JP3663644B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3663644B2 JP3663644B2 JP28508694A JP28508694A JP3663644B2 JP 3663644 B2 JP3663644 B2 JP 3663644B2 JP 28508694 A JP28508694 A JP 28508694A JP 28508694 A JP28508694 A JP 28508694A JP 3663644 B2 JP3663644 B2 JP 3663644B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- duty
- pressure
- increase
- pressure increase
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/343—Systems characterised by their lay-out
- B60T8/344—Hydraulic systems
- B60T8/348—4 Channel systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
- B60T8/4275—Pump-back systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/50—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having means for controlling the rate at which pressure is reapplied to or released from the brake
- B60T8/5006—Pressure reapplication by pulsing of valves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
この出願の発明は、車両の車輪に制動力を加える車輪ブレーキとこの車輪ブレーキにブレーキ液圧を付与する液圧発生装置との間に介装されたブレーキ液圧制御弁と、前記車輪の回転速度検出器の出力信号に基づき少なくとも前記ブレーキ液圧の減圧要否とデューティ増圧要否とを判定し前記ブレーキ液圧制御弁を操作する制御装置とを備えたアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の装置としては、特開平１−１１４５６４号公報に記載されたものがある。このものにおいては、デューティ増圧要が判定された場合には、デューティ増圧（増圧時間とそれに続く減圧時間とからなり、増圧時間と減圧時間との和は一定時間である）を繰り返し実行するとともに、増圧デューティ（一定時間内で増圧時間が占める割合）を順次高くし且つデューティ増圧の実行回数または時間を計測し、その後減圧要が判定された場合には、増圧デューティの初期値を前回のデューティ増圧要判定時のデューティ増圧の実行回数または時間に対応して、それが大きいときには大きく、小さいときには小さく設定するようにしている。デューティ増圧要と判定された下で実行されたデューティ増圧の繰り返し回数が標準よりも大きい場合は増圧勾配が過小であることを意味し、この場合には次回のデューティ増圧要が判定された場合、増圧デューティの初期値が大きく設定され、増圧勾配が大きくされる。また、デューティ増圧要と判定された下で実行されたデューティ増圧の繰り返し回数が標準よりも小さい場合は増圧勾配が過大であることを意味し、この場合には次回のデューティ増圧要が判定された場合、増圧デューティの初期値が小さく設定され、増圧勾配が小さくされる。これによって、デューティ増圧を繰り返し実行することによる増圧勾配を適切な勾配に補正しようとするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、デューティ増圧を繰り返し実行したとき、ブレーキ液圧は増圧と減圧を繰り返しながら上昇されるものであり、このような圧力振動により減圧要の判定が誤って行われることがある。このような誤判定が行われた場合、従来装置では次回のデューティ増圧要の判定がなされたときの増圧デューティの初期値が小さく設定され、増圧勾配が小さくなってしまい、増圧遅れとなって制動効率が悪化するという不具合がある。
【０００４】
この出願の発明は、上記不具合を解消することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的に従うこの出願の発明に係るアンチスキッド制御装置は、車両の車輪に制動力を加える車輪ブレーキとこの車輪ブレーキにブレーキ液圧を付与する液圧発生装置との間に介装されたブレーキ液圧制御弁と、前記車輪の回転速度検出器の出力信号に基づき少なくとも前記ブレーキ液圧の減圧要否とデューティ増圧要否とを判定し前記ブレーキ液圧制御弁を操作する制御装置とを備えたアンチスキッド制御装置において、
デューティ増圧要が判定されていることに応答してデューティ増圧ポインタ値に対応した増圧デューティでデューティ増圧を繰り返し実行するとともに、デューティ増圧を実行するに当たっては何回目であるかを判別してデューティ増圧回数毎に予め定められた増加量を前回値に加算した値にデューティポインタ値を更新するデューティ増圧実行手段と、
デューティ増圧要が判定された後に減圧要が判定されたとき、前記ブレーキ液圧を減圧している減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１より大きい場合にのみデューティ増圧ポインタ値を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧実行回数またはデューティ増圧ポインタ値の増加量に基づいて演算し更新するデューティ増圧ポインタ値設定手段と、
デューティ増圧要が判定された後に減圧要が判定されたとき、前回の減圧要判定の下での減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１よりも小さい第２所定値Ｔ２より大きいが第１所定値以下である場合に次回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を第１回目から計数させる手段と
を備えたものである。
【０００６】
尚、上記のデューティ増圧ポインタ値は、デューティ増圧における増圧デューティを示すものであり、デューティポインタ値が大きいということはデューティ増圧における増圧時間が占める割合が大きいということである。
【０００７】
また、上記第１所定時間Ｔ１は減圧要の判定が適切に行われた場合の最小時間であり、第２所定時間Ｔ２は減圧要の判定が誤判定と考えられる時間である。
【０００８】
【作用】
上記のアンチスキッド制御装置においては、減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ２より大きい場合にのみ次回のデューティ増圧のためのデューティ増圧ポインタ値を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧実行回数またはデューティ増圧ポインタ値の増加量に基づいて演算し更新し、次のデューティ増圧要判定の下では更新されたデューティ増圧ポインタ値に対応する増圧デューティで１回目のデューティ増圧を実行し且つデューティ増圧の実行回数に応じてデューティ増圧ポインタ値を大きな値に更新し増圧デューティを大きくし増圧勾配を大きくし、これによってデューティ増圧勾配をより適切なものとするが、減圧時間が第２所定時間Ｔ２以下の場合には、ブレーキ液圧が車輪ロック圧に達していない状態で誤判定して減圧が行われたと考えて、デューティ増圧ポインタ値およびデューティ増圧実行回数を更新せず、次のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧の延長として実行することにより増圧勾配が小さくなり過ぎることを防止し、また減圧時間Ｔが第２所定時間Ｔ２より大きいが第１所定値Ｔ１以下の場合には、ブレーキ液圧は車輪ロック圧近くに達しているが圧力振動により早めのタイミングで減圧要が判定されたものと考え、次回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を第１回目から計数させることにより増圧勾配がやや小さくなることを防止するものであり、従来装置に比べてより適切な増圧勾配にすることができ、制動効率を向上することができる。
【０００９】
【実施例】
以下、この出願に係るアンチスキッド制御装置の一実施例を図１〜図５を参照して説明する。
【００１０】
図１において、ブレーキペダル１１に加えられたブレーキ操作力は負圧式倍力装置１２により倍加されてタンデム型のマスタシリンダ１３に加えられる。右前車輪ブレーキ１４及び左後車輪ブレーキ１５は第１主通路１６によりタンデム型のマスタシリンダ１３の内部の２つの圧力室のうちの一方圧力室に液圧的に接続されている。又、左前車輪ブレーキ１７及び右後車輪ブレーキ１８は第２主通路１９によりマスタシリンダ１３の内部の２つの圧力室のうちの他方圧力室に液圧的に接続されている。
【００１１】
