JP3582722B2

JP3582722B2 - 射出成形機の駆動制御装置および駆動制御方法

Info

Publication number: JP3582722B2
Application number: JP2001143236A
Authority: JP
Inventors: 清史越智
Original assignee: Japan Steel Works Ltd
Current assignee: Japan Steel Works Ltd
Priority date: 2001-05-14
Filing date: 2001-05-14
Publication date: 2004-10-27
Anticipated expiration: 2021-05-14
Also published as: JP2002337205A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、射出成形機の構成部材、限定するものではないが、特にスクリュを２個以上のサーボモータで同期的に駆動するときの駆動制御装置および駆動制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電動射出成形機は、従来周知のように、加熱シリンダ、この加熱シリンダ内で回転駆動されると共に軸方向に駆動されるようになっているスクリュ、このスクリュを駆動する電動モータ等からなっている。したがって、電動モータによりスクリュを回転駆動して樹脂材料を可塑化、計量し、そしてスクリュを軸方向に駆動すると、計量された溶融樹脂が型締めされた金型のキャビテイに射出され、冷却固化を待って金型を開くと、所望の形状の成形品が得られる。
ところで、上記のような電動モータには、位置、速度、トルク等の制御が容易なサーボモータが適用されているが、大型の射出機には複数個のサーボモータが用いられている。これは、ボールネジの出力限界への対応、駆動機構の簡素化、加速性能劣化の防止等を目的とした駆動方式であるが、このような複数個のサーボモータを制御する射出成形機の駆動制御装置が、例えば特開平１１−２８７５１号により提案されている。
【０００３】
上記公報により提案されている射出成形機の駆動制御装置は、図３に示されているように、動作指示手段６０、マスタサーボアンプ６２、スレーブサーボアンプ６４、マスタサーボモータ６６、スレーブサーボモータ６８等からなっている。そして、マスタサーボモータ６６とスレーブサーボモータ６８の出力軸には、ベルト７４が掛け回され機械的に連結され、これらのサーボモータ６６、６８間のトルクの同時性が確保されている。なお、図３中の他の符号７０はスクリュを、７６ａはマスタサーボモータ６６の出力軸と機械的に接続されている送りネジを、７６ｂはスレーブサーボモータ６８の出力軸と機械的に接続されている送りネジを、７８はこれらの送りネジ７６ａ、７６ｂに螺合して、スクリュ７０を軸方向に駆動する駆動部材を、そして７２は加熱シリンダをそれぞれ示している。したがって、動作指示手段６０により可塑化信号が出力されると、図に示されていないモータによりスクリュ７０が回転駆動され、樹脂材料が可塑化され、加熱シリンダ７２の先端部に計量される。次いで、動作指示手段６０から射出信号がマスタサーボアンプ６２へ出力される。そうすると、特開平１１−２８７５１号の５ページ７欄の１３〜３６行目に記載されているようにして溶融樹脂が金型８０へ射出される。これにより、従来周知のように成形品が得られる。
【０００４】
上記のように、従来の射出成形機の駆動制御装置も、マスタサーボアンプ６２がスレーブサーボアンプ６４へトルク指令信号を出力し、スレーブサーボモータ６８はトルク制御されるようになっているので、外乱に強く安定した制御が行われるという利点は認められる。また、マスタサーボアンプ６２とスレーブサーボアンプ６４が同期信号に同期して動作するので、駆動タイミングを一致させることができ、サーボモータが複数個であっても、安定して制御できる効果も、さらにはスレーブサーボアンプ６４はスレーブサーボモータ６８に対してトルク制御を行っているので、マスタサーボモータ６６の容量と、スレーブサーボモータ６８の容量が一致する必要がなく、装置設計の自由度が高くなるという利点も認められる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の技術においては、例えば、スレーブサーボモータ６８がトルク制御のみで制御されているので、マスタサーボモータ６６およびスレーブサーボモータ６８の動作すなわち推力および移動量の同時性は、トルク発生の同期化にみによって保証されていることになる。
