JP3647204B2

JP3647204B2 - Produce boxing equipment

Info

Publication number: JP3647204B2
Application number: JP12709897A
Authority: JP
Inventors: 靖彦久米
Original assignee: 株式会社マキ製作所
Priority date: 1997-05-16
Filing date: 1997-05-16
Publication date: 2005-05-11
Anticipated expiration: 2017-05-16
Also published as: JPH10316106A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、茄子，胡瓜等のそ菜類や、果実のうちの次郎柿等で代表される形状に異方性がある果実（以下これらを総称して「形状異方性の農産物」という）を選別して箱詰包装し出荷する選別施設で好適に用いられる箱詰装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
農産物を箱詰包装して出荷する農産物の選別施設で取り扱う対象は、機械的な工業的生産過程で生産されたものではなくて天然，自然の農業的生産過程から生産された農産物であり、これらは形状や寸法，傷や色等が一定でないため箱詰包装の作業に先立って農産物を選別仕分けする工程が必要であるなどのいくつかの特有の問題がある。これは、大きさの異なる農産物は大きさ別に仕分けて箱詰されることが流通市場から求められているなどの理由による。
【０００３】
上記の特有の問題の一つとして、包装資材の共用化を図るために異なる大きさ別にまとめられた農産物を共通の大きさの包装箱に箱詰めすることが挙げられ、この場合、共通の包装箱に対して異なる大きさの農産物を詰める箱詰効率を高くするように、形状の大きな農産物は少数を詰め、また形状の小さな農産物は多数を詰めて、箱の中に農産物をできるだけ隙間なく合理的に詰めることが望まれる。
【０００４】
このような隙間のない合理的な箱詰めを自動的に行なわせる箱詰装置の提案としては、例えば、りんごや梨等の球塊状農産物では、マトリックス状や千鳥状など場合に応じた配列で箱詰めする装置の提案（特開昭６３−４４４１１号、特公平８−５６８号他）がされており、これらは、農産物を吊り上げて移載する手段に対して、農産物をｘ，ｙ方向に整列させて待機させる位置であらかじめ設定する方式、ｘ，ｙ方向に整列された農産物を吊り上げた後の移載途中でｘ方向，ｙ方向の間隔を変更調整したりあるいはｘ方向の列のうち隣接条の位置をずらせてマトリックス状を千鳥状の配列に変更する方式など、種々のものが提案されている。
【０００５】
しかし、形状異方性の農産物については、特殊な場合の箱詰め作業を機械化した装置はあっても、多くの箱詰作業は手作業に頼っているのが現状である。
【０００６】
上記の特殊な場合の例としては、例えば、ソラマメ等の比較的小物の農産物をバラ詰め梱包するものとして特公昭６３−３８０８号の提案があるが、これはバラ詰めという特殊な作業用のものであってバラ詰め作業が適当でないものについては適用できない。
【０００７】
また、長物（形状異方性）の農産物を、その所定数の向きを揃えた一まとめで取り上げ−移載する手段に対し、移載先の包装箱の向きと位置を変更させる手段を設けた箱詰装置の提案（特開平７−２２１３号）もあるが、これも長物農産物を一列あるいは複数列に箱詰めする作業用以外には適用できない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、長物農産物の箱詰めについては様々な考え方があってこれらの全てに上記装置で普遍的に対応することはできない。
【０００９】
上述した同一規格の包装箱に対して大きな農産物も小さな農産物もできるだけ効率よく（隙間なく）詰めるという包装効率の向上の要求を満たした箱詰め処理を行うためには、形状異方性の農産物の向きを一定方向に揃えて詰める方式を単純に採用してもその要求を満足することができない。例えば、一定方向に向きを揃えて詰めた農産物の長さ方向の端に比較的短い隙間ができる場合に、この隙間に９０°あるいは斜めに向きを変えて少量の農産物を詰める「枕詰め」と称される箱詰め方式（図１２（ｂ）参照）が古くから行われているが、これを自動化，機械化して行うようにすることは構造上容易でないため、従来からこの作業は自動箱詰めとは切り離して別の作業エリアで人手で行われている。また同様に、図１２（ａ），（ｃ）のような特殊な詰め態様についても自動ではなく人手による手作業エリアで箱詰めが行われている。
【００１０】
そこで本出願人は、箱詰待機位置であらかじめ枕詰めなどの配列に複数の農産物を整列させて、上述した「枕詰め」を機械的に行うことを可能とした装置を提案した（特願平７−３３６５８１号）。これは、例えば、農産物が一個づつ載るフリートレイの多数と、農産物を選別処理する搬送路から長物農産物の吊りげ位置（箱詰待機位置）までこのフリートレイを搬送する搬送手段と、吊りげ位置に送り込まれたフリートレイの複数をグループ化して集積する集積手段と、フリートレイ上の農産物の向き（姿勢）を各フリートレイ毎にそれぞれ定められた方向に向かせるように作動する箱詰待機位置に設けた回転台装置と、向きが各々所定の方向に向いた状態で集積されている長物農産物を一括に吊り上げて包装箱に移載収容させる移載装置とを用いて構成される。
【００１１】
この箱詰装置によれば、従来は人手に頼っていた枕詰め式の箱詰め作業を自動化，機械化して行うことができる。
【００１２】
本発明は、上記の提案（特願平７−３３６５８１号）が箱詰待機位置であらかじめ枕詰めの配列に複数の農産物を整列させるものであるのに対し、吊り上げ後の移載途中で、一個ないし複数の農産物の向きを変更して枕詰め式などの箱詰めを自動化，機械化して、手作業の工程を省いた省力化を実現できる箱詰装置の提供を目的とするものである。
【００１３】
また本発明の別の目的は、枕詰め配列の角度を９０°だけでなく必要な任意の角度に設定することが簡単にでき、またこの枕詰めに限定されることなく、複数の農産物の全体を斜めに詰めることや、９０°方向を変える等の様々な配列態様に容易に対応できる機能を備えた箱詰装置を提供するところにある。
【００１４】
更に本発明の別の目的は、上記機能を備えた装置を、構造が比較的簡単で安価に構成することができ、しかも耐久性に優れ、故障が少なく保守・管理が容易な箱詰装置を提供するところにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的を実現する構成は、請求項１に記載のように、形状が方向によって同じでない形状異方性の農産物を箱詰するための装置であって、農産物の複数を整列して待機させる箱詰待機装置、この箱詰待機装置で整列して待機された上記農産物の複数を一列ずつあるいは平面ｘ，ｙ方向の複数列を一括に吊り上げて箱詰位置に移送する移載装置、この移載装置で移送される農産物を受け入れるように箱詰位置に包装箱を待機させる包装箱待機装置、の各装置を備え、前記移載装置は、箱詰待機装置に待機されている農産物を各一個宛に吸引力で吊り上げる複数の吊り上げ手段を有し、この複数の吊り上げ手段は、水平方向に移動自在に支持されたスライドヘッドに対して固定されると共に、垂直下方に延び、上端側が吸引装置に連結される中空に形成された固定吊杆と、前記固定吊杆の下部から垂直下方に延び、該固定吊杆に対して軸方向移動不能且つ軸回りに回転可能に連結され、該固定吊杆と連通する中空の回転吊杆と、前記回転吊杆の下端に取付けられた吸着カップと、前記回転吊杆の外側に軸方向移動自在且つ軸回りに回転不能に外装され、円周方向に対して傾斜したカム溝が周部に形成されたカム筒と、前記カム筒のカム溝に係合する前記回転吊杆に固定されたカムピンと、前記固定吊杆の外側に固定され、前記カム筒を軸方向に移動させるエアシリンダ装置と、前記固定吊杆と前記カム筒との間に配置され、該カム筒を下方に付勢するスプリングと、を有し、前記エアシリンダ装置を上動動作させて前記カム筒を前記スプリングのばね力に抗して上方へ移動させると、前記カム筒のカム溝に沿って前記カムピンが周方向に移動して前記回転吊杆を軸回りに回転させることを特徴とする。
【００１７】
上記において「形状異方性の農産物」というのは、上述した茄子，胡瓜等の長物そ菜類や、球形や平面円形でなく方向によって長さが異なっている（異方性）次郎柿等の果実をいうが、本発明の装置が球形の農産物に適用することを排除するものではない。
【００１８】