第１主通路１６の途中には、右前車輪ブレーキ１４のみをマスタシリンダ１３の一方圧力室から遮断するための常開型の第１電磁弁２０と左後車輪ブレーキ１５のみをマスタシリンダ１３の一方圧力室から遮断するための常開型の第２電磁弁２１とが配設されている。同様に、第２主通路１９の途中には、左前車輪ブレーキ１７のみをマスタシリンダ１３の他方圧力室から遮断するための常開型の第３電磁弁２２と右後車輪ブレーキ１８のみをマスタシリンダ１３の他方圧力室から遮断するための常開型の第４電磁弁２３とが配設されている。
【００１２】
第１主通路１６には、右前車輪ブレーキ１４及び左後車輪ブレーキ１５内のブレーキ液を電磁弁２０，２１を通さずに電磁弁２０，２１とマスタシリンダ１３との間の主通路１６に還流させるための第１還流通路２４が接続されている。同様に、第２主通路１９には、左前車輪ブレーキ１７及び右後車輪ブレーキ１８内のブレーキ液を電磁弁２２，２３を通さずに電磁弁２２，２３とマスタシリンダ１３との間の主通路１９に還流させるための第２還流通路２５が接続されている。
【００１３】
第１還流通路２４には、右前車輪ブレーキ１４及び左後車輪ブレーキ１５側からマスタシリンダ側へブレーキ液を圧送するための第１液圧ポンプ２６が配設されている。同様に、第２還流通路２５には、左前車輪ブレーキ１７及び右後車輪ブレーキ１８側からマスタシリンダ側へブレーキ液を圧送するための第２液圧ポンプ２７が配設されている。これら両液圧ポンプ２６，２７は１つの電動機２８により駆動される。符号２６Ａは液圧ポンプ２６の吸入弁を、符号２６Ｂは液圧ポンプ２６の吐出弁を、符号２７Ａは液圧ポンプ２７の吸入弁を、符号２７Ｂは液圧ポンプ２７の吐出弁をそれぞれ示す。
【００１４】
第１還流通路２４の右前車輪ブレーキ１４と吸入弁２６Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第１液圧ポンプ２６を作動させた状態にて第１電磁弁２０を作動及び作動解除することに応じて右前車輪ブレーキ１４内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第１オリフィス２９が配設され、また第１還流通路２４の左後車輪ブレーキ１５と吸入弁２６Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第１液圧ポンプ２６を作動させた状態にて第２電磁弁２１を作動及び作動解除することに応じて左後車輪ブレーキ１５内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第２オリフィス３０が配設されている。
【００１５】
第２還流通路２５の左前車輪ブレーキ１７と吸入弁２７Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第２液圧ポンプ２７を作動させた状態にて第３電磁弁２２を作動及び作動解除することに応じて左前車輪ブレーキ１７内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第３オリフィス３１が配設され、また第２還流通路２５の右後車輪ブレーキ１８と吸入弁２７Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第２液圧ポンプ２７を作動させた状態にて第４電磁弁２３を作動及び作動解除することに応じて右後車輪ブレーキ１８内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第４オリフィス３２が配設されている。
【００１６】
第１主通路１６には、マスタシリンダ１３の作動解除時等、マスタシリンダ１３の一方圧力室の液圧が右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５のブレーキ液圧よりも低くなった時に右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５のブレーキ液圧をマスタシリンダ１３の一方圧力室の液圧まで減圧するための逆止弁３３，３４が電磁弁２０，２１と並列となるように接続されている。同様に、第２主通路１９には、マスタシリンダ１３の作動解除時等、マスタシリンダ１３の他方圧力室の液圧が左前車輪ブレーキ１７、右後車輪ブレーキ１８のブレーキ液圧よりも低くなった時に左前車輪ブレーキ１７、右後車輪ブレーキ１８のブレーキ液圧をマスタシリンダ１３の他方圧力室の液圧まで減圧するための逆止弁３５，３６が電磁弁２２，２３と並列となるように接続されている。
【００１７】
図１において、ブレーキペダル１１が踏み込み操作されるとマスタシリンダ１３が作動され、マスタシリンダ１３の一方圧力室から第１主通路１６と第１電磁弁２０を順次介して右前車輪ブレーキ１４に、又第１主通路１６と第２電磁弁２１を順次介して左後車輪ブレーキ１５に夫々ブレーキ液圧が供給され、マスタシリンダ１３の他方圧力室から第２主通路１９と第３電磁弁２２を順次介して左前車輪ブレーキ１７に、又第２主通路１９と第４電磁弁２３を順次介して右後車輪ブレーキ１８に夫々ブレーキ液圧が供給される。これにより右前車輪ＦＲ，左後車輪ＲＬ，左前車輪ＦＬ，右後車輪ＲＲにブレーキ液圧に応じた制動力が加わり、車両に制動力が加わる。
【００１８】
車両制動中において、右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５、左前車輪ブレーキ１７、右後車輪ブレーキ１８内のブレーキ液圧は、電動機２８を作動させて液圧ポンプ２６及び２７を作動した上で電磁弁２０〜２３を作動及び作動解除することにより減圧、増圧することができる。液圧ポンプ２６が作動すると、液圧ポンプ２６がその吸入側から吐出側へブレーキ液を圧送するので、右前車輪ブレーキ１４内のブレーキ液がオリフィス２９を介して液圧ポンプ２６の吸入側へ流出し、又左後車輪ブレーキ１５内のブレーキ液がオリフィス３０を介して液圧ポンプ２６の吸入側へ流出する。右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５から液圧ポンプ２６の吸入側に流出したブレーキ液は液圧ポンプ２６により電磁弁２０，２１とマスタシリンダ１３との間の主通路１６に戻され、電磁弁２０，２１を通って車輪ブレーキ１４，１５に流入する。車輪ブレーキ１４，１５からオリフィス２９，３０を通って流出するブレーキ液量は電磁弁２０，２１を通って車輪ブレーキ１４，１５に流入するブレーキ液量よりも少なくなるようにオリフィス２９，３０のサイズが選定されているので、液圧ポンプ２６を作動させた上で電磁弁２０を作動させ閉とさせることにより車輪ブレーキ１４内のブレーキ液圧が減圧し、液圧ポンプ２６を作動させた上で電磁弁２１を作動させ閉じさせることにより車輪ブレーキ１５内のブレーキ液圧が減圧する。そして、液圧ポンプ２６を作動させた状態においても、電磁弁２０を作動解除して開とさせることにより車輪ブレーキ１４のブレーキ液圧が増圧し、又電磁弁２１を作動解除して開とさせることにより車輪ブレーキ１４のブレーキ液圧が増圧する。更に、電磁弁２０，２１をデューティ作動させることにより車輪ブレーキ１４，１５のブレーキ液圧を個別にデューティ増圧（緩増圧）することができる。
【００１９】
車輪ブレーキ１７，１８のブレーキ液圧についても、液圧ポンプ２７を作動させた上で電磁弁２２，２３を作動、作動解除、デューティ作動させることにより個別に減圧、増圧、デューティ増圧することができる。
【００２０】
電磁弁２０〜２３と、電動機２８は電子制御装置３７に接続され、電子制御装置３７により駆動される。右前車輪ブレーキ１４により制動される右前車輪ＦＲ、左後車輪ブレーキ１５により制動される左後車輪ＲＬ、左前車輪ブレーキ１７により制動される左前車輪ＦＬ及び右後車輪ブレーキ１８により制動される右後車輪ＲＲには車輪速度センサ３８，３９，４０及び４１が夫々配設され、これら車輪速度センサが電子制御装置３７に接続されている。
【００２１】
電子制御装置３７は、図２に示すように、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，タイマ，入力インターフェースおよび出力インターフェースから成るマイクロコンピュータを備えている。車輪速度センサ３８〜４１とストップスイッチ（ブレーキペダル１１を踏み込み操作したときにオンとなる）４２の出力信号は増幅回路４３ａ〜４３ｅを介して夫々入力インターフェースからＣＰＵに入力される。また、出力インターフェースからは駆動回路４４ａを介して電動機２８に制御信号が出力されるとともに、駆動回路４４ｂ〜４４ｅを介して開閉電磁弁２０〜２３に駆動信号が出力される。マイクロコンピュータにおいては、ＲＯＭは図３に示したフローチャートに対応したプログラムを記憶し、ＣＰＵは図示しないイグニッションスイッチが閉成されている間当該プログラムを実行し、ＲＡＭは当該プログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【００２２】
上記のように構成された本実施例においては、イグニッションスイッチ（図示せず）が閉成されると図３のフローチャートに対応したプログラムの実行が開始する。先ず図３のステップ１０１にてマイクロコンピュータが初期化され、各種の演算値、車速を表す推定車体速度ＶＳＯ、各車輪（右前車輪ＦＲ，左前車輪ＦＬ，右後車輪ＲＲ，左後車輪ＲＬ）の車輪速度ＶＷおよび車輪加速度ＤＶＷ等がクリアされる。そして、ステップ１０２において車輪速度センサ３８〜４１の出力信号から各車輪の車輪速度ＶＷが演算され、ステップ１０３に進みこれらの値から各車輪の車輪加速度ＤＶＷが演算される。
【００２３】