従って、マスタサーボモータ６６の出力軸あるいはスレーブサーボモータ６８の出力軸と、射出成形機のスクリュ７０を駆動する送りネジ７６ａ、７６ｂとを連結するベルトの伸び、各部の機械的摩擦力が均等でない場合は、マスタサーボモータ６６とスレーブサーボモータ６８の回転量は必ずしも保証されているとは限らない。そこで、前記従来の射出成形機の駆動制御装置においては、マスタサーボモータ６６の出力軸とスレーブサーボモータ６８の出力軸は、ベルト７４で掛け回されて一体化し、これにより、マスタサーボモータ６６とスレーブサーボモータ６８の回転量、送りネジの移動量等の同時性を一応確保するようにしている。
【０００６】
しかしながら、マスタサーボモータ６６の出力軸あるいはスレーブサーボモータ６８の出力軸と、送りネジ７６ａ、７６ｂとの間に掛け回されているベルトの張力関係に注意を払う必要があり、メインテナンスの問題がある。また、ベルトの経年変化に対して格別に対策が採られていないので、この点においても問題がある。さらには、マスタサーボモータ６６の出力軸と、スレーブサーボモータ６８の出力軸との間にベルト７４を設けなければならないので、駆動機構が複雑になり、コスト高になることも予想される。
【０００７】
この為、本出願人は、ベルト７４を排除し、制御アルゴリズムの適用によりソフトウェア的にベルト７４の機能を実現することにより、駆動機構の簡略化を行うと共に、複数の送りねじの動作（推力及び移動量）の同時性を確保し、さらに経年変化の度合いを監視することが可能な射出成形機の制御装置及び方法の発明について、既に出願しているが、かかる技術においては、スレーブサーボモータは基本的にトルク制御されており、送りねじ機構等の比較的静止摩擦が大きい駆動装置においては、低速時や停止時の制御が困難になるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記したような従来の問題点を解決した射出成形機の駆動制御装置および制御方法を提供することを目的とし、具体的には複数個のサーボモータの動作、例えば射出成形機のボールネジの推力と移動量の同時性が確保されると共に、これらのサーボモータと射出成形機の構成部材例えばスクリュとの間の機械的動力伝達機構の構成が簡単となり、さらに、停止時及び低速時の非線形摩擦の影響を受け難い射出成形機の駆動制御装置及び方法を提供することを目的とている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するため、本発明は、主及び従の関係により構成される少なくとも二つのモータ（１０，１２）を駆動して射出成形機の可動部を駆動するようにした射出成形機の駆動制御装置において、前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の速度を検出する速度検出手段（１１，３６，１３，４６）と、前記速度検出手段により検出される速度と与えられた速度指令とを比較し、該比較結果に基づいて前記モータ（１０，１２）それぞれの駆動制御信号を形成する速度制御器（３２，３８）と、前記モータそれぞれに対応する前記速度制御器からの出力の比較結果を前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータについての前記速度制御器にフィードバックすることで、前記従の関係にあるモータについての前記速度制御器の出力値を変更する速度変更手段（４４，４５）を構成し、前記少なくとも二つのモータのトルク同調を行うトルク同調器（４５）と、前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の位置を検出するための位置検出手段（１１，３５，１３，４１）と、前記位置検出手段により検出された前記少なくとも二つのモータの駆動軸の位置の比較結果に基づいて位置同期信号を形成して前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータの駆動制御信号に加えて前記少なくとも二つのモータの位置同期を行う位置制御器（４３）とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の射出成形機の駆動制御装置において、前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）は、送りねじ機構により前記可動部に推力を与えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の射出成形機の駆動制御装置において、前記可動部は射出成形機のスクリュが設けられたスライドプレート（２６）であることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、主及び従の関係により構成される少なくとも二つのモータ（１０，１２）を駆動して