JP3554830B2 - 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 - Google Patents
電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3554830B2 JP3554830B2 JP2000122487A JP2000122487A JP3554830B2 JP 3554830 B2 JP3554830 B2 JP 3554830B2 JP 2000122487 A JP2000122487 A JP 2000122487A JP 2000122487 A JP2000122487 A JP 2000122487A JP 3554830 B2 JP3554830 B2 JP 3554830B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- electrode
- displacement
- amount
- electric servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置に関する。さらに詳しくは、被溶接材の熱膨張による通電状態への影響を排除するとともに、溶接不良発生打点を自動検出する電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、被溶接材を電極により加圧しつつ抵抗溶接を行うスポット溶接においては、サーボモータで電極を駆動することによって被溶接材を加圧する電動サーボ方式と、エア圧力によって被溶接材を加圧するエア方式とが行われている。電動サーボ方式はエア方式に較べて加圧力制御の精度および応答性に優れており、ロボットによるスポット溶接では電動サーボ方式が多用されている。
【0003】
しかしながら、電動サーボ方式の抵抗溶接装置(電動サーボ式抵抗溶接装置)によるスポット溶接では、サーボモータが発生する回転駆動力を電極に伝達する駆動力伝達系統がエア方式の抵抗溶接装置(エア式抵抗溶接装置)のそれと比較して複雑であるため、以下のような問題が生じる。
【0004】
すなわち、図12に示すように、従来の電動サーボ式抵抗溶接装置100では、上側電極101と下側電極102との間に一対の被溶接材(以下、ワークという)W1´、W2´を重ね合わせて配置し、サーボモータ103の回転駆動力により例えば上側電極101を上下方向に駆動し、ワークW1´、W2´を各電極101、102により所定の加圧力で加圧しつつ溶接するようにされている。サーボモータ103が発生する回転駆動力はタイミングベルト、ギア、チェーンおよびカップリングなどの部材からなる動力伝達機構104を介してボールネジ105に伝達され、このボールネジ105で上下方向の直線的駆動力に変換される。
【0005】
ところが、このような従来の電動サーボ式抵抗溶接装置100では、ボールネジ105の駆動力方向変換における損失や動力伝達機構104における摩擦などの原因によりサーボモータ103の回転駆動力が電極側に100%伝達されることはなく、また逆に電極先端に働く反力がサーボモータ103側に100%伝達されることもない。このため、サーボモータ103の回転駆動力を一定に保つことのみによっては、ワークW1´、W2´を各電極101,102が加圧する加圧力を一定化することはできない。
【0006】
すなわち、図13(a)に示すように、所定の加圧力Fc´で各ワークW1´、W2´を各電極101、102により加圧しつつ通電を開始すると、同図(b)に示すように、各ワークW1´、W2´の通電部位が熱膨張し、この熱膨張が発生する反力Fe´が上側電極101を押し上げるように作用する。このとき、各電極101、102と対向する各ワークW1´、W2´との間に働く加圧力Fj´は下記式(7)で表される。
【0007】
Fj´=Fc´+(1−η´)Fe´ (7)
【0008】
ここで、η´は動力伝達機構104およびボールネジ105における駆動力の伝達効率(η´<1)を表している。すなわち、サーボモータ103における回転駆動力を一定化すると、実際の加圧力Fj´は力(1−η´)Fe´だけ所定の加圧力Fc´よりも大きくなる。なお、動力伝達機構104の摩擦、特に静摩擦による損失はボールネジ105における損失に比して無視できる程度のものであるため、伝達効率η´は実質的にはボールネジ105における伝達効率であるものと考えてよい。
【0009】
このように、実際の加圧力Fj´が所定の加圧力Fc´よりも大きくなった場合、各電極101、102先端と各ワークW1´、W2´との間の接触面積が広くなり、この結果、通電中の溶接電流密度は通電開始時点よりも低下する。したがって、従来の電動サーボ式抵抗溶接装置100では、通電中の溶接電流密度の低下を考慮した溶接条件(通電時間など)を設定する必要がある。
