JP3662072B2 - 医療用カプセル装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、生体内に留置され、生体内の情報の検出、医療処置等を行うめの医療用カプセル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来技術としては、体内にあるカプセルが、観察や医療装置を行う際に、カプセル本体から流体を噴出させてカプセルの姿勢変えるというアイディア等が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
カプセル本体から流体を噴出し、カプセルの姿勢を変えるものでは、カプセルの周囲に障害物がある場合などは、思い通りに姿勢の変更が出来なかった。
【０００４】
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、その目的は、長時間生体内に留置して使用でき、カプセルの姿勢が任意に変えられることで、より確実な観察、処置等ができる医療用カプセル装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による医療用カプセル装置は、各種機能手段を備えた医療用カプセル装置において、前記機能手段を内蔵する内部カプセルと、前記内部カプセルを回転可能に収納する外部カプセルと、前記内部カプセルを回転させて前記内部カプセルの姿勢を変更する姿勢変更手段とを備え、前記姿勢変更手段は、前記内部カプセルの中心から偏る位置に設定された前記内部カプセルの重心により、前記内部カプセルの観察方向を重力方向に対して常に所定方向に制御することを特徴とする。
また、前記姿勢変更手段は、前記内部カプセルの中心から偏心して配置された重りを備えることを特徴とし、前記内部カプセルと前記外部カプセルとの間に液体が満たされ、前記液体の密度は前記内部カプセル全体の密度と略同じであることを特徴とする。
そして、前記機能手段は、観察装置であり、前記姿勢変更手段は、前記観察装置の観察方向が常に重力方向、或いは重力方向に対して常に上向きとなるよう前記内部カプセルを回転させることを特徴とし、また、前記機能手段は、超音波診断装置であり、前記姿勢変更手段は、前記超音波診断装置の観察方向が常に重力方向、或いは重力方向に対して常に上向きとなるよう前記内部カプセルを回転させることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態の医療用カプセル装置を示し、図２は電磁発電機を示し、図３は医療用カプセル装置の電気系のブロック構成を示し、図４は医療用カプセルシステムの構成を示す。
【０００７】
図１に示すように生体内に留置される医療用カプセル装置１は、気密構造で透明な球体状の外殻カプセル２と、この外殻カプセル２に同心状に内蔵される同じく球体状の内部カプセル３の二重のカプセル構造となっている。内部カプセル３は、内部カプセル支持部材として、例えば半円形状の梁４によって、内部カプセル３の中心Ｏを通る軸上で支えられるようにしている。
【０００８】
この内部カプセル３は、該内部カプセル３の中心Ｏを通る１つの回転軸５を中心に回動することができるように梁４で支持されている。つまり、内部カプセル３は回転軸５上に位置する半球状の梁４に取り付けたピン６と、このピン６と反対側で回転軸５上に位置するように内部カプセル３に内蔵されている電磁モータ７から内部カプセル３の外側に突出し、梁４に取り付けられたモータ回転軸８とによって、梁４により回転可能に支持されている。この回転軸５は半球状の梁４の中心を通るようにも設定されている。
【０００９】
上記内部カプセル３の中心Ｏを通り回転軸５と直交する軸上となる梁４の位置（図１では上部或いは頂部）には電磁モータ９が固定されており、この電磁モータ９のモータ回転軸１０は、内部カプセル３表面の法線方向を向いている。そして、この電磁モータ９のモータ回転軸１０は、内部カプセル３の中心Ｏと外殻カプセル２の中心が一致する位置で外殻カプセル２に固定されている。
【００１０】
この構成により、内側の内部カプセル３は、外側の外殻カプセル２内で、その中心Ｏが一致する状態で、直交する二つの電磁モータ７、電磁モータ９を回転駆動することによって自由に姿勢を変えることができる。
【００１１】
内部カプセル３内には、観察を行う機能を備えた観察装置１１、照明を行う機能を備えた照明装置１２、内部カプセル３を回転駆動することにより、その姿勢を変える電磁モータ７、発電手段として電磁的に発電を行う電磁発電機１３、これら観察装置１１等の動作制御等を行う電子回路が形成された回路基板１４、電磁発電機１３で発電された電気エネルギを蓄積する蓄電手段としての蓄電池１５がそれぞれ設けられている。これらの内蔵物は、内部カプセル３の内面にそれぞれとりつけられており、内部カプセル３全体の重心が内部カプセル３の中心（以下に説明する重り１７がない場合）にくるように配置されている。
【００１２】
この電磁発電機１３は、その回転軸１６が回転することによって電力を発生するものであり、この電磁発電機１３は、そのステータ側が回転軸１６が回転軸５上となるように内部カプセル３内に固定されている。また、この回転自在の回転部材としての回転軸１６には、（その重心の位置を偏心させる偏心体として）例えば円板形状で金属製で質量を有する重り１７が回転軸１６に対して偏心した状態で取り付けられている。
【００１３】
この重り１７は例えばステンレススチール等のように比重が大きい金属、つまり小さい体積でその質量を大きくできる質量体である。この他に医療用カプセル装置１のサイズに応じて，プラスチック製、或いはセラミックス製等の質量体でも重り１７を形成することもできる。
【００１４】
図２は、電磁発電機１３の構成を示している。図２（Ａ）は電磁発電機１３のの回転軸１６に重り１７を偏心させてとりつけている状態を斜視図で示し、図２（Ｂ）は電磁発電機１３の内部構成を示している。電磁発電機１３の内部は、ステータ側となる永久磁石１８がＮ極、Ｓ極が交互に回転軸１６を向く方向に、円周上に例えば４つ固定されている。
【００１５】
ステータ側に対し、回転自在の回転軸１６には、電磁コイル１９が、例えば４つ均等にとりつけられている。永久磁石１８がつくる磁界の中を回転軸１６と共に電磁コイル１９が回転することによって、電磁コイルに誘導起電力が生じ、電磁発電機１３が起電力を発生することになる。
