には位置保持手段９４、比較手段９５、位置変更手段９６、現在地保持手段９７、間引き制御手段９８、画像読み込み手段９９、結果保持手段１００、判定手段１０１、画像書き込み手段１０２が格納されている。９３はフィルタ、１０３は結果画像格納手段で内部には、位置１０７、動画フレーム１０８が位置画像情報１０９になって保持されている。
【００４３】
画像読み込み手段９９に画像１０５が読み込まれると同時に、位置保持手段９４には、位置１０４が読み込まれる。現在地保持手段９７には、間引きして残すべき位置情報が格納されている。例えば、スタート地点から５mおきに動画フレームを残すとすれば、最初は５m、次には１０mといった数値が格納される。
【００４４】
比較手段９５は、現在地保持手段９７の保持する数値と、位置保持手段９４の保持する数値を比較して、位置保持手段９４の保持する大きくなったとき、そのフレームは残すべきであるということを間引き制御手段９８にこれを知らせる。画像読み込み手段９９に保持された画像は、フィルタ９３にかけられ、結果が結果保持手段１００に格納される。判定手段１０１は結果保持手段１００に格納された結果が一定の値以上であった場合、残すべきであるという信号を間引き制御手段９８に送る。
【００４５】
間引き制御手段９８は、比較手段９５から残すべきであるという信号が来た場合は、画像書き込み手段１０２に、画像読み込み手段９９の読み込んだ画像を書き込むことを知らせる。この時、画像書き込み手段１０２は、画像読み込み手段９９の読み込んだ画像１０５を結果画像格納手段１０３および対応する位置１０４を位置１０７に書き込む。この後、位置変更手段９６は、現在地保持手段９７に保持されている数値を増加させる。例えば、５m間隔で残す場合、現在地保持手段９７に１０mという数値が格納されている場合は、１５mにする。
【００４６】
一方、比較手段９５から残すべきであるという信号が来ない場合でも、判定手段１０１から残すべきであるという信号が来た場合は、間引き制御手段９８は画像書き込み手段１０２に対応する画像１０５および位置１０４を結果画像格納手段１０３に書き込む事を知らせる。
【００４７】
図１１は、フィルタ９３の内部を示したものである。図１１において、１１０は領域保持手段、１１１は入力画像格納手段、１１２は色情報格納手段、１１３は集計手段である。画像読み込み手段９９から読み込まれた動画フレームは、入力画像格納手段１１１に保持される。
【００４８】
領域保持手段１１０は、動画フレームの領域のうち、フィルタをかけるべき場所を保持している。色情報保持手段１１２は、フィルタをかける際、動画フレームの画素値のどの範囲を対象とするかを保持している。
【００４９】
例えば、動画フレームがＲ，Ｇ，Ｂの三色で０〜２５６の値構成されており、 G＞１２８ かつ G＞R かつ G＞Bの値を持つ画素を対象とするといったことを保持している。
【００５０】
集計手段１１３は、入力画像格納手段１１１に保持されている動画フレームのうち、領域保持手段１１０に保持されている領域の中で、色情報格納手段１１３に保持されている条件にあった画素をカウントして、結果保持手段１００に送る。
【００５１】
図１２、図１３、図１４によって実施の形態２の動作について説明する。図１２において、１１４は標識、１１５は車に搭載したカメラ、１１６は同じく車に搭載したカーナビのシステム、１１７は車、１１８は道路である。
【００５２】
車１１７が道路１１８を走行しながら標識１１４をカメラ１１５によって撮影していく。この時、カーナビ１１６の情報を取得していく。
【００５３】
図１３はこうして取得された動画とその間引き方法を説明したものである。図１３において、１２１は動画像で内部には位置１２２と画像１２３が対になって保持されている。１２４は間引き前の動画フレームの位置、１２５は間引き後の動画フレームの位置を示している。
【００５４】
図１２で示したように、カーナビからの位置情報を取得しながら動画を撮影すれば、動画フレームに位置情報を添付することは可能である。こうして撮影された動画像１２１を位置１２２にしたがって道路上に配置すると１２４のようになる。これは、車１１７のスピードが一定でないため、走行速度が遅い場所では多くの動画フレームが撮影され、走行速度が早い場所では少ない動画フレームが撮影されるためである。
【００５５】
そこで、位置情報を見ながら一定間隔毎にフレームを残すことによって、１２５のように等間隔にフレームを配置することが出来る。しかし、重要な画像が等間隔よりも小さい間隔に位置している場合は、重要な画像まで間引いてしまう危る険がある。
【００５６】
図１４は、色フィルタをかけることによって、必要な動画フレームが間引かれないようにする様子を示したものである。図１４において、１３１から１３４は連続した動画フレームと位置情報の対、１３５から１３８までは動画フレームで陰つきの部分は緑色の標識を示している。