【0010】
一方、エア式抵抗溶接装置では、エア圧力の伝達系統が電動サーボ式に比較して簡単であり、エア圧力伝達系統における伝達効率η´は略値1とみなすことができる。このため、電極が被溶接材を加圧する加圧力は通電中も略一定であり、電極と被溶接材との接触面積にも大きな変化は生じないので、通電中の溶接電流密度も通電開始時点から略一定になるものと考えることができる。
【0011】
したがって、電動サーボ式抵抗溶接装置とエア式抵抗溶接装置とでは加圧方式の違いから同じ原理の抵抗溶接装置でありながら、溶接電流密度が溶接条件に大きな影響を及ぼす要素であるため、全く別の溶接条件にしたがって溶接を行う必要がある。ところが、溶接条件は被溶接材の材質などの様々な要因を考慮して決定されるものであり、その導出には多大な時間を要するため、加圧方式の違いにより個別の溶接条件を導出することは、溶接工程の作業効率をあげる上での妨げとなるという問題がある。
【0012】
さらに、従来、電動サーボ式抵抗溶接装置を用いたスポット溶接では、全ての打点において溶接電流値が一定とされ、通電時間も全ての打点において一定とされるので、以下のような問題が生じる。
【0013】
すなわち、鋼板などの被溶接材は同一素材であっても溶接個所毎に表面状態に若干の相違があり、また、個々の被溶接材毎にその組成も若干相違するのが通常である。したがって、同一素材の被溶接材に一定の溶接電流を一定時間印加する場合にも、各溶接箇所の表面状態の相違の程度によっては印加されるエネルギ量、つまり熱量の各打点毎における過不足が生じ、所望のナゲットが形成されず、溶接不良を生じることがある。
【0014】
このため、全ての打点で溶接が適正に行われたか否かを検知するためには、溶接工程の後工程で人が全ての打点を検査する必要があり、この場合、溶接品質を見極める経験的な技術が検査者に要求される上、打点数が多数に上る場合には検査に多大な時間を要するという問題がある。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、電極が被溶接材を加圧する加圧方式の相違に拘わらず、溶接を行う際の溶接条件を他の加圧方式のものと共通にすることができる電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置を提供することを一つの目的とする。また、本発明は不良溶接箇所および不良溶接の種類を溶接実行時に自動的に検出することができる電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置を提供することを他の目的とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法の第1形態は、サーボモータで駆動される電極により被溶接材を加圧しつつ通電してスポット溶接する電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法であって、前記電極による通電開始時点からの前記被溶接材の熱膨張による同電極の変位量を検出し、該検出された変位量が所定の変位量に達すると、前記被溶接材の熱膨張による加圧力の増大を除去するように前記サーボモータの駆動力を調節することを特徴とする。
【0017】
本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法の第1形態においては、サーボモータの駆動力の調節が、例えば下記式に基づいてなされる。
【0018】
Fmc=Fm・(1−η)/η2
【0019】
ここに、
Fmc:加圧力調節量
Fm:サーボモータの回転駆動力
η:駆動力の伝達効率
【0020】
また、本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法の第2形態は、サーボモータで駆動される電極により被溶接材を加圧しつつ通電してスポット溶接する電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法であって、前記電極による通電開始時点からの前記被溶接材の熱膨張による同電極の変位量を検出し、該検出された通電中における変位量と溶接終了時点の変位量とに基づいて、溶接不良箇所および/または溶接不良の種類を検出することを特徴とする。
【0021】
本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法の第2形態においては、溶接不良箇所および/または溶接不良の種類の検出が、例えば電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による電極の変位量に基づく溶接状態判定パラメータによりなされ、溶接状態判定パラメータが所定範囲にあれば、適正なナゲットが形成されたとし、溶接状態判定パラメータが所定値を超えていれば、ナゲット内部にチリが発生したとし、溶接状態判定パラメータが所定値に達していなければ、ナゲットの溶け込みが浅いとする。
