DE19542953C2 - Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge - Google Patents
Antiblockier-Regelsystem für KraftfahrzeugeInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1,
insbesondere für das Regeln der bei einer Bremsung eines Kraftfahrzeugs an
einem Fahrzeugrad aufgebrachten Bremskraft zum Verhindern des
Blockierens des Rades und insbesondere auf ein Antiblockier-
Regelsystem mit einem Hydraulikbremsdruck-Regelventil für das
Verringern und Erhöhen des aus einer Hydraulikdruckquelle
einer Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes und
mit einer Steuereinheit, die aufgrund der durch einen
Raddrehzahlsensor erfaßten Radgeschwindigkeit bestimmt, ob
der hydraulische Bremsdruck in einer Betriebsart zur
Druckverminderung oder in einer Betriebsart zur
intermittierenden Druckerhöhung geregelt werden soll.
Ein herkömmliches Antiblockier-Regelsystem dieser Art ist in
der US-PS 4 912 641 offenbart. Wenn in dem herkömmlichen
Antiblockier-Regelsystem eine Steuereinheit bestimmt, daß der
hydraulische Bremsdruck in der Radbremse allmählich erhöht
werden soll, werden die intermittierenden Druckerhöhungen
derart wiederholt, daß zwischen zwei aufeinanderfolgenden
geschalteten Druckerhöhungsvorgängen eine Druckverminderung
erfolgt. Bei jedem der geschalteten Druckerhöhungsvorgänge
ist eine Vielzahl von intermittierenden Druckerhöhungen je
Zeiteinheit vorgesehen. Zwischen zwei aufeinanderfolgenden
Druckerhöhungen ist eine Druckverminderung auf einen
bestimmten Wert vorgesehen. Das Verhältnis der Zeitdauer für
die intermittierende Druckerhöhung zu der Dauer der
Zeiteinheit ist als Einschaltverhältnis definiert und die
Einschaltverhältnisse bei jedem der geschalteten
Druckerhöhungsvorgänge werden mit der Zeit größer. Bei einem
späteren geschalteten Druckerhöhungsvorgang wird das erste
Einschaltverhältnis aufgrund einer Wiederholungsanzahl
eingestellt, die anzeigt, wie oft bei dem vorangehenden
geschalteten Druckerhöhungsvorgang die intermittierenden
Druckerhöhungen ausgeführt wurden. Im einzelnen wird in dem
Fall, daß die Wiederholungsanzahl bei dem vorangehenden
geschalteten Druckerhöhungsvorgang größer (oder kleiner) als
ein Bezugswert ist, die Druckerhöhungsaufstufung als zu
gering (oder zu groß) festgestellt, was bedeutet, daß die
Druckerhöhungsaufstufung mäßig (oder steil) ist. Falls die
Druckerhöhungsaufstufung mäßig (oder steil) ist, wird bei dem
nächsten geschalteten Druckerhöhungsvorgang zum Versteilern
(oder Abschwächen) der Druckerhöhungsaufstufung der
Anfangswert des ersten Einschaltverhältnisses größer (oder
kleiner) angesetzt. Auf diese Weise wird die Druckerhöhung
insgesamt korrigiert bzw. auf einen geeigneten Wert
eingestellt.
Bei dem vorstehend beschriebenen Antiblockiervorgang, bei dem
der hydraulische Bremsdruck abwechseln erhöht und verringert
wird, treten als ganzes gesehen Hydraulikdruckvibrationen
sowie eine allmähliche stufenweise Erhöhung des hydraulischen
Bremsdruckes auf. Derartige Hydraulikdruckvibrationen können
auf unerwartete Weise einen Druckverringerungsvorgang
hervorrufen und es wird festgestellt, daß ein Anfangswert des
Einschaltverhältnisses bei dem nächsten geschalteten
Druckerhöhungsvorgang kleiner als der gewünschte Wert sein
muß. Auf diese Weise wird auch der Druckerhöhungsgradient
kleiner, was einen späteren Anstieg des hydraulischen
Bremsdruckes zur Folge hat.
Ferner ist aus der WO 90/08681 A1 ein Antiblockier-Regelsystem
für Kraftfahrzeuge bekannt, das eine Hydraulikquelle, je eine
Radbremse und ein zwischen der Hydraulikquelle und der
Radbremse eingefügtes Druckregelventil zum Regeln eines von der
Hydraulikquelle der Radbremse zugeführten hydraulischen
Bremsdruckes aufweist. Dieses Druckregelventil ist in einer
Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung und in einer
Betriebsart zur Druckverminderung ansteuerbar, um den
hydraulischen Bremsdruck jeweils zu erhöhen oder zu verringern.
Ferner sind Drehzahlsensoren zur Erfassung der Drehzahl der
Räder vorgesehen. Außerdem ist eine elektronische
Steuereinrichtung vorgesehen, die das Druckregelventil in
Abhängigkeit von den Signalen der Drehzahlsensoren derart
steuert, daß der Druck abwechselnd intermittierend erhöht und
verringert wird.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Antiblockier-
Regelsystem für Kraftfahrzeuge zu schaffen, mit dem ein
schnellerer Anstieg des hydraulischen Bremsdrucks erzielbar
ist, ohne daß ein unerwarteter Druckverringerungsvorgang
aufgrund von Hydraulikdruckvibrationen hervorgerufen wird,
durch die in einem intermittierenden Bremsdruckaufbaubetrieb
ein Anfangswert des Einschaltverhältnisses bei einem
nachfolgenden Druckerhöhungsvorgang fälschlicherweise kleiner
als ein eigentlich notwendiger Wert eingestellt wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Antiblockier-Regelsystem für
Kraftfahrzeuge mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines
Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher
erläutert, in der
Fig. 1 ein Leitungsdiagramm eines Ausführungsbeispiels
für das erfindungsgemäße Antiblockier-Regelsystem für
Kraftfahrzeuge ist,
Fig. 2 ein Schaltbild einer elektrischen Steuereinheit
des in Fig. 1 dargestellten Systems ist,
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm einer Hauptroutine eines
Programms zum Steuern der in Fig. 2 dargestellten
elektrischen Steuereinheit ist,
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Prozedur zum Einstellen
eines Einschaltverhältnis-Zeigers ist und
Fig. 5 ein Ablaufdiagramm für die Ausgabe von
Steuersignalen an elektromagnetische Ventile bei dem
Ausführen eines geschalteten Druckerhöhungsvorganges ist.