【００１６】
そして、重り１７を取り付けない状態では、この回転軸１６の延長線（つまり回転軸５）上に回転部材の重心が位置し、回転軸１６に偏心して取付けられた重り１７により、その重心位置が重り１７の重心位置側に移動し、回転軸１６から移動した位置に応じて重力による回転力が回転部材（具体的には回転軸１６及び電磁コイル１９）に作用し、各電磁コイル１９が永久磁石１８による磁束を横切ることにより電磁コイル１９には交流の起電力が発生するようにしている。
【００１７】
観察装置１１と照明装置１２は、並設して内部カプセル３内面にとりつけられており、その部分の内部カプセル壁は光が透過できるよう透明になっている。観察装置１１と照明装置１２は、内部カプセル３の回転軸５から最も遠い内部カプセル３内面にとりつけられている。この位置にとりつけることにより、電磁モータ７、９の回転によって全球面の任意の方向（但し、電磁モータ９に対向した状態での視野方向を除く）の観察ができるようにしている。
【００１８】
図３は本医療用カプセル装置１の各機能部品の接続状態を示している。医療用カプセル装置１が動くことにより、電磁発電機１３の回転軸１６にとりつけられた重り１７が回転軸１６を回転させ、電磁発電機１３が交流電力を生成する。発生した交流電力は、回路基板１４上に設けられた整流回路２０に入力され、整流されて直流にされた後、充電可能な二次電池としての蓄電池１５に入力され、蓄電される。
【００１９】
この蓄電池１５に蓄えられた直流電力は回路基板１４上の電源回路２１に入力され、電圧が変換される等して観察装置１１、照明装置１２、電磁モータ７、電磁モータ９及び回路基板１４上の各回路の駆動用に使用される。
【００２０】
回路基板１４上の制御回路２２は、観察装置１１、照明装置１２、電磁モータ７、電磁モータ９、整流回路２０、受信回路２３、発信回路２４、処理回路２５及び電源回路２１の制御を行う。照明装置１２は、生体内の患部等の観察のため、その部位を照らす。このため、内部にランプ或いはＬＥＤ等の発光素子或いは発光手段を有する。
【００２１】
観察装置１１はその部位の映像を捉え、その情報を処理回路２５に送る。具体的には、観察装置１１は、結像する対物光学系とその結像位置に配置されたＣＣＤ等の撮像素子を有し、撮像素子で光電変換された映像情報としての撮像信号を処理回路２５に送る。
【００２２】
この処理回路２５はその映像情報を変換して、映像信号にして制御回路２２を経て発信回路２４に送り、発信回路２４はその映像信号を高周波の搬送波信号で変調等してアンテナ２６から、電波として発信する。そして患者の体外にある体外システム３０側に伝送できるようにしている。
【００２３】
また、制御回路２２は蓄電池１５の端子電圧を検出するなどして、その蓄電された容量、或いは充電率等を監視する。そして、その容量、充電率に対応する信号を発信回路２４を経てアンテナ２６から電波として発射する。
【００２４】
また、アンテナ２６は受信回路２３と接続され、図４に示す体外システム３０側から送信される搬送波の周波数を選択する同調回路と、変調された信号成分を取り出すための検波回路或いは復調回路とを有し、復調された信号を制御回路２２に出力する。制御回路２２は受信回路２３から入力される信号を監視し、その信号に対応した動作を行うように医療用カプセル装置１の各部の動作を制御する。
【００２５】
図４は医療用カプセル装置１と体外システム３０とからなる医療用カプセルシステム２９を示す。患者２７の生体内にある医療用カプセル装置１全体は体外システム３０によって制御される。
【００２６】
この体外システム３０は、医療用カプセル装置１を制御する機能を備えたパソコン本体３１と、このパソコン本体３１に接続され、コマンド、データ等の入力を行うキーボード３２と、パソコン本体３１に接続され、画像等を表示する表示手段としてのモニタ３３と、パソコン本体３１に接続され、医療用カプセル装置１を制御する制御信号の発信及び医療用カプセル装置１からの信号を受信するアンテナ３４とを有する。
【００２７】
この医療用カプセル装置１を制御する制御信号は、キーボード３２からのキー入力或いはパソコン本体３１内のハードディスク等に格納された制御プログラムに基づいて生成され、パソコン本体３１内の発信回路を経て所定の周波数の搬送波で変調され、アンテナ３４から発信される。
【００２８】
そして、医療用カプセル装置１の回路基板１４上のアンテナ２６によって受信され、受信回路２３の同調回路によりその搬送波が選択的に抽出され、検波等されて制御信号が復調され、制御回路２２に入力される。制御回路２２は、その入力された信号を制御回路２２内のＲＯＭ等に記録されたコマンド等の情報を参照することにより、制御信号に対応するコマンドの解釈を行い、医療用カプセル装置１の各構成回路等を制御する。
【００２９】
体外システム３０は、医療用カプセル装置１の観察装置１１からの映像信号、蓄電池１５の充電率等の情報を受け取り、モニタ３３上に表示し、操作者に伝える。蓄電池１５の容量が不足している場合は、患者に適度な運動をさせ、電磁発電機１３を稼動させ、蓄電池１５を充電させる。
【００３０】
本実施の形態の医療用カプセル装置１による動作を以下に説明する。図３に示すように、患者２７の例えば胃３５内部を長時間にわたり観察する必要がある場合には、患者が容易に飲み込み可能な大きさの球形状の医療用カプセル装置１を患者２７に飲み込んで貰い、胃３５内に留置された状態にする。
【００３１】
胃３５内の観察が終了した後は医療用カプセル装置１は、胃３５や腸などの蠕動運動によって、十二指腸、小腸、大腸を経由し、肛門から取り出される。この間、医療用カプセル装置１は消化管全体の内部を観察することが可能である。
【００３２】
図３に示す胃３５内部に留置された状態になるまでに、医療用カプセル装置１は食道内を移動する際等に電磁発電機１３の回転軸１６に偏心して取り付けた重り１７が揺動等して交流電力を発生し、整流回路２０を経て蓄電池１５を充電することになる。
【００３３】
長時間体内に留置する場合にはその留置を行う前に、医療用カプセル装置１を回転させる等してその蓄電池１５の充電率がほぼ１００パーセント付近に設定しておくとさらに良い場合がある。
【００３４】