【0022】
一方、本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置の第1形態は、サーボモータの発生する駆動力を電極に伝達する駆動力伝達機構と、前記電極により被溶接材を所定の加圧力で加圧するように前記サーボモータに指令を発する加圧力指令手段と、溶接の開始を指令する溶接指令手段とを備えてなる電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置であって、前記電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による同電極の変位量を検出する変位量検出手段と、検出された変位量が所定の変位量に達すると、前記被溶接材の熱膨張による加圧力の増大を前記駆動力伝達機構における動力伝達特性を参照して除去するように、前記加圧力指令手段が発する加圧力指令を補正する加圧力指令補正手段とを備えてなることを特徴とする。
【0023】
本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置の第1形態においては、加圧力指令補正手段による補正が、例えば下記式に基づいてなされる。
【0024】
Fmc=Fm・(1−η)/η2
【0025】
ここに、
Fmc:加圧力調節量
Fm:サーボモータの回転駆動力
η:駆動力の伝達効率
【0026】
また、本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置の第2形態は、サーボモータで駆動される電極により被溶接材を所定の加圧力により加圧しつつ通電してスポット溶接する電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置であって、電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による電極の変位量を検出する変位量検出手段と、該検出された通電中における変位量と溶接終了時点の変位量とに基づいて、溶接不良箇所および/または溶接不良の種類を検出する溶接状態検出手段を備えてなることを特徴とする。
【0027】
本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置の第2形態においては、溶接状態検出手段における溶接不良箇所および/または溶接不良の種類の検出が、例えば電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による電極の変位量に基づく溶接状態判定パラメータによりなされ、溶接状態判定パラメータが所定範囲にあれば、適正なナゲットが形成されたとし、溶接状態判定パラメータが所定値を超えていれば、ナゲット内部にチリが発生したとし、溶接状態判定パラメータが所定値に達していなければ、ナゲットの溶け込みが浅いとする。
【0028】
本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置の第2形態においては、溶接状態検出手段による検出結果を通知する通知手段を備えてなるのが好ましい。
【0029】
しかして、本発明の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置は電動サーボ式抵抗溶接装置に搭載され、またその電動サーボ式抵抗溶接装置はロボットに搭載される。
【0030】
【作用】
本発明は前記のように構成されているので、通電中の加圧力を被溶接部位の熱膨張に拘わらず、通電開始時点から略一定とすることができ、この結果、溶接部の溶接電流を略一定とすることができる。
【0031】
また、本発明によれば、溶接実行中に溶接不良箇所や溶接不良の種類を検出することができる。
【0032】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【0033】
本発明の一実施形態に係る電動サーボ式抵抗溶接装置(以下、溶接装置という)の概略構成を図1に示し、溶接装置10は、一対の被溶接材(以下、ワークという)W1、W2をスポット溶接する、例えばロボットのハンドに取付けられるサーボガンGと、溶接用の電力を供給する溶接電源20と、サーボガンGおよび溶接電源20の動作を制御する制御装置30とを備えてなる。
【0034】