射出成形機の可動部を駆動するようにした射出成形機の駆動制御方法において、前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の速度を検出し、検出された速度と与えられた速度指令とを比較し、該比較結果に基づいて前記モータ（１０，１２）それぞれの駆動制御信号を形成し、前記モータそれぞれに対応する前記駆動制御信号を比較し、該比較結果を前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータについての前記駆動制御信号形成のためにフィードバックすることで、前記従の関係にあるモータについての速度制御値としての前記駆動制御信号を変更し、前記少なくとも二つのモータのトルク同調を行い、前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の位置を検出し、前記少なくとも二つのモータの駆動軸の位置の比較結果に基づいて位置同期信号を形成して前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータの駆動制御信号に加えて前記少なくとも二つのモータの位置同期を行うことを特徴とする。
【００１４】
以上のような構成において、位置制御により複数のモータの駆動軸が例えば一致するように制御することにより、従来技術における同期ベルトがなくても各モータの位置を一致させることができる。また、各モータにおいては、それぞれ速度制御ループを設けると共に、各モータの出力トルクを比較し、その差分を補正するフィードバック処理を行わせることにより、各軸の出力トルクがアンバランスになることを防止すると共に、停止時及び低速時の非線形摩擦の影響をキャンセルすることができ、同期精度を向上させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。図１に示されているように、本実施の形態では射出成形機の可動部がスクリュ２１の取り付けられたスライドプレート２６であり、このスクリュ２１を軸方向に駆動するサーボモータ１０、１２が２個の例について説明する。本実施の形態に係わる制御装置は、指令発生コントローラ１、サーボコントローラ２、マスタ電圧形インバータ３、スレーブ電圧形インバータ４等からなっている。指令発生コントローラ１は、信号ラインａによりサーボコントローラ２に接続され、スクリュ２１の駆動方向、射出速度、射出圧力、可塑化時の背圧等に関する信号が、サーボコントローラ２に入力されるようになっている。サーボコントローラ２とマスタ電圧形インバータ３は、信号ラインｂで接続され、サーボコントローラ２で演算される演算値がマスタ電圧形インバータ３に入力され、このマスタ電圧形インバータ３において周波数、電圧振幅、および位相が可変な交流電圧が得られる。そして、第１の動力線Ｅ１によりマスタサーボモータ１０に供給されるようになっている。同様に、サーボコントローラ２とスレーブ電圧形インバータ４は、信号ラインｃで接続され、サーボコントローラ２で演算される演算値がマスタ電圧形インバータ４に入力され、このマスタ電圧形インバータ４において電圧が可変な交流電圧が得られる。そして、第２の動力線Ｅ２によりスレーブサーボモータ１２に供給されるようになっている。
【００１６】
マスタパルスジェネレータ１１が、マスタサーボモータ１０に関連して設けられている。このマスタパルスジェネレータ１１とサーボコントローラ２は信号ラインｄで接続され、マスタパルスジェネレータ１１によりマスタサーボモータ１０の位置あるいは回転速度にしたがってマスタサーボモータ１０により駆動される第１のボールネジ２２の位置あるいは移動速度がサーボコントローラ２に入力されるようになっている。また、スレーブパルスジェネレータ１３が、スレーブサーボモータ１２に関連して設けられている。このスレーブパルスジェネレータ１３とサーボコントローラ２は信号ラインｅで接続されている。これにより、スレーブパルスジェネレータ１３によりスレーブサーボモータ１２の位置あるいは回転速度にしたがってスレーブサーボモータ１２により駆動される第２のボールネジ２４の位置あるいは移動速度がサーボコントローラ２に入力される。第１の動力線Ｅ１には、第１の電流センサ５が、そして第２の動力線Ｅ２には、第２の電流センサ６がそれぞれ設けられ、これらの電流センサ５、６で計測される電流値はそれぞれの信号ラインｆ、ｇによりサーボコントローラ２に入力されるようになっている。
【００１７】