上記箱詰待機装置は、所定の選別項目を計測し仕分け選別して、所定の仕分区分別に一まとめにした農産物を、包装箱に詰めるために整列して待機させる装置をいい、例えば、選別コンベアから仕分排出装置によって一定仕分区分の農産物が排出されるように多数分岐接続された各プールコンベアの終端部に、農産物を一列あるいは複数列に農産物を整列させるように構成される。なお、本発明の装置は、選別コンベアやプールコンベア等に拘束されないいわゆるフリートレイ式の受皿の上に農産物を一つづつ載せて搬送しフリートレイごと農産物をプールコンベアに排出する方式の農産物選別装置に適用できる他、これに限定されるものではなく、バケットコンベア等のコンベア上に農産物を直接載せて搬送し、所定の仕分区分位置でプールコンベアに農産物のみを排出する方式の選別装置に適用することもできる。上記において箱詰待機装置で整列して待機される状態が一列というのは、例えば、農産物を一列づつ吊り上げて移載する動作を一箱分繰り返す方式の移載装置に適用する場合に採用され、整列待機状態が平面ｘ，ｙ方向の複数列というのは、一箱分を一まとめにして整列させ、これを一括して吊り上げる方式の移載装置に適用する場合に好ましく採用される。
【００１９】
上記包装箱待機装置は、空箱を上部を開放して農産物の受入れが可能に待機位置に随時送り込む装置として設けられ、また必要に応じて、プラスチック製のいわゆるトレイパックが箱内に嵌合して準備することもできる。
【００２０】
本発明の上記移載装置において、吸着カップの回転は、任意の角度に渡って回転するように設けることもできるし、あらかじめ定めた２位置あるいは複数の位置の間で回転するように設けることもできる。回転角度は、限定されるものではないが一般的には０〜１８０°、あるいは０〜９０°とすればよい場合が多い。
【００２１】
この発明によれば、箱詰待機位置から吊り上げて箱詰位置に移送する途中で、一個あるいは複数の農産物の向きを変更して枕詰め式などの適当な箱詰め配列を機械化して行うことができる。
【００２２】
なお、上記の箱詰装置においては、複数の吊り上げ手段の間には相互の隣接間隔を拡大・縮小するパンタグラフ機構等の間隔調整機構や、隣接する列の相互位置をずらせる位置調整機構や、複数の吊り上げ手段を所定形状のカム溝に沿って移動させることにより任意の配列に変更できる配列変更機構を設けることができ、これらの機構を適宜に設けることによって、マトリックス状，千鳥状，枕詰め等の種々の配列によるとり一層隙間のない合理的な箱詰め状態を確保できる。
【００２９】
この発明によれば、例えば、エアシリンダ装置のシリンダハウジングを上記固定吊杆に固設し、ピストンロッドの先端をカム筒に連結することで、往復動（上下動）を行う駆動手段を簡単に構成することができ、しかも、土や植物の浮遊性の埃りなどが避け難い農産物の選別施設において使用されるエアシリンダ装置として、シール性の高い市販既製品をそのまま適用して構成できるので、箱詰装置全体の信頼性を高く、かつ安価に構成できる。
【００３３】
この発明によれば、農産物という比較的傷付き易い取扱対象の傷発生などを防ぐことができると共に、その吸着のための吸引力を、該吸着カップを回転可能に支持する回転吊杆を利用して作用させることができるので、装置の構造が簡単でコンパクトになるという利点が得られる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を、平面が矩形に近似した形状をなしている次郎柿を箱詰めする場合の装置例として示した図面に基づき説明する。
【００３５】
実施形態１
本例は、図１〜図１２により説明される。
【００３６】
図８は、本発明よりなる一例の箱詰装置の全体構成の概要を正面図で示したものであり、また図９はプールコンベアの終端部において複数の次郎柿が箱詰待機状態で整列されている状態を示した平面図で、これらの図において、１は選別コンベアであるバケットコンベアであり、紙面に直角な方向に回動するように延設されていて、その上に載せた次郎柿Ｐについて、所定の位置で仕分け選別を行うために所定の仕分選別要素（大きさ等の階級要素や、色，傷等の外観等級要素など）を計測し、その計測結果に基づいて仕分区分が判定された状態で該次郎柿Ｐを搬送するように動作する。
【００３７】
そして、仕分区分が判定された次郎柿Ｐは、該当する仕分区分の次郎柿を一まとめにするためにあらかじめ準備して設けられた排出コンベア２の位置に至ったときに、図示しない排出装置によって該排出コンベア２上に排出される。なお図８は、このような一つの仕分区分について設けられた排出コンベア２の部分を示しており、他の仕分区分についての排出コンベアが多数選別コンベアの搬送方向に沿って設けられている。
【００３８】
３は、上記排出コンベア２の終端に連接された箱詰待機装置としてのプールコンベアであり、本例では、排出コンベア２から送られてくる次郎柿（農産物）Ｐを、図９に示すように搬送方向に沿って５列に並列して整列待機させることができるように、四つの通路隔壁３０１と両側壁３０２とが設けられて箱詰待機位置を構成している。なお、図９に示した一つおきの通路として設けられた四個集積用の三列、及び中間の通路として設けられた五個集積用の二列の合計で２２個の次郎柿が一つの包装箱に収納する次郎柿Ｐの個数とされている。なお、他の仕分区分ではこの個数に限定されるものではない。３０３はプールコンベア３の終端ストッパー壁であり、こられによって整列待機される箱詰待機位置を図９では符号Ｏ₁ で示した。
【００３９】
４は包装箱待機装置であり、本例では次ぎのように構成されている。すなわち、包装箱供給装置５により天面フラップを開いた段ボール製の包装箱１０がエレベータ装置５０１で下降され、次いで水平移動コンベア５０２１，５０２２で包装箱待機位置の下方に送り込まれ、この位置でエアシリンダ装置で構成された出没式の空箱ストッパー５０３で停止された包装箱１０は、包装箱待機装置４の箱用リフト台４０１（図８に破線で示す）に載ってリフト用エアシリンダ装置４０２の作動により箱詰位置（図８に実線で示す）に上昇させられる。これにより空の包装箱１０は図８，図９に符号Ｏ₂ で示す箱詰位置に待機されることになる。なお、４０３は上記箱用リフト台４０１の上下動を案内するための垂直方向に延設されたガイドロッドであり、固定ガイド４０４の垂直方向貫通孔（図示せず）に滑合されている。
【００４０】
本例における移載装置６の構成及び動作の詳細については後述するが、上述した所定の配列態様で農産物（本例では次郎柿）が移載・収納が終了した後の包装箱１０は水平移動コンベア５０２２まで箱用リフト台４０１が下降され、この下降に連動した空箱ストッパー５０３の移動阻止解除（阻止手段の没入動作）によって該包装箱１０を搬出コンベア１１まで送りだす。そしてこの搬出コンベア１１の搬送下流側に設けられている天面フラップの閉塞、区分表示の印刷等々の種々の処理工程を経て出荷工程に送られる。１２は各仕分区分の箱詰装置から搬出コンベア１１に包装済段ボール箱（包装箱）１０を送り出すタイミングをとるための一時停止用ストッパー装置である。
【００４１】
次ぎに、本例装置の特徴的な構成をなす移載装置６の構成及び動作について述べる。なお、本例における移載装置６の概略的な動作の軌跡は図８に示され、具体的な構成と動作は図１〜図７に示される。
【００４２】
本例の移載装置６は、図９に示した状態の箱詰待機位置Ｏ₁ に、この例では合計２２個整列待機させた所定個数，所定配列状態の次郎柿Ｐを一括に吊り上げて移載するように構成されており、図８に示すように、上記２２個の各次郎柿（農産物）を各一個宛てに吸着して吊り上げる吊り上げ杆６２を吊り上げ手段として有するように構成された保持ユニット６１が、装置フレーム７上を走行移動できるように設けられた走行台６０１の垂直方向ガイドバー６０２の下端に組み付けられ、またこの該走行台６０１に設けられた垂直方向駆動用のエアシリンダ装置６０３によって上下動されるように構成されている。また、装置フレーム７上に設けた水平移動用エアシリンダ装置７０１が上記走行台６０１と連結されていて、その駆動により該走行台６０１を箱詰待機位置Ｏ₁ と箱詰位置Ｏ₂ の間で水平移動させるようになっている。６０４は走行台６０１に設けられた移動用コロである。
【００４３】
これによって、上記走行台６０１は箱詰待機位置Ｏ₁ と箱詰位置Ｏ₂ のそれぞれの上方の位置間を移動し、またこれらの位置において保持ユニット６１を垂直方向駆動用のエアシリンダ装置６０３で上下動させることで、吸着カップ６２３は上下・左右に移動され、その動作全体を概略的に言えば、箱詰待機位置Ｏ₁ において（下動）−（吸着）−（吊り上げ上動）し、（水平移動）により箱詰位置Ｏ₂ に移動し、更にこの箱詰位置Ｏ₂ において（下動）−（吸着解除）という動作を行って、次郎柿（農産物）の移載・箱詰めを行う。そして特に次郎柿Ｐの吸着から吸着解除の途中において、次郎柿の吊り上げ姿勢を水平面内において任意の角度で回転（つまり垂直軸回りに回転）させることができるように構成されているが、これについては後述する。
【００４４】
図３〜図７は移載装置６の保持ユニット６１の概要を示し、矩形四側辺状の側枠６１２の内側に、その対向一対（本例では図８の紙面の奥行き方向（図３では上下方向）に対向する一対）の側枠６１２に渡って対向他対の側枠６１２に沿った２本の角軸状の横方向ガイドバー６１３を固定的に架設すると共に、これらの横方向ガイドバー６１３それぞれその上を軸方向に滑動できるように組み付けた第１〜第５のスライダ６１５を左右（図８の左右方向）両端の支持部とした角軸状の縦方向ガイドバー６１４（本例では２本一組）によって、一列（本例では４個又は５個）の吊り上げ杆６２を吊持するように構成されている。これにより、各吊り上げ杆６２は、縦方向ガイドバー６１４に沿って縦方向（図８の左右方向）に水平移動可能であり、かつ該縦方向ガイドバー６１４が横方向ガイドバー６１３の軸方向に沿って移動することで横方向（図８の紙面の奥行き方向）に水平移動可能とされ、全体として多数の吊り上げ杆６２の配列位置の変更ができる位置変更機構が構成される。