In Fig. 1 ist ein Fluidleitungsdiagramm eines
Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Antiblockier-
Regeleinrichtung 10 für Kraftfahrzeuge dargestellt. Die
Bremsungs-Regeleinrichtung 10 enthält einen Tandem-
Hauptzylinder 13, in welchem sich eine erste Fluiddruckkammer
13a und eine zweite Fluiddruckkammer 13b befinden. Der
Hauptzylinder 13 ist mit einem Bremspedal 11 über einen
Unterdruck-Bremskraftverstärker 12 verbunden. Wenn das
Bremspedal 11 gedrückt wird, wird die sich ergebende, zu dem
Unterdruck-Bremskraftverstärker 12 übertragene Kraft durch
diesen verstärkt und die verstärkte Kraft wird dann zu dem
Tandem-Hauptzylinder 13 übertragen, wodurch jeweils in der
ersten Fluiddruckkammer 13a und der zweiten Fluiddruckkammer
13b Fluiddrücke als hydraulische Bremsdrücke erzeugt werden.
Mit der ersten Fluiddruckkammer 13a stehen über einen ersten
Hauptfluidkanal 16 eine Bremse 14 an dem rechten Vorderrad
und eine Bremse 15 an dem linken Hinterrad in
Fluidverbindung. Mit der zweiten Fluiddruckkammer 13b stehen
über einen zweiten Hauptfluidkanal 19 eine Bremse 17 an dem
linken Vorderrad und eine Bremse 18 an dem rechten Hinterrad
in Fluidverbindung.
In dem ersten Hauptfluidkanal 16 sind parallel ein erstes
elektromagnetisches Ventil 20 und ein zweites
elektromagnetisches Ventil 21 angeordnet. Das erste
elektromagnetische Ventil 20 ist normalerweise geöffnet und
dient dazu, gegebenenfalls nur die Bremse 14 an dem rechten
Vorderrad von der ersten Fluiddruckkammer 13a zu trennen. Das
zweite elektromagnetische Ventil 21 ist gleichfalls
normalerweise geöffnet und dient dazu, gegebenenfalls nur die
Bremse 15 an dem linken Hinterrad von der ersten
Fluiddruckkammer 13a zu trennen. Gleichermaßen sind in dem
zweiten Hauptfluidkanal 19 parallel ein drittes
elektromagnetisches Ventil 22 und ein viertes
elektromagnetisches Ventil 23 angeordnet. Das dritte
elektromagnetische Ventil 22 ist normalerweise geöffnet und
dient dazu, gegebenenfalls nur die Bremse 17 an dem linken
Vorderrad von der zweiten Fluiddruckkammer 13b zu trennen.
Das vierte elektromagnetische Ventil ist gleichfalls
normalerweise geöffnet und dient dazu, gegebenenfalls nur die
Bremse 18 an dem linken Hinterrad von der zweiten
Fluiddruckkammer 13b zu trennen.
Der erste Hauptfluidkanal 16 ist ferner mit einem ersten
Rücklaufkanal 24 zum Zurückführen von Bremsflüssigkeiten aus
der rechten Vorderradbremse 14 und der linken Hinterradbremse
15 zu den jeweiligen Zustromanschlüssen des ersten
elektromagnetischen Ventils 20 und des zweiten
elektromagnetischen Ventils 21 ohne Durchlaß durch diese
verbunden. Gleichermaßen ist der zweite Hauptfluidkanal 19
mit einem zweiten Rücklaufkanal 25 für das Zurückführen von
Bremsflüssigkeiten aus der linken Vorderradbremse 17 und der
rechen Hinterradbremse 18 zu den jeweiligen
Zustromanschlüssen des dritten elektromagnetischen Ventils 22
und des vierten elektromagnetischen Ventils 23 ohne Durchlaß
durch diese verbunden.
In dem ersten Rücklaufkanal 24 ist eine erste Fluiddruckpumpe
26 für das Fördern der Bremsflüssigkeiten unter Druck aus der
rechten Vorderradbremse 14 und der linken Hinterradbremse 15
zu der ersten Fluiddruckkammer 13a des Hauptzylinders 13 hin
angebracht. Die erste Fluiddruckpumpe 26 hat ein Saugventil
26A und ein Auslaßventil 26B. Gleichermaßen ist in dem
zweiten Rücklaufkanal 25 eine zweite Fluiddruckpumpe 27 für
das Zuführen der Bremsflüssigkeiten unter Druck aus der
linken Vorderradbremse 17 und der rechten Hinterradbremse 18
zu der zweiten Fluiddruckkammer 13b des Hauptzylinders 13 hin
angebracht. Die zweite Fluiddruckpumpe 27 hat ein Saugventil
27A und ein Auslaßventil 27B. Die beiden Fluiddruckpumpen 26
und 27 werden durch einen gemeinsamen Elektromotor 28
angetrieben.