射出成形機自体は従来周知であるので、射出成形機に関しては、図１には加熱シリンダ２０と、この加熱シリンダ２０内で回転方向と軸方向とに駆動可能に設けられているスクリュ２１のみが示されている。このスクリュ２１は、本実施の形態では、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２の２個のサーボモータにより軸方向に駆動され、所定の射出速度、保圧力、可塑化時の背圧等が同期的に与えられるようになっている。マスタサーボモータ１０の出力軸には、駆動プーリ１４が、そして第１のボールネジ２２には従動プーリ１５が取り付けられ、これらのプーリ１４、１５の間には、第１のタイミングベルト１６が掛け回されている。同様に、スレーブサーボモータ１２の出力軸には、駆動プーリ１７が、そして第２のボールネジ２４には従動プーリ１８が取り付けられ、これらのプーリ１７、１８の間には、第２のタイミングベルト１９が掛け回されている。第１のボールネジ２２には、第１のボールナット２３が、そして第２のボールネジ２４には、第２のボールナット２５がそれぞれ螺合している。第１、２のボールナット２３、２５は、軸方向には移動するが回転方向には規制されているスライドプレート２６に固定されている。したがって、第１、２のボールネジ２２、２４が回転駆動されると、第１、２のボールナット２３、２５は回転することはできず、軸方向に移動することになる。これにより、スライドプレート２６が軸方向に駆動される。このように軸方向に駆動されるスライドプレート２６には、圧力センサ２７を介してスクリュ２１の始端部が取り付けられている。なお、圧力センサ２７により計測される射出圧力、保圧力、背圧等の圧力信号は信号ラインｈによりサーボコントローラ２に入力されるようになっている。なお、スクリュ２１を回転方向すなわち可塑化方向に駆動するモータは、図１には示されていない。
【００１８】
次に、図１に示されている実施の形態の作用について説明する。指令発生コントローラ１からスクリュ２１の基本動作となる速度指令値、位置指令値または圧力指令値、例えばスクリュ２１を回転駆動して可塑化するときのスクリュ２１の後退速度、後退位置すなわち計量位置、このときの背圧値、計量された溶融樹脂を射出するときの射出速度、射出圧力、射出後の保圧力等の各種の指令値が信号ラインａによりサーボコントローラ２へ出力される。
一方、サーボコントローラ２には、マスタパルスジェネレータ１１で計測されるマスタサーボモータ１０の回転速度および位置にしたがって第１のボールネジ２２の移動速度および位置がフイードバック量として信号ラインｄにより入力される。また、圧力センサ２７により計測されるスクリュ２１の圧力もフイードバック量として入力される。さらには、第１の動力線Ｅ１に流れる電流が第１の電流センサ５により計測されて、同様にフイードバック量として信号ラインｆによりサーボコントローラ２に入力される。サーボコントローラ２は、指令発生コントローラ１からの指令値と計測されたフイードバック量とから得られる偏差量に基づいて演算し、そして演算値は信号ラインｂによりマスタ電圧形インバータ３へ出力する。マスタ電圧形インバータ３において交流の電圧が得られ、そして第１の動力線Ｅ１によりマスタサーボモータ１０に供給される。これにより、マスタサーボモータ１０は、指令発生コントローラ１から出力される指令値になるようにフイードバック制御される。
【００１９】
スレーブサーボモータ１２も、同様に制御されるが、このスレーブサーボモータ１２により駆動される第２のボールネジ２４の回転速度すなわち軸方向の位置と推力とが、マスタサーボモータ１０により駆動される第１のボールネジ２２の軸方向の位置と推力とにそれぞれ一致するように制御される。これにより、スクリュ２１は１個の共通のスライドプレート２６により軸方向に同期して駆動される。
【００２０】
上記のように、サーボコントローラ２において、第２のボールネジ２４の軸方向の位置と推力が、第１のボールネジ２２の軸方向の位置と推力にそれぞれ一致するようなに演算された信号により、スレーブサーボモータ１２は制御されるが、指令発生コントローラ１からサーボコントローラ２に出力される指令信号が速度指令信号である場合の、上記サーボコントローラ内の制御装置のブロック図が図２に示されている。
【００２１】
図２において、図１に示されている構成要素と同じ要素には同じ参照符号を付けて重複説明はしないが、本実施の形態による制御装置は、マスタサーボモータ駆動制御部と、スレーブサーボモータ駆動制御部とを備えている。
マスタサーボモータ駆動制御部は、速度指令が第１加算器３１を介して入力される速度制御器３２と、速度制御器３２の出力が第２加算器３３により電流センサ５からのフィードバック電流と加算されて入力され、マスタ電圧型インバータ３に制御電流を出力する電流制御器３４と、上述のマスタパルスジェネレータ１１からの信号（マスタ速度ＦＢ（フィードバック））から位置信号を出力する位置信号処理器３５と、位置信号処理器３５からの位置信号から速度信号を得て第１加算器３１に出力し、上述した速度指令と加算して速度制御器３２に出力する速度信号処理器３６とを備えて構成されている。