そして、ステップ１０４に進み各車輪の制御中フラグが１である（アンチスキッド制御中であることを表す）か否かが判定され、そうでなければステップ１０５にてストップスイッチからの信号、車輪速度ＶＷ、車輪加速度ＤＶＷ及び推定車体速度ＶＳＯに基づいて制御開始条件が成立しているか否かが判定される。制御開始条件が成立していなければそのままステップ１０８にジャンプするが、制御開始条件が成立していると判定されればステップ１０６に進み制御中フラグを１にセットし、次いでステップ１０７に進み車輪速度ＶＷ、車輪加速度ＤＶＷ及び推定車体速度ＶＳＯに基づいて各車輪の制御モードが減圧モード、デューティ増圧モード及び増圧モードの何れかに設定され、ステップ１０８に進む。一方、ステップ１０４において制御中フラグが１である、つまりアンチスキッド制御中と判定された場合には、ステップ１１０にて制御終了条件（アンチスキッド制御終了条件）が成立したか否かが判定され、成立していなければステップ１０７に進み前述の制御モードの設定が行われる。これに対し、ステップ１１０において制御終了条件が成立したと判定された場合には、ステップ１１１にて制御中フラグが０にリセットされた後、ステップ１０８に進む。
【００２４】
ステップ１０８では後述するデューティ増圧ポインタ設定が行われ、次いでステップ１０９に進む。ステップ１０２からステップ１１１までの処理は各車輪についておこなわれるものであり、ステップ１０９にて四輪全てについて処理が完了したと判定された場合にはステップ１１２に進み車輪ＲＲ，ＲＬのローセレクト同時制御設定が行われた後、ステップ１１３にて電動機制御信号出力が行われ、ステップ１１４にて電磁弁制御信号出力が行われ、ステップ１１５にて推定車体速度ＶＳＯ演算が行われた後ステップ１０２に戻る。
【００２５】
図３のステップ１１２では、図３のステップ１０７で設定された車輪ＲＲ，ＲＬの各制御モードが減圧モード、デューティ増圧モード、増圧モードの何れであるかが判定され、何れかが減圧モードである場合には共に減圧モードとされ、何れも減圧モードでなく且つ何れかがデューティ増圧モードであれば共にデューティ増圧モードとされる。図３のステップ１１３では、四輪の制御中フラグの何れか１つが１になったことに応じて電動機２８を通電し、四輪の制御中フラグの全てが０になったことに応じて電動機２８を非通電とする。
【００２６】
図３のステップ１１４では、車輪ＦＲ，ＦＬについては制御対象車輪に対応する電磁弁（例えば制御対象車輪が車輪ＦＲである場合には電磁弁２０）に対してステップ１０７にて設定された制御モードに応じた制御信号（減圧モードに対しては連続通電、増圧モードに対しては連続非通電、デューティ増圧モードに対してはデューティ通電）を出力するが、車輪ＲＲ，ＲＬについてはステップ１１２にて設定された制御モードに応じた制御信号（減圧モードに対しては連続通電、増圧モードに対しては連続非通電、デューティ増圧モードに対してはデューティ通電）を出力する。
【００２７】
図４は図３のステップ１０８にて実行されるデューティ増圧ポインタ値設定の内容を示すものである。先ず、ステップ２０１において、制御中フラグが１であるか否かが判定され、そうでなければステップ２１１に進みデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）を予め定められた設定値に更新した後、図3 のメインルーチンに戻る。制御中フラグが１であればステップ２０２に進み減圧モードであるか否かが判定され、そうでなければ図３のメインルーチンに戻る。減圧モードである場合にはステップ２０３に進み減圧時間Ｔが第２所定時間Ｔ２（例えば１０ｍｓ）より大きいか否かが判定され、そうでなければステップ２１２に進みデューティ増圧実行回数カウンタクリアフラグＦＤＣを０にリセットし、次いでステップ２１３にてデューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣを０にリセットした後、図３のメインルーチンに戻る。
【００２８】
ステップ２０３にて減圧時間Ｔが第２所定時間より大きいと判定された場合にはステップ２０４に進みデューティ増圧実行回数カウンタクリアフラグＦＤＣを１にセットし、次いでステップ２０５に進み減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１（例えば２０ｍｓ）より大きいか否かが判定される。減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１以下の場合には図３のメインルーチンに戻るが、減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１より大きい場合にはステップ２０６に進みデューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣが０であるか否かが判定され、そうでなければ図３のメインルーチンに戻る。デューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣが０である場合には、ステップ２０７に進みポインタ値演算が初回であるかいなかが判定され、そうであればデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）を設定値に更新し、ステップ２０９にてデューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣを１にセットし、ステップ２１０にてデューティ増圧ポインタ値の増加量カウンタＤＰＯＣ２を０にリセットした後、図３のメインルーチンに戻る。
【００２９】
ステップ２０７にてポインタ値演算が初回ではないと判定された場合にはステップ２１４にてデューティ増圧ポインタ値の増加量カウンタＤＰＯＣ２の内容が０より大きいか否かが判定され、そうであればステップ２１５に進みポインタ値増加量に基づき補正値ΔＰＤＮが演算され、そうでなければステップ２１９に進み前回デューティ増圧実行回数（前回のデューティ増圧モードの下で実行されたデューティ増圧実行回数）に基づき補正値ΔＰＤＮが演算される。そして、ステップ２１６にてデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が前回値ＰＤ（ｎ―１）から補正値ΔＰＤＮを差し引いた値として求められて更新され、ステップ２１７にてこの演算値ＰＤ（ｎ）が予め定められた最大値より大きいか否かが判定され、そうであればステップ２１８にてデューティ増圧ポンイタ値ＰＤ（ｎ）が最大値に更新された後、ステップ２０９、２１０を経て図３のメインルーチンに戻る。ステップ２１６での演算値ＰＤ（ｎ）が最大値より小さい場合にはステップ２０９、２１０を経て図３のメインルーチンに戻る。
【００３０】
図５は、図３のステップ１１４の電磁弁制御信号出力の内容のうち、デューティ増圧モードの電磁弁制御信号出力の内容を示すものである。先ず、ステップ３０１にて出力が初回であるか否かが判定され、そうでなければステップ３０４に進む。出力が初回である場合にはステップ３０２に進みデューティ増圧実行回数カウンタクリアフラグＦＤＣが１であるか否かが判定され、そうでなければステップ３０４に進むが、そうである場合にはステップ３０３にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容を０にリセットした後、ステップ３０４に進む。ステップ３０４では前回の減圧モードが行われている時に設定されたデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が増加量計算のためにメモリＭＰＤ（ｎ）に記憶され、次いでステップ３０５でデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１に１が加算される。次いでステップ３０６にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が３以下であるか否かが判定され、そうであればステップ３０７に進むが、そうでなければステップ３１２に進みデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が７以下であるか否かが判定される。デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が７以下である場合にはステップ３１３にてデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が１を加算した値に更新されるが、デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が７以下でなければステップ３１４にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が１１以下であるか否かが判定される。デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が１１以下である場合にはステップ３１５にてＤＰＯＣ１の内容が２を加算した値に更新されるが、デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が１１より大きい場合にはステップ３１６にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が３を加算した値に更新される。つまり、デューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）は３回目のデューティ増圧出力までは増加されないが、４〜７回目の出力では出力毎に１が加算され、８〜１１回目の出力では出力毎に２が加算され、１２回目以降の出力では出力毎に３が加算されるものである。