Zwischen der rechten Vorderradbremse 14 und dem Saugventil
16A der ersten Fluiddruckpumpe 26 ist eine erste
Drosselöffnung 29 angeordnet. Die erste Drosselöffnung 29
dient dazu, jeweils den Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten
Vorderradbremse 14 zu verringern und zu erhöhen, wenn das
erste elektromagnetische Ventil 20 schließt und öffnet,
während die erste Fluiddruckpumpe 26 angetrieben wird und der
Hauptzylinder 13 gerade betätigt wird. Außerdem ist zwischen
der linken Hinterradbremse 15 und dem Saugventil 26A der
ersten Fluiddruckpumpe 26 eine zweite Drosselöffnung 30
angeordnet. Die zweite Drosselöffnung 30 dient dazu, jeweils
den Bremsflüssigkeitsdruck in der linken Hinterradbremse 15
zu verringern und zu erhöhen, wenn das zweite
elektromagnetische Ventil 21 schließt und öffnet, während die
erste Fluiddruckpumpe 26 gerade angetrieben wird und der
Hauptzylinder 13 betätigt wird.
Zwischen der linken Vorderradbremse 17 und dem Saugventil 27A
der zweiten Fluiddruckpumpe 27 ist eine dritte Drosselöffnung
31 angeordnet. Die dritte Drosselöffnung 31 dient dazu,
jeweils den Bremsflüssigkeitsdruck in der linken
Vorderradbremse 17 zu verringern und zu erhöhen, wenn das
dritte elektromagnetische Ventil 22 schließt und öffnet,
während gerade die zweite Fluiddruckpumpe 27 angetrieben wird
und der Hauptzylinder 13 betätigt wird. Außerdem ist zwischen
der rechten Hinterradbremse 18 und dem Saugventil 27A der
zweiten Fluiddruckpumpe 27 eine vierte Drosselöffnung 32
angeordnet. Die vierte Drosselöffnung 32 dient dazu, jeweils
den Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Hinterradbremse 18
zu verringern und zu erhöhen, wenn das vierte
elektromagnetische Ventil 23 schließt und öffnet, während
gerade die zweite Fluiddruckpumpe 27 angetrieben wird und der
Hauptzylinder 13 betätigt wird.
In dem Hauptkanal 16 ist parallel zu dem ersten
elektromagnetischen Ventil 20 (dem zweiten
elektromagnetischen Ventil 21) ein erstes Einwegventil 33
(ein zweites Einwegventil 34) zum Verringern des
Bremsflüssigkeitsdruckes in der rechten Vorderradbremse 14
(der linken Hinterradbremse 15) zum Angleichen desselben an
den Flüssigkeitsdruck in der Fluiddruckkammer 13a angebracht,
wenn zum Beispiel infolge der Freigabe des Hauptzylinders 13
der Flüssigkeitsdruck in der Fluiddruckkammer 13a geringer
als der Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Vorderradbremse
14 (der linken Hinterradbremse 15) wird. Auf ähnliche Weise
ist in dem zweiten Hauptkanal 19 parallel zu dem dritten
elektromagnetischen Ventil 22 (dem vierten
elektromagnetischen Ventil 23) ein drittes Einwegventil 35
(ein viertes Einwegventil 36) zum Verringern des
Bremsflüssigkeitsdruckes in der linken Vorderradbremse 17
(der rechten Hinterradbremse 18) zum Angleichen desselben an
den Flüssigkeitsdruck in der zweiten Druckkammer 13b
angebracht, wenn beispielsweise der Flüssigkeitsdruck in der
Fluiddruckkammer 13b durch die Freigabe des Hauptzylinders 13
geringer wird als der Bremsflüssigkeitsdruck in der linken
Vorderradbremse 17 (der rechten Hinterradbremse 18).
Wenn das Bremspedal 11 gedrückt wird, wird gemäß Fig. 1 der
Hauptzylinder 13 betätigt und es werden in der ersten
Fluiddruckkammer 13a und der Fluiddruckkammer 13b
Bremsflüssigkeitsdrücke erzeugt. Der sich ergebende
Bremsflüssigkeitsdruck in der ersten Fluiddruckkammer 13a
wird über den ersten Hauptkanal 16 und das erste
elektromagnetische Ventil 20 der rechten Vorderradbremse 14
sowie über den ersten Hauptkanal 16 und das zweite
elektromagnetische Ventil 21 der linken Hinterradbremse 15
zugeführt. Zugleich wird der sich ergebende
Bremsflüssigkeitsdruck in der zweiten Fluiddruckkammer 13b
über den zweiten Hauptkanal 19 und das dritte
elektromagnetische Ventil 22 der linken Vorderradbremse 17
und auch über den zweiten Hauptkanal 19 und das vierte
elektromagnetische Ventil 23 der rechten Hinterradbremse 18
zugeführt. Auf diese Weise werden in Abhängigkeit von den
jeweiligen Bremsflüssigkeitsdrücken in den Radbremsen 14, 15,
17 und 18 an einem (nicht dargestellten) rechten Vorderrad,
einem (nicht dargestellten) linken Hinterrad, einem (nicht
dargestellten) linken Vorderrad und einem (nicht
dargestellten) rechten Hinterrad Bremskräfte aufgebracht, was
zur Folge hat, daß das Fahrzeug gebremst wird.