【００４５】
なお、上記の各吊り上げ杆６２は、図１，図５に示すように、縦方向ガイドバー６１４に滑動自在に組み付けられるスライドヘッド６２１をそれぞれ備えるように構成されている。この吊り上げ杆６２は、その下端部に吸着カップ６２３を有すると共に、該吸着カップ６２３を垂直軸回りに回転させる回転機構を有している。回転機構等の詳細は後述する。
【００４６】
上記の位置変更機構を説明すると、まず縦方向ガイドバー６１４に沿った吊り上げ杆６２の縦方向の位置・間隔変更機構６４は次のように設けられる。すなわち、図３〜図６に示すように、複数の吊り上げ杆６２の隣接するもの同士（スライドヘッド６２１）の間に、接近・離間の限界規制手段６４１を連結すると共に、吊り上げ杆６２を４個一列に吊持する縦方向ガイドバー６１４（両端と中央の３組）では（図４，５参照）、両端の第１と第４の吊り上げ杆６２ａ，６２ｄの間に両者を接近・離間させる縦方向間隔調整用のエアシリンダ装置６４２を設けると共に、一端の第１の吊り上げ杆６２ａをスライダ６１５から接近・離間させる縦方向位置調整用のエアシリンダ装置６４３を設けることにより位置調整、及び間隔調整の動作が与えられる。また、吊り上げ杆６２を５個一列に吊持する縦方向ガイドバー６１４（中央の両側の２組）では（図４，６参照）、両端の第１と第５の吊り上げ杆６２ａ〜６２ｅの間に両者を接近・離間させる縦方向間隔調整用のエアシリンダ装置６４２を設けると共に、ブラケット６４４により一端の第１の吊り上げ杆６２ａのスライドヘッド６２１をスライダ６１５に連結固定することで、一列５個の吊り上げ杆６２の間で間隔調整の動作のみが与えられるようにしている。６４５は上記エアシリンダ装置６４２を第１と第４の吊り上げ杆６２ａ，６２ｄのスライドヘッド６２１に連結させるためのブラケット、６４６は上記エアシリンダ装置６４３をスライダ６１５と第１の吊り上げ杆６２ａのスライドヘッド６２１に連結させるためのブラケットである。
【００４７】
上記の接近・離間の限界規制手段６４１の構成は、連結棒６４１１の一端が、隣接する吊り上げ杆６２のスライドヘッド６２１の一方の突起６４１２に固定され、かつ隣接する他方のスライドヘッド６２１の突起６４１３に対しては軸方向に一定長の遊度があるように連結されることで構成され、これにより接近限界と離間限界が与えられるようになっている。
【００４８】
次に、横方向ガイドバー６１３に沿った横方向の各吊り上げ杆６２の間隔変更機構６３について説明すると、これは次のように設けられる。すなわち、図３，図４及び図７に示すようにスライダ６１５の隣接するもの同士の間に、上記した限界規制手段６４１と同じ構造の接近・離間の限界規制手段６３１（連結棒６３１１，突起６３１２，６３１３）を連結すると共に、一列に並んだ一端の縦方向ガイドバー６１４を側枠６１２に固定棒６３３で固定し、かつ両端の第１及び第５のスライダ６１５ａ〜６１５ｅの間（第５のスライダ６１５ｅと側枠６１２の間でもよい）に両者を接近・離間させる横方向間隔調整用のエアシリンダ装置６３２を設けて構成される（図５，図７参照）。これにより各スライダ６１５の間隔調整の動作が与えられる。
【００４９】
次に、箱詰作業の際に次郎柿（農産物）Ｐの垂直軸回りの回転を行わせる本例の特徴的な構成と、その作業動作について説明する。
【００５０】
本例の吊り上げ杆６２の詳細構造は、図１によりその一つが代表的に示される。すなわち、保持ユニット６１の縦方向ガイドバー６１４に吊持されたスライドヘッド６２１には吸着カップ６２３に吸引負圧を供給するための通路６２２が縦方向に貫通している。そして、このスライドヘッド６２１の下部には、略筒状の固定吊杆６２２１が前記通路６２２と連通できるように下方から嵌挿して組み付けられると共に、ナット部材６２４により該スライドヘッド６２１に対して上下方向の相対移動が不能でかつ垂直軸回りの相対回転も不能に固定される。なお、このスライドヘッド６２１の通路６２２の上部には、通気管６２５が接続されていてこの通気管６２５は図示しないブロアー等の吸引装置と連結されている。そしてこの固定吊杆６２２１の下端部は下端開放の段付大径に設けられていて、筒状の回転吊杆６２２２の上端側を構成する上部筒杆６２２２１が下端開放口より上向きに嵌挿され、ベアリング機構６２２３により垂直軸回りの回転が自在となるように支持される。６２２４は固定吊杆６２２１の下端開放口に固定されたフランジプレートであり、回転吊杆６２２２が嵌挿する貫通孔を有しかつベアリング機構６２２３の抜け止めをなしている。また６２２５は回転吊杆６２２２の上部筒杆６２２２１の上端部外周に固定された係止リングであり、ベアリング機構６２２３の上部に係合することで該回転吊杆６２２２の抜け落ちを防ぐ。
【００５１】
上記回転吊杆６２２２は、全体として固定吊杆６２２１と同様に筒状部材により構成されている。すなわち、上記の筒状部材からなる上部筒杆６２２２１の下端には、筒状の継ぎ杆６２２２２及び吸着カップ組付筒体６２２２３が順次接続され、その吸着カップ組付筒体６２２２３の下端にゴム製の吸着カップ６２３が組み付けられている。なお吸着カップ６２３は従来のものと同様であり、倒立カップ状の構造をなしていて、内空部に作用される負圧により下端の蛇腹部に密接する農産物（本例では次郎柿）を吸引吸着するようになっている。そして本例では、固定吊杆６２２１および回転吊杆６２２２（上部筒杆部６２２２１，継ぎ杆６２２２２，吸着カップ組付筒体６２２２３）が筒状をなすことによって、スライドヘッド６２１の通気管６２５から吊杆筒内を通して負圧を作用させることで農産物Ｐの吸引吸着が行えるようになっている。また、吸着解除がこの負圧吸引を解除ないし正圧の作用で与えられることは言うまでもない。
【００５２】
以上により、本例においては、吸着カップ６２３がスライドヘッド６２１に対して垂直軸回りに回転可能に吊持される構造をなしていて、かつ、吸着カップ６２３への農産物に対する負圧吸引の作用が通路６２２を内部を通して与えることができる。
【００５３】
また本例では、固定吊杆６２２１と回転吊杆６２２２との間に、該回転吊杆６２２２を回転させるためのカム機構と回転駆動機構からなる吊杆回転駆動手段６５が設けられている。
【００５４】
すなわち、固定吊杆６２２１の下端部に組み付けたフランジプレート６２２４に、吊杆回転駆動手段としての回転駆動機構６５のエアシリンダ装置６５１が組み付けられていると共に、そのエアシリンダ装置６５１のピストンロッド６５１１の下端は、回転吊杆６２２２の上部吊杆６２２２１の外周に上下動可能に外装滑合したカム機構６６のカム筒体６６１のフランジ６６１１に連結されている。このカム筒体６６１は、本例では、上記のように、上部吊杆６２２２１の外周に外装滑合する筒部および吊杆回転駆動用のエアシリンダ装置６５１のピストンロッド６５１１下端に連結されるフランジ６６１１を有すると共に、該カム筒体６６１の上下動を案内してカム機構６６の動作を円滑にする案内機構を有するように構成されている。すなわち、上記フランジプレート６２２４から垂直下方に延出するように設けたガイドバー６６２が上記フランジ６６１１に設けた貫通孔に上下方向に貫通嵌挿することで、カム筒体６６１の上下動の姿勢を安定させるようになっている。このカム筒体６６１の姿勢安定の目的のためには、ガイドバー６６２とフランジ６６１１の貫通孔の組合せは少なくとも２ケ所以上設けることが好ましく、これにより上記吊杆回転駆動用のエアシリンダ装置６５１のピストンロッド６５１１下端がフランジ６６１１に連結されている点とを合わせて姿勢安定に適した少なくとも３点支持の状態が確保される。
【００５５】
そして、カム筒体６６１の周部に円周方向に対し傾斜して設けられたカム溝６６３に、回転吊杆６２２２の上部吊杆６２２２１から径方向外側に突出させたカムピン６６４を遊嵌させ、カム筒体６６１の上下動により、カム溝６６３に遊嵌しているカムピン６６４が該カム溝６６３の傾斜方向に沿って上部吊杆６２２２１を回転させ、これによって回転吊杆６２２２が垂直軸回りに回転されることになる。なお、６６５はカム筒体６６１を通常時に下死点位置に静止させておくためのリターンスプリングである。
【００５６】
以上のように構成されたカム機構６６及び回転駆動機構６５を備えた本例の吊り上げ杆６２は、本例では図２（ａ）に示すように、リターンスプリング６６５により下死点位置に静止されているカム筒体６６１を、吊杆回転駆動用のエアシリンダ装置６５１の作動によって上動させ（図２（ｂ）参照）、回転吊杆６２２２の上部吊杆６２２２１に設けたカムピン６６４が、これが遊嵌している傾斜したカム溝６６３の上動に案内されて回転されることになる。このときのカム溝６６３とカムピン６６４の動作の関係を図２（ｃ）に示した。
【００５７】