サーボガンGは、ワークW1、W2を間に挟むようにワークW1、W2の上下にそれぞれ配される、ワークW1、W2を所定の加圧力により加圧しつつ通電する上側電極11および下側電極12と、上側電極11を駆動するための回転駆動力を発生するサーボモータ13と、サーボモータ13が発生する回転駆動力を上下方向の直線的駆動力に変換して上側電極11に伝達する駆動力伝達機構14と、サーボモータ13の回転角度位置、すなわち上側電極11の上下方向の位置に応じた信号を出力するエンコーダ(変位量検出手段)15とから構成される。
【0035】
制御装置30は、溶接電源20にそのオン・オフを指令する溶接指令手段31と、サーボモータ13にその発生する回転駆動力を指令する加圧力指令手段32と、エンコーダ15の出力信号に基づいて各ワークW1、W2溶融部(通電部位)の熱膨張の状態を検出する溶融部状態検出手段(変位量検出手段)33と、溶融部の熱膨張による各電極11、12の加圧力増大を排除するように加圧力指令手段32が発する加圧力指令を補正するための加圧力調整量を演算する加圧力調整量演算手段(加圧力指令補正手段)34と、溶融部状態検出手段33により検出される、溶融部の熱膨張による上側電極11の通電中の変位量および溶接終了時点の変位量に基づいてナゲットの形成状況を判定するナゲット形成状況判定手段(溶接状態検出手段)35とから構成されている。
【0036】
図2に、制御装置30のハードウエア構成を示す。
【0037】
制御装置30は、前記各手段31、32、33、34および35が各種処理を行うためのプログラムを格納するROM(読み出し専用メモリ)41と、ROM41から読み出されたプログラムにしたがって各種演算を実行するCPU(中央演算処理ユニット)42と、CPU42における演算結果を一時的に記憶するRAM(随時書込み・読出し可能メモリ)43と、サーボモータ13、エンコーダ15および溶接電源20との間の信号のやり取りを媒介する入出力インタフェース44と、入出力インタフェース44を介してCPU42に入力されるアナログ信号をディジタル信号に変換するA/D変換器45と、CPU42から入出力インタフェース44を介して出力されるディジタル信号をアナログ信号に変換するD/A変換器46と、制御装置30の各構成要素を同期して動作させる基本クロックを発生するクロック発生器47とから構成されている。
【0038】
図3に駆動力伝達機構14の詳細な構成を示す。
【0039】
駆動力伝達機構14は、サーボモータ13が発生する回転駆動力を回転数を変えて伝達する、図示省略するタイミングベルト、ギア、チェーンおよびカップリングなどの各部材から構成される回転駆動力伝達部14aと、回転駆動力伝達部14aにより伝達される回転駆動力を上側電極11を上下方向に駆動する直線的駆動力に変換するボールネジ14bとを備えてなる。
【0040】
しかして、図4(a)に示すように、加圧力指令手段32の指令によりサーボモータ13が回転駆動力を発生し、各電極11、12が所定の加圧力FcでワークW1、W2を加圧すると、溶接指令手段31が溶接電源20に各電極11、12に所定電圧の電力供給を開始するように指令する。
【0041】
溶接指令手段31の指令により各電極11、12による通電が開始されると、図4(b)に示すように、各ワークW1、W2の通電部位が発熱し、熱膨張を開始するとともに当該通電部位にナゲットNが形成されていく。この熱膨張により上側電極11には上方向の力Feが働くが、この間、サーボモータ13が発生する回転駆動力(以下、符号Fmで表す)は一定であるため、上側電極11は押上げられる。
【0042】
このような熱膨張による上側電極11の上方への変位は、エンコーダ15の出力信号を介して溶融部状態検出手段33が監視しており、溶融部状態検出手段33により検出される通電開始時点からの上側電極11の変位量Mが所定の変位量Mr(図6参照)に達したときに、加圧力調整量演算手段34が各電極11、12と各ワークW1、W2との間に働く実際の加圧力Fjの増大を排除するように加圧力指令手段32による指令を補正するための加圧力調整量Fmcを演算する。
【0043】
すなわち、加圧力FjをワークW1、W2の熱膨張に拘わらず略一定化するためには、駆動力伝達機構14における駆動力の伝達効率η(η<1)を考慮して、下記式(3)が成り立つような加圧力調整量Fmcを加圧力調整量演算手段34で算出し、この加圧力調整量Fmcにより加圧指令手段32の指令を補正する必要がある。
【0044】
Fj=η(Fm−Fmc)+(1−η)Fe=ηFm (1)
【0045】
また、
Fc=ηFm (2)
であるから、式(1)をFmcについて解くと、
【0046】
Fmc=Fm・(1−η)/η2 (3)
なる関係が得られる。つまり、駆動力伝達機構14における駆動力の伝達効率ηを参照することによって、ワークW1、W2の熱膨張による加圧力Fjの増大を除去するようにサーボモータ13の駆動力を調節することが可能となる。なお、回転駆動力Fmおよび加圧調整量Fmcは、サーボモータ13固有のトルク定数を参照してサーボモータ13への供給電流値を指令する指令値を操作することで制御可能な要素である。