Während des Bremsens des Fahrzeugs kann unter Antrieb der
Pumpen 26 und 27 durch den gemeinsamen Motor 28 der
Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Vorderradbremse 14 (der
linken Hinterradbremse 15/der linken Vorderradbremse 17/der
rechten Hinterradbremse 18) jeweils durch Einschalten und
Ausschalten des elektromagnetischen Ventils 20 (des zweiten
elektromagnetischen Ventils 21/des dritten
elektromagnetischen Ventils 22/des vierten
elektromagnetischen Ventils 23) verringert und erhöht werden.
Wenn die erste Pumpe 26 angetrieben wird, wird die
Bremsflüssigkeit in der rechten Vorderradbremse 14 (der
linken Hinterradbremse 15) über die erste Drosselöffnung 29
(die zweite Drosselöffnung 30) in die erste Pumpe 26 gesaugt
und zu dem Zustromanschluß des ersten elektromagnetischen
Ventils 20 (des zweiten elektromagnetischen Ventils 21)
ausgelassen. Die sich ergebende Bremsflüssigkeit wird wieder
über das erste elektromagnetische Ventil 20 (das zweite
elektromagnetische Ventil 21) in die rechte Vorderradbremse
14 (die linke Hinterradbremse 15) geleitet. Die
Dimensionierung der ersten Drosselöffnung 29 (der zweiten
Drosselöffnung 30) wird derart ausgelegt, daß die in die
erste Pumpe 26 gesaugte Menge an Bremsflüssigkeit geringer
ist als die in die rechte Vorderradbremse 14 (die linke
Hinterradbremse 15) strömende Menge, wodurch es möglich wird,
während des Antriebs der ersten Pumpe 26 durch Einschalten
des ersten elektromagnetischen Ventils 20 (des zweiten
elektromagnetischen Ventils 21) zum Schließen desselben eine
Druckverringerung der Bremsflüssigkeit in der rechten
Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15)
herbeizuführen. Selbst während des Antriebs der ersten Pumpe
26 ruft das Abschalten des ersten elektromagnetischen Ventils
20 (des zweiten elektromagnetischen Ventils 21) einen Anstieg
des Bremsflüssigkeitsdruckes in der rechten Vorderradbremse
14 (der linken Hinterradbremse 15) hervor. Ferner ermöglicht
das Steuern des ersten elektromagnetischen Ventils 20 (des
zweiten elektromagnetischen Ventils 21) auf geschaltete bzw.
intermittierende Weise eine allmähliche stufenweise Erhöhung
des Druckes der Bremsflüssigkeit in der rechten
Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15).
Gleichermaßen wie der Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten
Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15) kann der
Bremsflüssigkeitsdruck in der linken Vorderradbremse 17 (der
rechten Hinterradbremse 18) erhöht, verringert und
stufenweise erhöht werden.
Die elektromagnetischen Ventile 20 bis 23 und der Motor 28
sind an eine elektronische Steuereinrichtung ECU 37
angeschlossen und werden durch diese gesteuert. Die
Steuereinrichtung 37 nimmt Raddrehzahlsignale aus einem
ersten Drehzahlsensor 38, einem zweiten Drehzahlsensor 39,
einem dritten Drehzahlsensor 40 und einem vierten
Drehzahlsensor 41 auf, die jeweils an dem durch die rechte
Vorderradbremse 14 zu bremsenden rechten Vorderrad, dem durch
die linke Hinterradbremse 15 zu bremsenden linken Hinterrad,
dem durch die linke Vorderradbremse 17 zu bremsenden linken
Vorderrad bzw. dem durch die rechte Hinterradbremse 18 zu
bremsenden rechten Hinterrad angebracht sind.
Gemäß Fig. 2 hat die elektronische Steuereinrichtung ECU 37
einen Mikroprozessor mit einer Zentraleinheit CPU, einem
Festspeicher ROM, einem Schreib-/Lesespeicher RAM, einem
Zeitgeber, einer Eingabeschnittstelle und einer
Ausgabeschnittstelle, die miteinander über eine Bus verbunden
sind. Der Zentraleinheit wird über eine Verstärkerschaltung
43a und die Eingabeschnittstelle ein Ausgangssignal eines
Bremsschalters 42 zugeführt, der eingeschaltet wird, wenn das
Bremspedal 11 gedrückt wird. Über eine Verstärkerschaltung
43b (43c/43d/43e) und die Eingabeschnittstelle wird der
Zentraleinheit ein Ausgangssignal des Drehzahlsensors 38
(39/40/41) zugeführt. Aus der Ausgabeschnittstelle wird ein
Steuersignal über eine Treiberschaltung 44a dem Elektromotor
28 zugeführt. Die Ausgabeschnittstelle gibt auch jeweils über
Treiberschaltungen 44b, 44c, 44d und 44e Steuersignale an die
elektromagnetischen Ventile 20, 21, 22 und 23 ab. In dem
Mikroprozessor speichert der Festspeicher ein Programm, das
dem in Fig. 3 dargestellten Ablaufdiagramm entspricht und das
ausgeführt wird, wenn ein (nicht dargestellter) Zündschalter
geschlossen bzw. eingeschaltet ist. Der Schreib-/Lesespeicher
speichert vorübergehend mindestens eine für die Ausführung
des Programms erforderliche Zustandsgröße.