なお、回転吊杆６２２２の回転量（角度）は、カム溝６６３の形状及びカム筒体６６１の上下動の大きさにより決められるものであり、任意に設定することができる。また回転量（角度）の設定は一つの角度に限定されるものではなく、吊杆回転駆動用のエアシリンダ装置６５１のピストンロッド６６１のストローク量を制御することで二以上に設定することもできる。
【００５８】
以上のように構成された箱詰装置の動作について説明する。
【００５９】
位置調整機構による位置調整動作は、まず箱詰待機位置Ｏ₁ で図９，図１０（ａ）の状態で待機されている次郎柿（農産物）Ｐに対し、２２個の吊り上げ杆６２を図３の配列状態とした保持ユニット６１を位置Ｏ₁ の上方からエアシリンダ装置６０３の駆動により下降させ、一つの吊り上げ杆下端の吸着カップ６２３に一つの次郎柿Ｐを負圧吸引して吸着させる。次にエアシリンダ装置６０３により保持ユニット６１を上方の初期位置に上昇させた後、水平移動用エアシリンダ装置７０１の駆動により走行台６０１を箱詰位置Ｏ₂ の上方に水平移動させる。そしてこの水平移動の途中で、縦方向の位置・間隔変更用のエアシリンダ装置６４２の駆動によって各列（５列）のスライドヘッド６２１の隣接間隔を若干広げ、かつ縦方向位置変更用のエアシリンダ装置６４３の駆動によって、４個で一列をなしている両端及び中央の各スライドヘッド群の位置を変更させ、これにより図４に示した千鳥状の配列に変更する（図１０（ｂ）参照）。また、吊杆回転駆動用のエアシリンダ装置６５１の作動によって全吊り上げ杆６２の吸着カップ６２３を垂直軸回りに４５°回転させる（図１１（ａ）参照）。その後、横方向間隔変更用のエアシリンダ装置６３２の駆動によってスライダ６１５の隣接間隔を縮小することで５列の縦方向ガイドバー６１４の隣接間隔を縮小させ，次郎柿Ｐを密集させる（図１１（ｂ）参照）。
【００６０】
次に、走行台６０１が箱詰位置Ｏ₂ の上方に至った時点で該走行台６０１を停止させ、エアシリンダ装置６０３の駆動により保持ユニット６１を下降させて包装箱１０に一群の次郎柿Ｐが嵌挿した時点で吸着を解除する。以上により、２２個一群の次郎柿Ｐの箱詰待機位置Ｏ₁ から箱詰位置Ｏ₂ への移載作業が終了し、保持ユニット６１は上昇、位置Ｏ₂ から位置Ｏ₁ への移動を順次行って初期位置に復帰し、次の箱詰作業のために待機される。
【００６１】
本発明は、以上の実施形態１で説明した次郎柿Ｐの箱詰めの作業に限定されるものではなく、これとは異なる種々の箱詰態様をとることができる。図１２は、長物農産物Ｐを箱詰めする種々の態様を箱詰待機位置Ｏ₁ で待機している状態と、箱詰位置Ｏ₂ で包装箱に嵌挿する際の状態で示したものであり、（ａ）は長物農産物Ｐを全て斜め詰めする場合、（ｂ）は４個づつ２列の一端側に２個の長物農産物Ｐを枕詰めする場合、（ｃ）は６個の長物農産物を図示のように箱詰めする態様の場合をそれぞれ示しており、これらのうち（ｂ），（ｃ）の場合には、上記実施形態１で説明した吊り上げ杆６２を縦及び横方向ガイドバーに沿ってｘ，ｙ方向に移動させる位置変更機構に換えて、例えば、特開平３−２５６８２０号公報で開示されている物品の配列変更機構を採用して所定の配列に変更することができる。なお、この場合も配列変更の際に所定の吊り上げ杆６２の吸着カップ６２３を垂直軸回りに所定角度回転させる。
【００６２】
【発明の効果】
以上述べたように、吊り上げ後の移送途中で、一個ないし複数の農産物の向きを変更して枕詰め式などの箱詰めを行うようにした本発明の箱詰装置によれば、手作業の工程を省いた自動化，機械化した作業で省力化した箱詰を実現することができるという効果を奏し、更に以下に述べる効果を奏する。
【００６３】
（１）本発明の箱詰装置によれば、枕詰め配列の角度を９０°だけでなく必要な任意の角度に設定することが簡単にでき、またこの枕詰めに限定されることなく、複数の農産物の全体を斜めに詰めることや、９０°方向を変える等の様々な配列態様に容易に対応できる。
【００６４】
（２）本発明の装置は、構造が簡単で安価に構成することができ、しかも耐久性に優れ、故障が少なく保守・管理が容易である。
【００６５】
（３）吸着カップを回転させる手段としてエアシリンダ装置を使用しているので、特殊なものでなく、既存の市販品を用いて箱詰装置を構成することができるので、コストを一層安価とでき、また故障が少なく保守・管理も一層容易とできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明よりなる箱詰装置の実施形態１の吊り上げ杆の詳細構造を示した図。
【図２】同実施形態１の吊り上げ杆の吸着カップの垂直軸回りの回転を説明するための図であり、（ａ）は回転前、（ｂ）回転後、（ｃ）は回転時の動きを説明するための図。
【図３】同実施形態１の保持ユニットの吊り上げ杆が箱詰待機位置で整列した農産物を吊り上げる時のスライドヘッドの整列状態を示した図。
【図４】同実施形態１の保持ユニットの吊り上げ杆が箱詰位置で整列したスライドヘッドの整列状態を示した図。
【図５】図４のＡ−Ａ線の断面図。
【図６】図４のＢ−Ｂ線の断面図。
【図７】図４のＣ−Ｃ線の断面図。
【図８】実施形態１の箱詰装置を適用した選別施設の概要を示した正面図。
【図９】図８の選別施設において、プールコンベアの終端部で複数の農産物が箱詰待機状態で整列されている状態を示した平面図。
【図１０】（ａ）は、図９の箱詰待機位置Ｏ₁ で待機されている合計２２個の次郎柿Ｐの整列姿勢を示した図、（ｂ）は吊り上げた後、各列を千鳥状に配列変更しかつ各列の次郎柿の間隔を若干広げた状態を示した図。
【図１１】（ａ）は全農産物を４５°回転させた状態を示した図、（ｂ）は各列の隣接間隔をつめて農産物を密集させた箱詰位置Ｏ₂ の包装箱に嵌挿する際の状態を示した図。
【図１２】（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれ、長物農産物Ｐを箱詰めする種々の態様を箱詰待機位置Ｏ₁ で待機している状態と、箱詰位置Ｏ₂ で包装箱に嵌挿する際の状態で示した図。
【符号の説明】
１・・・バケットコンベア
２・・・排出コンベア
３・・・プールコンベア
３０１・・・通路隔壁
３０２・・・両側壁
３０３・・・終端ストッパー壁
４・・・包装箱待機装置
４０１・・・箱用リフト台
４０２・・・リフト用エアシリンダ装置
４０３・・・ガイドロッド
４０４・・・固定ガイド
５・・・包装箱供給装置
５０１・・・エレベータ装置
５０２１・・・水平移動コンベア
５０２２・・・水平移動コンベア
５０３・・・空箱ストッパー
６・・・移載装置
６０１・・・走行台
６０２・・・垂直方向ガイドバー
６０３・・・（垂直方向駆動用の）エアシリンダ装置
６０４・・・移動用コロ
６１・・・保持ユニット
６１２・・・側枠
６１３・・・横方向ガイドバー
６１４・・・縦方向ガイドバー
６１５・・・スライダ
６２（６２ａ〜６２ｅ）・・・吊り上げ杆
６２１・・・スライドヘッド
６２２・・・通路
６２２１・・・固定吊杆
６２２２・・・回転吊杆
６２２２１・・・上部吊杆
６２２２２・・・継ぎ杆
６２２２３・・・吸着カップ組付筒体
６２２３・・・ベアリング機構
６２２４・・・フランジプレート
６２２５・・・係止リング
６２３・・・吸着カップ
６２４・・・ナット部材
６２５・・・通気管
６３・・・（横方向の）間隔変更機構
６３１・・・（接近・離間の）限界規制手段
６３１１・・・連結棒
６３１２・・・突起
６３１３・・・突起
６３２・・・（横方向間隔調整用の）エアシリンダ装置
６３３・・・固定棒
６４・・・（縦方向の）位置・間隔変更機構
６４１・・・（接近・離間の）限界規制手段
６４１１・・・連結棒
６４１２・・・突起
６４１３・・・突起
６４２・・・（縦方向間隔調整用の）エアシリンダ装置
６４３・・・（縦方向位置調整用の）エアシリンダ装置
６４４・・・ブラケット
６４５・・・ブラケット
６４６・・・ブラケット
６５・・・回転駆動機構
６５１・・・エアシリンダ装置
６５１１・・・ピストンロッド
６６・・・カム機構
６６１・・・カム筒体
６６１１・・・フランジ
６６２・・・ガイドバー
６６３・・・カム溝
６６４・・・カムピン
６６５・・・リターンスプリング
７・・・フレーム
７０１・・・水平移動用エアシリンダ装置
１０・・・包装箱
１１・・・搬出コンベア
１２・・・一時停止用ストッパー装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to vegetables such as eggplant and pepper, and fruits having anisotropy in the shape represented by Jiro koji among fruits (hereinafter collectively referred to as “agricultural products of shape anisotropy”). The present invention relates to a boxing device that is suitably used in a sorting facility that sorts, packs, and ships.