【0047】
図5に制御装置30における処理の流れを示す。この処理は所定時間毎にCPU42により実行される。
【0048】
先ず、エンコーダ15の出力信号により検出される上側電極11の通電開始時点からの変位量Mが所定の変位量Mrを超えたか否かを判定する(ステップS1)。M値がMr値を超えた場合は、ワークW1、W2の通電部位が熱膨張したものとして加圧調整量Fmcを算出する(ステップS2)。
【0049】
次に、算出された加圧調整量Fmcに応じて加圧力指令手段32が発する加圧力指令を補正し(ステップS3)、溶接が終了したか否かを判定する(ステップS4)。溶接が終了していない場合は前記ステップS1の処理に戻り、終了した場合は本処理を終了する。
【0050】
また、前記ステップS1で変位量Mが所定の変位量Mrを超えない場合は、通電部位が熱膨張していないものとしてステップS4の処理に移行する。
【0051】
図6に以上説明した処理のタイムチャートを示す。同図では、上側電極11の上下方向の位置はエンコーダ15の出力信号値(以下、エンコーダ値ともいう)Eで示されている。
【0052】
時刻t0に上側電極11の降下が開始される。時刻t1に各電極11、12が各ワークW1、W2と接触し、各電極11、12による加圧が開始される。時刻t2にサーボモータ13の回転駆動力が所定の加圧力Fcに対応する回転駆動力Fmに達すると、上側電極11の降下は停止する。このときのエンコーダ値をE1とする。
【0053】
時刻t3に各電極11、12を介する通電が開始され、エンコーダ値Eは上昇を開始する。時刻t4にエンコーダ値EのE1値からの上昇量が所定の変位量Mrに対応する上昇量を超えると、加圧力調整量Fmcによるサーボモータ13の回転駆動力の調整が開始される。
【0054】
時刻t5に通電が終了すると、熱膨張した通電部位は収縮を開始する。時刻t6にエンコーダ値EのE1値からの上昇量が所定の変位量Mrに対応する上昇量を下回ると、加圧力調整量Fmcによるサーボモータ13の回転駆動力の調整が終了される。時刻t7には通電部位の収縮が止まり、ナゲットNを形成する溶接の全工程が終了したものとして、上側電極11の初期位置への退避が開始される。
【0055】
以下に、ナゲット形成判定手段35が溶接状態の良否を判定する処理について説明する。
【0056】
図7、図8および図9に、溶接状態の良否に対応するナゲットNの形成状態を示す。ナゲットNの形成状態は、電極11、12を介してワークW1、W2に印加される溶接電流の電気的エネルギ量(もしくは、熱量)によってその良否が決定される。
【0057】
すなわち、エネルギ量が適正であれば、図7に示すように、溶け込みの適正なナゲットN1が得られる。エネルギ量が不足した場合は、図8に示すように、溶け込みの浅い不良ナゲットN2が形成される。また、エネルギ量が過多な場合は、図9に示すように、ナゲットN3の内部に空洞Vが現れ、チリが発生する。
【0058】
図10にナゲットNの各形成状態に対応するエンコーダ値Eの変化の様子を示す。
【0059】
すなわち、エネルギ量が適正で適正なナゲットN1が形成されている場合(実線L1)は、通電開始時点t3直後および通電中におけるエンコーダ値Eはエンコーダ値E1に対して変化量が大きく、また溶接終了時点(電極退避開始時刻)t7におけるエンコーダ値Eもエンコーダ値E1に対して変化量が前記の半分程度となる。
【0060】
これに対して、エネルギ量が不足し溶け込みの浅い不良ナゲットN2が形成された場合(一点鎖線L2)は、エネルギ量が適正で適正なナゲットN1が形成されている場合(実線L1)と比較して、通電開始時点t3直後および通電中におけるエンコーダ値Eはエンコーダ値E1に対して変化量が小さく、しかも溶接終了時点t7におけるエンコーダ値Eもエンコーダ値E1に対して変化量が小さくなる。
【0061】
一方、エネルギ量が過多でチリが発生したナゲットN3が形成されている場合(点線L3)は、通電開始時点t3直後および通電中におけるエンコーダ値Eはエンコーダ値E1に対して変化量が大きいが、溶接終了時点t7におけるエンコーダ値Eはエンコーダ値E1に対して変化量が小さくなる。
【0062】
したがって、エンコーダ値E1に対する通電中のエンコーダ値Eおよびエンコーダ値E1に対する溶接終了時点のエンコーダ値Eに基づいて、溶接不良の発生および溶接不良の種類を検出することが可能となる。以下具体的に説明する。
【0063】
通電開始時点t3のエンコーダ値E1を基準値としてRAM43に記憶させる。通電中のエンコーダ値E2の基準値E1からの変化量ΔEwを下記式(4)により算出し、その最大値ΔEwmaxをRAM43に記憶させる。
【0064】
ΔEw=E2−E1 (4)
【0065】