そして、胃３５内部を観察する必要がある場合には、例えばキーボード３２から観察開始のコマンドに対応するキー入力を行い、アンテナ３４を経て電波で放射し、医療用カプセル装置１側に送る。医療用カプセル装置１では制御回路２２は受信回路２３を経て入力される信号を監視し、動作開始の信号を検出すると、照明装置１２、観察装置１１、処理回路２５，発信回路２４等を動作状態、つまりこれらに駆動電力を供給する状態にする。
【００３５】
照明装置１２は観察装置１１の視野方向に照明光を出射し、照明された部分の視野範囲の像が観察装置１２の撮像素子に結像され、光電変換された後、処理回路２５で映像信号に変換され、発信回路２４で変調され、アンテナ２６から電波で放射される。
【００３６】
この電波は体外システム３０のアンテナ３４で受信され、パソコン本体３１内の受信回路で復調され、パソコン本体３１内のＡ／Ｄコンバータでデジタル信号に変換され、メモリに格納されると共に、所定の速度で読み出されモニタ３３に撮像素子で撮像された画像がカラー表示される。操作者或いは術者はこの画像を観察することにより、患者２７の胃３５内部を観察することができる。
なお、この画像は図示しない画像記録装置に記録することもできるようにしている。
【００３７】
また、観察方向を変える場合にはキーボード３２の電磁モータ７或いは９の動作に対応付けられたキー等を操作することにより，電磁モータ７或いは９を回転させることができ、外殻カプセル２に対して内部カプセル３を回転させて、その回転により観察及び照明方向を変えて、つまり姿勢を変えて操作者の望む任意の方向への照明及び観察が可能になる。
【００３８】
患部等の注目する部位を観察できる状態に保持するには，静止のコマンドに対応するキー入力を行うことにより、２つの電磁モータ７、９のモータ回転軸８、１０は図示しないブレーキ機構で回転しない状態に設定される。このブレーキ機構として、電磁モータ７、９が電磁発電機１３と同様の構造である場合には、それらの電磁コイルの両端を短絡する状態に設定して，その電磁制動により静止状態を保持させるものでも良い。
【００３９】
対象部位の観察を行った後、観察を行わない場合には観察終了に対応するキー入力を行うことにより、その信号が医療用カプセル装置１側に送られ、制御回路２２はこのコマンドを判断すると、観察動作の停止に対応する制御を行う。
【００４０】
具体的には、照明装置１２、観察装置１１、処理回路２５，発信回路２４に電源回路２１から駆動電力が供給されない状態にする。この場合、受信回路２３及び制御回路２２は動作状態を維持する。また、電磁モータ７及び９の少なくとも電磁モータ７は回転可能な状態に設定され（ブレーキ解除）、重り１７により電磁発電機１３で発生した交流電力は整流回路２０を経て蓄電池１５を充電する状態を維持する。
【００４１】
従って、次に使用するまでの間（時間）に蓄電池１５は充電されるので、導線等を介して電力の補給を行うことが殆ど必要としない。このため、このような補給の際に患者に不自由或いは苦痛を強いることを解消でき、長時間生体内に留置して使用できる。
【００４２】
本実施の形態は以下の効果を有する。
医療用カプセル装置１が障害物に当たり、姿勢を変えられない場合でも、内部カプセル３が自由に向きを変えられるため、効率よく観察ができる。
【００４３】
また、医療用カプセル装置１が二重構造になっているため、観察のための距離が確保されており、観察対象部位が観察装置１１に近すぎて焦点が合わなかったり、赤玉になったりすることがなく、快適な観察ができる。
【００４４】
さらに、電磁発電機１３を内蔵していることで、導線等により外部から電力の補給を行うことをしないでも、長時間留置して生体内部の観察等に使用でき、従って特に電力の補給の際に患者に与える苦痛も少なくすみ、患者の行動範囲を制限しない。
【００４５】
（第１の実施の形態の変形例）
なお、第１の実施の形態における電磁モータ７、９は静電モータや超音波モータでも良い。
また、電磁発電機１３の構成は、永久磁石と電磁コイルからなるものならば特に限定されない。
【００４６】
電磁発電機１３は、回転エネルギを電気エネルギに変換するものであれば、他の発電機でも良い。
外殻カプセル２は、内部カプセル３が自由に姿勢を変えられる形状であれば、特に球体である必要はない。
【００４７】
内部カプセル３は、内部カプセル３が外殻カプセル２内で自由に姿勢を変えられる形状であれば、特に球体である必要はない。
観察装置１１、照明装置１２に加えて、処置を行う処置手段として例えばレーザ光により治療を行うレーザ治療装置或いはレーザ照射装置を設けても良い。
【００４８】
また、蓄電を行う蓄電手段は蓄電池１５に限定されるものでなく、ニッケル・カドニュウム電池、ニッケル・水素電池等の二次電池でも良いし、コンデンサ等でも良い。
【００４９】
（第２の実施の形態）
図５ないし図７は本発明の第２の実施の形態に係り、図５は第２の実施の形態の医療用カプセル装置を示し、図５は図５の右側から電磁発電機をみた様子を示し、図７はこの実施の形態が管腔臓器内で移動しやすいことを示す説明図である。
【００５０】
図５に示す第２の実施の形態の医療用カプセル装置４１は円筒形状の外殻カプセル４２と、この外殻カプセル４２の内側に回転自在に配置された円筒形状の内部カプセル４３を有する。
外殻カプセル４２及び内部カプセル４３は、円筒の一端がそれぞれ半球形状にされ、かつ開口する他端に半球形状のキャップ４４、４５が取り付けられてそれぞれの開口を閉塞している。
【００５１】
内部カプセル４３内には、その半球形状の閉塞部側に電磁発電機４６が配置され、その回転軸４７は半球形状の閉塞部内壁に一部を埋め込むようにして固定されている。この場合、回転軸４７は内部カプセル４３の円筒の中心軸４８に沿って閉塞部に固定されている。
【００５２】
また、この電磁発電機４６には、固定された回転軸４７に対して相対的に回転自在となる回転部材となる発電機本体に重り４９が偏心して取り付けられている。図６は電磁発電機４６に偏心して重り４９が取り付けられている様子を示している。重り４９が取り付けてない状態では、発電機本体の重心は回転軸４７上にあり、回転力が作用しないが、偏心体としての重り４９を取り付けることにより、重心位置が回転軸４７上から偏心し、回転力が作用する構造にしている。
また、内部カプセル４３内には観察装置５１、照明装置５２、蓄電池５３、回路基板５４が取り付けられている。この回路基板５４にはアンテナ５５が取り付けられている。