Sobald der Zündschalter geschlossen wird, wird in der
vorangehend beschriebenen Einrichtung die Ausführung des
Programms eingeleitet, welches dem in Fig. 3 dargestellten
Ablaufdiagramm entspricht. Im einzelnen werden in einem
Schritt 101 Anfangseinstellungen des Mikroprozessors
vorgenommen und verschiedene Betriebswerte, eine
veranschlagte Fahrzeuggeschwindigkeit VSO, die die
Geschwindigkeit des Fahrzeugs darstellt, Radgeschwindigkeiten
VW der jeweiligen Räder, Radbeschleunigungen DVW der
jeweiligen Räder und andere Daten gelöscht. In einem Schritt
102 werden aufgrund der Ausgangssignale der Drehzahlsensoren
38 bis 41 die Radgeschwindigkeiten VW der jeweiligen Räder
berechnet und in einem Schritt 103 werden unter Ansetzen der
Ergebnisse bei dem Schritt 102 die Radbeschleunigungen DVW
der jeweiligen Räder berechnet.
In einem Schritt 104 wird geprüft, ob eine ABS-Kennung "1"
ist oder nicht, um dadurch festzustellen, ob eine ABS-
Steuerung des Fahrzeugs eingeschaltet ist oder nicht. Wenn
das Ergebnis bei dem Schritt 104 "nein" ist, schreitet das
Programm zu einem Schritt 105 weiter, bei dem aufgrund des
Ausgangssignals des Bremsschalters 42, der
Radgeschwindigkeiten VW der jeweiligen Räder, der
Radbeschleunigungen DVW der jeweiligen Räder und der
veranschlagten Fahrzeuggeschwindigkeit VSO ermittelt wird, ob
die ABS-Steuerung-Anfangsbedingungen erfüllt sind oder nicht.
Wenn dies nicht der Fall ist, springt das Programm zu einem
Schritt 108 weiter. Andernfalls, nämlich dann, wenn die ABS-
Steuerung-Anfangsbedingungen erfüllt sind, wird ein Schritt
106 ausgeführt, bei dem die ABS-Kennung auf "1" gesetzt wird,
und in einem nächsten Schritt 107 wird aufgrund der
Radgeschwindigkeiten VW der jeweiligen Räder, der
Radbeschleunigungen DVW der jeweiligen Räder und der
veranschlagten Fahrzeuggeschwindigkeit VSO die
Steuerungsbetriebsart für ein jeweiliges Rad auf eine der
Betriebsarten zur Druckverringerung, zur geschalteten bzw.
intermittierenden Druckerhöhung (schrittweisen Druckerhöhung)
oder zur Druckerhöhung eingestellt. Dann schreitet das
Programm zu dem Schritt 108 weiter. Falls andererseits das
Ergebnis bei dem Schritt 104 zeigt, daß das Fahrzeug unter
ABS-Steuerung fährt, wird ein Schritt 110 für die Ermittlung
ausgeführt, ob Bedingungen für das Beenden der ABS-Steuerung
erfüllt sind. Wenn dies nicht der Fall ist, schreitet das
Programm zu dem Schritt 107 weiter und es wird die
vorangehend genannte Einstellung der Steuerungsbetriebsart
ausgeführt. Falls dagegen bei dem Schritt 110 das Ergebnis
anzeigt, daß die Bedingungen für das Beenden der Steuerung
erfüllt sind, wird ein Schritt 111 zum Rücksetzen der ABS-
Kennung auf "0" ausgeführt. Danach schreitet das Programm zu
dem Schritt 108 weiter.
Bei dem Schritt 108 wird auf eine nachfolgend ausführlich
beschriebene Weise für die geschaltete bzw. intermittierende
Druckerhöhung ein Zeigerwert eingestellt, der dem
Einschaltverhältnis gemäß der Definition bei der Erörterung
des Standes der Technik entspricht, und dann schreitet das
Programm zu einem Schritt 109 weiter. Die Schritte 102 bis
111 werden für alle vier Räder ausgeführt und wenn bei dem
Schritt 109 die Ausführung für alle vier Räder festgestellt
wird, schreitet das Programm zu einem Schritt 112 weiter. Bei
dem Schritt 112 wird als Steuerungsobjekt von der rechten
Hinterradbremse 18 und der linken Hinterradbremse 15
diejenige gewählt, in der der Druck geringer ist. Dann werden
in einem Schritt 114 Steuersignale für die
elektromagnetischen Ventile abgegeben und in einem Schritt
115 wird die veranschlagte Fahrzeuggeschwindigkeit VSO
berechnet, wonach dann das Programm zu dem Schritt 102
zurückkehrt.
Bei dem Schritt 112 wird die für das rechte Hinterrad und das
linke Hinterrad bei dem Schritt 107 eingestellte
Steuerungsbetriebsart geprüft. Wenn für mindestens ein Rad
die Druckverringerungsbetriebsart eingestellt ist, wird
angenommen, daß auch für das andere Rad die
Druckverminderungsbetriebsart eingestellt ist, und wenn für
kein Rad die Druckverminderungsbetriebsart eingestellt ist,
und für mindestens ein Rad die intermittierende Druckerhöhung
eingestellt ist, wird angenommen, daß für alle Räder die
intermittierende Druckerhöhung eingestellt ist. In einem
Schritt 113 wird dann, wenn irgendeine der ABS-Kennungen für
die vier Räder als "1" festgestellt wird, der Motor 28
eingeschaltet, und dann, wenn alle ABS-Kennungen für die vier
Räder als "0" ermittelt wurden, wird der Motor 28
ausgeschaltet.
Bei dem Schritt 114 wird dem elektromagnetischen Ventil 20
(22) ein Steuersignal zugeführt, welches der bei dem Schritt
107 für das als Steuerungsobjekt gewählte rechte Vorderrad
(linke Vorderrad) eingestellten Steuerungsbetriebsart
entspricht. Die eingestellte Steuerungsbetriebsart ist in
drei Arten unterteilt, nämlich eine Betriebsart zur
Druckverringerung, eine Betriebsart zur Druckerhöhung und
eine Betriebsart zur geschalteten bzw. intermittierenden
Druckerhöhung. Falls die Steuerungsbetriebsart die
Betriebsart zur Druckverringerung ist, ist das Steuersignal
ein Signal zur ständigen Stromzufuhr zu dem
elektromagnetischen Ventil 20 (22) zum Schließen desselben.