【００５７】
このフレームの中では、１３６のフレームが標識を見るためには最も良い位置で撮影されている。１３９から１４２までは動画フレーム（１３５から１３８）に添付された位置情報を示しており、それぞれ撮影開始位置から８m、９m、１０m、１１m進んだ位置で撮影した事を示している。１４３から１４６は動画フレーム（１３５から１３８）に対して色のフィルタをかける場所を示している。
【００５８】
図１４において、動画フレームを撮影位置から５mおきに残し、その他のフレームを間引いてしまうとすると、動画フレーム１３７が残り、動画フレーム１３６は間引かれてしまう。
【００５９】
図１５は、図１４で示したような標識を見るために最も良い位置で撮影された画像が間引かれない用にするための方式を説明したものである。図１５において、１４７は動画フレームの領域、１４８はフィルタをかける場所、１４９はフィルタをかけた結果、１５０はそのグラフの中のピークを示している。動画フレームの領域１４３の中のフィルタの場所１４８で示された部分に入っている緑色の画素をカウントする。
【００６０】
図１４で、フィルタの位置は１４３から１４６までで示されており、動画フレーム１３６のときはフィルタの位置に緑色の標識が含まれている。このため、グラフ１４９で示すように山１５０はスタートからの距離が９になったときに出来ている。この様に、色フィルタをかけた結果、山１５０がある場合は、ちょうど見やすい位置に標識が写っていることを示しているので、この様な動画フレームは間引かないようにする。
【００６１】
これにより、道路などをビデオカメラで撮影した画像を等間隔に間引くことができる。さらにこの時、重要な情報が撮影されている画像を間引かないようにすることができる。
【００６２】
（実施の形態４）
図１６は本発明の第４の実施形態を示したブロック構成図である。図１６において、１５１は原画像保持手段、１５３は位置、１５４は動画フレームで位置画像情報１５２を構成している。
【００６３】
１５５は画像選択手段、１５６は表示および入力手段、１５７は結果画像保持手段、１５９は種別で、位置や動画フレームとともに対１５８になって保持されている。画像選択手段１５５は、表示および入力手段の指示に基づいて、原画像保持手段１５１から位置画像情報１５２を順に読み込み、表示および入力手段１５６に表示させる。さらに、種別１５９の情報がわたされた場合は、その情報と共に、結果画像保持手段１５７に格納する。
【００６４】
図１７は表示および入力手段１５６の内部を示したブロック構成図である。図１７において、１６１は画像表示手段、１６２は位置表示手段、１６３は種別指示手段、１６４は決定ボタン、１６５は画像送り手段である。
画像表示手段１６１は、原画像保持手段１５１の保持してい動画フレーム１５４を表示する。この時、位置１５３は位置表示手段１６２に表示される。画像送り手段１６５は、画像選択手段１５５に対して次の画像や前の画像を表示するように指示する。画像表示手段１６１に表示された画像に種別を添付したい場合は、種別指示手段１６３に種別を入力し、決定ボタン１６４を押す。
【００６５】
その結果、画像選択手段は、対１５２に対して新たに種別１５９を付加して、対１５８として結果画像保持手段１５７に保持する。
【００６６】
これにより、位置と動画フレームの対で構成されている動画像の動画フレームに何が撮影されているかの種別を添付することができる。
【００６７】
（実施の形態５）
図１８〜２０は、本発明の実施の形態５の説明図である。
【００６８】
図１８は、本発明の実施の形態５のブロック構成図である。図１８において、１７１は原画像保持手段で内部には動画像１７２があり、その中に位置１７４と動画フレーム１７５が位置画像保持手段１７３として複数保持されている。１７６はフィルタである。１７７は結果保持手段１７７で、内部には結果テーブル１８３があり、内部には位置１７８および適合した画素数１７９がある。１８０は極大値探索手段である。１８２は極大位置保持手段で、内部には極大値テーブル１８４があり、位置１７８、適合した画素数１７９の他に極大値位置１８１を含んでいる。１８７は目標位置決定手段である。１８６は目標位置保持手段で内部には目標位置がある。原画像保持手段１７１に保持されている動画像１７２の画像１７５は、フィルタ１７６によって処理が行われ、結果は動画像毎に結果保持手段の結果テーブル１８３に格納される。極大値探索手段１８０は、結果テーブル１８３の内容を順に探索して、極大値を求める。この結果は極大位置保持手段１６２の極大値テーブルに極大値１８１として保持される。目標位置探索手段１８７は極大位置保持手段１８２の極大値テーブル１８４を見て、後述する図２０で説明するような目標位置１８５を求め、目標位置保持手段１８６に格納する。