【００３１】
ステップ３０７ではデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が最大値より大きいか否かが判定され、そうでなければステップ３０９に進むが、そうであればステップ３０８にてデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が最大値に更新され、ステップ３０９にてデューティ増圧ポインタ値の増加量カウンタＤＰＯＣ２の内容がＰＤ（ｎ）からＭＰＯを差し引いた値を加算した値に更新され、ステップ３１０で前回値ＰＤ（ｎ―１）が今回演算値ＰＤ（ｎ）に更新され、ステップ３１１で今回値ＰＤ（ｎ）に応じた増圧デューティで出力された後、図３のメインルーチンに戻る。
【００３２】
【発明の効果】
この出願の発明に係るアンチスキッド制御装置においては、減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ２より大きい場合にのみ次回のデューティ増圧のためのデューティ増圧ポインタ値を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧実行回数またはデューティ増圧ポインタ値の増加量に基づいて演算し更新し、次のデューティ増圧要判定の下では更新されたデューティ増圧ポインタ値に対応する増圧デューティで１回目のデューティ増圧を実行し且つデューティ増圧の実行回数に応じてデューティ増圧ポインタ値を大きな値に更新し増圧デューティを大きくし増圧勾配を大きくし、これによってデューティ増圧勾配をより適切なものとするが、減圧時間が第２所定時間Ｔ２以下の場合には、ブレーキ液圧が車輪ロック圧に達していない状態で誤判定して減圧が行われたと考えて、デューティ増圧ポインタ値およびデューティ増圧実行回数を更新せず、次のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧の延長として実行することにより増圧勾配が小さくなり過ぎることを防止し、また減圧時間Ｔが第２所定時間Ｔ２より大きいが第１所定値Ｔ１以下の場合には、ブレーキ液圧は車輪ロック圧近くに達しているが圧力振動により早めのタイミングで減圧要が判定されたものと考え、次回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を第１回目から計数させることにより増圧勾配がやや小さくなることを防止するものであり、従来装置に比べてより適切な増圧勾配にすることができ、制動効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この出願の発明のアンチスキッド制御装置の一実施例の全体構成図である。
【図２】図１の電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記の一実施例におけるアンチスキッド制御のメインルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図４】図３中のデューティポインタ値設定の内容を示すフローチャートである。
【図５】図３中の電磁弁制御信号出力の内容のうちデューティ増圧の電磁弁制御信号出力の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１３・・・マスタシリンダ
１４・・・右前車輪ブレーキ
１５・・・左後車輪ブレーキ
１７・・・左前車輪ブレーキ
１８・・・右後車輪ブレーキ
２０，２１，２２，２３・・・開閉電磁弁
２６，２７・・・液圧ポンプ
２８・・・電動機
３７・・・電子制御装置
３８，３９，４０，４１・・・車輪速度センサ
【産業上の利用分野】
この出願の発明は、車両の車輪に制動力を加える車輪ブレーキとこの車輪ブレーキにブレーキ液圧を付与する液圧発生装置との間に介装されたブレーキ液圧制御弁と、前記車輪の回転速度検出器の出力信号に基づき少なくとも前記ブレーキ液圧の減圧要否とデューティ増圧要否とを判定し前記ブレーキ液圧制御弁を操作する制御装置とを備えたアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の装置としては、特開平１−１１４５６４号公報に記載されたものがある。このものにおいては、デューティ増圧要が判定された場合には、デューティ増圧（増圧時間とそれに続く減圧時間とからなり、増圧時間と減圧時間との和は一定時間である）を繰り返し実行するとともに、増圧デューティ（一定時間内で増圧時間が占める割合）を順次高くし且つデューティ増圧の実行回数または時間を計測し、その後減圧要が判定された場合には、増圧デューティの初期値を前回のデューティ増圧要判定時のデューティ増圧の実行回数または時間に対応して、それが大きいときには大きく、小さいときには小さく設定するようにしている。デューティ増圧要と判定された下で実行されたデューティ増圧の繰り返し回数が標準よりも大きい場合は増圧勾配が過小であることを意味し、この場合には次回のデューティ増圧要が判定された場合、増圧デューティの初期値が大きく設定され、増圧勾配が大きくされる。また、デューティ増圧要と判定された下で実行されたデューティ増圧の繰り返し回数が標準よりも小さい場合は増圧勾配が過大であることを意味し、この場合には次回のデューティ増圧要が判定された場合、増圧デューティの初期値が小さく設定され、増圧勾配が小さくされる。これによって、デューティ増圧を繰り返し実行することによる増圧勾配を適切な勾配に補正しようとするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、デューティ増圧を繰り返し実行したとき、ブレーキ液圧は増圧と減圧を繰り返しながら上昇されるものであり、このような圧力振動により減圧要の判定が誤って行われることがある。このような誤判定が行われた場合、従来装置では次回のデューティ増圧要の判定がなされたときの増圧デューティの初期値が小さく設定され、増圧勾配が小さくなってしまい、増圧遅れとなって制動効率が悪化するという不具合がある。
【０００４】
この出願の発明は、上記不具合を解消することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的に従うこの出願の発明に係るアンチスキッド制御装置は、車両の車輪に制動力を加える車輪ブレーキとこの車輪ブレーキにブレーキ液圧を付与する液圧発生装置との間に介装されたブレーキ液圧制御弁と、前記車輪の回転速度検出器の出力信号に基づき少なくとも前記ブレーキ液圧の減圧要否とデューティ増圧要否とを判定し前記ブレーキ液圧制御弁を操作する制御装置とを備えたアンチスキッド制御装置において、
デューティ増圧要が判定されていることに応答してデューティ増圧ポインタ値に対応した増圧デューティでデューティ増圧を繰り返し実行するとともに、デューティ増圧を実行するに当たっては何回目であるかを判別してデューティ増圧回数毎に予め定められた増加量を前回値に加算した値にデューティポインタ値を更新するデューティ増圧実行手段と、
デューティ増圧要が判定された後に減圧要が判定されたとき、前記ブレーキ液圧を減圧している減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１より大きい場合にのみデューティ増圧ポインタ値を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧実行回数またはデューティ増圧ポインタ値の増加量に基づいて演算し更新するデューティ増圧ポインタ値設定手段と、
デューティ増圧要が判定された後に減圧要が判定されたとき、前回の減圧要判定の下での減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１よりも小さい第２所定値Ｔ２より大きいが第１所定値以下である場合に次回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を第１回目から計数させる手段と
を備えたものである。
【０００６】
尚、上記のデューティ増圧ポインタ値は、デューティ増圧における増圧デューティを示すものであり、デューティポインタ値が大きいということはデューティ増圧における増圧時間が占める割合が大きいということである。
【０００７】
また、上記第１所定時間Ｔ１は減圧要の判定が適切に行われた場合の最小時間であり、第２所定時間Ｔ２は減圧要の判定が誤判定と考えられる時間である。
【０００８】
【作用】