【００５３】
また、キャップ４５の内側には電磁モータ５６が取り付けられ、そのモータ回転軸５７は内部カプセル４３の中心軸４８に沿ってこのキャップ４５の外部に突出し、このキャップ４５の外側に対向する外殻カプセル４２に接着剤等で固定されている。この場合、モータ回転軸５７は外殻カプセル４２の円筒の中心軸に沿った半球状の一端に固定されている。
【００５４】
また、内部カプセル４３における中心軸４８を通る他端側の半球部分の外表面には凹部が形成され、この半球部分を覆うように配置された外殻カプセル４２の開口端部に取り付けられたキャップ４４の中心位置に内側に突出するように接着剤等で固定された支持軸５９が前記凹部に嵌合するように挿入され、この支持軸５９で回転自在に内部カプセル４３は支持されている。
【００５５】
つまり、外殻カプセル４２に対して内部カプセル４３は同軸状に配置され、この配置で支持する一端は支持軸５９で回転自在に支持し、他方の軸は電磁モータ５６のモータ回転軸５７となっている。
【００５６】
このように本実施の形態では、内部カプセル４３の回転自在の中心軸４８は、円筒の軸と一致し、内部カプセル４３駆動用の電磁モータ５６は一つであり、外殻カプセル４２と内部カプセル４３は、片側がこの電磁モータ５６によって直接接続されており、もう一方は回転自由な支持軸５９で接続されている。
【００５７】
また、電磁発電機４６は，この電磁発電機４６の回転軸４７の一端が内部カプセル４３に固定されている。よって、電磁発電機４６本体（図２の永久磁石１８側）は内部カプセル４３に対して回転自在になっている。
【００５８】
この電磁発電機４６の回転軸４７に固定された電磁コイルに導通する配線は、回転軸４７の他端から取り出せるようになっており、電磁発電機４６本体の回転を妨げない。電磁発電機４６本体には、回転軸４７に対して電磁発電機４６本体の重心が偏心するように、偏った位置に重り４９が固着してあり、この重り４９により回転軸４７の周りで永久磁石側が回転或いは回転振動することにより交流電力を発生するようにしている。
【００５９】
第１の実施の形態と同様に観察装置５１、照明装置５２は並設して、内部カプセル４３の円筒面内に設けられており、円筒面法線方向の外側が観察できる向きに配置してある。本実施の形態における回路基板５４を含む電気系の構成は図３において、１つの電磁モータ７にした場合と同様の構成である。
【００６０】
次に本実施の形態の作用を説明する。
医療用カプセル装置４１が生体内で動くことにより、重心が偏心している電磁発電機４６がその回転軸４７を中心に回転する。電磁発電機４６の回転軸４７に対して回転することで電力を発生し、回路基板５４内の整流回路を経由して蓄電池５３に蓄えられる。電力を蓄えた蓄電池５３が医療用カプセル装置４１の駆動源となる。
【００６１】
内部カプセル４３は電磁モータ５６を駆動することにより、外殻カプセル４２内で回転し、観察の向きを任意に変えることができる。医療用カプセル装置４１の形状が円筒形であるために、図７のように管腔臓器６０内での進入に適しており、管腔内の内壁一周を観察したいときに有利である。
【００６２】
本実施の形態は以下の効果を有する。
電磁発電機４６本体に偏心用の重り４９を固定しているため、場所をとらず、医療用カプセル装置４１を小型化できる。従って、患者に与える苦痛を軽減することができる。
【００６３】
また、医療用カプセル装置４１が円筒形であるため、管腔臓器６０内での進入等の移動がしやすく、患者に与える苦痛を軽減できると共に，進行方向を軸にして内部カプセル４３の向きを自由に変えられるため、管腔臓器６０の内壁一周の観察に適している。つまり、観察性を向上できる。
その他は第１の実施の形態に同じ効果を有する。
【００６４】
（第３の実施の形態）
図８及び図９は本発明の第３の実施の形態に係り、図８は第３の実施の形態の医療用カプセル装置を示し、図９は駆動装置の構成を示す。
図８に示すように医療用カプセル装置６１は気密で透明で球状の外殻カプセル６２と、外殻カプセル６２に内蔵される同じく球状の内部カプセル６３からなる。
【００６５】
内部カプセル６３の外表面には、正四面体の頂点に位置するところに４つの球体６４が回動自在に埋設されている。各球体６４は内部カプセル６３に埋設された状態で、外殻カプセル６２の内表面に接する。四つの球体６４のうち少なくとも一つには、電磁モータを２つ内蔵した駆動装置６５がとりつけられている。
【００６６】
図９に示すようにこの駆動装置６５に内蔵された２つの電磁モータ６６と電磁モータ６７は、一方の電磁モータ６６のモータ回転軸６８と、電磁モータ６７のモータ回転軸６９が一平面内で直交するように配置されている。そしてモータ回転軸６８、モータ回転軸６９には、球体６４と接する部分にはそれぞれ円筒形状の弾性体７０ａ，７０ｂが取り付けてある。内部カプセル６３の内部には、第１の実施の形態と同様に照明装置、観察装置、電磁発電機、蓄電池、回路基板が配置されている。
【００６７】
次に本実施の形態の作用を説明する。
駆動装置６５に内蔵されている電磁モータ６６、電磁モータ６７が回転駆動すると、駆動装置６５内の球体６４を任意に回動させることが可能である。この球体６４が回動することによって、内部カプセル６３内に回動自在に埋設されている球体６４全てがタイヤとなり、内部カプセル６３が外殻カプセル６２に対して自由に姿勢を変えることが可能になる。外殻カプセル６２と内部カプセル６３の間には、観察装置と照明装置の妨げとなるものが無いので死角の無い観察が可能である。
【００６８】
本実施の形態は以下の効果を有する。
死角のない観察が可能なため、観察性能が向上する。その他は第１の実施の形態に同じ効果を有する。
【００６９】
（第４の実施の形態）
図１０は本発明の第４の実施の形態の医療用カプセル装置７１を示す。この医療用カプセル装置７１は気密で透明で球状の外殻カプセル７２に内蔵される同じく気密で球状の内部カプセル７３からなる。
【００７０】
外殻カプセル７２と内部カプセル７３の間は、内部カプセル７３全体の密度と同じ密度の透明な液体７４で満たされている。内部カプセル７３の内部には、第１の実施の形態と同様に観察装置７５、照明装置７６、電磁発電機、蓄電池、回路基板が配置されている。さらに、内部カプセル７３全体の重心を観察装置７５の観察向きと逆側に位置させるための重り７７が内部カプセル７３内に設けられている。
