JP3599216B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、選択された目的地までの経路検索及び経路誘導を行うナビゲーション装置に関し、特に無線通信機が接続されたナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
GPS(グローバルポジショニングシステム)による位置検出技術を使用したナビゲーション装置の発達は目覚ましいものがある。特に、近年では、目的地までの経路誘導だけでなく、例えば特開平8−68650号に開示されているように、ナビゲーション装置と通信装置とを接続したシステムをそれぞれ搭載した複数の移動体間において通信装置を介して互いの位置情報及びメッセージを交換し、表示する手法が提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例は、それぞれの移動体間の距離が、搭載されている通信装置の通信範囲を超えてしまう場合、移動体相互間の通信を継続することができなくなり、他移動体の位置の把握ができなくなる。
【0004】
そこで本発明は、無線通信機が接続されたナビゲーション装置であって、そのナビゲーション装置を搭載した移動体相互間の無線通信の断絶を防止するナビゲーション装置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は以下の構成を特徴とする。
【0006】
即ち、移動体相互間で無線通信を行なう無線通信手段が接続されたナビゲーション装置であって、
自ナビゲーション装置が搭載された自移動体に関する情報と前記無線通信手段により受信した他移動体に関する情報とに基づいて、該自移動体と該他移動体との距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段により検出した距離が、所定値よりも大きくなったときに、警報を発する警報手段と、
を備えることを特徴とする。
【0007】
例えば、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体及び前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、
その位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記自移動体が最も端部に位置することを検出する自移動体端部検出手段とを備え、
その自移動体端部検出手段により前記自移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記警報手段は、前記自移動体に警報を発する。
これにより、自移動体にて無線通信が跡絶えるのを未然に防止する。
【0008】
更に、例えば、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体及び前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、
その位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記他移動体が最も端部に位置することを検出する他移動体端部検出手段とを備え、
その他移動体端部検出手段により前記他移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記警報手段は、前記無線通信手段に前記他移動体への警報に関する情報を送信させることを特徴とする。
これにより、例えば、自移動体が先頭の位置でない場合は先頭に位置する他移動体に警報を送信し、当該他移動体自身が行っている処理(自分自身が先頭に位置することにより行う警報)と併せて、当該他移動体における警報を冗長化し、操作者に確実に報知する。
【0009】
更に、例えば、前記グループの中で前記自移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グループのどの位置にあたるかに応じて、警報の内容を変更する警報内容変更手段と、
を備えるとよい。
これにより、例えば自移動体の位置が、先頭か最側方等に応じて自移動体の運転者の行うべき行動を具体的に報知する。
【0010】
更に、例えば、前記グループの中で前記他移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グループのどの位置にあたるかに応じて、送信すべき警報に関する情報を変更する第1の送信内容変更手段と、を備え、更に、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体に対する前記他移動体の方向を検出する方向検出手段と、前記グループの中で前記他移動体が最も端部に位置するときは、前記方向検出手段により検出した前記他移動体の方向に応じて、送信すべき警報に関する情報を変更する第2の送信内容変更手段と、を備えるとよい。また、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体に対する前記他移動体の方向を検出する方向検出手段と、その方向検出手段により検出した前記他移動体の方向が、前記自移動体に接近する方向のとき、前記送信すべき警報に関する情報の送信を禁止する送信禁止手段と、を備えるとよい。