上記のアンチスキッド制御装置においては、減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ２より大きい場合にのみ次回のデューティ増圧のためのデューティ増圧ポインタ値を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧実行回数またはデューティ増圧ポインタ値の増加量に基づいて演算し更新し、次のデューティ増圧要判定の下では更新されたデューティ増圧ポインタ値に対応する増圧デューティで１回目のデューティ増圧を実行し且つデューティ増圧の実行回数に応じてデューティ増圧ポインタ値を大きな値に更新し増圧デューティを大きくし増圧勾配を大きくし、これによってデューティ増圧勾配をより適切なものとするが、減圧時間が第２所定時間Ｔ２以下の場合には、ブレーキ液圧が車輪ロック圧に達していない状態で誤判定して減圧が行われたと考えて、デューティ増圧ポインタ値およびデューティ増圧実行回数を更新せず、次のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧の延長として実行することにより増圧勾配が小さくなり過ぎることを防止し、また減圧時間Ｔが第２所定時間Ｔ２より大きいが第１所定値Ｔ１以下の場合には、ブレーキ液圧は車輪ロック圧近くに達しているが圧力振動により早めのタイミングで減圧要が判定されたものと考え、次回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を第１回目から計数させることにより増圧勾配がやや小さくなることを防止するものであり、従来装置に比べてより適切な増圧勾配にすることができ、制動効率を向上することができる。
【０００９】
【実施例】
以下、この出願に係るアンチスキッド制御装置の一実施例を図１〜図５を参照して説明する。
【００１０】
図１において、ブレーキペダル１１に加えられたブレーキ操作力は負圧式倍力装置１２により倍加されてタンデム型のマスタシリンダ１３に加えられる。右前車輪ブレーキ１４及び左後車輪ブレーキ１５は第１主通路１６によりタンデム型のマスタシリンダ１３の内部の２つの圧力室のうちの一方圧力室に液圧的に接続されている。又、左前車輪ブレーキ１７及び右後車輪ブレーキ１８は第２主通路１９によりマスタシリンダ１３の内部の２つの圧力室のうちの他方圧力室に液圧的に接続されている。
【００１１】
第１主通路１６の途中には、右前車輪ブレーキ１４のみをマスタシリンダ１３の一方圧力室から遮断するための常開型の第１電磁弁２０と左後車輪ブレーキ１５のみをマスタシリンダ１３の一方圧力室から遮断するための常開型の第２電磁弁２１とが配設されている。同様に、第２主通路１９の途中には、左前車輪ブレーキ１７のみをマスタシリンダ１３の他方圧力室から遮断するための常開型の第３電磁弁２２と右後車輪ブレーキ１８のみをマスタシリンダ１３の他方圧力室から遮断するための常開型の第４電磁弁２３とが配設されている。
【００１２】
第１主通路１６には、右前車輪ブレーキ１４及び左後車輪ブレーキ１５内のブレーキ液を電磁弁２０，２１を通さずに電磁弁２０，２１とマスタシリンダ１３との間の主通路１６に還流させるための第１還流通路２４が接続されている。同様に、第２主通路１９には、左前車輪ブレーキ１７及び右後車輪ブレーキ１８内のブレーキ液を電磁弁２２，２３を通さずに電磁弁２２，２３とマスタシリンダ１３との間の主通路１９に還流させるための第２還流通路２５が接続されている。
【００１３】
第１還流通路２４には、右前車輪ブレーキ１４及び左後車輪ブレーキ１５側からマスタシリンダ側へブレーキ液を圧送するための第１液圧ポンプ２６が配設されている。同様に、第２還流通路２５には、左前車輪ブレーキ１７及び右後車輪ブレーキ１８側からマスタシリンダ側へブレーキ液を圧送するための第２液圧ポンプ２７が配設されている。これら両液圧ポンプ２６，２７は１つの電動機２８により駆動される。符号２６Ａは液圧ポンプ２６の吸入弁を、符号２６Ｂは液圧ポンプ２６の吐出弁を、符号２７Ａは液圧ポンプ２７の吸入弁を、符号２７Ｂは液圧ポンプ２７の吐出弁をそれぞれ示す。
【００１４】
第１還流通路２４の右前車輪ブレーキ１４と吸入弁２６Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第１液圧ポンプ２６を作動させた状態にて第１電磁弁２０を作動及び作動解除することに応じて右前車輪ブレーキ１４内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第１オリフィス２９が配設され、また第１還流通路２４の左後車輪ブレーキ１５と吸入弁２６Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第１液圧ポンプ２６を作動させた状態にて第２電磁弁２１を作動及び作動解除することに応じて左後車輪ブレーキ１５内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第２オリフィス３０が配設されている。
【００１５】
第２還流通路２５の左前車輪ブレーキ１７と吸入弁２７Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第２液圧ポンプ２７を作動させた状態にて第３電磁弁２２を作動及び作動解除することに応じて左前車輪ブレーキ１７内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第３オリフィス３１が配設され、また第２還流通路２５の右後車輪ブレーキ１８と吸入弁２７Ａとの間には、マスタシリンダ１３及び第２液圧ポンプ２７を作動させた状態にて第４電磁弁２３を作動及び作動解除することに応じて右後車輪ブレーキ１８内のブレーキ液圧を減圧及び増圧させるための第４オリフィス３２が配設されている。
【００１６】
第１主通路１６には、マスタシリンダ１３の作動解除時等、マスタシリンダ１３の一方圧力室の液圧が右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５のブレーキ液圧よりも低くなった時に右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５のブレーキ液圧をマスタシリンダ１３の一方圧力室の液圧まで減圧するための逆止弁３３，３４が電磁弁２０，２１と並列となるように接続されている。同様に、第２主通路１９には、マスタシリンダ１３の作動解除時等、マスタシリンダ１３の他方圧力室の液圧が左前車輪ブレーキ１７、右後車輪ブレーキ１８のブレーキ液圧よりも低くなった時に左前車輪ブレーキ１７、右後車輪ブレーキ１８のブレーキ液圧をマスタシリンダ１３の他方圧力室の液圧まで減圧するための逆止弁３５，３６が電磁弁２２，２３と並列となるように接続されている。
【００１７】
図１において、ブレーキペダル１１が踏み込み操作されるとマスタシリンダ１３が作動され、マスタシリンダ１３の一方圧力室から第１主通路１６と第１電磁弁２０を順次介して右前車輪ブレーキ１４に、又第１主通路１６と第２電磁弁２１を順次介して左後車輪ブレーキ１５に夫々ブレーキ液圧が供給され、マスタシリンダ１３の他方圧力室から第２主通路１９と第３電磁弁２２を順次介して左前車輪ブレーキ１７に、又第２主通路１９と第４電磁弁２３を順次介して右後車輪ブレーキ１８に夫々ブレーキ液圧が供給される。これにより右前車輪ＦＲ，左後車輪ＲＬ，左前車輪ＦＬ，右後車輪ＲＲにブレーキ液圧に応じた制動力が加わり、車両に制動力が加わる。
【００１８】
車両制動中において、右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５、左前車輪ブレーキ１７、右後車輪ブレーキ１８内のブレーキ液圧は、電動機２８を作動させて液圧ポンプ２６及び２７を作動した上で電磁弁２０〜２３を作動及び作動解除することにより減圧、増圧することができる。液圧ポンプ２６が作動すると、液圧ポンプ２６がその吸入側から吐出側へブレーキ液を圧送するので、右前車輪ブレーキ１４内のブレーキ液がオリフィス２９を介して液圧ポンプ２６の吸入側へ流出し、又左後車輪ブレーキ１５内のブレーキ液がオリフィス３０を介して液圧ポンプ２６の吸入側へ流出する。右前車輪ブレーキ１４、左後車輪ブレーキ１５から液圧ポンプ２６の吸入側に流出したブレーキ液は液圧ポンプ２６により電磁弁２０，２１とマスタシリンダ１３との間の主通路１６に戻され、電磁弁２０，２１を通って車輪ブレーキ１４，１５に流入する。車輪ブレーキ１４，１５からオリフィス２９，３０を通って流出するブレーキ液量は電磁弁２０，２１を通って車輪ブレーキ１４，１５に流入するブレーキ液量よりも少なくなるようにオリフィス２９，３０のサイズが選定されているので、液圧ポンプ２６を作動させた上で電磁弁２０を作動させ閉とさせることにより車輪ブレーキ１４内のブレーキ液圧が減圧し、液圧ポンプ２６を作動させた上で電磁弁２１を作動させ閉じさせることにより車輪ブレーキ１５内のブレーキ液圧が減圧する。そして、液圧ポンプ２６を作動させた状態においても、電磁弁２０を作動解除して開とさせることにより車輪ブレーキ１４のブレーキ液圧が増圧し、又電磁弁２１を作動解除して開とさせることにより車輪ブレーキ１４のブレーキ液圧が増圧する。更に、電磁弁２０，２１をデューティ作動させることにより車輪ブレーキ１４，１５のブレーキ液圧を個別にデューティ増圧（緩増圧）することができる。
【００１９】
車輪ブレーキ１７，１８のブレーキ液圧についても、液圧ポンプ２７を作動させた上で電磁弁２２，２３を作動、作動解除、デューティ作動させることにより個別に減圧、増圧、デューティ増圧することができる。
【００２０】
電磁弁２０〜２３と、電動機２８は電子制御装置３７に接続され、電子制御装置３７により駆動される。右前車輪ブレーキ１４により制動される右前車輪ＦＲ、左後車輪ブレーキ１５により制動される左後車輪ＲＬ、左前車輪ブレーキ１７により制動される左前車輪ＦＬ及び右後車輪ブレーキ１８により制動される右後車輪ＲＲには車輪速度センサ３８，３９，４０及び４１が夫々配設され、これら車輪速度センサが電子制御装置３７に接続されている。
【００２１】