[0002]
[Prior art]
Agricultural product sorting facilities that ship and package agricultural products are not produced by mechanical industrial production processes, but are produced by natural and natural agricultural production processes. There are some peculiar problems such as the need to sort and sort agricultural products prior to boxing and packaging work because the shape, dimensions, scratches and colors are not constant. This is because the secondary market demands that agricultural products of different sizes be sorted and boxed according to size.
[0003]
One of the specific problems mentioned above is the packing of agricultural products that are grouped in different sizes into a common sized packaging box in order to share packaging materials. In order to increase the packing efficiency of agricultural products of different sizes, a small number of large-sized agricultural products are packed with a small number, and a small number of small-shaped agricultural products are packed with a large number, so that the agricultural products can be packed in the box as closely as possible. It is hoped that
[0004]
As a proposal of a boxing device that automatically performs such rational boxing without gaps, for example, in the case of a ball-shaped agricultural product such as apples and pears, packing is performed in a matrix or staggered pattern according to the case. Proposal of devices (Japanese Patent Laid-Open No. 63-44411, Japanese Patent Publication No. 8-568, etc.) has been made, and these are used to align agricultural products in the x and y directions with respect to means for lifting and transferring agricultural products. A method that is set in advance at the position to be waited, the interval between the x direction and the y direction is changed and adjusted during the transfer after lifting the agricultural products aligned in the x and y directions, or the position of the adjacent strip in the x direction column Various methods have been proposed, such as a method of shifting the matrix to a staggered arrangement by shifting the matrix.
[0005]
However, for agricultural products with shape anisotropy, the current situation is that many boxing operations rely on manual work, even though there are devices that mechanize boxing operations in special cases.
[0006]
As an example of the above-mentioned special case, for example, there is a proposal of Japanese Patent Publication No. 63-3808 for packing relatively small agricultural products such as broad beans, which is for special work called packing of roses. However, it cannot be applied to those that are not suitable for filling.
[0007]
In addition, a means for changing the orientation and position of the transfer destination packaging box is provided for picking up and transferring a long product (shape anisotropy) in a batch with a predetermined number of orientations aligned. There is also a proposal for a boxing device (Japanese Patent Laid-Open No. 7-2213), but this is not applicable except for the operation of boxing long agricultural products in one or more rows.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, there are various ways of thinking about the boxing of long produce, and it is not possible to universally handle all of them with the above device.
[0009]
In order to carry out the boxing process that satisfies the requirement for improving packaging efficiency, packing large and small agricultural products as efficiently as possible (with no gaps) in the packaging box of the same standard described above, Even simply adopting a method of packing in a certain direction cannot satisfy the requirement. For example, when there is a relatively short gap at the end in the length direction of an agricultural product packed in a certain direction, the pillow is filled with a small amount of agricultural product by changing the direction 90 ° or diagonally. Although the so-called boxing method (see FIG. 12 (b)) has been practiced for a long time, it is not easy in terms of structure to automate and mechanize this, so this work has traditionally been called automatic boxing. It is done manually in a separate work area. Similarly, with respect to special packing modes as shown in FIGS. 12A and 12C, boxing is performed not in automatic but in a manual work area.
[0010]
Therefore, the present applicant has proposed an apparatus that can perform the above-described “pillow-packing” mechanically by arranging a plurality of agricultural products in an arrangement such as pillow-packing in advance at a boxing standby position (Japanese Patent Application No. Hei. 7-336581). This includes, for example, a large number of free trays on which agricultural products are placed one by one, transport means for transporting the free trays from a transport path for sorting agricultural products to a hanging position (boxing standby position) for long agricultural products, and a hanging position. A stacking means for grouping and stacking a plurality of free trays sent to the box, and a boxing standby position that operates to direct the direction (posture) of the produce on the free tray in a predetermined direction for each free tray And a transfer device that lifts and collects long agricultural products collected in a state in which the directions are directed in predetermined directions, and transfers and accommodates them in a packaging box.
[0011]
According to this boxing device, it is possible to automate and mechanize a pillow-type boxing operation that has conventionally relied on human hands.
[0012]
In the present invention, the above-mentioned proposal (Japanese Patent Application No. 7-336581) arranges a plurality of agricultural products in a pillow-packed arrangement in advance at the boxing standby position, while one piece is being transferred during the lifting. Another object of the present invention is to provide a boxing device that can change the direction of a plurality of agricultural products to automate and mechanize boxing such as a pillow packing type and save labor by eliminating the manual process.
[0013]
Another object of the present invention is that it is easy to set the angle of the pillow lining array not only to 90 °, but also to any desired angle, and the present invention is not limited to this pillow stuffing. The present invention is to provide a boxing device having a function that can easily cope with various arrangement modes such as oblique packing and changing the 90 ° direction.
[0014]
Furthermore, another object of the present invention is to provide a packaging device that can be constructed with a relatively simple structure and at a low cost with a device having the above functions, has excellent durability, and has few failures and easy maintenance and management. There is to offer.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a device for packaging agricultural products having shape anisotropy whose shapes are not the same depending on directions, wherein a plurality of agricultural products are arranged and waited. A boxing standby device, and a row of a plurality of the above-mentioned agricultural products that are queued in line with the boxing standby device Z Or a transfer device that lifts a plurality of rows in the x and y directions in a lump and transports them to the boxing position, and a packaging box standby that waits the packaging box at the boxing position so as to accept the agricultural products transferred by the transfer device Each of the devices, the transfer device is directed to each one of the agricultural products waiting in the boxing standby device With suction A plurality of lifting means for lifting, the plurality of lifting means A fixed hanging rod that is fixed to a slide head that is supported so as to be movable in the horizontal direction and that extends vertically downward and whose upper end is connected to a suction device, and a lower portion of the fixed hanging rod. A hollow rotating hanger that extends vertically downward, is axially immovable with respect to the fixed hanger and is rotatable about the axis, and is attached to the lower end of the rotating hanger. A suction cup, a cam cylinder externally mounted on the outside of the rotary suspension and non-rotatable around the axis, and a cam groove that is inclined in the circumferential direction is formed in a peripheral portion; and A cam pin fixed to the rotary suspension engaging the cam groove, an air cylinder device fixed to the outside of the fixed suspension and moving the cam cylinder in the axial direction, the fixed suspension and the cam cylinder; The cam cylinder is disposed between the cam cylinders and biases the cam cylinder downward. And the ring, the Have When the air cylinder device is moved upward to move the cam cylinder upward against the spring force of the spring, the cam pin moves in the circumferential direction along the cam groove of the cam cylinder and the rotary suspension Rotating the kite around its axis It is characterized by.
[0017]
In the above, “shape anisotropy agricultural products” refers to the above-mentioned long vegetables such as eggplant and pepper, and fruits such as Jiro koji that have different lengths depending on the direction, not spherical or planar However, it is not excluded that the apparatus of the present invention is applied to spherical agricultural products.
[0018]
The boxing standby device is a device that measures and sorts a predetermined sorting item, and arranges and waits for agricultural products grouped according to a predetermined sorting category to be packed in a packaging box. For example, a sorting conveyor Agricultural products are arranged in one or a plurality of rows at the end of each pool conveyor that is branched and connected so that agricultural products in a certain sorting section are discharged by the sorting discharge device. The apparatus of the present invention is an agricultural product sorting apparatus in which agricultural products are placed one by one on a so-called free tray type tray that is not constrained by a sorting conveyor or a pool conveyor, and the agricultural products are discharged to the pool conveyor together with the free tray. In addition to this, the present invention is not limited to this, but is applied to a sorting apparatus that transports agricultural products directly on a conveyor such as a bucket conveyor, and discharges only agricultural products to a pool conveyor at a predetermined sorting position. You can also. In the above, the state of being aligned and waiting in the boxing standby device is adopted when, for example, it is applied to a transfer device of a method in which the operation of lifting and transferring agricultural products one row at a time is repeated, The alignment standby state is a plurality of rows in the plane x and y directions, which is preferably employed when the present invention is applied to a transfer apparatus in which one box is aligned as a whole and is collectively lifted.
[0019]
The packaging box standby device is provided as a device that opens an empty box at an upper part and feeds it to the standby position at any time so as to be able to accept agricultural products. If necessary, a so-called tray pack made of plastic is fitted into the box. You can also prepare.
[0020]
The transfer apparatus of the present invention In , Suction cup These rotations can be provided so as to rotate over an arbitrary angle, or can be provided so as to rotate between two predetermined positions or a plurality of positions. The rotation angle is not limited, but generally, it may be 0 to 180 ° or 0 to 90 ° in many cases.
[0021]
According to the present invention, it is possible to change the direction of one or a plurality of agricultural products and to mechanize an appropriate boxing arrangement such as a pillow packing type in the middle of lifting from the boxing standby position and transferring to the boxing position. .
[0022]
In the above-described boxing device, an interval adjustment mechanism such as a pantograph mechanism that enlarges / reduces the adjacent interval between the plurality of lifting means, a position adjustment mechanism that shifts the mutual positions of adjacent rows, An arrangement changing mechanism that can be changed to an arbitrary arrangement by moving a plurality of lifting means along a cam groove having a predetermined shape can be provided. By appropriately providing these mechanisms, a matrix shape, a staggered shape, and a pillow packing It is possible to secure a reasonable boxed state with no gaps due to various arrangements such as.