これにより、例えば他移動体の位置が、先頭か最側方等に応じて他移動体の運転者の行うべき行動を報知する際、例えば他移動体が先頭または最後尾または最側方に位置する場合であっても、自移動体に接近するような場合は警報を行わないようにし、他移動体の方向をも考慮した適格な報知を行う。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を代表的な移動体である自動車に適用した一実施形態を、図面を参照して説明する。はじめに、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置のハードウエアの構成を図1を参照して説明する。
【0014】
図1は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成図である。
【0015】
図中、2は集中制御ユニットであり、走行状態に係る各種データ(燃料残量、平均燃費、平均車速等)の算出や、以下の各構成を統括的に制御する。3は車載LANユニットであり、例えばアンチロックブレーキシステム(ABS)や4輪駆動制御等の制御に必要な不図示のセンサ及び駆動部と集中制御ユニット2との所謂ローカルエリアネットワーク通信を制御する。4はRAMカードドライブであり、例えば、シート位置、ミラー位置等の運転者に関する情報を記憶したRAMカードのデータ読み込み/書き込み装置である。5はデータドライブであり、例えば、FD、MD、PD等のデータ記憶媒体に記憶した各種情報の読み込み/書き込み装置である。6は音声ガイド用スピーカであり、ナビゲーションコントローラ17からの音声情報が集中制御ユニット2内の音声出力インタフェースを介して出力される。7はマイクであり、操作者の音声による指示が集中制御ユニット2内の音声認識インタフェース(不図示)を介してナビゲーションコントローラ17に入力される。8は液晶表示等のディスプレイであり、ナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体の状態(車速、空調設定等)が表示される。更に、ディスプレイ8の前面には、その表示に応じてタッチ操作による入力操作が可能な、静電容量方式や赤外線方式等の入力装置を備える。尚、ディスプレイ8の表示情報のうち、運転中に常に必要な情報は、所謂ヘッドアップディスプレイ(不図示)に表示する構成としてもよい。9は車載電話としての携帯電話であり、電話アンテナ13が接続される。10は操作スイッチであり、集中制御ユニット2及びナビゲーションコントローラ17への入力操作を行う。17はナビゲーションコントローラであり、GPS(グローバルポジショニングシステム)アンテナ11からの位置情報とCD−ROMチェンジャ19に搭載されたCD−ROMの地図情報に基づいて、操作者が操作スイッチ10等により指定した目的地までの適当な経路を検索し、ディスプレイ8上の表示及び音声ガイド用スピーカ6からの音声出力により誘導を行う。CD−ROMチェンジャ19により読み出されるCD−ROMの地図情報は、ディスプレイ8への表示情報の基本情報である。
【0016】
更に、ナビゲーションコントローラ17には、図示の如く無線アンテナ20が接続された無線送受信機21が接続されており、後述する移動体間のデータ通信を行う。
【0017】
更に好ましくは、ナビゲーションコントローラ17に、VICS対応のFM多重放送を受信するFMチューナと、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信するビーコン信号受信機とを接続し、それらにより得られる情報を交通規制情報(所謂、VICS情報)として解釈してディスプレイ8に表示し、経路誘導の際の経路検索の条件(制約条件)として使用するとよい。更に、走行経路周辺の地域情報をデータドライブ5や携帯電話9を介して入手し、表示情報に利用してもよい。尚、GPSによる自車位置の検出手法は公知なため、説明を省略する。
【0018】
次に、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置のソフトウェアの特徴について説明する。
【0019】
【表示画面の更新】
図2は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【0020】