【００２２】
スレーブサーボモータ制御部は、速度指令が第３加算器３７を介して入力される速度制御器３８と、速度制御器３８の出力が第４加算器３９を介して入力される電流制御器４０と、上述したスレーブパルスジェネレータ１３からの信号（スレーブ速度ＦＢ（フィードバック））から位置信号を出力する位置信号処理器４１と、位置信号処理器３５と４１の位置信号を減算しそれらの偏差を得る第５加算器４２を介して、マスタサーボモータ１０の駆動軸の位置とスレーブサーボモータ１２の駆動軸の位置の偏差が入力される位置制御器４３と、マスタサーボモータ制御部における速度制御器３２の出力と、スレーブサーボモータ制御部における速度制御器３８の出力との偏差を検出する加算器４４を介して、これら出力の偏差が入力され、その出力であるトルク同調制御出力を第３加算器３７に入力させるトルク同調器４５と、位置信号処理器４１からの位置信号より速度信号を得て第３加算器３７に入力する速度信号処理器４６とを備えて構成されている。なお、第３加算器３７は速度指令からトルク同調制御出力と速度信号処理器４６からの速度信号とを減算する。
【００２３】
以上の構成において、指令発生コントローラ１からの速度指令は、マスタサーボモータ１０からの速度ＦＢと比較され、速度制御器３２により速度制御される。速度制御器３２の出力はマスタサーボモータ１０の電流指令となり、マスタサーボモータ１０の電流ＦＢと比較され電流制御器３４により電流制御される。
【００２４】
一方、スレーブサーボモータ制御部の速度制御器３８に対しては、マスタサーボモータ１０に入力された速度指令と同一の速度指令が入力され、スレーブサーボモータ１２からの速度ＦＢと比較され、速度制御器３８により速度制御される。速度制御器３８の出力はスレーブサーボモータ１２の電流指令となり、スレーブサーボモータ１２の電流ＦＢと比較され電流制御器４０により電流制御される。
【００２５】
また、マスタサーボモータ１０の速度ＦＢは位置信号処理器（積算カウンタ）３５により積算され、マスタサーボモータ１０の位置信号を得る。一方、スレーブサーボモータ１２の速度ＦＢは位置信号処理器（積算カウンタ）４１により積算され、スレーブサーボモータ１２の位置信号となる。得られたマスタサーボモータ１０の位置信号とスレーブサーボモータ１２の位置信号が比較され、位置制御器４３によりマスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２の位置が等しくなるように位置制御される。位置制御器４３からの位置制御出力は、位置同期制御出力としてスレーブサーボモータ１２の電流指令に加算器３９により加算される。
【００２６】
さらに、マスタサーボモータ１０の速度制御器３２から出力される速度制御出力とスレーブサーボモータ１２の速度制御器３８から出力される速度制御出力が加算器４４により比較され、トルク同調器４５によりマスタサーボモータ１０及びスレーブサーボモータ１２の速度制御出力が一致するように制御され、トルク同調制御出力となり、スレーブサーボモータ１２の速度制御器３８に入力される。
【００２７】
こうして実施の形態における射出成形機の駆動制御装置および駆動制御方法によれば、従来技術で説明したベルトを排除することができ、機械構造を簡略化できる。また、主駆動軸と従駆動軸の連結部が送りねじ機構の部分のみであるため、力伝達の関係が明確であり、例えば、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２の出力軸の変位量を測定して、測定した変位量とトルクとから、前記出力軸間のバネ定数を得るので、このバネ定数から機械的動力伝達機構の経年変化の度合いを監視することができ、機械の信頼性を向上させることができる。さらに、主駆動軸と従駆動軸の位置関係及び駆動力の関係をソフトウェア的に制御することが可能となり、主駆動軸と従駆動軸の動作の同時性を確保することが確実なものとなる。これにより、特に送りねじ機構の平衡度が確保され、機械効率の低下を防止し、更に送りねじ寿命の低下を防止することが可能となる。また、さらにトルクバランスを同調する制御構成を持つことにより、主駆動軸と従駆動軸にそれぞれ速度制御ループを施すことが可能となるため、停止時及び低速時の非線形摩擦の影響がキャンセルされ、同期精度の高い駆動システムを構成することができる。そして、以上の効果により、機械効率の向上及び経年変化に対する信頼性の向上となり、最終ユーザに対しては長期間に渡って安定した成形品を生産できる射出成形機を提供することが可能となる。
【００２８】