【００６９】
図１９は、目標位置決定手段１８７の内容を示したものである。位置更新手段１９１は、極大値保持手段１８２に保持されている極大値テーブル１８４のうちの最初のものを探索し、極大値を見つける。そして、その位置を位置保持手段１９２に保持する。探索幅保持手段１９３は、位置保持手段１９２を基点として前後一定間隔で極大値を探索する幅を保持している。
【００７０】
最大値設定手段１９５は、極大値テーブル参照手段１９４が参照する極大値テーブル１８４のうち、位置保持手段１９２の保持する位置のうち、探索幅保持手段１９３の保持する幅の間を探索する。そして、この幅に入った極大値の位置と値を平均化手段１９７にわたす。平均化手段１９７はこれら極大値の平均をとり、目標位置記録手段１９８にわたす。目標位置記録手段１９８はこの目標値を目標位置保持手段１８６にわたす。
【００７１】
図２０は動画像に対してフィルタをかけた結果を示し、その結果テーブルの位置を横軸に、適合した画素数を縦軸にしたものである。
【００７２】
図２０において、２０１から２０３は動画像で、内部には位置と動画フレームが位置画像保持手段１７３により、対になって保持されている。２０４から２０６は、実施の形態３の図１３で示したように、動画像２０１から２０３までに対してフィルタをかけた結果を示している。
【００７３】
動画像２０１から２０３までに格納されている位置情報は、撮影の度毎に誤差を含んでいる。このため、フィルタをかけた結果２０４から２０６までの山２０７、２０８、２０９の位置はずれている。
【００７４】
そこで、例えば最初にフィルタをかけた結果のグラフ２０４の山２０７を中心として一定の幅２１０から２１２までを設定する。そして、他の動画像のグラフ２０５および２０６のうち、この一定の幅２１０から２１２の中に入っている山２０８、２０９の位置を見る。そして、山２０７、２０８、２０９の平均２１１をとる。
【００７５】
このようにすることにより、数回同じ箇所を撮影することによって、位置の誤差を少なくすることができる。
【００７６】
【発明の効果】
以上本発明によれば、第一に、現場の画像を撮影した画像が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像が入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方法を指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表示することが出来る。
【００７７】
第２に、標高の入力を変えて行くだけで、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さらに巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えることができる。
【００７８】
第３に、これにより、道路などをビデオカメラで撮影した画像を原則として等間隔に間引くことができる。さらにこの時、重要な情報が撮影されている画像を間引かず残すようにすることができる。
【００７９】
第４に、位置と動画フレームの対で構成されている動画像の動画フレームに何が撮影されているかの種別を添付することができる。
【００８０】
第５に、位置情報を取得しながら同じ場所を数回撮影することにより、目印となるものの位置精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における現場画像管理装置の構成を示すブロック構成図
【図２】実施の形態１における位置入力装置のブロック構成図
【図３】実施の形態１の画面構成図
【図４】実施の形態１の傾き入力手段によりカメラの方向と方位を決定する説明を示す説明図
【図５】実施の形態１における空撮画像管理手段のブロック構成図
【図６】実施の形態１における道路画像管理手段のブロック構成図
【図７】実施の形態１における巡回カメラ画像管理手段のブロック構成図
【図８】本発明の実施の形態２におけるブロック構成図
【図９】実施の形態２における動作を説明した説明図
【図１０】本発明の実施の形態３におけるブロック構成図
【図１１】実施の形態３におけるフイルタのブロック構成図
【図１２】実施の形態３における車載カメラにより撮影する方法を説明した説明図
【図１３】実施の形態３における動画の間引き方法を説明した説明図
【図１４】実施の形態３における必要な画像が間引かれないようにする方法を示す説明図
【図１５】実施の形態３における標識を見るために最良の位置で撮影された画像が間引かれないようにする方法を示す説明図