Im Falle der Betriebsart zur Druckerhöhung wird durch das
Steuersignal die ständige Stromzufuhr zu dem
elektromagnetischen Ventil 20 (22) verhindert, wodurch dieses
unverändert bleibt. Sobald die Betriebsart für die
geschaltete bzw. intermittierende Druckerhöhung eingestellt
ist, ist das Steuersignal ein Signal für das Hervorrufen
einer intermittierenden Stromzufuhr zu dem
elektromagnetischen Ventil 20 (22), um dieses wiederholt zu
schließen und zu öffnen. Den elektromagnetischen Ventilen 21
und 23 wird ein gemeinsames Steuersignal zugeführt, welches
der für das bei dem Schritt 112 gewählte Rad eingestellten
Steuerungsbetriebsart entspricht.
Die Fig. 4 veranschaulicht ausführlich den Inhalt des
Schrittes 103 nach Fig. 3. Zuerst wird in einem Schritt 201
geprüft, ob die ABS-Kennung "1" ist oder nicht. Wenn dies
nicht der Fall ist, schreitet das Programm zu einem Schritt
211 weiter, bei dem der Zeigerwert PD(n) für die
intermittierende Druckerhöhung auf einen vorbestimmten Wert
fortgeschrieben wird, und kehrt dann zu der in Fig. 3
dargestellten Hauptroutine zurück. Falls bei dem Schritt 201
die ABS-Kennung als "1" festgestellt wird, schreitet das
Programm zu einem Schritt 202 weiter, bei dem ermittelt wird,
ob für die als Objekt gewählte Radbremse 15 oder 18 die
Druckverringerungsbetriebsart eingestellt ist oder nicht.
Wenn dies nicht der Fall ist, kehrt das Programm zu der in
Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück. Wenn das Ergebnis
bei dem Schritt 202 positiv ist, wird ein Schritt 203
ausgeführt, bei dem eine Zeitdauer T, während der der
Druckverringerungsvorgang ausgeführt wird, mit einer zweiten
eingestellten Zeitdauer T2 von beispielsweise 10 ms
verglichen wird. Falls die Zeit T nicht länger ist als die
zweite eingestellte Zeit T2, was bedeutet, daß der
Druckverringerungsvorgang durch eine starke
Hydraulikdruckänderung herbeigeführt wurde, bevor der
hydraulische Bremsdruck den Druckwert für das Radblockieren
erreicht, wird bei einem Schritt 212 eine Kennung FDC für das
Löschen eines Zählers zum Zählen ausgeführter
intermittierender Druckerhöhungen auf "0" rückgesetzt, der
anzeigt, wie oft bei dem vorangehenden intermittierenden
Druckerhöhungsvorgang der Druck intermittierend erhöht wurde,
und es wird in einem Schritt 213 eine Kennung FSDC für das
Beenden der Berechnung des Zeigerwertes für die
intermittierende Druckerhöhung auf "0" rückgesetzt, wonach das
Programm zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine
zurückkehrt.
Falls bei dem Schritt 203 ermittelt wird, daß die Zeitdauer T
länger ist als die zweite eingestellte Zeitdauer T2, wird in
einem Schritt 204 die Kennung FDC für das Löschen des Zählers
zum Zählen bei der intermittierende Druckerhöhungen auf "1"
gesetzt und ein Schritt 205 ausgeführt, bei dem ermittelt
wird, ob die Zeitdauer T länger ist als eine erste
eingestellte Zeitdauer T1 von beispielsweise 20 ms oder
nicht. Wenn dies nicht der Fall ist, kehrt das Programm zu
der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück. Falls das
Ergebnis bei dem Schritt 205 anzeigt, daß der
Druckverringerungsvorgang durch eine geringe Änderung des
Hydraulikdruckes herbeigeführt ist, obgleich der hydraulische
Bremsdruck nahezu den Radblockier-Druckwert erreicht, wird
ein Schritt 206 ausgeführt, bei dem ermittelt wird, ob die
Kennung FSDC "0" ist oder nicht. Wenn das Ergebnis negativ
ist, kehrt das Programm zu der in Fig. 3 dargestellten
Hauptroutine zurück. Falls die Kennung FSDC als "0" ermittelt
wird, schreitet das Programm zu einem Schritt 207 weiter, bei
dem ermittelt wird, ob die gegenwärtige Zeigerwertberechnung
die erste Berechnung ist oder nicht. Wenn dies der Fall ist,
wird in einem Schritt 208 der Zeigerwert PD(n) für die
intermittierende Druckerhöhung auf einen Anfangswert
eingestellt. In einem Schritt 209 wird die Kennung FSDC auf
"1" gesetzt und in einem Schritt 210 wird ein
Zeigeraufstufungszähler DPOC2 für die intermittierenden
Druckerhöhungen auf "0" rückgesetzt, wonach das Programm zu
der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurückkehrt.
Wenn bei dem Schritt 207 die gegenwärtige
Zeigerwertberechnung nicht die erste Berechnung ist, wird ein
Schritt 214 ausgeführt, bei dem ermittelt wird, ob der
Zeigeraufstufungszählstand DPOC2 für die intermittierende
Druckerhöhung größer als "0" ist oder nicht. Wenn das
Ergebnis positiv ist, wird ein Schritt 215 zum Berechnen
eines Korrekturwertes PDN aufgrund der Zeigerwertaufstufung
ausgeführt. Wenn das Ergebnis negativ ist, wird ein Schritt
219 zum Berechnen des Korrekturwertes PDN aufgrunddessen
ausgeführt, wie oft bei dem letzten intermittierenden
Druckerhöhungsvorgang der Druck intermittierend erhöht wurde.