図中、ディスプレイ8には、表示中の経路上に自移動体31、他移動体35が表示されており、それぞれ矢印によって進行方向が表わされている。また、他移動体34は、停車していることを表わす。36〜38は、後述の移動体間データ通信によって当該他移動体から得られたデータである。強制受信スイッチ32は、他移動体の最新の現在位置をあえて知りたい場合に操作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、新たに得られた他移動体の位置情報に基づいて表示画面が更新されるものとする。緊急送信スイッチ33は、操作者が何らかの原因により自移動体の走行を中断する場合や一旦全員で集合したい場合等に操作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、他移動体のディスプレイ上に、予め登録された例えば「ちょっと待って!」や「集合しよう!」等の所定のメッセージが表示されるものとする。尚、後述の移動体間データ通信により、例えばメッセージ38に示すように、他移動体の入力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを介して音声入力されたメッセージを表示(音声ガイド用スピーカ6の音声出力を併用してもよい)することもできるものとする。39は、後述の移動体間データ通信によって得られた当該他移動体の位置情報に基づいて、互いの位置関係を模式化して表示した様子を示しており、同図の場合自移動体31の後方3Kmの位置に他移動体34(B)が停車中、その後方2Kmに他移動体35(A)が48Km/hで追走していることを表わしている。ここで、移動体間距離はマップマッチングにより補間処理された道のりが好ましいが、演算処理の負荷を考慮して2点間の位置(座標)情報から算出した距離としてもよい。
【0021】
尚、上述した画面の各表示要素は、状態の変化に応じて適当に表示色の変更、点滅表示等の強調表示が併用されるものとする。
【0022】
次に、上述した表示画面の動作を実現するディスプレイ8の画面の更新処理を図3を参照して説明する。
【0023】
図3は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。
【0024】
図中、まず前回の画面更新から所定時間Atが経過したかを判断し(ステップS1)、NOの場合は緊急FLがオンかどうかを判断する(ステップS2)。
【0025】
ここで緊急FLは、後述の送受信処理(図6)との間で受け渡しされる処理フラグであって、他移動体に搭載されているナビゲーション装置のディスプレイ8上で、緊急送信スイッチ33(図2)がオンにされ、それに関するデータを後述の移動体間データ通信によって自移動体が受信したとき、前述の予め登録された所定のメッセージを所定の画面更新周期に関らず自移動体のディスプレイ8に表示するためのフラグである。
【0026】
次に、ステップS2でNOの場合はステップS6に進み、一方YESの場合はステップS3で緊急FLをオフにしてステップS4に進む。また、ステップS1でYESの場合は、ナビゲーションコントローラ17内の不図示のメモリ(RAM)に記憶されている最新のGPS情報と他移動体との通信により受信した情報(以下、移動体情報)とに基づいて自移動体及び他移動体の現在位置、進行方向、移動体間距離等を算出し、関連するテキストデータと共にディスプレイ8に表示する(ステップS4,ステップS5)。尚、後述の自移動体と当該他移動体との評価処理(図14)において、警報メッセージを表示する場合は、このステップS4,ステップS5によりディスプレイ8に表示する。次に、ディスプレイ8上の強制受信スイッチ32または緊急送信スイッチ33或は不図示の他のスイッチがオンにされたかを判断し(ステップS6)、NOの場合はステップS1にリターンし、一方YESの場合はオンにされた当該スイッチの表示色の変更や、例えば「〇〇〇〇を開始します。」等の所定のメッセージを報知し(ステップS7)、ステップS1にリターンする。
【0027】
【移動体間通信】
次に、自移動体と他移動体との移動体間通信について説明する。
【0028】
図4は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す概略図であり、このデータフォーマットが移動体間で送受信されることにより移動体間通信が実現される。
【0029】
図中、データフォーマット40は、以下の各フィールドにより構成される。
【0030】
・IDコード41 :自移動体と少なくとも1台の他移動体からなる自グループを識別するグループIDである。
【0031】
・情報ビット42 :自フィールド以降のデータが緊急のものかどうかを表わすコード、後述のメッセージの送信先の移動体ID、そのメッセージの内容を示すメッセージコード、及び発信時刻が含まれる。
【0032】
・自移動体データ43 :、自移動体ID、自移動体の現在位置情報、走行中/停車中コード、進行方向、及び車速が含まれる。
【0033】
・メッセージデータ44 :ディスプレイ8の入力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを介して音声入力されたメッセージであるテキストデータである。
【0034】
図5は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置により、複数の移動体間で無線により移動体間通信が行われている様子を説明する図である。
【0035】
図中、移動体Aから移動体Dは、ある経路上を走行している。46〜47は、それぞれの移動体の無線通信が可能な範囲を示している。尚、実際の無線通信範囲は周囲の環境により複雑な形状となることは言うまでもない。このような状態において、各移動体は、図4のデータフォーマットに基づいて自移動体の移動体情報を無線送信機21を介して発信するため、各移動体に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ8には、互いの位置、走行状態が表示される。