[0029]
According to this invention, for example, the cylinder housing of the air cylinder device is fixed to the fixed suspension rod, and the tip of the piston rod is fixed. Cam cylinder By connecting to the air cylinder, it is possible to easily configure the drive means for reciprocating movement (up and down movement), and to be used in the agricultural product sorting facility where it is difficult to avoid floating dust of soil and plants As a device, a commercially available ready-made product having a high sealing property can be applied as it is, so that the entire packaging device can be configured with high reliability and at low cost.
[0033]
According to the present invention, it is possible to prevent the generation of scratches on a handling target that is relatively easily damaged, such as agricultural products, and to support the suction cup for its suction so that the suction cup can rotate. Rotating hanging rod Therefore, there is an advantage that the structure of the device is simple and compact.
[0034]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings shown as an example of an apparatus for boxing Jiro rice cakes whose planes are shaped like rectangles.
[0035]
Embodiment 1
This example will be described with reference to FIGS.
[0036]
FIG. 8 is a front view showing an outline of the overall configuration of an example boxing apparatus according to the present invention, and FIG. 9 shows a plurality of Jiro pots arranged in a boxing standby state at the end of the pool conveyor. In these drawings, reference numeral 1 denotes a bucket conveyor which is a sorting conveyor, which is extended so as to rotate in a direction perpendicular to the paper surface, and is placed on it. For P, in order to perform sorting and sorting at a predetermined position, a predetermined sorting element (class element such as size, appearance grade element such as color and scratches, etc.) is measured, and the sorting classification is based on the measurement result. It operates so as to convey the Jiro Kabuchi P in the determined state.
[0037]
Then, when the Jiro pot P for which the sorting division is determined reaches the position of the discharge conveyor 2 prepared and provided in advance to collect the Jiro pots of the corresponding sorting section, the discharging apparatus (not shown) It is discharged onto the discharge conveyor 2. FIG. 8 shows a portion of the discharge conveyor 2 provided for such one sorting section, and discharge conveyors for the other sorting sections are provided along the conveying direction of the multiple sorting conveyors.
[0038]
Reference numeral 3 denotes a pool conveyor as a boxing standby device connected to the end of the discharge conveyor 2. In this example, as shown in FIG. Four passage partition walls 301 and both side walls 302 are provided so as to be able to stand by in parallel in five rows along the transport direction, thereby constituting a boxing standby position. In addition, a total of 22 Jiro-san is composed of three rows for four stacks provided as alternate passages shown in FIG. 9 and two rows for five stacks provided as intermediate passages. It is assumed that the number of Jiro 柿 P stored in the packaging box. In addition, it is not limited to this number in other sorting divisions. Reference numeral 303 denotes an end stopper wall of the pool conveyor 3, which indicates a boxing standby position where alignment is waited for by this, in FIG. ₁ It showed in.
[0039]
Reference numeral 4 denotes a packaging box standby device, which is configured as follows in this example. That is, the packaging box 10 made of corrugated cardboard with the top flap opened by the packaging box supply device 5 is lowered by the elevator device 501, and then sent to the lower side of the packaging box standby position by the horizontal moving conveyors 5021 and 5022. The packaging box 10 stopped by the retractable empty box stopper 503 constituted by the cylinder device is placed on the box lift table 401 (shown by a broken line in FIG. 8) of the packaging box standby device 4 and the lift air cylinder device 402. Is raised to the packing position (shown by a solid line in FIG. 8). As a result, the empty packaging box 10 is shown in FIG. ₂ It will be waited in the packing position shown by. Reference numeral 403 denotes a guide rod extending in the vertical direction for guiding the vertical movement of the box lift table 401, and is slidably engaged with a vertical through hole (not shown) of the fixed guide 404.
[0040]
Although the details of the configuration and operation of the transfer device 6 in this example will be described later, the packaging box 10 after the transfer of the agricultural products (in this example, Jiro) in the predetermined arrangement mode described above has been moved horizontally. The box lift table 401 is lowered to the conveyor 5022, and the packaging box 10 is sent to the carry-out conveyor 11 by releasing the movement of the empty box stopper 503 in conjunction with the lowering (intrusion operation of the blocking means). Then, the paper is sent to the shipping process through various processing steps such as closing the top flap provided on the downstream side of the carry-out conveyor 11 and printing the division display. Reference numeral 12 denotes a stopper device for temporary stop for taking the timing of sending the packaged cardboard box (packaging box) 10 from the boxing device of each sorting section to the carry-out conveyor 11.
[0041]
Next, the configuration and operation of the transfer device 6 which is a characteristic configuration of the apparatus of this example will be described. In addition, the locus | trajectory of the rough operation | movement of the transfer apparatus 6 in this example is shown by FIG. 8, and a specific structure and operation | movement are shown by FIGS.
[0042]
The transfer device 6 of the present example has a boxing standby position O in the state shown in FIG. ₁ In addition, in this example, a total of 22 Jiros P arranged in a predetermined arrangement and in a predetermined arrangement state are suspended and transferred in a lump. As shown in FIG. A vertical direction of a traveling platform 601 provided so that a holding unit 61 configured to have a lifting rod 62 as a lifting means for adsorbing and lifting a basket (agricultural product) to each one can be moved on the apparatus frame 7 The guide bar 602 is assembled to the lower end of the guide bar 602 and is vertically moved by a vertical driving air cylinder device 603 provided on the traveling table 601. In addition, a horizontally moving air cylinder device 701 provided on the device frame 7 is connected to the traveling table 601, and the traveling table 601 is driven by the drive to the boxing standby position O. ₁ And packaging position O ₂ It is designed to move horizontally between. Reference numeral 604 denotes a moving roller provided on the traveling table 601.
[0043]
As a result, the carriage 601 is placed in the boxing standby position O. ₁ And packaging position O ₂ The suction cup 623 is moved up and down, left and right by moving the holding unit 61 up and down with the air cylinder device 603 for vertical driving at these positions. Generally speaking, the packaging standby position O ₁ (Down)-(adsorption)-(lifting up) and (horizontal movement) ₂ To the box position O ₂ The operation of (downward movement)-(adsorption release) is performed in Ji, and Jiro-ro (agricultural products) is transferred and packed. In particular, during the release from the adsorption of Jiro 柿 P, the lifting posture of Jiro 柿 can be rotated at any angle in the horizontal plane (that is, rotated around the vertical axis). Will be described later.
[0044]
3 to 7 show an outline of the holding unit 61 of the transfer device 6, and a pair of opposing sides (in this example, the depth direction of the paper surface of FIG. 8 (in FIG. 3) Two angular axis-shaped lateral guide bars 613 are fixedly installed along the other pair of side frames 612 across the pair of side frames 612 facing each other in the vertical direction), and these lateral guides Square bar-shaped longitudinal guide bar 614 (this example) using first to fifth sliders 615 assembled so as to be slidable in the axial direction on each bar 613, using support portions at both left and right (left and right directions in FIG. 8) In this case, the lifting rods 62 are suspended in one row (four or five in this example). Thereby, each lifting rod 62 can be moved horizontally along the vertical guide bar 614 in the vertical direction (left-right direction in FIG. 8), and the vertical guide bar 614 extends in the axial direction of the horizontal guide bar 613. By moving along, it is possible to move horizontally in the horizontal direction (the depth direction of the paper surface of FIG. 8), and a position changing mechanism is configured that can change the arrangement position of a number of lifting rods 62 as a whole.
[0045]
As shown in FIGS. 1 and 5, each lifting rod 62 is configured to include a slide head 621 slidably assembled to the vertical guide bar 614. The lifting rod 62 has a suction cup 623 at its lower end and a rotating mechanism for rotating the suction cup 623 around a vertical axis. Details of the rotation mechanism and the like will be described later.
[0046]
The above-described position changing mechanism will be described. First, the vertical position / interval changing mechanism 64 of the lifting rod 62 along the vertical guide bar 614 is provided as follows. That is, as shown in FIGS. 3 to 6, an approach / separation limit restricting means 641 is connected between adjacent ones of the plurality of lifting rods 62 (slide head 621), and four lifting rods 62 are provided. In the vertical guide bar 614 (three sets of both ends and the center) suspended in a row (see FIGS. 4 and 5), the vertical guide bar 614 is moved vertically between the first and fourth lifting rods 62a and 62d at both ends. An air cylinder device 642 for adjusting the direction interval is provided, and an air cylinder device 643 for adjusting the vertical position for moving the first lifting rod 62a at one end toward and away from the slider 615 is provided to adjust the position and the distance. Action is given. In addition, in the vertical guide bar 614 (two sets on both sides of the center) that suspends five lifting rods 62 in a row (see FIGS. 4 and 6), between the first and fifth lifting rods 62a to 62e at both ends. In addition to providing an air cylinder device 642 for adjusting the vertical distance between the two, the slide head 621 of the first lifting rod 62a at one end is connected and fixed to the slider 615 by the bracket 644. Only the operation of adjusting the distance between the lifting rods 62 is provided. Reference numeral 645 denotes a bracket for connecting the air cylinder device 642 to the slide heads 621 of the first and fourth lifting rods 62a and 62d. Reference numeral 646 denotes a slide head of the air cylinder device 643 to the slider 615 and the first lifting rod 62a. It is a bracket for connecting to 621.