Nach dem Ausführen entweder des Schrittes 215 oder des
Schrittes 219 wird ein Schritt 216 ausgeführt, bei dem der
Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung durch
einen Wert ersetzt wird, welcher durch Subtrahieren des
Korrekturwertes PDN von dem vorangehenden Zeigerwert PD(n -
1) für die intermittierende Druckerhöhung erhalten wird. In
einem Schritt 217 wird der bei dem Schritt 216 neu berechnete
Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung mit
einem Maximalwert verglichen. Wenn des erstere Wert größer
als der letztere ist, wird in einem Schritt 218 der
Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung durch
den Maximalwert ersetzt. Danach kehrt das Programm nach dem
Ausführen der Schritte 209 und 210 zu der in Fig. 3
dargestellten Hauptroutine zurück. Falls das Ergebnis bei dem
Schritt 217 negativ ist, kehrt das Programm nach dem
Ausführen der Schritte 209 und 210 zu der in Fig. 3
dargestellten Hauptroutine zurück.
Die Fig. 5 zeigt ausführlich die Verarbeitung bei dem Schritt
114 nach Fig. 3 in dem Fall, daß die bei dem Schritt 107 für
das rechte Vorderrad (das linke Vorderrad) eingestellte
Steuerungsbetriebsart die Betriebsart zur intermittierenden
bzw. geschalteten Druckerhöhung ist. Zuerst wird bei einem
Schritt 301 geprüft, ob das Steuersignal dem Solenoidventil
erstmalig zugeführt wird oder nicht. Falls das Ergebnis
negativ ist, schreitet das Programm zu einem Schritt 304
weiter. Falls das Ergebnis positiv ist, wird ein Schritt 302
ausgeführt, bei dem ermittelt wird, ob die Kennung FDC "1"
ist oder nicht. Falls hierbei das Ergebnis negativ ist,
schreitet das Programm zu dem Schritt 304 weiter. Falls das
Ergebnis positiv ist, wird ein Schritt 303 ausgeführt, bei
dem ein Zählstand DPOC1 auf "0" rückgesetzt wird, der die
Anzahl der Wiederholungen der intermittierenden
Druckerhöhungen bei dem vorangehenden geschalteten
Druckerhöhungsvorgang anzeigt, und das Programm schreitet
darauffolgend zu dem Schritt 304 weiter. Bei dem Schritt 304
wird der bei der vorangehenden Druckminderung eingestellte
Zeigerwert PD(n) in einen Speicher MPO für eine
Aufstufungsberechnung eingespeichert. Dann wird in einem
Schritt 305 zu dem Zählstand DPOC1 "1" addiert. Als nächstes
wird in einem Schritt 306 geprüft, ob der Zählstand DPOC1
nicht größer als "3" ist oder nicht. Wenn das Ergebnis
positiv ist, schreitet das Programm zu einem Schritt 307
weiter. Wenn das Ergebnis negativ ist, wird in einem Schritt
312 geprüft, ob der Zählstand DPOC1 nicht größer als 7 ist.
Wenn das Ergebnis positiv ist, wird in einem Schritt 313 zu
dem Zeigerwert PD(n) für dessen Fortschreibung "1" addiert.
Wenn das Ergebnis negativ ist, wird in einem Schritt 314
geprüft, ob der Zählstand DPOC1 nicht größer als "11" ist.
Falls das Ergebnis positiv ist, wird in einem Schritt 315 zu
dem Zeigerwert PD(n) zu dessen Fortschreibung "2" addiert.
Falls das Ergebnis negativ ist, wird in einem Schritt 316 zu
dem Zeigerwert PD(n) zu dessen Fortschreibung "3" addiert. Im
einzelnen bleibt der Zeigerwert PD(n) unverändert, falls
nicht das vierte Zuführen des Steuersignals zu dem
Solenoidventil herbeigeführt ist. Sobald jeweils das vierte,
das fünfte, das sechste und das siebente Zuführen des
Steuersignals zu dem Solenoidventil herbeigeführt ist, wird
zu dem Zeigerwert PD(n) "1" addiert. Sobald jeweils das
achte, neunte, zehnte und elfte Zuführen des Steuersignals zu
dem Solenoidventil erfolgt ist, wird zu dem Zeigerwert PD(n)
"2" addiert. Jedesmal dann, wenn das Steuersignal zum
zwölften Mal oder öfter dem Solenoidventil zugeführt wird,
wird zu dem Zeigerwert PD(n) "3" addiert.
Bei dem Schritt 703 wird ermittelt, ob der Zeigerwert PD(n)
größer als der Maximalwert ist. Wenn dies nicht der Fall ist,
schreitet das Programm zu einem Schritt 309 weiter. Wenn das
Ergebnis positiv ist, wird in einem Schritt 308 als
Zeigerwert PD(n) der Maximalwert eingesetzt. Danach wird in
dem Schritt 309 zu dem Zählwert DPOC2 ein Wert addiert, der
durch Subtrahieren des Inhaltes des Speichers MPO von dem
Zeigerwert PD(n) erhalten wird. In einem Schritt 310 wird der
vorangehende Zeigerwert DP(n - 1) durch den gegenwärtigen
Wert PD(n) ersetzt. In einem Schritt 311 wird aufgrund des
von dem gegenwärtigen Zeigerwert PD(n) abhängigen
Einschaltverhältnisses des Zuführen des Steuersignals zu dem
Solenoidventil herbeigeführt. Danach kehrt das Programm zu
der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück.