【0036】
図6は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。
【0037】
図中、ステップS11では、他移動体との無線通信周波数の設定を行う。ステップS12では、無線通信のための移動体IDを設定する。これらの設定操作は、通常の使用において変更する頻度は少ないため、変更しない場合は確認だけが容易にできる構成とすることは言うまでもない。
【0038】
ステップS13AからステップS24は送受信ルーチンである。まず、GPS情報を受信したかを判断し(ステップS13A)、YESの場合はその受信したGPS情報をメモリに記憶し(ステップS14)、ステップS13Aにリターンする。一方、ステップS13AにてNOの場合は、移動体情報を受信したかを判断し(ステップS13B)、NOの場合はステップS13Aにリターンする。一方、ステップS13BにてYESの場合は、受信した移動体情報を、図4のデータフォーマットに基づいて解釈することによって自グループあてかを判別し(ステップS15A)、YESの場合は当該移動体からの無線信号の電界強度Biを検出し(ステップS15B)、その電界強度(データ)Biと受信した移動体情報とをメモリに記憶し(ステップS16)、その移動体情報に他移動体にて緊急送信スイッチ33がオンにされたことによる緊急送信コードが含まれているかを判断する(ステップS17)。ステップS17でYESの場合は、前記の緊急FLをオンとし(ステップS18:これにより、前記の予め登録された「ちょっと待って!」や「集合しよう!」等の所定のメッセージが自移動体のディスプレイ8に表示される。)、更にその移動体情報に他移動体にて強制受信スイッチ32がオンにされたことによる強制受信コードが含まれているかを判断する(ステップS19)。ステップS17でNOの場合は、直接ステップS19に進む。そしてステップS19でNOの場合は、ステップS20で前回の移動体間情報の送信から所定時間Btが経過したかを判断する。一方ステップS19でYESの場合は、所定時間Btの経過を待たずに送信する必要が有るため、ステップS24に進む。
【0039】
ステップS20でNOの場合は、自移動体のディスプレイ8上の緊急送信スイッチ33が操作者によりオンにされたかを判断し(ステップS21)、YESの場合は所定のメッセージをメッセージデータ46に付加し、図4のデータフォーマットに基づいて送信を行い(ステップS24)、ステップS13Aにリターンする。ステップS20でYESの場合は、自移動体データを図4のデータフォーマットに基づいて送信し(ステップS24)、ステップS13Aにリターンする。一方、ステップS21でNOの場合は、自移動体のディスプレイ8上で強制受信スイッチ32が操作者によりオンにされたかを判断し(ステップS22)、YESの場合は強制受信コードを付加して自移動体データと共に送信し(ステップS24)、ステップS13Aにリターンする。一方ステップS22でNOの場合は、後述の図14から図17の処理により送信すべきメッセージ(コード)の設定が有るかを判断する(ステップS23)。ステップS23でNOの場合は、ステップS13Aにリターンする。一方、ステップS23でYESの場合は、当該他移動体に、データフォーマット40中の情報ビットフィールド42にメッセージ(コード)を付加して自移動体データと共に送信し(ステップS24)、ステップS13Aにリターンする。また、ステップS15AでNOの場合は、ステップS13Aにリターンする。
【0040】
【移動体間の通信状態評価】
次に、前述の移動体間通信により得られた他移動体の情報と自移動体の情報とに基づいて行う、移動体間の通信状態評価処理について、図7〜図17を参照して説明する。この通信状態評価処理の概要を述べれば、前述の移動体間通信により得られた他移動体の情報と自移動体の情報を使用することにより、移動状態、そして無線通信の電界強度に基づいて通信状態を評価し、その評価結果と移動体間の距離と進行方向に応じて、自移動体及び/または当該他移動体に搭載されたナビゲーション装置の操作者にメッセージを報知し、移動体相互間の無線通信の断絶を未然に防止するものである。
【0041】
まず、通信状態の評価に使用する相対速度及び電界強度の各要素について図7〜図9を参照して説明する。
【0042】
図7は、本発明の一実施形態としての自移動体と他移動体との相対的な移動に伴う速度の関係を説明する図であり、他移動体が自移動体に対して相対的に接近している場合に相対速度Vi>0、遠ざかっている場合を相対速度Vi<0とする。
【0043】
図8は、本発明の一実施形態としての評価式に使用する相対速度の係数特性を示す図である。同図において、横軸は前記の相対速度Vi、縦軸は係数Teである。後述の評価式Kによる評価値が小さいほど通信状態が良くないことを表わすため、同図の実線のような特性とする。尚、移動体同士が接近する場合は、破線のようにしてもよいことは言うまでもない。
【0044】