[0047]
In the configuration of the approach / separation limit regulating means 641, one end of the connecting rod 6411 is fixed to one projection 6412 of the slide head 621 of the adjacent lifting rod 62 and the projection 6413 of the other adjacent slide head 621. Are connected so as to have a certain length of play in the axial direction, thereby providing an approach limit and a separation limit.
[0048]
Next, a description will be given of the distance changing mechanism 63 of each lifting rod 62 in the horizontal direction along the horizontal guide bar 613. This is provided as follows. That is, as shown in FIGS. 3, 4, and 7, between the adjacent sliders 615, the approach / separation limit restricting means 631 (connecting rod 6311, protrusion 6312) having the same structure as the limit restricting means 641 described above. , 6313) and the vertical guide bar 614 at one end aligned in a row is fixed to the side frame 612 by the fixing rod 633, and between the first and fifth sliders 615a to 615e at both ends (the fifth An air cylinder device 632 for adjusting a lateral interval for moving the slider 615e and the side frame 612 closer to and away from each other may be provided (see FIGS. 5 and 7). As a result, an operation for adjusting the distance between the sliders 615 is given.
[0049]
Next, a description will be given of a characteristic configuration of the present example in which the rotation of the Jiro rice (agricultural product) P around the vertical axis during the boxing operation and the operation thereof.
[0050]
One of the detailed structures of the lifting rod 62 of this example is representatively shown in FIG. That is, a passage 622 for supplying a suction negative pressure to the suction cup 623 penetrates the slide head 621 suspended from the vertical guide bar 614 of the holding unit 61 in the vertical direction. A substantially cylindrical fixed suspension rod 6221 is fitted and assembled to the lower part of the slide head 621 from below so as to be able to communicate with the passage 622, and is vertically moved with respect to the slide head 621 by a nut member 624. Relative movement is impossible, and relative rotation around the vertical axis is also fixed. A vent pipe 625 is connected to the upper portion of the passage 622 of the slide head 621, and the vent pipe 625 is connected to a suction device such as a blower (not shown). And the lower end part of this fixed suspension rod 6221 is provided in the stepped large diameter of a lower end opening, and the upper cylinder rod 62221 which comprises the upper end side of the cylindrical rotation suspension rod 6222 is inserted upwards from a lower end opening | mouth. The bearing mechanism 6223 is supported so as to freely rotate around the vertical axis. Reference numeral 6224 denotes a flange plate fixed to the lower end opening of the fixed suspension rod 6221. The flange plate has a through hole into which the rotation suspension rod 6222 is inserted and prevents the bearing mechanism 6223 from coming off. Reference numeral 6225 denotes a locking ring fixed to the outer periphery of the upper end portion of the upper cylindrical rod 62221 of the rotary suspension rod 6222, and prevents the rotation suspension rod 6222 from falling off by engaging with the upper portion of the bearing mechanism 6223.
[0051]
The rotating suspension rod 6222 is formed of a cylindrical member as in the case of the fixed suspension rod 6221 as a whole. In other words, a cylindrical joint 62222 and a suction cup assembly cylinder 22223 are sequentially connected to the lower end of the upper cylindrical casing 62221 made of the above-described cylindrical member, and the lower end of the suction cup assembly cylinder 62223 is made of rubber. The suction cup 623 is assembled. The suction cup 623 is the same as the conventional one, and has an inverted cup-like structure, and sucks the agricultural product (in this example, Jiro) in close contact with the bellows at the lower end due to the negative pressure applied to the inner space. It comes to adsorb. In this example, the fixed suspension rod 6221 and the rotation suspension rod 6222 (the upper tube flange portion 62221, the joint rod 62222, and the suction cup assembly cylinder 22223) are suspended from the vent pipe 625 of the slide head 621 by forming a cylindrical shape. The suction of the agricultural product P can be performed by applying a negative pressure through the inside of the basket. Needless to say, the suction release is performed by releasing the negative pressure suction or by the action of positive pressure.
[0052]
As described above, in this example, the suction cup 623 is attached to the slide head 621. for It has a structure that is suspended so as to be rotatable about a vertical axis, and the negative pressure suction action on the agricultural products to the suction cup 623 is aisle 622 can be provided through the interior.
[0053]
Further, in this example, a suspension rotation driving means 65 including a cam mechanism and a rotation drive mechanism for rotating the rotation suspension 6222 is provided between the fixed suspension 6222 and the rotation suspension 6222.
[0054]
In other words, the air cylinder device 651 of the rotation drive mechanism 65 as the suspension rotation driving means is assembled to the flange plate 6224 assembled to the lower end portion of the fixed suspension rod 6221, and the piston rod 6511 of the air cylinder device 651 is assembled. The lower end is connected to the flange 6611 of the cam cylinder 661 of the cam mechanism 66 that is externally slidably fitted on the outer periphery of the upper suspension 62221 of the rotary suspension 6222. In this example, the cam cylinder 661 is a flange connected to the lower end of the piston rod 6511 of the cylinder part 651 for slidingly driving the hanger and the cylinder part slidably mounted on the outer periphery of the upper hanger 62221 as described above. 6611 and a guide mechanism that guides the vertical movement of the cam cylinder 661 and smoothes the operation of the cam mechanism 66. That is, the guide bar 662 provided so as to extend vertically downward from the flange plate 6224 is vertically inserted into the through-hole provided in the flange 6611 so that the cam cylinder 661 moves in the vertical direction. It is designed to stabilize. For the purpose of stabilizing the posture of the cam cylinder 661, it is preferable to provide at least two combinations of the through holes of the guide bar 662 and the flange 6611, and thereby, the air cylinder device 651 for driving the suspension rotation can be provided. Together with the point where the lower end of the piston rod 6511 is connected to the flange 6611, a state of at least three-point support suitable for posture stability is ensured.
[0055]
Then, the cam pin 664 that protrudes radially outward from the upper hanging rod 62221 of the rotating hanging rod 6222 is loosely fitted into the cam groove 663 provided in the circumferential portion of the cam cylinder 661 so as to be inclined with respect to the circumferential direction. As the cam cylinder 661 moves up and down, the cam pin 664 loosely fitted in the cam groove 663 rotates the upper suspension rod 62221 along the inclination direction of the cam groove 663, thereby rotating the rotation suspension rod 6222 around the vertical axis. Will be rotated. Reference numeral 665 denotes a return spring for keeping the cam cylinder 661 stationary at the bottom dead center position during normal operation.
[0056]
In this example, the lifting rod 62 provided with the cam mechanism 66 and the rotation drive mechanism 65 configured as described above is stopped at the bottom dead center position by the return spring 665 as shown in FIG. The cam cylinder 661 is moved upward by the operation of the air cylinder device 651 for driving rotation of the suspension rod (see FIG. 2B), and the cam pin 664 provided on the upper suspension rod 62221 of the rotation suspension rod 6222 is The inclined cam groove 663 that is loosely fitted is guided and rotated. The relationship between the operation of the cam groove 663 and the cam pin 664 at this time is shown in FIG.
[0057]
The rotation amount (angle) of the rotary hanging rod 6222 is determined by the shape of the cam groove 663 and the magnitude of the vertical movement of the cam cylinder 661, and can be arbitrarily set. Moreover, the setting of the rotation amount (angle) is not limited to one angle, and it can be set to two or more by controlling the stroke amount of the piston rod 661 of the air cylinder device 651 for driving the hanging shaft. .
[0058]
The operation of the boxing device configured as described above will be described.
[0059]
The position adjustment operation by the position adjustment mechanism starts with the packaging standby position O ₁ 9 and FIG. 10A, the holding unit 61 in which the 22 lifting rods 62 are arranged as shown in FIG. ₁ The air cylinder device 603 is lowered from above, and one Jiro rice cake P is sucked and adsorbed by the suction cup 623 at the lower end of one lifting rod. Next, after the holding unit 61 is raised to the upper initial position by the air cylinder device 603, the traveling table 601 is moved to the boxing position O by driving the air cylinder device 701 for horizontal movement. ₂ Move horizontally above. In the middle of this horizontal movement, by driving an air cylinder device 642 for changing the vertical position / interval, the adjacent intervals of the slide heads 621 in each row (five rows) are slightly widened, and an air cylinder for changing the vertical position By driving the device 643, the positions of the four slide head groups at the both ends and in the center forming a row are changed, thereby changing to the staggered arrangement shown in FIG. 4 (see FIG. 10B). . Further, the suction cup 623 of the whole lifting rod 62 is rotated by 45 ° around the vertical axis by the operation of the air cylinder device 651 for driving the hanging rod rotation (see FIG. 11A). Thereafter, by driving the air cylinder device 632 for changing the horizontal interval, the adjacent interval of the sliders 615 is reduced to reduce the adjacent interval of the five rows of the vertical guide bars 614, and the Jirogo P is concentrated (FIG. 11 ( b)).
[0060]
Next, the traveling platform 601 is in the packing position O. ₂ The traveling table 601 is stopped when reaching the upper side, the holding unit 61 is lowered by driving the air cylinder device 603, and the suction is released when the group of Jiro P is inserted into the packaging box 10. By the above, the boxing standby position O of the group of 22 Jirogo P ₁ From packaging position O ₂ When the transfer operation to the end is completed, the holding unit 61 is moved up to the position O. ₂ From position O ₁ Are sequentially moved to the initial position and waited for the next boxing operation.