【００７１】
次に本実施の形態の作用を説明する。
内部カプセル７３は、外殻カプセル７２の中で、内部カプセル７３と同じ密度の液体７４の中で浮いている。内部カプセル７３の重心は、観察方向と逆向きなので、内部カプセル７３は外殻カプセル７２の姿勢によらず常に重力向上向きを観察することができる。また、内部カプセル７３の姿勢を制御するために電力を要しないので効率的である。
【００７２】
本実施の形態は以下の効果を有する。
内部カプセル７３の姿勢を制御するために電力を要しないので効率的であり、上方向など所定の方向に対する観察性能を向上できる。また、この場合、所定方向の観察に対する姿勢変更に電力を要しないため、効率的である。
その他は第１の実施の形態とほぼ同じ効果を有する。
【００７３】
（第４の実施の形態の変形例）
観察装置７５、照明装置７６の代わりに超音波による観察像を得る超音波診断装置を設ける。この場合、外殻カプセル７２、内部カプセル７３は超音波を伝播し易い材質でつくられる必要があり、また、中の液体７４も超音波を伝播し易い液体である必要がある。
【００７４】
内部カプセル７３の重心の位置を観察方向に偏らせることで、常に下向きの観察ができるようにすることも可能である。
【００７５】
（第５の実施の形態）
図１１は本発明の第５の実施の形態の形態の医療用カプセル装置１′を示す。この医療用カプセル装置１′は，例えば図１の医療用カプセル装置１において、電磁モータ７を除去し、モータ回転軸８の代わりに回転自在に支持するピン８′が用いられている。
【００７６】
図１における電磁発電機１３の発電機能と電磁モータ７の（内部カプセル３を回転駆動して）姿勢（具体例では観察及び照明の方向）を変更する姿勢変更機能を兼ねる発電手段１３′（具体的な構成は図１の電磁発電機１３と同じ）にはその回転軸１６′が内部カプセル３の内壁に固定され、この回転軸１６′に対して永久磁石側（発電機本体と記す）が回転自在に支持され、この発電機本体には回転軸１６′に対して発電機本体の重心の位置が偏心するように重り１７′が固着されている。この発電手段１３′は回転軸１６′側からリード線が延出され、回路基板１４′に接続されている（図示略）。
【００７７】
また、図１と同様に電磁モータ９は梁４に固着され、そのモータ回転軸１０は外殻カプセル２に固着されている。この電磁モータ９は梁４及びピン８′内部を通したリード線により回路基板１４′に接続されている。
【００７８】
本実施の形態では発電手段１３′は内部カプセル３の姿勢を変更したり、観察方向を固定する場合以外には発電機として作用するように回路基板１４′の制御回路２２で制御される。具体的には、電磁コイルは整流回路２０に接続され、発生した電力は整流回路２０に入力されて整流されて蓄電池１５に供給される。
【００７９】
また、姿勢を変更する場合には，電磁コイルには電源回路２１の出力端から出力される駆動電力が制御回路２２を介して供給される。また、観察方向を維持する場合には制御回路２２により、電磁コイルの両端が短絡されて、電磁制動によりその状態を維持するように設定される。
【００８０】
電磁モータ９に対しては第１の実施の形態と同様である。その他の構成及び動作は第１の実施の形態と同様である。
本実施の形態によれば、姿勢を変更する駆動手段と発電する発電手段を兼用しているので、より小型化及び軽量化できる。その他の効果は第１の実施の形態と同様である。
【００８１】
なお、図１１における電磁モータ９側も発電手段と姿勢を変更する回転駆動手段とを兼用する構成にしても良い。このようにすると、さらに発電機能を向上できる。
【００８２】
なお、上述の実施の形態では発電手段はロータ側或いはステータ側を回転自在の回転部材とし、その回転部材にはその重心位置を回転部材の中心軸から偏心させる偏心体としての重りを取り付けて回転部材に回転力が作用する構造にしているが、回転部材自体の重心位置をその回転自在となる軸上から偏心する構造にした場合には特に偏心体を設けなくても，その機能を有することになる。
【００８３】
なお、例えば図４の体外システム３０から放射される電波を図３の受信回路２３の同調回路及びダイオードにより検波し、コンデンサで平滑化して直流電力を生成し、その電圧をＤＣ−ＤＣコンバータで昇圧して蓄電池１５を充電するようにして電気エネルギの発生手段を形成するようにしても良い。
【００８４】
また、患者が充電用の発信装置を持ち、必要に応じて発信装置を動作させて，充電できるようにしても良い。この場合、患者自身も蓄電池１５の充電状態をモニタできる装置を持ち、充電が必要な場合に発信装置を動作させるようにしても良い。また、充電が必要な場合には発信装置を自動的に動作させるようにしても良い。
【００８５】
（第６の実施の形態）
図１２ないし図１４は本発明の第６の実施の形態に係り、図１２は第６の実施の形態の医療用カプセル装置を示し、図１３は医療用カプセル装置の内部構造を示し、図１４は図１３を分解した状態で示す。
【００８６】
図１２に示すように本発明の第１の実施の形態の医療用カプセル装置８１は、ほぼ円筒形状のカプセル本体を形成する筒体８２の先端部分に例えば、胃・腸などの消化管内部のｐＨ値の測定を行うｐＨセンサ部８３を設けると共に、この筒体８２の表面には力を受けての変形の際に電気を起こすＰＶＤＦ，ＰＺＴ等の圧電性高分子材料をフィルム状にして形成された複数の圧電性起電力発生素子８４を設けて、電力供給手段を形成している。
【００８７】
図１３に示すようにこの医療用カプセル装置８１は先端部を半球形状にした筒体８２のその先端側中にはｐＨセンサ部８３、このｐＨセンサ部８３の後方側に隣接して配置され、遠隔計測機能を形成したテレメータ回路基板８５、このテレメータ回路基板８５の後方側に隣接して配置され、圧電性起電力発生素子８４で生じる電力を蓄積する蓄電手段としてのコンデンサ８６が設けられている。
【００８８】
また、この筒体８２の後端の開口はキャップ８７で蓋をすることによりその開口は密封され、外部から水が内部に入ることを防止する液密構造にしている。ｐＨセンサ部８３は、ｐＨ感応電極８８、比較電極８９が設けられ、エポキシ等の合成樹脂材料からなるセンサ本体９０の中に封入固定されている。
【００８９】