図9は、本発明の一実施形態としての評価式に使用する電界強度の係数特性を示す図である。同図において、横軸は他移動体から無線通信により受信した信号の電界強度B、縦軸は係数Tdである。後述の評価式Kによる評価値が小さいほど通信状態が良くないことを表わすため、同図の実線のような特性とする。尚、移動体同士が相対的に移動することによって電界強度が変化するため、図9の横軸は、電界強度の変化率としてもよい。
【0045】
これらの係数を使用した本実施形態に係る通信状態の評価式Kは、
K=Td×Te×k(定数)
で表わせる。この評価式Kの値より移動体間の相対距離Lが大きい場合は、無線通信が断絶するであろうため、音声ガイド用スピーカ6からの音声出力及び/またはディスプレイ8への表示によるメッセージの報知を行う。
【0046】
<移動体間の位置認識>
次に、後述のソフトウェア処理で使用するところの、自移動体と他移動体とが構成する自グループの中で、対象とする移動体(自移動体または他移動体)がどのような位置に存在するかを検出する移動体間の位置認識の手法の一例を説明する。
【0047】
図10〜図13は、本発明の一実施形態としての移動体間の位置認識を説明する図である。
【0048】
図10において、XY座標の原点には自移動体が位置するものとし、黒ドット及び白ドットは、自グループ内の他移動体である。それぞれの移動体の位置情報は、GPS機能と前述の移動体間通信とにより入手できるため、その位置情報に基づいて自移動体を原点位置としてそれぞれの他移動体を認識する。端部に位置として、「先頭」、「最後尾」、並びに「(左右)最側方」の黒ドットの移動体が示されている。同図のような位置関係、即ち、自移動体が自グループ内の端部に位置しない場合に「先頭」、「最後尾」、並びに「(左右)最側方」の他移動体を認識するには、それぞれの他移動体の(X,Y)座標値で、例えば「先頭」であればY座標値が最大の他移動体を選択し、「(左)最側方」であればX座標値が最小の他移動体を選択すればよい。
【0049】
図11から図13では、自移動体が自グループの端部に位置する場合を示している。この場合に自移動体が「先頭」、「最後尾」、或は「(左右)最側方」であるかを認識するには、以下の判断をすればよい。
・「最後尾」(図11):各移動体のY座標値のうち、自移動体が最小値(0)である。
・「左最側方」(図12):各移動体のX座標値のうち、自移動体が最小値(「右最側方」の場合は最大値)(0)である。
・「先頭」(図13):各移動体のY座標値のうち、自移動体が最大値(0)である。
【0050】
次に、上記の処理を実現するソフトウェアについて図14〜図20を参照して説明する。
【0051】
図14は、本発明の一実施形態としての通信状態評価処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。この処理が自移動体が属するグループ内の他移動体それぞれについて行われる。
【0052】
図中、まず前述の図6のステップS14及びステップS16でメモリに記憶した最新の自移動体の現在位置Xo、進行方向Do、速度Vo、当該他移動体の現在位置Xi、進行方向Di、速度Vi、電界強度Bi、そして当該他移動体の識別コードCiをロードし(ステップS31)、それらの情報に基づいて自移動体と当該他移動体との相対距離Li及び相対速度Viを算出し(ステップS32)、図8及び図9を参照して評価式Kによる評価値Kiを算出する(ステップS34)。ステップS35では、自移動体と当該他移動体との相対距離Liが評価値Kiより大きいかを判断する。ステップS35でNOの場合は、良好な通信状態と判断できるので後述のステップS49に進む。一方、ステップS35でYESの場合は、当該他移動体との無線通信が跡絶えるであろうため以下の処理を行う。
【0053】
ステップS36では、メモリに記憶されている自グループ内の各移動体の現在位置に基づいて位置関係を比較する。その結果、自移動体が自グループ内で先頭に位置する場合は、これ以上離れないように自移動体にて減速指令を表わす警報メッセージを報知する(ステップS37,ステップS38)。また、自移動体が自グループ内で最後尾に位置する場合は、これ以上離れないように自移動体にて走行速度の低下注意を表わす警報メッセージを報知する(ステップS39,ステップS40)。また、自移動体が自グループ内で最側方に位置する場合は、これ以上離れないように自移動体にて並走間隔注意を表わす警報メッセージを報知する(ステップS41,ステップS42)。次に、当該他移動体にて同様なメッセージを報知するため、当該他移動体の位置に応じて、即ち先頭または最後尾または最側方かに応じて、メッセージの設定処理1から3(後述の図15〜図17)を行う(ステップS41〜ステップS48)。そしてこれらの処理を所定時間Dt毎に繰り返す(ステップS49)。この評価処理は、自グループに属する各移動体においてそれぞれ行われるため、例えば自移動体が自身の処理により自移動体にて報知したメッセージと当該他移動体から通信により入手した情報に含まれるメッセージとが重複することになるが、フェイルセーフの観点から通信状態等の何らかの原因によってメッセージが報知されないことについての確率低減を考慮したものとした。
【0054】
図15は、本発明の一実施形態としての通信状態評価処理におけるメッセージ設定処理1を示すフローチャートである。
【0055】