電子制御装置３７は、図２に示すように、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，タイマ，入力インターフェースおよび出力インターフェースから成るマイクロコンピュータを備えている。車輪速度センサ３８〜４１とストップスイッチ（ブレーキペダル１１を踏み込み操作したときにオンとなる）４２の出力信号は増幅回路４３ａ〜４３ｅを介して夫々入力インターフェースからＣＰＵに入力される。また、出力インターフェースからは駆動回路４４ａを介して電動機２８に制御信号が出力されるとともに、駆動回路４４ｂ〜４４ｅを介して開閉電磁弁２０〜２３に駆動信号が出力される。マイクロコンピュータにおいては、ＲＯＭは図３に示したフローチャートに対応したプログラムを記憶し、ＣＰＵは図示しないイグニッションスイッチが閉成されている間当該プログラムを実行し、ＲＡＭは当該プログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【００２２】
上記のように構成された本実施例においては、イグニッションスイッチ（図示せず）が閉成されると図３のフローチャートに対応したプログラムの実行が開始する。先ず図３のステップ１０１にてマイクロコンピュータが初期化され、各種の演算値、車速を表す推定車体速度ＶＳＯ、各車輪（右前車輪ＦＲ，左前車輪ＦＬ，右後車輪ＲＲ，左後車輪ＲＬ）の車輪速度ＶＷおよび車輪加速度ＤＶＷ等がクリアされる。そして、ステップ１０２において車輪速度センサ３８〜４１の出力信号から各車輪の車輪速度ＶＷが演算され、ステップ１０３に進みこれらの値から各車輪の車輪加速度ＤＶＷが演算される。
【００２３】
そして、ステップ１０４に進み各車輪の制御中フラグが１である（アンチスキッド制御中であることを表す）か否かが判定され、そうでなければステップ１０５にてストップスイッチからの信号、車輪速度ＶＷ、車輪加速度ＤＶＷ及び推定車体速度ＶＳＯに基づいて制御開始条件が成立しているか否かが判定される。制御開始条件が成立していなければそのままステップ１０８にジャンプするが、制御開始条件が成立していると判定されればステップ１０６に進み制御中フラグを１にセットし、次いでステップ１０７に進み車輪速度ＶＷ、車輪加速度ＤＶＷ及び推定車体速度ＶＳＯに基づいて各車輪の制御モードが減圧モード、デューティ増圧モード及び増圧モードの何れかに設定され、ステップ１０８に進む。一方、ステップ１０４において制御中フラグが１である、つまりアンチスキッド制御中と判定された場合には、ステップ１１０にて制御終了条件（アンチスキッド制御終了条件）が成立したか否かが判定され、成立していなければステップ１０７に進み前述の制御モードの設定が行われる。これに対し、ステップ１１０において制御終了条件が成立したと判定された場合には、ステップ１１１にて制御中フラグが０にリセットされた後、ステップ１０８に進む。
【００２４】
ステップ１０８では後述するデューティ増圧ポインタ設定が行われ、次いでステップ１０９に進む。ステップ１０２からステップ１１１までの処理は各車輪についておこなわれるものであり、ステップ１０９にて四輪全てについて処理が完了したと判定された場合にはステップ１１２に進み車輪ＲＲ，ＲＬのローセレクト同時制御設定が行われた後、ステップ１１３にて電動機制御信号出力が行われ、ステップ１１４にて電磁弁制御信号出力が行われ、ステップ１１５にて推定車体速度ＶＳＯ演算が行われた後ステップ１０２に戻る。
【００２５】
図３のステップ１１２では、図３のステップ１０７で設定された車輪ＲＲ，ＲＬの各制御モードが減圧モード、デューティ増圧モード、増圧モードの何れであるかが判定され、何れかが減圧モードである場合には共に減圧モードとされ、何れも減圧モードでなく且つ何れかがデューティ増圧モードであれば共にデューティ増圧モードとされる。図３のステップ１１３では、四輪の制御中フラグの何れか１つが１になったことに応じて電動機２８を通電し、四輪の制御中フラグの全てが０になったことに応じて電動機２８を非通電とする。
【００２６】
図３のステップ１１４では、車輪ＦＲ，ＦＬについては制御対象車輪に対応する電磁弁（例えば制御対象車輪が車輪ＦＲである場合には電磁弁２０）に対してステップ１０７にて設定された制御モードに応じた制御信号（減圧モードに対しては連続通電、増圧モードに対しては連続非通電、デューティ増圧モードに対してはデューティ通電）を出力するが、車輪ＲＲ，ＲＬについてはステップ１１２にて設定された制御モードに応じた制御信号（減圧モードに対しては連続通電、増圧モードに対しては連続非通電、デューティ増圧モードに対してはデューティ通電）を出力する。
【００２７】
図４は図３のステップ１０８にて実行されるデューティ増圧ポインタ値設定の内容を示すものである。先ず、ステップ２０１において、制御中フラグが１であるか否かが判定され、そうでなければステップ２１１に進みデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）を予め定められた設定値に更新した後、図3 のメインルーチンに戻る。制御中フラグが１であればステップ２０２に進み減圧モードであるか否かが判定され、そうでなければ図３のメインルーチンに戻る。減圧モードである場合にはステップ２０３に進み減圧時間Ｔが第２所定時間Ｔ２（例えば１０ｍｓ）より大きいか否かが判定され、そうでなければステップ２１２に進みデューティ増圧実行回数カウンタクリアフラグＦＤＣを０にリセットし、次いでステップ２１３にてデューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣを０にリセットした後、図３のメインルーチンに戻る。
【００２８】
ステップ２０３にて減圧時間Ｔが第２所定時間より大きいと判定された場合にはステップ２０４に進みデューティ増圧実行回数カウンタクリアフラグＦＤＣを１にセットし、次いでステップ２０５に進み減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１（例えば２０ｍｓ）より大きいか否かが判定される。減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１以下の場合には図３のメインルーチンに戻るが、減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１より大きい場合にはステップ２０６に進みデューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣが０であるか否かが判定され、そうでなければ図３のメインルーチンに戻る。デューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣが０である場合には、ステップ２０７に進みポインタ値演算が初回であるかいなかが判定され、そうであればデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）を設定値に更新し、ステップ２０９にてデューティ増圧ポインタ値演算終了フラグＦＳＤＣを１にセットし、ステップ２１０にてデューティ増圧ポインタ値の増加量カウンタＤＰＯＣ２を０にリセットした後、図３のメインルーチンに戻る。
【００２９】
ステップ２０７にてポインタ値演算が初回ではないと判定された場合にはステップ２１４にてデューティ増圧ポインタ値の増加量カウンタＤＰＯＣ２の内容が０より大きいか否かが判定され、そうであればステップ２１５に進みポインタ値増加量に基づき補正値ΔＰＤＮが演算され、そうでなければステップ２１９に進み前回デューティ増圧実行回数（前回のデューティ増圧モードの下で実行されたデューティ増圧実行回数）に基づき補正値ΔＰＤＮが演算される。そして、ステップ２１６にてデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が前回値ＰＤ（ｎ―１）から補正値ΔＰＤＮを差し引いた値として求められて更新され、ステップ２１７にてこの演算値ＰＤ（ｎ）が予め定められた最大値より大きいか否かが判定され、そうであればステップ２１８にてデューティ増圧ポンイタ値ＰＤ（ｎ）が最大値に更新された後、ステップ２０９、２１０を経て図３のメインルーチンに戻る。ステップ２１６での演算値ＰＤ（ｎ）が最大値より小さい場合にはステップ２０９、２１０を経て図３のメインルーチンに戻る。
【００３０】