Die sich aus der Erfindung ergebenden Vorteile sind in der
auf der nächsten Seite dargestellten Tabelle zusammengefaßt.
Claims (3)
1. Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge mit den
folgenden Bauteilen:
eine Hydraulikquelle (13),
jeweils eine Radbremse (14, 15, 17, 18) für das Bremsen eines Rades,
ein zwischen die Hydraulikdruckquelle und die Radbremse zum Regeln eines von der Hydraulikquelle der Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes eingefügtes Druckregelventil (20 bis 23), das in einer Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung und einer Betriebsart zur Druckverminderung steuerbar ist, um den hydraulischen Bremsdruck jeweils zu erhöhen oder zu vermindern,
jeweils einen Drehzahlsensor (38 bis 41) zum Erfassen der Drehzahl des Rades und
eine elektronische Steuereinrichtung (37), die das Druckregelventil gemäß den Signalen aus dem Drehzahlsensor derart steuert, daß der Druck abwechselnd intermittierend erhöht und verringert wird, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinrichtung derart wirkt, daß eine spätere intermittierende Druckerhöhung als eine Fortsetzung der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung behandelt wird, wenn eine Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung kürzer als ein voreingestellter Wert ist.
eine Hydraulikquelle (13),
jeweils eine Radbremse (14, 15, 17, 18) für das Bremsen eines Rades,
ein zwischen die Hydraulikdruckquelle und die Radbremse zum Regeln eines von der Hydraulikquelle der Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes eingefügtes Druckregelventil (20 bis 23), das in einer Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung und einer Betriebsart zur Druckverminderung steuerbar ist, um den hydraulischen Bremsdruck jeweils zu erhöhen oder zu vermindern,
jeweils einen Drehzahlsensor (38 bis 41) zum Erfassen der Drehzahl des Rades und
eine elektronische Steuereinrichtung (37), die das Druckregelventil gemäß den Signalen aus dem Drehzahlsensor derart steuert, daß der Druck abwechselnd intermittierend erhöht und verringert wird, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinrichtung derart wirkt, daß eine spätere intermittierende Druckerhöhung als eine Fortsetzung der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung behandelt wird, wenn eine Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung kürzer als ein voreingestellter Wert ist.
2. Antiblockier-Regelsystem gemäß Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
daß desweiteren die spätere intermittierende Druckerhöhung ohne Einstellung des ersten Einschaltverhältnisses derselben eingeleitet wird, wenn die Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung nicht kürzer als der voreingestellte Wert und nicht länger als ein anderer Wert ist, der größer als der voreingestellte Wert ist, und
daß desweiteren die spätere intermittierende Druckerhöhung unter Einstellen des ersten Einschaltverhältnisses derselben gemäß einer Wiederholungszahl von intermittierenden Druckerhöhungen bei der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung eingeleitet wird, wenn die Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung länger als der andere Wert ist.
daß desweiteren die spätere intermittierende Druckerhöhung ohne Einstellung des ersten Einschaltverhältnisses derselben eingeleitet wird, wenn die Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung nicht kürzer als der voreingestellte Wert und nicht länger als ein anderer Wert ist, der größer als der voreingestellte Wert ist, und
daß desweiteren die spätere intermittierende Druckerhöhung unter Einstellen des ersten Einschaltverhältnisses derselben gemäß einer Wiederholungszahl von intermittierenden Druckerhöhungen bei der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung eingeleitet wird, wenn die Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung länger als der andere Wert ist.
3. Antiblockier-Regelsystem gemäß Anspruch 2,
gekennzeichnet durch
eine Einrichtung zum Messen einer Zeitdauer der Druckverringerung zwischen zwei intermittierenden Druckerhöhungen,
eine Einrichtung zum Behandeln der späteren intermittierenden Druckerhöhung als eine Fortsetzung der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung, wenn die Zeitdauer kürzer als ein Sollwert ist,
eine Einrichtung zum unveränderten Ausführen der späteren intermittierenden Druckerhöhung, wenn die Zeitdauer nicht kürzer als der Sollwert ist, und nicht länger als ein anderer Wert ist, der größer als der Sollwert ist, und
eine Einrichtung zum Ausführen der späteren intermittierenden Druckerhöhung in der Weise, daß deren erstes Einschaltverhältnis aufgrund der Anzahl von Wiederholungen der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung eingestellt ist, wenn die Zeitdauer länger als der andere Wert ist.
eine Einrichtung zum Messen einer Zeitdauer der Druckverringerung zwischen zwei intermittierenden Druckerhöhungen,
eine Einrichtung zum Behandeln der späteren intermittierenden Druckerhöhung als eine Fortsetzung der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung, wenn die Zeitdauer kürzer als ein Sollwert ist,
eine Einrichtung zum unveränderten Ausführen der späteren intermittierenden Druckerhöhung, wenn die Zeitdauer nicht kürzer als der Sollwert ist, und nicht länger als ein anderer Wert ist, der größer als der Sollwert ist, und
eine Einrichtung zum Ausführen der späteren intermittierenden Druckerhöhung in der Weise, daß deren erstes Einschaltverhältnis aufgrund der Anzahl von Wiederholungen der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung eingestellt ist, wenn die Zeitdauer länger als der andere Wert ist.
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DE19542953A Expired - Fee Related DE19542953C2 (de) | 1994-11-18 | 1995-11-17 | Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge |
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