さらに、電極８８，８９はともに従来用いられてきたガラス電極、アンチモン電極に対して強度、耐ノイズ性、測定精度の面で優れているイリジウムをベースとした金属酸化物薄膜より成る針状電極である。また、センサ本体９０の内部には一対のＫＣＬ（塩化カリウム）溶液の収納部９１ａ，９１ｂが形成されている。そして、比較電極８９の先端は一方のＫＣ１溶液の収納部９１ａ内に挿入されている。
【００９０】
他方のＫＣＬ溶液の収納部９１ｂ内には例えばセラミック材料によって形成された棒状の液連絡部９２が配設されている。この液連絡部９２の一端はセンサ本体９０の先端面から外部側に少し突出された状態、他端はＫＣＬ溶液の収納部９１ａ内に挿入された状態で装着されている。
【００９１】
この液連絡部９２とセンサ本体９０との接触部は液密状にシールされており、ＫＣＬ溶液の収納部９１ａ，９１ｂの内部にはＫＣＬ溶液が外部側に漏出しないように保持されている。
また、ｐＨ感応電極８８、液連絡部９２は、センサ本体９０の先端面から外部側に少し突出された状態で設置されている。
【００９２】
また、テレメータ回路基板８５は筒体８２の筒内に配設されている。この場合、テレメータ回路基板８５は例えば２枚の回路基板（第１の回路基板８５ａおよび第２の回路基板８５ｂ）が設けられている。これらの２枚の回路基板８５ａ，８５ｂ間には絶縁材料より成るスペーサ９３が介設されている。なお、２枚の回路基板８５ａ，８５ｂ間は図示しないリード線を介して電気的に接続されている。
【００９３】
さらに、ｐＨセンサ部８３とテレメータ回路基板８５とは、図示しない信号線により接続されている。まず、ｐＨセンサ部８３の各電極８８，８９に接続された信号線がテレメータ回路基板８５の第１の回路基板８５ａに接続され、そこから接続されている第２の回路基板８５ｂには信号に変換された計測情報を体外に伝送するためのアンテナ（図示せず）が内蔵されている。
【００９４】
また、ｐＨセンサ部８３とは反対側の端部には、コンデンサ８６が設けられており、センサ本体８２の外周面に設けられている圧電性起電力発生素子８４とテレメータ回路基板８５と配線されている。
【００９５】
図１４に示すように、ｐＨセンサ部８３、テレメータ回路基板８５等を筒体８２の中に入れてしまい、テレメータ回路基板５と圧電線起電力発生素子８４からの配線を接続し、後端部をキャップ８７で密封できるようにしている。
【００９６】
次に本実施の形態の動作を説明する。
医療用カプセル装置８１の使用時には、あらかじめ患者に飲み込ませて、経口的に胃内に取り込ませ、留置させる。この時、医療用カプセル装置８１は、ぜん動運動により表面の圧電性起電力発生素子８４が圧力を受けたり、医療用カプセル装置８１自身が回転したりすることで管壁に当たり圧電性起電力発生素子８４に圧力がかかる。また、胃内に留置後も胃壁に医療用カプセル装置８１が当たることで圧電性起電力発生素子８４は力を受けることになる。
【００９７】
すると、圧電性起電力発生素子８４により起こされた起電力がコンデンサ８６に蓄積されていき、そこに蓄積された電力を使ってテレメータ回路基板８５は電気的に駆動され、ｐＨセンサ部８３は動作する。医療用カプセル装置８１が壁面等に当たり圧力を受けるたびに起電力を発生し、コンデンサ８６に蓄積されていく。
【００９８】
そして、例えば胃・腸などの消化管内部のｐＨ値を測定するときには、ｐＨセンサ部８３の表面に突出しているｐＨ感応電極８８と液連絡部９２とが消化管内の分泌液と接触し、消化管内の分泌液は液連絡部９２のセラミック材質に形成されている無数の微細孔を介して一方のＫＣＬ溶液収納部９１ｂを経て、他方のＫＣＬ溶液収納部９１ａの内部のＫＣＬ溶液中に導入される。
【００９９】
そしてこのＫＣＬ溶液中でイオン交換が行われて、その分泌のｐＨ値に応じた電圧がｐＨ感応電極８８と比較電極８９との間に設けられ、この電圧値がテレメータ回路基板８５へ入力されｐＨ値が算出され、さらにテレメータ回路基板８５の表面等に設けたアンテナを通して体外へ伝送される。体外の受信装置等でこの搬送波を受信することで消化管内のｐＨ値を測定することができる。
【０１００】
本実施の形態は以下の効果を有する。
医療用カプセル装置８１が動いている間、常に電力を蓄積しており、電池切れによる計測の中断を解消ないしは少なくでき、長時間継続した計測を行うことが可能である。
【０１０１】
なお、本実施の形態では，生体内の情報を検出する情報検出手段としてｐＨを計測するＰｈセンサ部８３を設けたが、患部等の温度を計測する温度センサを設けるようにしても良い。また、患部の組織を切除するための鉗子等、開閉して患部組織を除去する処置手段を設けるようにしても良い。
【０１０２】
（第７の実施の形態）
図１５は本発明の第７の実施の形態の医療用カプセル装置９５を示す。図１５に示すように、複数の圧電性起電力発生素子９６を医療用カプセル装置９５の筒体８２の後端に取り付けられる例えばキャップ８７部分に設けた構成とした。この場合、各圧電性起電力発生素子９６はキャップ８７の後方側に突出するように取り付けられ、突出する部分が変形し易いようにしている。
その他の構成は第６の実施の形態と同じである。
【０１０３】
本実施の形態は各圧電性起電力発生素子９６が第１の実施の形態の場合よりも変形し易いこと以外は同じ動作となる。
【０１０４】
本実施の形態は以下の効果を有する。
圧電性起電力発生素子８４を変形しやすいように配置しているため、起電力が起こしやすく、その起電力を蓄積しやすい。
【０１０５】
（第８の実施の形態）
第６の実施の形態に示すような圧電性高分子材料からなる圧電性起電力発生素子８４を用いて電力を起こしてその電力を照明・視覚・処置機能等各機能の動作のための電力供給手段に用いる構成とする。
【０１０６】
圧電性高分子材料からなる圧電性起電力発生素子８４の動作は第６の実施の形態と同じとなる。照明・視覚・処置機能の動作は第１の実施の形態等とほぼ同じとなる。
本実施の形態は第１の実施の形態に同じ効果を有する。
【０１０７】
なお、上述した各実施の形態等を部分的等で組み合わせて構成される実施の形態も本発明に属する。
【０１０８】
[付記］
１．各種機能手段を備えた医療用カプセル装置において、
回転自在に支持された回転部材を有し、その回転部材が回転することによって電気エネルギを発生する発電手段と、
前記回転部材に偏心した状態で固着された偏心体と、
前記発電手段からの電力を蓄え、前記各種機能手段に電力を供給する蓄電手段と、
を設けたことを特徴とする医療用カプセル装置。
【０１０９】