なお、本実施の形態においては、サーボモータはマスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２の二つの場合について説明したが、三つ以上の場合においても同様に適用できることは言うまでもない。
【００２９】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、複数個のサーボモータの動作、例えば射出成形機のボールネジの推力と移動量の同時性が確保されると共に、これらのサーボモータと射出成形機の構成部材である例えばスクリュとの間の機械的動力伝達機構の構成が簡単となり、さらに、停止時及び低速時の非線形摩擦の影響を受け難い射出成形機の駆動制御装置及び方法を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係わる射出成形機の駆動制御装置の概略を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係わる射出成形機の駆動制御装置の制御ブロック図である。
【図３】従来例を示す模式図である。
【符号の説明】
１指令発生コントローラ、２サーボコントローラ、１０マスタサーボモータ、１２スレーブサーボモータ、１１マスタパルスジェネレータ、１３スレーブパルスジェネレータ、３１，３３，３７，３９，４２，４４加算器、３５，４１位置信号処理器、３６，４６速度信号処理器、３４，４０電流制御器、４３位置制御器、４５トルク同調器。

Claims

主及び従の関係により構成される少なくとも二つのモータ（１０，１２）を駆動して射出成形機の可動部を駆動するようにした射出成形機の駆動制御装置において、
前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の速度を検出する速度検出手段（１１，３６，１３，４６）と、
前記速度検出手段により検出される速度と与えられた速度指令とを比較し、該比較結果に基づいて前記モータ（１０，１２）それぞれの駆動制御信号を形成する速度制御器（３２，３８）と、
前記モータそれぞれに対応する前記速度制御器からの出力の比較結果を前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータについての前記速度制御器にフィードバックすることで、前記従の関係にあるモータについての前記速度制御器の出力値を変更する速度変更手段（４４，４５）を構成し、前記少なくとも二つのモータのトルク同調を行うトルク同調器（４５）と、
前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の位置を検出するための位置検出手段（１１，３５，１３，４１）と、
前記位置検出手段により検出された前記少なくとも二つのモータの駆動軸の位置の比較結果に基づいて位置同期信号を形成して前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータの駆動制御信号に加えて前記少なくとも二つのモータの位置同期を行う位置制御器（４３）と
を備えたことを特徴とする射出成形機の駆動制御装置。
請求項１に記載の射出成形機の駆動制御装置において、
前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）は、送りねじ機構により前記可動部に推力を与えることを特徴とする射出成形機の駆動制御装置。
請求項１又は請求項２に記載の射出成形機の駆動制御装置において、
前記可動部は射出成形機のスクリュが設けられたスライドプレート（２６）であることを特徴とする射出成形機の駆動制御装置。
主及び従の関係により構成される少なくとも二つのモータ（１０，１２）を駆動して射出成形機の可動部を駆動するようにした射出成形機の駆動制御方法において、
前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の速度を検出し、検出された速度と与えられた速度指令とを比較し、該比較結果に基づいて前記モータ（１０，１２）それぞれの駆動制御信号を形成し、
前記モータそれぞれに対応する前記駆動制御信号を比較し、該比較結果を前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータについての前記駆動制御信号形成のためにフィードバックすることで、前記従の関係にあるモータについての速度制御値としての前記駆動制御信号を変更し、前記少なくとも二つのモータのトルク同調を行い、
前記少なくとも二つのモータ（１０，１２）の駆動軸の位置を検出し、
前記少なくとも二つのモータの駆動軸の位置の比較結果に基づいて位置同期信号を形成して前記少なくとも二つのモータのうちの従の関係にあるモータの駆動制御信号に加えて前記少なくとも二つのモータの位置同期を行う
ことを特徴とする射出成形機の駆動制御方法。