図中、当該移動体の進行方向Diが前向きかどうかを判断し(ステップS51)、YESの場合は当該他移動体にて減速指令を表わす警報メッセージを報知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設定し(ステップS52)、ステップS43に進む。一方、ステップS51でNOの場合は、当該他移動体が自グループ内で先頭であっても自移動体に接近するような進行方向であるためステップS43に進む。ここで、メッセージ設定処理1における「前向き」の判断を図18を参照して説明する。
【0056】
図18は、本発明の一実施形態としてのメッセージ設定処理1における「前向き」の判断を説明する図である。
【0057】
図中、円の中心に位置するのは当該他移動体であり、その円の0°の方向は自移動体の進行方向を言うものとする。このメッセージ設定処理1における「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の斜線に示す角度範囲、即ち、0°から90°及び270°から360°(0°)にある場合とする。
【0058】
図16は、本発明の一実施形態としての通信状態評価処理におけるメッセージ設定処理2を示すフローチャートである。
【0059】
図中、当該移動体の進行方向Diが前向きかどうかを判断し(ステップS61)、YESの場合は当該他移動体にて速度低下注意を表わす警報メッセージを報知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設定し(ステップS62)、ステップS47に進む。一方、ステップS61でNOの場合は、当該移動体の進行方向Diが後ろ向きかどうかを判断し(ステップS63)、YESの場合は当該他移動体にて転回(Uターン)指令を表わす警報メッセージを報知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設定し(ステップS64)、ステップS47に進む。一方、ステップS61でNOの場合、即ち、当該移動体の進行方向Diが90°または270°の場合は、当該他車両がそのまま進行することによって最側方に位置するであろうため、メッセージ設定処理3により警報設定することとし、メッセージ設定処理2での警報設定は行わずにステップS47に進む。ここで、メッセージ設定処理2における「前向き」及び「後ろ向き」の判断を図19を参照して説明する。
【0060】
図19は、本発明の一実施形態としてのメッセージ設定処理2における「前向き」及び「後ろ向き」の判断を説明する図である。
【0061】
図中、円の中心に位置するのは当該他移動体であり、その円の0°の方向は、自移動体の進行方向を言うものとする。このメッセージ設定処理2における「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の上半分の斜線に示す角度範囲、即ち、0°から90°及び270°から360°(0°)にある場合とする。また「後ろ向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の下半分の斜線に示す角度範囲、即ち、90°から270°にある場合とする。
【0062】
図17は、本発明の一実施形態としての通信状態評価処理におけるメッセージ設定処理3を示すフローチャートである。
【0063】
図中、当該移動体の進行方向Diが前向きか、または後ろ向きがどうかを判断し(ステップS71)、YESの場合は当該他移動体にて並走間隔注意を表わす警報メッセージを報知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設定し(ステップS72)、ステップS49に進む。一方、ステップS71でNOの場合は、当該移動体の進行方向Diが外向きかどうかを判断し(ステップS73)、YESの場合は当該他移動体にて転回(Uターン)指令を表わす警報メッセージを報知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設定し(ステップS74)、ステップS49に進む。一方、ステップS73でNOの場合は、当該他移動体が自グループ内で最側方であっても自移動体に接近するような進行方向であるためステップS49に進む。ここで、メッセージ設定処理3における「前向き」、「後ろ向き」、並びに「後ろ向き」の判断を図20を参照して説明する。
【0064】
図20は、本発明の一実施形態としてのメッセージ設定処理3における「前向き」、「後ろ向き」、並びに「後ろ向き」の判断を説明する図である。
【0065】
図中、円の中心に位置するのは当該他移動体であり、その円の0°の方向は、自移動体の進行方向を言うものとする。このメッセージ設定処理3における「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の上部の横線に示す角度範囲、即ち、0°から45°及び315°から360°(0°)にある場合とする。また「後ろ向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の下部の横線に示す角度範囲、即ち、135°から225°にある場合とする。そして「外向き」とは、例えば同図に示すように当該他移動体が自移動体に対して右側に位置する場合、同図の右部の縦線に示す角度範囲、即ち、45°から135°にある場合とする。また、当該他移動体が自移動体に対して左側に位置する場合は、この逆側とする。
【0066】
前記の図18から図20の角度範囲は一例でありこれに限られるものではないことは言うまでもない。
【0067】
<移動体間の通信状態評価の変形例>
上述の移動体間の通信状態評価の変形例として、評価式Kによる通信状態の評価におけるステップS31からステップS35の代わりに、図6のステップS16でメモリに記憶した当該他移動体の電界強度Biと予め登録した所定値とを比較し、その結果、電界強度Biが所定値よりも小さい場合にステップS36以降の処理を行なうようにしてもよい。
【0068】
<移動体間の位置認識の変形例>
図21は、本発明の一実施形態の変形例としての移動体間の位置認識の手法を説明する図であり、図示の如く2台の他移動体(黒ドット)の位置はそれぞれX座標上、Y座標上で自移動体から同じ距離である。上述の図10から図13で説明した移動体間の位置認識の手法では、説明の便宜もあり、自グループ内の端部の位置を「先頭」、「最後尾」、並びに「最側方」として説明したが、このような場合、図21に示すように二重丸で示した他移動体は、2台の他移動体よりも自移動体からの距離が遠いことになる。そこで、好適な実施形態においては、図10から図13で説明したのと同様に、破線に示す斜め方向にもそれぞれ端部の位置検出を行うとよい。
【0069】
尚、前述の実施形態において、操作者への音声ガイド用スピーカ6からの音声出力またはディスプレイ8への表示による通知は、それぞれ一方だけに限られるものではなく、適に音声と表示とを併用してもよいことは言うまでもない。
【0070】
また、前述の実施形態における操作者のナビゲーション装置への入力操作は、操作スイッチ10からの入力操作だけに限られるものではなく、適に音声認識による指示を併用してもよいことは言うまでもない。
【0071】
また、車速に関する情報は、GPS機能により得られた位置情報の単位時間当りの移動量に基づいて算出してもよいことは言うまでもない。
【0072】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、無線通信機が接続されたナビゲーション装置であって、そのナビゲーション装置を搭載した移動体相互間の無線通信の断絶を防止するナビゲーション装置の提供が実現する。これにより、移動体相互の位置関係が無線通信範囲から外れて無線通信が跡絶える前に、移動状態を変更すべき移動体にのみ、その移動体の移動状態に応じた適当な指示を与えることができる。
【0073】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成図である。
【図2】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図3】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフローチャートである。
【図4】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す概略図である。
【図5】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置により、複数の移動体間で無線により移動体間通信が行われている様子を説明する図である。
【図6】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャートである。
【図7】本発明の一実施形態としての自移動体と他移動体との相対的な移動に伴う速度の関係を説明する図である。
【図8】本発明の一実施形態としての評価式に使用する相対速度の係数特性を示す図である。
【図9】本発明の一実施形態としての評価式に使用する電界強度の係数特性を示す図である。
【図10】本発明の一実施形態としての移動体間の位置認識を説明する図である。
【図11】本発明の一実施形態としての移動体間の位置認識を説明する図である。
【図12】本発明の一実施形態としての移動体間の位置認識を説明する図である。
【図13】本発明の一実施形態としての移動体間の位置認識を説明する図である。
【図14】本発明の一実施形態としての通信状態評価処理を示すフローチャートである。
【図15】本発明の一実施形態としての通信状態評価処理におけるメッセージ設定処理1を示すフローチャートである。
【図16】本発明の一実施形態としての通信状態評価処理におけるメッセージ設定処理2を示すフローチャートである。
【図17】本発明の一実施形態としての通信状態評価処理におけるメッセージ設定処理3を示すフローチャートである。
【図18】本発明の一実施形態としてのメッセージ設定処理1における「前向き」の判断を説明する図である。
【図19】本発明の一実施形態としてのメッセージ設定処理2における「前向き」及び「後ろ向き」の判断を説明する図である。
【図20】本発明の一実施形態としてのメッセージ設定処理3における「前向き」、「後ろ向き」、並びに「後ろ向き」の判断を説明する図である。