（付記１の効果）
発電手段を内蔵していることで、長時間留置でき、患者に与える苦痛も少なくすみ、患者の行動範囲を制限しない。
【０１１０】
２．前記発電手段が電磁発電機である付記１記載の医療用カプセル装置。
３．前記偏心体が金属製の質量体である付記１記載の医療用カプセル装置。
４．前記偏心体がプラスチック製の質量体である付記１記載の医療用カプセル装置。
５．前記偏心体がセラミックス製の質量体である付記１記載の医療用カプセル装置。
【０１１１】
６．前記機能手段が観察手段である付記１記載の医療用カプセル装置。
７．前記機能手段が処置手段である付記１記載の医療用カプセル装置。
８．前記機能手段が情報検出手段である付記１記載の医療用カプセル装置。
９．前記観察手段が光学的観察手段である付記６記載の医療用カプセル装置。
【０１１２】
１０．前記観察手段が超音波観察手段である付記６記載の医療用カプセル装置。
１１．前記処置手段がレーザ照射装置である付記７記載の医療用カプセル装置。
１２．前記処置手段が開閉する鉗子である付記７記載の医療用カプセル装置。
１３．前記処置情報検出手段がｐＨセンサである付記８記載の医療用カプセル装置。
【０１１３】
１４．前記情報検出手段が温度センサである付記８記載の医療用カプセル装置。
１５．各種機能手段を備えた医療用カプセル装置において、
前記機能手段を内蔵する内部カプセルと、
前記内部カプセルを収納する外部カプセルと、
前記内部カプセルと前記外部カプセルの間に設けられた回動手段と、
前記回動手段を駆動するための回動駆動手段と、
を設けたことを特徴とする。
【０１１４】
（付記１５の作用）
カプセルが二重構造になっていることで、外部カプセルが障害物等によって動きを抑制されても、内部カプセルは自在に姿勢を変えられるという作用を持つ。
（付記１５の効果）
医療用カプセル装置が障害物に当たり、姿勢を変えられない場合でも、内部カプセルが自由に向きを変えられるため、効率よく観察ができる。
また、医療用カプセル装置が二重構造になっているため、観察のための距離が確保されており、観察対象が観察装置に近すぎて焦点が合わなかったり、赤玉になったりすることがなく、快適な観察ができる。
【０１１５】
１６．前記外部カプセルが球体である付記１５記載の医療用カプセル装置。
１７．前記外部カプセルが円筒形状である付記１５記載の医療用カプセル装置。
１８．前記外部カプセルが立方体である付記１５記載の医療用カプセル装置。
１９．前記外部カプセルが直方体である付記１５記載の医療用カプセル装置。
【０１１６】
２０．前記外部カプセルが光学的に透明である付記１５記載の医療用カプセル装置。
２１．前記外部カプセルが超音波伝導物質でできている付記１５記載の医療用カプセル装置。
２２．前記内部カプセルが球体である付記１５記載の医療用カプセル装置。
２３．前記内部カプセルが円筒形状である付記１５記載の医療用カプセル装置。
２４．前記内部カプセルが立方体である付記１５記載の医療用カプセル装置。
【０１１７】
２５．前記内部カプセルが直方体である付記１５記載の医療用カプセル装置。
２６．前記内部カプセルが光学的に透明である付記１５記載の医療用カプセル装置。
２７．前記内部カプセルが超音波伝導物質でできている付記１５記載の医療用カプセル装置。
２８．前記回動駆動手段が電磁モータである付記１５記載の医療用カプセル装置。
【０１１８】
２９．前記回動駆動手段が静電モータである付記１５記載の医療用カプセル装置。
３０．前記回動駆動手段が超音波モータである付記１５記載の医療用カプセル装置。
３１．前記機能手段が観察手段である付記１５記載の医療用カプセル装置。
３２．前記機能手段が処置手段である付記１５記載の医療用カプセル装置。
【０１１９】
３３．前記機能手段が情報検出手段である付記１５記載の医療用カプセル装置。
３４．前記観察手段が光学的観察手段である付記３１記載の医療用カプセル装置。
３５．前記観察手段が超音波観察手段である付記３１記載の医療用カプセル装置。
３６．前記処置手段がレーザ照射装置である付記３２記載の医療用カプセル装置。
３７．前記情報検出手段が温度センサである付記３３記載の医療用カプセル装置。
【０１２０】
（付記１５〜３７の背景）
従来技術としては、体内にあるカプセルが、観察や医療装置を行う際に、カプセル本体から流体を噴出させてカプセルの姿勢変えるというアイディア等が知られている。
カプセル本体から流体を噴出し、カプセルの姿勢を変えるものでは、カプセルの周囲に障害物がある場合などは、思い通りに姿勢の変更が出来なかった。
【０１２１】
（付記１５〜３７の目的）
その目的は、カプセルの姿勢が任意に変えることで、より確実な観察、処置等ができる医療用カプセル装置を提供することである。
この目的を達成するために、付記１５〜３７の構成にした。
【０１２２】
３８．カプセル本体と、
このカプセル本体に設けられた生体の情報を検出する生体情報検出手段と、
前記カプセル本体表面に設けられた圧電性変換素子と、
この圧電性変換素子からの電力を蓄積する電力蓄積部と、
この電力で駆動され前記生体情報検出手段で検出された情報を体外へ送信する送信手段と、
を具備することを特徴とする医療用カプセル装置。
【０１２３】
３９．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、生体情報検出手段は、ｐＨ値センサである。
４０．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、生体情報検出手段は、画像情報検出手段である。
４１．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、生体情報検出手段は、生体組織を取る組織採取手段と、その組織を調べる組織判別手段とからなる。
【０１２４】
４２．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、前記圧電性変換素子は、フィルム状である。
４３．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、前記圧電性変換素子は、ＰＶＤＦ，ＰＺＴ，ピエゾゴム等からなる。
４４．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、前記圧電性変換素子を外表面に複数個設けた。