図５は、図３のステップ１１４の電磁弁制御信号出力の内容のうち、デューティ増圧モードの電磁弁制御信号出力の内容を示すものである。先ず、ステップ３０１にて出力が初回であるか否かが判定され、そうでなければステップ３０４に進む。出力が初回である場合にはステップ３０２に進みデューティ増圧実行回数カウンタクリアフラグＦＤＣが１であるか否かが判定され、そうでなければステップ３０４に進むが、そうである場合にはステップ３０３にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容を０にリセットした後、ステップ３０４に進む。ステップ３０４では前回の減圧モードが行われている時に設定されたデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が増加量計算のためにメモリＭＰＤ（ｎ）に記憶され、次いでステップ３０５でデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１に１が加算される。次いでステップ３０６にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が３以下であるか否かが判定され、そうであればステップ３０７に進むが、そうでなければステップ３１２に進みデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が７以下であるか否かが判定される。デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が７以下である場合にはステップ３１３にてデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が１を加算した値に更新されるが、デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が７以下でなければステップ３１４にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が１１以下であるか否かが判定される。デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が１１以下である場合にはステップ３１５にてＤＰＯＣ１の内容が２を加算した値に更新されるが、デューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が１１より大きい場合にはステップ３１６にてデューティ増圧実行回数カウンタＤＰＯＣ１の内容が３を加算した値に更新される。つまり、デューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）は３回目のデューティ増圧出力までは増加されないが、４〜７回目の出力では出力毎に１が加算され、８〜１１回目の出力では出力毎に２が加算され、１２回目以降の出力では出力毎に３が加算されるものである。
【００３１】
ステップ３０７ではデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が最大値より大きいか否かが判定され、そうでなければステップ３０９に進むが、そうであればステップ３０８にてデューティ増圧ポインタ値ＰＤ（ｎ）が最大値に更新され、ステップ３０９にてデューティ増圧ポインタ値の増加量カウンタＤＰＯＣ２の内容がＰＤ（ｎ）からＭＰＯを差し引いた値を加算した値に更新され、ステップ３１０で前回値ＰＤ（ｎ―１）が今回演算値ＰＤ（ｎ）に更新され、ステップ３１１で今回値ＰＤ（ｎ）に応じた増圧デューティで出力された後、図３のメインルーチンに戻る。
【００３２】
【発明の効果】
この出願の発明に係るアンチスキッド制御装置においては、減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ２より大きい場合にのみ次回のデューティ増圧のためのデューティ増圧ポインタ値を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧実行回数またはデューティ増圧ポインタ値の増加量に基づいて演算し更新し、次のデューティ増圧要判定の下では更新されたデューティ増圧ポインタ値に対応する増圧デューティで１回目のデューティ増圧を実行し且つデューティ増圧の実行回数に応じてデューティ増圧ポインタ値を大きな値に更新し増圧デューティを大きくし増圧勾配を大きくし、これによってデューティ増圧勾配をより適切なものとするが、減圧時間が第２所定時間Ｔ２以下の場合には、ブレーキ液圧が車輪ロック圧に達していない状態で誤判定して減圧が行われたと考えて、デューティ増圧ポインタ値およびデューティ増圧実行回数を更新せず、次のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧の延長として実行することにより増圧勾配が小さくなり過ぎることを防止し、また減圧時間Ｔが第２所定時間Ｔ２より大きいが第１所定値Ｔ１以下の場合には、ブレーキ液圧は車輪ロック圧近くに達しているが圧力振動により早めのタイミングで減圧要が判定されたものと考え、次回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を第１回目から計数させることにより増圧勾配がやや小さくなることを防止するものであり、従来装置に比べてより適切な増圧勾配にすることができ、制動効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この出願の発明のアンチスキッド制御装置の一実施例の全体構成図である。
【図２】図１の電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記の一実施例におけるアンチスキッド制御のメインルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図４】図３中のデューティポインタ値設定の内容を示すフローチャートである。
【図５】図３中の電磁弁制御信号出力の内容のうちデューティ増圧の電磁弁制御信号出力の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１３・・・マスタシリンダ
１４・・・右前車輪ブレーキ
１５・・・左後車輪ブレーキ
１７・・・左前車輪ブレーキ
１８・・・右後車輪ブレーキ
２０，２１，２２，２３・・・開閉電磁弁
２６，２７・・・液圧ポンプ
２８・・・電動機
３７・・・電子制御装置
３８，３９，４０，４１・・・車輪速度センサ
Claims (1)
- 車両の車輪に制動力を加える車輪ブレーキとこの車輪ブレーキにブレーキ液圧を付与する液圧発生装置との間に介装されたブレーキ液圧制御弁と、前記車輪の回転速度検出器の出力信号に基づき少なくとも前記ブレーキ液圧の減圧要否とデューティ増圧要否とを判定し前記ブレーキ液圧制御弁を操作する制御装置とを備えたアンチスキッド制御装置において、
デューティ増圧要が判定されていることに応答してデューティ増圧ポインタ値に対応した増圧デューティでデューティ増圧を繰り返し実行するとともに、デューティ増圧を実行するに当たっては何回目であるかを判別してデューティ増圧回数毎に予め定められた増加量を前回値に加算した値にデューティポインタ値を更新するデューティ増圧実行手段と、
デューティ増圧要が判定された後に減圧要が判定されたとき、前記ブレーキ液圧を減圧している減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１より大きい場合にのみデューティ増圧ポインタ値を前回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧実行回数またはデューティ増圧ポインタ値の増加量に基づいて演算し更新するデューティ増圧ポインタ値設定手段と、
デューティ増圧要が判定された後に減圧要が判定されたとき、前回の減圧要判定の下での減圧時間Ｔが第１所定時間Ｔ１よりも小さい第２所定時間Ｔ２より大きいが第１所定時間Ｔ１以下である場合に次回のデューティ増圧要判定の下でのデューティ増圧を第１回目から計数させる手段と
を備えたアンチスキッド制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28508694A JP3663644B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | アンチスキッド制御装置 |
| DE19542953A DE19542953C2 (de) | 1994-11-18 | 1995-11-17 | Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge |
| US08/560,487 US5746487A (en) | 1994-11-18 | 1995-11-17 | Anti-skid control system for automotive vehicle |
| GB9523684A GB2295210B (en) | 1994-11-18 | 1995-11-20 | Anti-skid brake control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28508694A JP3663644B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | アンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08142842A JPH08142842A (ja) | 1996-06-04 |
| JP3663644B2 true JP3663644B2 (ja) | 2005-06-22 |
Family
ID=17686962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28508694A Expired - Fee Related JP3663644B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5746487A (ja) |
| JP (1) | JP3663644B2 (ja) |
| DE (1) | DE19542953C2 (ja) |
| GB (1) | GB2295210B (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6089681A (en) * | 1997-01-21 | 2000-07-18 | Denso Corporation | Antiskid control apparatus |