[0061]
The present invention is not limited to the boxing operation of the Jirogo P described in the first embodiment, and can take various boxing modes different from this. FIG. 12 shows various aspects of boxing long produce P for boxing standby position O. ₁ In the standby state and the packaging position O ₂ It is shown in the state at the time of being inserted in the packaging box, and (a) shows a case where all the long crops P are obliquely packed, and (b) shows two long crops P on one end side in two rows of four. (C) shows the case of the mode of boxing six long produce as shown in the figure, and among these (b) and (c), the above embodiment 1 is shown. For example, an article arrangement changing mechanism disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 3-256820 may be used instead of the position changing mechanism that moves the lifting rod 62 described in the above in the x and y directions along the vertical and horizontal guide bars. It can be adopted and changed to a predetermined arrangement. In this case, the suction cup 623 of the predetermined lifting rod 62 is rotated by a predetermined angle around the vertical axis when the arrangement is changed.
[0062]
【The invention's effect】
As described above, according to the boxing device of the present invention in which the direction of one or a plurality of agricultural products is changed and boxing such as a pillow packing type is performed during the transfer after the lifting, the manual process is performed. There is an effect that it is possible to realize the box saving which is labor-saving by the automated and mechanized work which is omitted, and further, there are the effects described below.
[0063]
(1) According to the boxing device of the present invention, it is easy to set the angle of the pillow packing arrangement to not only 90 ° but also any desired angle, and the present invention is not limited to this pillow packing. It is possible to easily cope with various arrangement modes such as packing the whole agricultural product at an angle and changing the 90 ° direction.
[0064]
(2) The apparatus of the present invention has a simple structure and can be constructed at low cost, and is excellent in durability, with few failures, and easy to maintain and manage.
[0065]
(3) Suction cup Rotate Hand Stepped T Acylinder device Because we are using Since the boxing apparatus can be configured using existing commercial products, not special ones, the cost can be further reduced, and the maintenance and management can be facilitated with few failures.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a detailed structure of a lifting rod of Embodiment 1 of a boxing device according to the present invention.
FIGS. 2A and 2B are diagrams for explaining rotation around the vertical axis of the suction cup of the lifting rod according to the first embodiment, where FIG. 2A shows before rotation, FIG. 2B shows after rotation, and FIG. 2C shows movement during rotation; The figure for demonstrating.
FIG. 3 is a diagram showing an alignment state of the slide head when the lifting rods of the holding unit according to the first embodiment lift agricultural products aligned at the boxing standby position.
FIG. 4 is a diagram showing an alignment state of the slide head in which the lifting rods of the holding unit according to the first embodiment are aligned at the packing position.
5 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
6 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG.
7 is a cross-sectional view taken along the line CC in FIG. 4;
FIG. 8 is a front view showing an outline of a sorting facility to which the boxing device of Embodiment 1 is applied.
9 is a plan view showing a state where a plurality of agricultural products are arranged in a boxing standby state at the end of the pool conveyor in the sorting facility of FIG. 8. FIG.
10 (a) is a boxing standby position O in FIG. ₁ The figure which showed the alignment attitude | position of the total 22 Jiro 柿 P currently waiting in (b), The state which changed the row | line | column to a zigzag form after lifting, and the space | interval of the Jiro 柿 of each row | line | column was expanded a little FIG.
FIG. 11A is a diagram showing a state in which all agricultural products are rotated by 45 °, and FIG. 11B is a boxing position O where agricultural products are densely packed together with adjacent intervals in each row. ₂ The figure which showed the state at the time of inserting in a packaging box.
12 (a), (b), and (c) show various aspects of boxing long produce P, respectively, in a boxing standby position O. ₁ In the standby state and the packaging position O ₂ The figure shown in the state at the time of inserting in a packaging box.
[Explanation of symbols]
1 ... Bucket conveyor
2 ... discharge conveyor
3 ... Pool conveyor
301 ... passage bulkhead
302 ... both side walls
303 ... Terminal stopper wall
4 ... Packing box standby device
401 ... lift for box
402... Air cylinder device for lift
403 ... Guide rod
404 ... Fixed guide
5 ... Packing box supply device
501 ... Elevator device
5021 ... Horizontally moving conveyor
5022 ... Horizontally moving conveyor
503 ... Empty box stopper
6 ... Transfer device
601 ... Traveling platform
602 ... Vertical guide bar
603... Air cylinder device (for vertical driving)
604 ... Moving roller
61 ... Holding unit
612 ... side frame
613 ... Lateral guide bar
614 ... Vertical guide bar
615 ... Slider
62 (62a-62e) ... Lifting rod
621 ... Slide head
622 ... passage
6221 ... Fixed hanging rod
6222 ... Rotating suspension
62221 ... Upper hanging rod
62222 ... Joint
62223 ... Suction cup assembly cylinder
6223 ... Bearing mechanism
6224 ... Flange plate
6225 ... Locking ring
623 ... Suction cup
624 ... Nut member
625 ... Vent pipe
63... (Horizontal) interval changing mechanism
631... Limit control means (approach / separate)
6311 ... Connecting rod
6312 ... Projection
6313 ... Protrusion
632... Air cylinder device (for adjusting lateral spacing)
633 ... Fixing rod
64 ... (vertical direction) position / interval changing mechanism
641... Limit control means (approach / separate)
6411 ... Connecting rod
6412 ... Protrusion
6413 ... Protrusion
642... Air cylinder device (for adjusting the vertical interval)
643... Air cylinder device (for vertical position adjustment)
644 ... Bracket
645 ... Bracket
646 ... Bracket
65 ... Rotation drive mechanism
651 ... Air cylinder device
6511 ... Piston rod
66 ... Cam mechanism
661 ... Cam cylinder
6611 ... Flange
662 ... Guide bar
663 ... Cam groove
664 ... Cam pin
665 ... Return spring
7 ... Frame
701 ... Air cylinder device for horizontal movement
10 ... Packing box
11 ... carry-out conveyor
12. Stopper device for temporary stop

Claims

形状が方向によって同じでない形状異方性の農産物を箱詰するための装置であって、農産物の複数を整列して待機させる箱詰待機装置、この箱詰待機装置で整列して待機された上記農産物の複数を一列ずつあるいは平面ｘ，ｙ方向の複数列を一括に吊り上げて箱詰位置に移送する移載装置、この移載装置で移送される農産物を受け入れるように箱詰位置に包装箱を待機させる包装箱待機装置、の各装置を備え、前記移載装置は、箱詰待機装置に待機されている農産物を各一個宛に吸引力で吊り上げる複数の吊り上げ手段を有し、この複数の吊り上げ手段は、
水平方向に移動自在に支持されたスライドヘッドに対して固定されると共に、垂直下方に延び、上端側が吸引装置に連結される中空に形成された固定吊杆と、
前記固定吊杆の下部から垂直下方に延び、該固定吊杆に対して軸方向移動不能且つ軸回りに回転可能に連結され、該固定吊杆と連通する中空の回転吊杆と、
前記回転吊杆の下端に取付けられた吸着カップと、
前記回転吊杆の外側に軸方向移動自在且つ軸回りに回転不能に外装され、円周方向に対して傾斜したカム溝が周部に形成されたカム筒と、
前記カム筒のカム溝に係合する前記回転吊杆に固定されたカムピンと、
前記固定吊杆の外側に固定され、前記カム筒を軸方向に移動させるエアシリンダ装置と、
前記固定吊杆と前記カム筒との間に配置され、該カム筒を下方に付勢するスプリングと、
を有し、前記エアシリンダ装置を上動動作させて前記カム筒を前記スプリングのばね力に抗して上方へ移動させると、前記カム筒のカム溝に沿って前記カムピンが周方向に移動して前記回転吊杆を軸回りに回転させることを特徴とする農産物の箱詰装置。An apparatus for boxing agricultural products of shape anisotropy whose shapes are not the same depending on the direction, and a boxing standby apparatus for aligning and waiting for a plurality of agricultural products, and the above-described standby in alignment with this boxing standby apparatus a plurality of one row not a one or plane x agricultural, transfer device for transferring the box filling position lifting the batch plurality of rows in the y direction, the packing box in boxing position to accept produce to be transported in this transfer device Each of which is a packaging box standby device, and the transfer device has a plurality of lifting means for lifting agricultural products waiting in the boxing standby device to each one by suction force . lifting means,
A fixed hanging rod that is fixed to a slide head that is movably supported in a horizontal direction, that extends vertically downward, and that is formed in a hollow shape whose upper end is connected to a suction device;
A hollow rotating hanger that extends vertically downward from the lower part of the fixed hanger, is axially immovable with respect to the fixed hanger and is rotatable about the axis, and communicates with the fixed hanger;
A suction cup attached to the lower end of the rotary suspension;
A cam cylinder that is externally mounted on the outer side of the rotary hanging rod and is axially movable and non-rotatable around the shaft, and a cam groove that is inclined with respect to the circumferential direction is formed in the circumferential portion;
A cam pin fixed to the rotary suspension to engage with a cam groove of the cam cylinder;
An air cylinder device fixed to the outside of the fixed hanging rod and moving the cam cylinder in the axial direction;
A spring disposed between the fixed suspension rod and the cam barrel, and biasing the cam barrel downward;
The a, when said air cylinder device is moved upward operation moves upward against the cam barrel to the spring force of the spring, the cam pin moves circumferentially along the cam groove of the cam barrel A boxing device for agricultural products, wherein the rotary suspension rod is rotated about its axis .