４５．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、前記圧電性変換素子を外表面の周上概等間隔に設けた。
４６．付記３８項からなる医療用カプセル装置において、電力蓄積部はコンデンサからなる。
【０１２５】
（付記３８〜４６の背景）
生体内に留置して、生体内の観察や医療処置等を行う医療用カプセルに関する。
近年、ｐＨ等の生体情報をセンサで検出し、検出された生体情報を生体情報信号として体外へ送信する医療用カプセル或いは医療用カプセル装置が知られている。この種記載の医療用カプセルは、生体情報を検出するセンサの他にセンサから出力された生体情報信号を変調して体外に送信する送信回路や、この送信回路を駆動する電源部としてのバッテリを備えている。
【０１２６】
ところで、このような医療用カプセルでは、カプセル内にバッテリが内蔵されているため、カプセルを小型化しようとした場合に限界がある。そこで、カプセルの小型化を容易とするために、ｐＨ検出用の電極としてゲルマニウム半導体電極とマンガン電極を用い、これら両電極間に生じた電圧を駆動用電力として利用する医療用カプセルが特公昭４９−１５４２５号公報に開示されている。
【０１２７】
（解決しようとする課題）
しかしながら、上記のような医療用カプセルでは、水銀電池等のバッテリが不要となるが、電極間に生ずる電圧が生体内のｐＨ値によって増減するため、送信回路の動作が不安定になるという問題があった。
【０１２８】
（付記３８〜４６の目的）
その目的はセンサで検出した生体情報を体外へ送信する送信回路を安定に長時間継続して駆動することができ、かつカプセルの小型化を図ることができる医療用カプセル装置を提供しようとするものである。
この目的を達成するために、付記３８〜４６の構成にした。
【０１２９】
（付記３８〜４６の効果）
胃・腸などの消化管の検査・観察等を行うカプセルにおいて、長時間継続して使用することができ、カプセルを取り出して電池を交換するという作業を必要とせず、効率的である。
【０１３０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、各種機能手段を備えた医療用カプセル装置において、
前記機能手段を内蔵する内部カプセルと、
前記内部カプセルを回転可能に収納する外部カプセルと、
前記内部カプセルを回転させて前記内部カプセルの姿勢を変更する姿勢変更手段と、
を備え、
前記姿勢変更手段は、前記内部カプセルの中心から偏る位置に設定された前記内部カプセルの重心により、前記内部カプセルの観察方向を重力方向に対して常に所定方向に制御することを特徴としているので、所定方向の観察に対する内部カプセルの姿勢変更に電力を要しないため、効率よく観察することができる。また、医療用カプセル装置が二重構造になっているため、観察のための距離が確保されており、観察対象が観察装置に近すぎて焦点が合わなかったり、赤玉になったりすることがなく、快適な観察ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の医療用カプセル装置を示す断面図。
【図２】電磁発電機の構成を示す図。
【図３】医療用カプセル装置の電気系のブロック構成を示す図。
【図４】医療用カプセルシステムの構成及び使用例を示す図。
【図５】本発明の第２の実施の形態の医療用カプセル装置を示す断面図。
【図６】電磁発電機及び偏心して取り付けられた重りを示す図。
【図７】管腔臓器内での移動が容易等であることの説明図。
【図８】本発明の第３の実施の形態の医療用カプセル装置を示す断面図。
【図９】駆動装置の内部構成を示す図。
【図１０】本発明の第４の実施の形態の医療用カプセル装置を示す断面図。
【図１１】本発明の第５の実施の形態の医療用カプセル装置を示す断面図。
【図１２】本発明の第６の実施の形態の医療用カプセル装置を示す斜視図。
【図１３】医療用カプセル装置の内部構造を示す断面図。
【図１４】医療用カプセル装置の内部構造を分解して示す断面図。
【図１５】本発明の第７の実施の形態の医療用カプセル装置を示す斜視図。
【符号の説明】
１…医療用カプセル装置
２…外殻カプセル
３…内部カプセル
４…梁
５…回転軸
６…ピン
７，９…電磁モータ
８，１０…モータ回転軸
１１…観察装置
１２…照明装置
１３…電磁発電機
１４…回路基板
１５…蓄電池
１６…回転軸
１７…重り
１８…永久磁石
１９…電磁コイル
２０…整流回路
２１…電源回路
２２…制御回路
２３…受信回路
２４…発信回路
２５…処理回路
２６…アンテナ
３０…体外システム

Claims (5)

1. 各種機能手段を備えた医療用カプセル装置において、
   前記機能手段を内蔵する内部カプセルと、
   前記内部カプセルを回転可能に収納する外部カプセルと、
   前記内部カプセルを回転させて前記内部カプセルの姿勢を変更する姿勢変更手段と、
   を備え、
   前記姿勢変更手段は、前記内部カプセルの中心から偏る位置に設定された前記内部カプセルの重心により、前記内部カプセルの観察方向を重力方向に対して常に所定方向に制御することを特徴とする医療用カプセル装置。
2. 前記姿勢変更手段は、前記内部カプセルの中心から偏心して配置された重りを備えることを特徴とする請求項１に記載の医療用カプセル装置。
3. 前記内部カプセルと前記外部カプセルとの間に液体が満たされ、前記液体の密度は、前記内部カプセル全体の密度と略同じであることを特徴とする請求項１または２に記載の医療用カプセル装置。
4. 前記機能手段は、観察装置であり、前記姿勢変更手段は、前記観察装置の観察方向が常に重力方向、或いは重力方向に対して常に上向きとなるよう前記内部カプセルを回転させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の医療用カプセル装置。
5. 前記機能手段は、超音波診断装置であり、前記姿勢変更手段は、前記超音波診断装置の観察方向が常に重力方向、或いは重力方向に対して常に上向きとなるよう前記内部カプセルを回転させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の医療用カプセル装置。

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