| US6082832A (en) * | 1997-09-11 | 2000-07-04 | Kelsey Hayes Company | Vehicular braking system with slaved dump valve, check valves and restrictors |
| DE19917904C2 (de) * | 1999-04-20 | 2001-06-07 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung einer Pumpe zur Hilfsdruckversorgung einer Fahrzeugbremsanlage und entsprechende Fahrzeugbremsanlage |
| JP4043936B2 (ja) * | 2002-12-20 | 2008-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両用アンチロック制御装置 |
| US11015665B2 (en) * | 2018-01-24 | 2021-05-25 | Hamilton Sunstrand Corporation | Proportional control brake |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1098223B (it) * | 1977-08-10 | 1985-09-07 | Girling Ltd | Sistema di controllo antislittamento dei freni |
| DE3610185A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-10-15 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE3634241A1 (de) * | 1986-10-08 | 1988-04-21 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| JP2548748B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1996-10-30 | アイシン精機株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| DE3903180C2 (de) * | 1989-02-03 | 2001-12-13 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit Blockierschutzregelung |
| JP2667595B2 (ja) * | 1991-05-23 | 1997-10-27 | 株式会社デンソー | アンチスキッド制御装置 |
| DE4213710A1 (de) * | 1992-04-25 | 1993-10-28 | Bosch Gmbh Robert | Blockierschutz- und Antriebsschlupf-Regelsystem |
| DE4412650A1 (de) * | 1994-04-13 | 1995-10-19 | Bosch Gmbh Robert | Blockiergeschützte hydraulische Bremsanlage für Personenkraftwagen |
| JPH08133059A (ja) * | 1994-11-11 | 1996-05-28 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両用制動力制御装置 |
-
1994
- 1994-11-18 JP JP28508694A patent/JP3663644B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-11-17 US US08/560,487 patent/US5746487A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-11-17 DE DE19542953A patent/DE19542953C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-11-20 GB GB9523684A patent/GB2295210B/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08142842A (ja) | 1996-06-04 |
| GB9523684D0 (en) | 1996-01-24 |
| US5746487A (en) | 1998-05-05 |
| DE19542953A1 (de) | 1996-05-30 |
| DE19542953C2 (de) | 1999-11-11 |
| GB2295210B (en) | 1998-11-04 |
| GB2295210A (en) | 1996-05-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7070248B2 (en) | Vehicle braking force control device and control method of the same | |
| US6339738B1 (en) | Method for the control of a hydraulic pump in a regulated braking system | |
| GB1472915A (en) | Anti-lock braking system | |
| JP3663644B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3830326B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JPH092232A (ja) | 液圧制御装置 | |
| JPH09142281A (ja) | アンチロックブレーキ制御装置 | |
| JPH09142282A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| US5924777A (en) | Antilock brake system | |
| JPH09254764A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JPH09142283A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2756498B2 (ja) | 車両の制動油圧制御方法 | |
| JPH08127326A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP4590676B2 (ja) | 車両の制動力配分制御方法 | |
| JP2001260858A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP4419272B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP4586228B2 (ja) | 制動力配分制御の終了方法 | |
| JP4138222B2 (ja) | 自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 | |
| JP3913994B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP4364444B2 (ja) | 自動二輪車用走行路面の摩擦係数判定方法 | |
| JP4560850B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JPH11139298A (ja) | アンチロックブレーキ装置 | |
| JP3913993B2 (ja) | 自動二輪車におけるアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP2002029404A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP2611761B2 (ja) | 二輪車用アンチスキツド装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041028 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050125 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050207 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050308 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050321 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080408 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |