JP2002183889A - 車車間通信装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車輌の走行に影響を与えることが予想され
る他車輌を特定し、該他車輌との間で運転者の意志情報
を双方向で通信する車車間通信装置を提供する。 【解決手段】 制御装置１が自車位置評定装置３におい
て取得した自車輌の走行位置や走行速度等の情報を、発
振器５から送信器９までを介して送信アンテナ１０より
他車輌に向けて送信している。交通状況を判断した運転
者により発せられた音声は、車輌搭載マイク１３を通し
て音声認識装置１４で認識されて制御装置１へ入力され
る。制御装置１では、運転者の発した音声に同期して、
他車輌が送信している走行位置や走行速度等の情報を、
受信器１２により受信し、自車輌の走行に影響を与える
と予想される他車輌を特定する。次に、特定した他車輌
との双方向通信を開設し、発せられた音声に対応する情
報を送信すると同時に、情報提供装置１５に自車輌と他
車輌の双方向通信内容と交通状況情報を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車車間において
走行情報を相互に交信可能な車輌用の車車間通信装置に
関し、特に車車間通信により与えられる走行情報によ
り、自車輌の走行に影響を与えることが予想される他車
輌を特定すると共に、特定した他車輌に対して双方向通
信を開設し、開設された双方向通信により、他車輌との
間で具体的な運転者の意志情報を通信する車車間通信装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車車間通信は、一定の周期をもっ
て車輌に関する特定の情報のみを送受信し、その情報を
もとにして、車輌制御や、更に表示ランプ、ブザー等の
簡単な告知手段による運転者への情報提供・警報等を行
なっている。このような従来技術には、特開平７−２５
１６９１号公報、または特開平７−２６０９３０号公報
に開示される技術がある。特開平７−２５１６９１号公
報に記載の技術では、周囲に存在する他の移動体が発信
する信号を受信して移動体を検出する移動体検出装置
に、移動体を検出した場合に乗員（運転者）に対して表
示や警告を行う車内表示ランプ、及びブザー等の表示手
段と、移動体を検出した場合に外部に対して視覚表示を
行う車外表示手段を備え、他の移動体が発信する信号が
所定の受信強度以上に受信された場合、他の移動体が自
車輌の近傍にいると判断し、用意された車内表示ラン
プ、及びブザー、車外ランプにより、これを乗員、また
は外部に対して伝達している。また、特開平７−２６０
９３０号公報に記載の技術では、更に周囲に存在する移
動体に対して信号の発信を要求する要求信号送信手段を
設け、自車輌に向けて接近する移動体に対してのみ上述
の信号の発信を要求し、必要のない他の移動体に信号を
発信させる無駄を省いている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の車車間
通信では、一定の周期をもって車輌に関する特定の情報
を送受信するのみであり、かつ自車輌の周辺において移
動体（他車輌）を検出した時の表示情報は、簡単なラン
プ等の表示のみであるため、運転者は、これらの情報を
自車輌の周辺にいる他車輌の動きを判断するための情報
として用いることができなかった。特に、運転者は、自
車輌の走行に影響を与えると予想される他車輌の運転者
が、次にどのように行動するつもりであるかを具体的に
知ることができないため、接近した車輌の運転者同士が
同じ場所へ向けて車輌を進行させ、更に車輌同士が接近
する可能性があった。更に、自車輌の周辺に他車輌が検
出されたという情報だけでは、運転者はどの他車輌が自
車輌の走行に影響を与える車輌であるかを判断すること
が難しく、誤判断により、関係のない他車輌を対象車輌
として認識する可能性があった。

【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、自車輌の走行に影響を与えることが予想される他車
輌を特定し、該他車輌との間で運転者の意志情報を双方
向で通信する車車間通信装置を提供することを目的とす
る。より具体的には、車車間通信により与えられる車輌
毎の走行情報により、自車輌の走行に影響を与えること
が予想される他車輌を、運転者の判断を介さず、対象車
輌として特定し、運転者の特定の音声に応じて、対象車
輌に対する双方向通信を開設することにより、自車輌と
対象車輌の運転者間のコミュニケーションを可能にし、
円滑な交通を実現する車車間通信装置を提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、車車間において走行情報
を相互に交信可能な車輌用の車車間通信装置であって、
走行情報により自車輌の走行に影響を与えることが予想
される他車輌を特定する特定手段（例えば実施の形態の
ステップＳ３１からステップＳ３８）と、特定手段によ
り特定された車輌に対してのみ双方向通信を開設する開
設手段（例えば実施の形態のステップＳ５からステップ
Ｓ１５）とを備え、開設手段により開設された双方向通
信により、他車輌との間で運転者の意志情報を通信する
ことを特徴とする。以上の構成により、自車輌の走行に
影響を与えることが予想される他車輌の特定を、運転者
の意志によらずに行うことで、運転者の判断という不確
実性を排除することを可能とする。また、特定された車
輌に対してのみ双方向通信を開設することで、情報を必
要としている他車輌の運転者に対してのみ、情報を伝達
することを可能とする。なお、ここで「走行情報」と
は、実施の形態の制御装置１が、自車位置評定装置３か
ら取得し、最初に各車輌が自車輌以外の他車輌に向けて
送信し合う、自車輌の走行位置や走行速度、方位、進路
等の情報を指す。

【０００６】請求項２に記載の発明は、上記車車間通信
装置において、開設手段は、運転者の特定の音声に応じ
て双方向通信を開設し、開設手段により開設された双方
向通信は、運転者の特定の音声に対応した情報を通信す
ることを特徴とする。以上の構成により、運転者の特定
の音声に対応した情報を用いて、具体的に運転者同士が
コミュニケーションを行うことを可能とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は、本実施の形態の車
車間通信装置の構成を示すブロック図である。図１にお
いて、符号１は、本実施の形態の車車間通信装置の動作
を制御するマイクロコンピュータによる制御装置を示
す。符号２は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）
の信号を受信するアンテナを示す。符号３は、アンテナ
２で受信したＧＰＳの信号により、車輌の走行位置や走
行速度を算出する自車位置評定装置を示す。符号４は、
自車輌の加減速度やハンドル角度、ブレーキ・スロット
ルの開閉度等を検出するために車輌の各所に搭載された
自車輌搭載センサを示す。符号５は、制御装置１から指
示された信号を発振する発振器を示す。符号６は、発振
器５の出力を希望の送信周波数へ変換する周波数混合器
を示す。符号７は、周波数混合器６へ供給する周波数信
号を発生するＰＬＬシンセサイザを示す。符号８は、周
波数混合器６の出力を送信に必要な電力まで増幅する増
幅器を示す。符号９は、増幅器８で増幅された送信信号
をアンテナへ供給する送信器を示す。符号１０は、他車
輌へ自車輌の情報を送信する車車間通信用の送信アンテ
ナを示す。符号１１は、自車輌へ他車輌からの情報を受
信する車車間通信用の受信アンテナを示す。符号１２
は、アンテナ１１で受信した車車間通信の他車輌から自
車輌への情報を、制御装置１へ入力する受信器を示す。
符号１３は、運転者の音声を電気信号へ変換する車輌搭
載マイクを示す。符号１４は、車輌搭載マイクから入力
された音声を認識し、結果を制御装置１へ入力する音声
認識装置を示す。符号１５は、制御装置１から運転者へ
通知したい情報を表示する情報提供装置を示す。符号１
６は、制御装置１の制御の時間基準を作るタイマを示
す。

【０００８】以上の構成において、本実施の形態では、
各車輌に搭載された車車間通信装置の制御装置１が、自
車位置評定装置３から取得した自車輌の走行位置や走行
速度、方位、進路等の情報を、発振器５から送信器９ま
での送信系無線通信装置を介して送信アンテナ１０よ
り、自車輌以外の他車輌に向けて送信している。このよ
うな状況下において、交通状況を判断した任意の車輌の
運転者により発せられた音声は、当該車輌の車輌搭載マ
イク１３を通して音声認識装置１４で認識されて制御装
置１へ入力される。当該車輌の車車間通信装置の制御装
置１では、運転者の音声情報が入力されると、音声情報
の入力に同期して、周辺の他車輌が送信している他車輌
の走行位置や走行速度、方位、進路等の情報を、アンテ
ナ１１と受信器１２を含む受信系無線通信装置により受
信し、更に、自車位置評定装置３から自車輌の走行位置
や走行速度、方位、進路等の情報を、及び自車輌搭載セ
ンサ４から自車輌の加減速度やハンドル角度、ブレーキ
・スロットルの開閉度等の情報を取得し、運転者の発し
た音声の対象であって、当該車輌の走行に影響を与える
と予想される他車輌を対象車輌として特定する。次に、
対象車輌との双方向通信を開設し、対象車輌との間で前
述の送受信系無線通信装置により、運転者により発せら
れた音声に対応する運転者の意志を表す情報と、自車位
置評定装置３から取得した自車輌の走行位置や走行速
度、方位、進路等の情報や自車輌搭載センサ４から取得
した自車輌の加減速度やハンドル角度、ブレーキ・スロ
ットルの開閉度等の情報を通信すると同時に、情報提供
装置１５に対象車輌との双方向通信内容を含む当該車輌
と対象車輌の交通状況情報を表示する。

【０００９】次に、本実施の形態の車車間通信装置の制
御手順を図面を用いて説明する。まず、図２、及び図３
を用いて、本実施の形態の車車間通信装置の全体の制御
手順を説明する。図２、及び図３は、本実施の形態の車
車間通信装置の制御手順を示すフローチャートである。
図２において、まず運転者によるイベント発生の有無を
判断する（ステップＳ１）。なお、イベント発生判断処
理の詳細は後述する。次に、イベント発生判断の結果、
周辺に走行する他車輌に対して伝達するべきか否かを判
定する（ステップＳ２）。ステップＳ２において、周辺
に走行する他車輌に対して伝達するべき状態であると判
定した場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、伝達するべき対
象の他車輌を抽出して特定する（ステップＳ３）。な
お、対象車輌抽出処理の詳細は後述する。また、ステッ
プＳ３はステップＳ１の前に行い、予め他車輌を抽出し
ていても良い。そして、抽出の結果、伝達するべき対象
の他車輌が存在するか否かを判定する（ステップＳ
４）。ステップＳ４において、伝達するべき対象の他車
輌が存在すると判定した場合（ステップＳ４のＹＥ
Ｓ）、特定した他車輌に対して双方向通信によるフィー
ドバック回線の回線開設通知を送信し（ステップＳ
５）、特定された他車輌との双方向通信を開設して相手
からの応答を待つ（ステップＳ６）。双方向通信を開設
したら、回線開設通知に対する相手からの応答があった
か否かを判断する（ステップＳ７）。

【００１０】ステップＳ７において、相手からの応答が
無い場合（ステップＳ７のＮＯ）、回線開設通知を送信
してからの経過時間ｔが、予め指定した待ち時間Ｔ１よ
り短いか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ
８において、回線開設通知を送信してからの経過時間ｔ
が、予め指定した待ち時間Ｔ１より短い場合（ステップ
Ｓ８のＹＥＳ）、ステップＳ７へ戻り、相手からの応答
を待つ。ステップＳ８において、回線開設通知を送信し
てからの経過時間ｔが、予め指定した待ち時間Ｔ１より
長い場合（ステップＳ８のＮＯ）、回線開設通知を送信
した回数ｎが、予め指定した送信回数Ｎ１より少ないか
否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９におい
て、回線開設通知を送信した回数ｎが、予め指定した送
信回数Ｎ１より少ない場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、
ステップＳ５へ戻り特定した他車輌に対して回線開設通
知を送信し、上述の動作を繰り返す。また、ステップＳ
９において、回線開設通知を送信した回数ｎが、予め指
定した送信回数Ｎ１より多い場合（ステップＳ９のＮ
Ｏ）、ステップＳ１へ戻り、イベントの発生判断から上
述の動作を繰り返す。

【００１１】一方、ステップＳ７において、回線開設通
知に対する相手からの応答があった場合（ステップＳ７
のＹＥＳ）、図３に示すステップＳ１０へ進み、開設し
た双方向回線に詳細情報を送信し（ステップＳ１０）、
また、対象車輌からの詳細情報を受信し（ステップＳ１
１）、これらの双方向通信の内容を情報提供装置１５へ
表示する（ステップＳ１２）。なお、双方向回線により
送受信する通信パケットの詳細は後述する。次に、回線
開設通知を送信してからの経過時間ｔが、他車輌から走
行に影響を与えられていると考えられる継続時間Ｔ２よ
り短いか否か、かつイベント中であるか否かを判定する
（ステップＳ１３）。ここで、他車輌から走行に影響を
与えられていると考えられる継続時間Ｔ２とは、自車輌
の大きさや走行速度、走行方向、及び他車輌の大きさや
走行速度、走行方向等から求まる、両車輌がある一定距
離以内に位置する時間のことで、例えば乗用車同士、乗
用車と大型トレーラー、大型トレーラー同士では異なる
時間長となり、また両車輌の走行速度や走行方向によっ
ても異なる時間長となる。従って、他車輌と送受信する
詳細情報には、走行速度や走行方向の他に、車輌の種類
や大きさを特定できる車輌情報を含むものとし、これら
により継続時間Ｔ２はその都度状況に応じて最適な時間
長を設定されるものとする。ステップＳ１３において、
回線開設通知を送信してからの経過時間ｔが、他車輌か
ら走行に影響を与えられていると考えられる継続時間Ｔ
２より短く、かつイベント中であった場合（ステップＳ
１３のＹＥＳ）、ステップＳ１０へ戻り、開設した双方
向回線に詳細情報を送信して上述の動作を繰り返す。ス
テップＳ１３において、回線開設通知を送信してからの
経過時間ｔが、他車輌から走行に影響を与えられている
と考えられる継続時間Ｔ２より長いか、またはイベント
が終了している場合（ステップＳ１３のＮＯ）、特定し
た対象車輌に対して回線開放通知を送信し（ステップＳ
１４）、回線を開放する（ステップＳ１５）。

【００１２】また、ステップＳ２において、イベント発
生判断の結果が周辺に走行する他車輌に対して伝達する
べき状態でないと判定した場合（ステップＳ２のＮ
Ｏ）、あるいは、ステップＳ４において、伝達するべき
対象の他車輌が存在しないと判定した場合（ステップＳ
４のＮＯ）、図３に示すステップＳ１６へ進み、他車輌
からの回線開設通知を受信したか否かを判定する（ステ
ップＳ１６）。ステップＳ１６において、他車輌からの
回線開設通知を受信していた場合、回線の開設者である
他車輌に対して、開設通知に対する応答信号を送信する
（ステップＳ１７）。次に、開設回線を介して、回線の
開設者である他車輌から詳細情報を受信する（ステップ
Ｓ１８）。そして、受信した情報の内容を情報提供装置
１５へ表示する（ステップＳ２０）と共に、回線の開設
者である他車輌に対して自車輌の詳細情報を送信する
（ステップＳ２１）。詳細情報を送信したら、回線の開
設者である他車輌より回線開放通知を受信したか否かを
判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１におい
て、回線の開設者である他車輌より回線開放通知を受信
していない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、ステップＳ
１８へ戻り、回線の開設者である他車輌から詳細情報を
受信するところから上述の動作を繰り返す。ステップＳ
２１において、回線の開設者である他車輌より回線開放
通知を受信していた場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、
ステップＳ１５へ進み、回線を開放する。

【００１３】一方、ステップＳ１６において、他車輌か
らの回線開設通知を受信していない場合、ステップＳ１
５へ進み、回線を開放する。

【００１４】次に、図４、図５、図６、及び図７を用い
て、図２のステップＳ１における車車間通信装置のイベ
ント発生判断処理の制御手順を説明する。図４は、本実
施の形態の車車間通信装置の動作例を説明するための道
路の交通状況の一例を示す図である。図４において、符
号２０は、直進する走行車輌を示す。符号２１は、走行
車輌２０の前方へ路肩から進入しようとする路肩進入車
輌を示す。符号２２は、走行車輌２０や路肩進入車輌が
走行する道路を示す。図５は、本実施の形態の車車間通
信装置のイベント発生判断処理の詳細な制御手順を示す
フローチャートである。また、図６は、本実施の形態の
車車間通信装置の音声テーブルの一例を示す図である。
図７は、本実施の形態の車車間通信装置の伝達範囲テー
ブルの一例を示す図である。例えば、今、図４に示すよ
うな交通状況において、走行車輌２０の運転者が路肩進
入車輌２１を発見し、”停止していてください”という
内容の音声を発声したとする。図５における制御手順で
は、制御装置１が、音声認識装置１４を介して、このよ
うな運転者による音声の発声があったか否かを判定する
（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、運転者
による音声の発声があったと判定した場合（ステップＳ
２１のＹＥＳ）、図６に示す、コードの番号、伝達内容
の概要、及び音声認識結果の内容を対応づけて記録した
音声テーブルを読み込む（ステップＳ２２）。次に、音
声認識装置１４を介して入力された音声信号と音声テー
ブルの内容を比較し（ステップＳ２３）、入力された音
声信号と同内容の情報が、音声テーブル上に存在するか
否かを判定する（ステップＳ２４）。上述の例では、”
停止していてください”という運転者の発声した音声
は、音声テーブルの音声認識内容に記録されており、対
応する伝達内容の概要として”停止状態の要求”を、コ
ードの番号として”１”を取得する。音声テーブルは、
この他、コード番号２の伝達内容の概要には”注意喚起
を要求”という内容を、音声認識内容には”注意してく
ださい、存在に気づいてください。”という内容を記録
する。コード番号３の伝達内容の概要には”進路譲り”
という内容を、音声認識内容には”先にどうぞ。”とい
う内容を記録する。コード番号４の伝達内容の概要に
は”警告”という内容を、音声認識内容には”気をつけ
てください。”という内容を記録する。ステップＳ２４
において、入力された音声信号と同内容の情報が、音声
テーブル上に存在すると判定した場合（ステップＳ２４
のＹＥＳ）、図７に示す、イベント内容に対する伝達範
囲を記録した伝達範囲テーブルを読み込む（ステップＳ
２５）。次に、伝達範囲テーブルから、入力された音声
信号のイベント内容に対応した伝達範囲を示す情報を取
得する（ステップＳ２６）。上述の例では、イベント内
容が音声情報の停止要求であるので、伝達範囲として”
交差ポイント中心”を取得する。伝達範囲テーブルは、
この他、イベント内容の”音声情報・注意喚起”には伝
達範囲として”自車周辺”を、イベント内容の”音声情
報・進路譲り（交差点周辺）”には伝達範囲として”交
差ポイント中心”を、イベント内容の”音声情報・進路
譲り（交差点周辺以外）”には伝達範囲として”自車周
辺”を、それぞれ対応づけて記録する。

【００１５】一方、ステップＳ２１において、運転者に
よる音声の発声がないと判定した場合（ステップＳ２１
のＮＯ）、あるいは、ステップＳ２４において、入力さ
れた音声信号と同内容の情報が、音声テーブル上に存在
しないと判定した場合（ステップＳ２４のＮＯ）、何も
せずにイベント発生判断処理を終了する。この場合、周
囲に伝達するべき情報はない。

【００１６】次に、図８を用いて、図２のステップＳ３
における車車間通信装置の対象車輌抽出処理の制御手順
を説明する。図８は、本実施の形態の車車間通信装置の
対象車輌抽出処理の詳細な制御手順を示すフローチャー
トである。図８において、まず、対象車輌抽出処理に必
要な各種情報の収集を行う（ステップＳ３１）。ここ
で、各種情報の収集とは、自車位置評定装置３から取得
する車速、位置、方位、進路等の位置状況を判断するた
めの情報収集（ステップＳ３１ａ）、自車輌搭載センサ
４から取得するブレーキ・スロットルの開閉度の他、自
車速等の車輌の運転状況を判断するための情報収集（ス
テップＳ３１ｂ）、受信器１２を含む受信系無線通信装
置から取得する他車輌の車速、位置、方位、進路等の周
囲状況を判断するための情報収集（ステップＳ３１ｃ）
を指す。次に、図５のイベント発生判断処理のステップ
Ｓ２６において取得された伝達範囲が「自車周辺」であ
るか否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３
２において、取得された伝達範囲が「自車周辺」であっ
た場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、自車位置標定装置
３から算出される自車の方位・自車の位置と、受信器１
２を含む受信系無線通信装置により選られる他の車輌の
位置・進行方向から、自車の一定範囲以内に自車と進行
方向を同じくする他車輌が存在するか否かを判定する
（ステップＳ３３）。ステップＳ３３において、自車の
一定範囲以内に自車と進行方向を同じくする他車輌が存
在すると判定した場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、自
車進行方向に対して後方に位置する他車輌が存在するか
否かを判定する（ステップＳ３４）。そして、ステップ
Ｓ３４において、自車進行方向に対して後方に位置する
他車輌が存在すると判定した場合（ステップＳ３４のＹ
ＥＳ）、対象車輌として抽出し、受信信号中に含まれる
車輌ＩＤにより対象車輌を特定する（ステップＳ３
５）。また、ステップＳ３３において、自車の一定範囲
以内に自車と進行方向を同じくする他車輌が存在しない
と判定した場合（ステップＳ３３のＮＯ）、あるいは、
ステップＳ３４において、自車進行方向に対して後方に
位置する他車輌が存在しないと判定した場合（ステップ
Ｓ３４のＮＯ）、何もせずに対象車輌抽出処理を終了す
る。

【００１７】一方、ステップＳ３２において、取得され
た伝達範囲が「交差ポイントを中心」であった場合（ス
テップＳ３２のＮＯ）、自車位置標定装置３から算出さ
れる自車の方位・自車の位置・差し掛かろうとしている
交差点等の位置状況判断（ステップＳ３１ａ）と、自車
輌搭載センサ４から得られるブレーキ・スロットル開度
・自車速等の車輌運転状況判断（ステップＳ３１ｂ）
と、受信系無線通信装置により得られる他車輌の位置・
進行方向・差し掛かる交差点等の周囲状況判断（ステッ
プＳ３１ｃ）の各々の判断情報内容から、自車の進行方
向に対し進行ベクトルが交わる他車輌が存在するか否か
を判定する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６におい
て、自車の進行方向に対し進行ベクトルが交わる他車輌
が存在すると判定した場合（ステップＳ３６のＹＥ
Ｓ）、交わる点における推定到着時間差がある一定時間
未満であるような他車輌が存在するか否かを判定する
（ステップＳ３７）。ステップＳ３７において、交わる
点における推定到着時間差がある一定時間未満であるよ
うな他車輌が存在すると判定した場合（ステップＳ３７
のＹＥＳ）、対象車輌として抽出し、受信信号中に含ま
れる車輌ＩＤにより対象車輌を特定する（ステップＳ３
８）。図４に示した交通状況の例では、走行車輌２０の
運転者が発声した”停止していてください”という音声
から、上述のように伝達範囲”交差ポイント中心”が得
られているので、路肩進入車輌２１が自車の進行方向に
対し進行ベクトルが交わり、かつ交わる点における推定
到着時間差がある一定時間未満である他車輌として特定
される。

【００１８】また、ステップＳ３６において、自車の進
行方向に対し進行ベクトルが交わる他車輌が存在しない
と判定した場合（ステップＳ３６のＮＯ）、あるいは、
ステップＳ３７において、交わる点における推定到着時
間差がある一定時間未満であるような他車輌が存在しな
いと判定した場合（ステップＳ３７のＮＯ）、何もせず
に対象車輌抽出処理を終了する。

【００１９】なお、上述の対象車輌の抽出において、各
車輌の進行ベクトルの交わりと、交わる点への推定到着
時間差は以下により求まる。すなわち、対象車輌から受
信した対象車輌の位置と差し掛かろうとしている交差点
等の目的場所の位置の情報から、対象車輌と目的場所の
ベクトルを求め、同様に、自車輌の自車位置標定装置３
から算出される自車の位置・差し掛かろうとしている交
差点等の目的場所から求めたベクトルと重ね合わせるこ
とによりベクトルの交点を求め、対象車輌に位置、及び
自車輌の位置からベクトル交点までの距離を計算し、更
に対象車輌から受信した対象車輌の車速度・加速度等の
情報と、自車輌搭載センサ４から得られる車速度・加速
度等の情報を用いて、ベクトルの交点までのお互いの到
達時間を計算することにより、推定到着時間差を得るこ
とができる。

【００２０】次に、図９、及び図１０を用いて、本実施
の形態の車車間通信装置で送受信される通信パケットの
詳細を説明する。図９は、本実施の形態の車車間通信装
置で送受信される車輌情報通信パケットの一例を示す図
である。この図において、図９（ａ）は、回線開設要求
者データパケットであって、お互いがお互いの走行に影
響を与えないような交通状況では、全車が周辺に対して
自車輌のＩＤに図９（ｂ）に示す車速や交差点までの距
離、位置や方位、進路等の自車輌の走行状況を表す情報
のみを送信している。これに対し、図８に示す対象車輌
抽出処理において、自車輌の走行に影響を与えることが
予想される他車輌を特定した場合、図９（ａ）の回線開
設要求者データパケットには、図９（ｂ）に示す情報に
加えて、図９（ｃ）に示すような、フィードバック回線
開設、開放の要求信号と対象車輌ＩＤ信号を含むフィー
ドバック回線用データを追加して送信し、新たな双方向
回線を開設する。また、図１０は本実施の形態の車車間
通信装置で送受信されるフィードバック用回線通信パケ
ットの一例を示す図である。この図において、図１０
（ａ）は、回線開設者データパケットであって、対象車
輌からの応答により新たに開設された双方向回線上で送
受信されるデータパケットである。このデータパケット
上には車輌ＩＤと共に図１０（ｂ）に示す加減速度の
他、ハンドル角度等の詳細な車輌挙動情報や、図６の音
声テーブルを参照に割り当てたコード情報等を載せて送
信する。図４に示した交通状況の例では、走行車輌２０
の運転者が発声した”停止していてください”という音
声から、上述のようにコードの番号”１”が得られてい
るので、パケットのコード情報には番号”１”が挿入さ
れる。

【００２１】次に、本実施の形態の車車間通信装置にお
ける運転者同士のコミュニケーションの例を具体的に図
面を用いて説明する図１１は、本実施の形態の車車間通
信装置におけるイベント発生直後の情報提供装置の表示
画面の一例を示す図である。図１２は、同実施の形態の
車車間通信装置におけるイベント終了間際の情報提供装
置の表示画面の一例を示す図である。図１３は、同実施
の形態の車車間通信装置における情報提供装置の車輌内
配置例を示す図である。図１３において符号５０は、運
転者の邪魔にならない運転席の近傍に配置されたＮＡＶ
ＩＤｉｓｐｌａｙを示し、自車輌の位置を運転者へ伝達
して目的地へ誘導するナビゲーションシステムの情報を
表示する。符号５１は、ＨＵＤ（Head Up Display ）を
示し、運転者の前方のフロントガラスに情報を表示す
る。符号５２は、メーター一体Ｄｉｓｐｌａｙを示し、
速度等の走行に必要な内容を含めた情報を表示する。

【００２２】例えば、図４に示す交通状況において、上
述のように、走行車輌２０の運転者が路肩進入車輌２１
を発見し、”停止していてください”という内容の音声
を発声したとすると、車車間通信装置が、路肩進入車輌
２１を自車輌の走行に影響を与えることが予想される他
車輌として特定し、路肩進入車輌２１との双方向通信を
開設する。双方向回線が開設されると、路肩進入車輌２
１の情報提供装置には、走行車輌２０から送信された音
声コード情報に従い、図１１（ａ）に示すような簡単な
交通状況と、走行車輌２０の運転者の意志を示す表示画
面が表示される。これに対して、路肩進入車輌２１の運
転者が”了解しました。停止します”という内容の音声
を発声したとすると、走行車輌２０の情報提供装置に
は、路肩進入車輌２１から送信された音声コード情報に
従い、同様に、図１１（ｂ）に示すような表示画面が表
示される。なお、情報提供装置には、図１３に示すよう
な、ＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ５０、ＨＵＤ５１、メータ
ー一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２等を用いることが考えられる
が、ＨＵＤ５１の表示内容は、走行中の視界を妨げない
ように、車車間通信における運転者の意志情報（文字情
報）のみであっても良い。更に、路肩進入車輌２１が道
を譲り、走行車輌２０が支障無く走行することができた
場合、路肩進入車輌２１の情報提供装置には、図１２
（ａ）に示すように、走行車輌２０の運転者の”ありが
とう”ということばが表示され、走行車輌２０の情報提
供装置には、図１２（ｂ）に示すように、路肩進入車輌
２１の運転者の”どういたしまして”ということばが表
示されてイベントは終了する。

【００２３】

【発明の効果】以上の如く、請求項１に記載の発明によ
れば、自車輌の走行に影響を与えることが予想される他
車輌の特定を、運転者の意志によらずに行い、運転者の
判断という不確実性を排除すると同時に、特定された車
輌に対してのみ双方向通信を開設することで、情報を必
要としている他車輌の運転者に対してのみ、情報を伝達
することが可能となる。

【００２４】請求項２に記載の発明によれば、運転者の
特定の音声に対応した情報を用いて、具体的に運転者同
士がコミュニケーションを行うことが可能となる。

【００２５】従って、車輌を運転する運転者の詳細な状
況・判断内容を表す予め決められた特定の情報を、その
車輌の走行に影響を与えることが予想され、かつ情報を
必要としている他車輌の運転者に対して伝達することに
より、各車輌の運転者同士のコミュニケーションを可能
とし、各車輌の運転者同士の誤判断による影響を受けな
い円滑な交通を実現できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施の形態の車車間通信装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】 同実施の形態の車車間通信装置の制御手順を
示すフローチャートである。

【図３】 同実施の形態の車車間通信装置の制御手順を
示すフローチャートである。

【図４】 同実施の形態の車車間通信装置の動作例を説
明するための道路の交通状況の一例を示す図である。

【図５】 同実施の形態の車車間通信装置のイベント発
生判断処理の詳細な制御手順を示すフローチャートであ
る。

【図６】 同実施の形態の車車間通信装置の音声テーブ
ルの一例を示す図である。

【図７】 同実施の形態の車車間通信装置の伝達範囲テ
ーブルの一例を示す図である。

【図８】 同実施の形態の車車間通信装置の対象車輌抽
出処理の詳細な制御手順を示すフローチャートである。

【図９】 同実施の形態の車車間通信装置で送受信され
る車輌情報通信パケットの一例を示す図である。

【図１０】 同実施の形態の車車間通信装置で送受信さ
れるフィードバック用回線通信パケットの一例を示す図
である。

【図１１】 同実施の形態の車車間通信装置におけるイ
ベント発生直後の情報提供装置の表示画面の一例を示す
図である。

【図１２】 同実施の形態の車車間通信装置におけるイ
ベント終了間際の情報提供装置の表示画面の一例を示す
図である。

【図１３】 同実施の形態の車車間通信装置における情
報提供装置の車輌内配置例を示す図である。

【符号の説明】

Ｓ５〜Ｓ１５ 開設手段 Ｓ３１〜Ｓ３８ 特定手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車車間において走行情報を相互に交信可
   能な車輌用の車車間通信装置であって、 前記走行情報により自車輌の走行に影響を与えることが
   予想される他車輌を特定する特定手段と、 前記特定手段により特定された車輌に対してのみ双方向
   通信を開設する開設手段と、 を備え、 前記開設手段により開設された双方向通信により、前記
   他車輌との間で運転者の意志情報を通信することを特徴
   とする車車間通信装置。
2. 【請求項２】 前記開設手段は、運転者の特定の音声に
   応じて双方向通信を開設し、 前記開設手段により開設された双方向通信は、前記運転
   者の特定の音声に対応した情報を通信することを特徴と
   する請求項１に記載の車車間通信装置。