【図21】本発明の一実施形態の変形例としての移動体間の位置認識の手法を説明する図である。
【符号の説明】
1 車体
2 集中制御ユニット
3 車載LANユニット
4 RAMカードドライブ
5 データドライブ
6 音声ガイド用スピーカ
7 マイク
8 ディスプレイ
9 携帯電話
10 操作スイッチ
11 GPSアンテナ
12 FMアンテナ
13 電話アンテナ
17 ナビゲーションコントローラ
19 CD−ROMチェンジャ
20 無線アンテナ
21 無線送受信機
31 自移動体
32 強制受信スイッチ
33 緊急送信スイッチ
34,35 他移動体
Claims (9)
- 移動体相互間で無線通信を行なう無線通信手段が接続されたナビゲーション装置であって、
自ナビゲーション装置が搭載された自移動体に関する情報と前記無線通信手段により受信した他移動体に関する情報とに基づいて、該自移動体と該他移動体との距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段により検出した距離が、所定値よりも大きくなったときに、警報を発する警報手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 更に、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体及び前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、
その位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記自移動体が最も端部に位置することを検出する自移動体端部検出手段とを備え、
その自移動体端部検出手段により前記自移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記警報手段は、前記自移動体に警報を発することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。 - 更に、前記位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記他移動体が最も端部に位置することを検出する他移動体端部検出手段を備え、
その他移動体端部検出手段により前記他移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記警報手段は、前記無線通信手段に前記他移動体への警報に関する情報を送信させることを特徴とする請求項2記載のナビゲーション装置。 - 更に、前記グループの中で前記自移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グループのどの位置にあたるかに応じて、警報の内容を変更する警報内容変更手段と、
を備えることを特徴とする請求項2記載のナビゲーション装置。 - 更に、前記グループの中で前記他移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グループのどの位置にあたるかに応じて、送信すべき警報に関する情報を変更する第1の送信内容変更手段と、
を備えることを特徴とする請求項3記載のナビゲーション装置。 - 更に、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体に対する前記他移動体の方向を検出する方向検出手段と、
前記グループの中で前記他移動体が最も端部に位置するときは、前記方向検出手段により検出した前記他移動体の方向に応じて、送信すべき警報に関する情報を変更する第2の送信内容変更手段と、
を備えることを特徴とする請求項5記載のナビゲーション装置。 - 更に、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体に対する前記他移動体の方向を検出する方向検出手段と、
その方向検出手段により検出した前記他移動体の方向が、前記自移動体に接近する方向のとき、前記送信すべき警報に関する情報の送信を禁止する送信禁止手段と、
を備えることを特徴とする請求項5記載のナビゲーション装置。 - 更に、前記他移動体から前記無線通信手段により受信した無線信号の電界強度を検出する電界強度検出手段と、
その電界強度検出手段により検出した電界強度が小さいときに、前記所定値を小さく補正する電界強度補正手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。 - 更に、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体と前記他移動体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
その相対速度検出手段により検出した相対速度が、前記自移動体と前記他移動体が遠ざかる方向に大きいときに、前記所定値を小さく補正する相対速度補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
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