【図１６】本発明の実施の形態４におけるブロック構成図
【図１７】実施の形態４における入力手段のブロック構成図
【図１８】本発明の実施の形態５におけるブロック構成図
【図１９】実施の形態５における目標位置決定手段のブロック構成図
【図２０】実施の形態５における複数の動画像に対してフイルタをかけた結果を示す説明図
【図２１】従来の画像管理技術を説明をした説明図
【符号の説明】
１ 表示モード指示手段
２ 位置入力手段
３ 空撮画像管理手段
４ 道路管理画像管理手段
５ 巡回カメラ画像管理手段
６ 表示切り替え手段
７ 表示手段
２１ 緯度経度入力手段
２２ 地図表示手段
２３ 標高入力手段
２４ 方位入力手段
２５ 地図管理手段
２６ 位置情報選択手段
２７ 地図位置指示手段
２８ 傾き入力手段
４１ 空撮画像選択手段
４２ 動画フレーム
４３ フレーム番号
４４ 画像
４５ 空撮位置保持手段
４６ フレーム番号
４７ 緯度経度
４８ 標高
４９ 方位
５０ 傾き
５１ 車載カメラ画像選択手段
５２ 動画フレーム
５３ 車載カメラ位置保持手段
６１ 巡回カメラ画像選択手段
６２ 巡回カメラ位置保持手段
７２ 空撮画像標高位置保持手段
７３ 道路画標高位置保持手段
７４ 巡回カメラ画像標高位置保持手段
７５ 標高比較手段
７６ 表示指示手段
９１ 原画像格納手段
９２ 間引き判定手段
９３ フィルタ
９４ 位置保持手段
９５ 比較手段
９６ 位置変更手段
９７ 現在地保持手段
９８ 間引き制御手段
９９ 画像読み込み手段
１００ 結果保持手段
１０１ 判定手段
１０２ 画像書き込み手段
１０３ 結果画像格納手段
１０４ 位置
１０５ 画像
１０６ 位置画像情報
１０７ 位置
１０８ 画像
１０９ 位置画像情報
１１０ 領域保持手段
１１１ 入力画像格納手段
１１２ 色情報格納手段
１１３ 集計手段
１１４ 標識
１１５ カメラ
１１６ カーナビ
１１７ 車
１１８ 道路
１２１ 動画像
１２２ 位置
１２３ 画像
１２４ 間引き前
１２５ 間引き後
１５１ 原画像保持手段
１５２ 対
１５３ 位置
１５４ 動画フレーム
１５５ 画像選択手段
１５６ 表示および入力手段
１５７ 結果画像保持手段
１５８ 対
１５９ 種別
１６１ 画像表示手段
１６２ 位置表示手段
１６３ 種別指示手段
１６４ 決定ボタン
１６５ 画像送り手段
１６６ 表示および入力手段
１７１ 原画像保持
１７２ 動画像
１７３ 位置画像保持手段
１７４ 位置
１７５ 画像
１７６ フィルタ
１７７ 結果保持手段
１７８ 位置
１７９ 適当した画素数
１８０ 極大値探索手段
１８１ 極大位置
１８２ 極大値テーブル
１８３ 結果テーブル
１８４ 極大位置保持手段
１８５ 目標位置
１８６ 目標位置保持手段
１８７ 目標位置決定手段
１９１ 位置更新手段
１９２ 位置保持手段
１９３ 探索幅保持手段
１９４ 極大値テーブル参照手段
１９５ 最大値設定手段
１９６ 最大値保持手段
１９７ 平均化手段
１９８ 目標位置記録手段
２２１ カメラ
２２２ 現像焼き付け
２２３ 台帳
２２４ ビデオカメラ
２２５ ビデオテープ
２２６ ビデオデッキ
２２７ ディスプレイ
２２８ ヘリコプター
２２９ 標識
２３０ 道路
Claims (2)
- 画像と該画像の撮像された 位置情報とを保持する原画像格納手段と、
前記原画像格納手段が保持する画像から、残すべき画像と前記位置情報とを格納する結果画像格納手段と、
前記原画像格納手段の保持する位置情報と残すべき位置情報とを比較し、所定の条件を満たす場合は、画像を残すべきであるという信号を出力する比較手段と、
前記原画像格納手段の保持する画像をフィルタリングするフィルタと、
前記フィルタによる出力結果が所定の条件を満たす場合は、画像を残すべきであるという信号を出力する 判定手段と、
前記比較手段または前記判定手段から出力された、画像を残すべきであるという信号を受信したときは、前記結果画像格納手段に書き込み処理を実行する画像書き込み手段に対し、前記原画像格納手段が保持する画像と位置情報を記録するよう指示する間引き制御手段と、
を備えた現場画像管理装置。 - 前記フィルタは、
前記原画像格納手段が保持する画像内のフィルタをかける範囲を保持する 領域保持手段と、
前記原画像格納手段が保持する画像内のフィルタをかける画素値の範囲 を保持する色情報格納手段と、
前記領域保持手段の保持する範囲と前記色情報格納手段が保持する範囲とを満たす前記画像内の画素を集計し、集計結果を該フィルタの出力結果として出力する集計手段と、
を備えた請求項１記載の現場画像管理装置。
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