次に、電極退避開始時刻t7におけるエンコーダ値E3の基準値E1からの変位量ΔEeを下記式(5)により算出する。
【0066】
ΔEe=E3−E1 (5)
【0067】
ΔEwmaxは通電中にナゲットNに発生する熱膨張の度合いをエンコーダ値Eの変化量として捉えたものであり、ΔEeはナゲットNの溶接終了時点における収縮の度合いをエンコーダ値Eの変化量として捉えたものである。
【0068】
そして、下記式(6)により定義されるβをナゲットNの形成状態を表すパラメータ(溶接状態判定パラメータ)として設定する。
【0069】
β=(ΔEwmax−ΔEe)/ΔEwmax (6)
【0070】
すなわち、パラメータβが所定範囲内にあれば、当該打点では適正なナゲットNが形成されたものと判定され、パラメータβが前記所定範囲にない場合は当該打点では適正なナゲットNが形成されず溶接不良であるものと判定される。
【0071】
また、パラメータβが前記所定範囲のいずれの側に外れているかに応じて(図11参照)溶接不良の種類、すなわちエネルギ量が過多であるのか不足しているのかを判定することも可能となる。
【0072】
このように、本実施形態の溶接装置10では、通電開始時点からの上側電極11の変位量Mが所定の変位量Mrに達したときにワークW1、W2の通電部位が熱膨張したものとして、加圧力指令手段32が発する指令が加圧力調整量演算手段34により算出される加圧力調整量Fmcに対応して補正されるので、通電部位の熱膨張による加圧力Fjの増大を除去することができる。これにより、電動サーボ式溶接装置10における加圧力Fjを通電部位の熱膨張に拘わらず、溶接中略一定とすることができる。
【0073】
また、通電中のエンコーダ値E2の通電開始時点t3におけるエンコーダ値E1からの変化量ΔEwの最大値ΔEwmaxと、溶接終了時点t7におけるエンコーダ値E3の基準値E1からの変化量ΔEeとに基づいてパラメータβを定義し、このパラメータβによりナゲットNの形成状態を判定するので、溶接実行時に自動的に全打点の溶接状態を判定することができる。
【0074】
【実施例】
以下、より具体的な実施例により本発明をより具体的に説明する。
【0075】
図11に、板厚2mmのSUS304鋼板を重ねあわせたものをワークW1、W2として用いた場合、および板厚1mmの301L−MT鋼板を重ねあわせたものをワークW1、W2として用いた場合のそれぞれについて、加圧力Fjを一定に保った状態で溶接電源20から供給される溶接電流値Iを変化させたときの、パラメータβの変化の様子を示す。
【0076】
同図によれば、いずれの場合においても溶接状態が良好であればパラメータβは所定範囲(0.5<β<0.7)内にあることが分かる。また、溶接電流値Iが小さくナゲットNの形成状態が不十分であればパラメータβは所定範囲から小さい方向に外れる一方、溶接電流値Iが大きくチリが発生している場合はパラメータβは所定範囲から大きい方向に外れる。
【0077】
このように、パラメータβに対して適当な溶接良好領域(所定範囲)を定めることで、ナゲットN形成状態の良否判定を自動的かつ適切に行うことが可能となる。また、溶接良好領域の設定は溶接条件に対してある程度の余裕度を有しており、被溶接材の材質や板厚に拘わらず略一定の範囲を用いることができるので、スポット溶接の施工条件毎に煩雑な設定作業を行う必要はない。
【0078】
なお、このようにして判定されるナゲットNの形成状態の判定結果を、溶接不良打点として装置の操作者や溶接品質の検査者に通知する通知手段を制御装置10に設けてもよい。
【0079】
以上、本発明を実施形態および実施例に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態および実施例に限定されるものではなく、種々改変が可能である。例えば、本実施形態では溶接装置はサーボガンとされているが、本発明の適用はサーボガンに限定されるものではなく、各種の電動式スポット溶接装置に適用できる。
【0080】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、電極が被溶接材を加圧する加圧力を通電開始時点から溶接終了時点まで略一定とすることができ、これによって電動サーボ式抵抗溶接装置における溶接条件を他の加圧方式における溶接条件と共通化することができるという優れた効果を奏する。
【0081】
また、スポット溶接の実行時に溶接状態を自動判定することができ、これによって溶接状態の検査工程における作業効率を向上させることができるという優れた効果も奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図2】制御装置のハードウエアの構成を示すブロック図である。
【図3】上側電極を駆動する駆動系統の詳細を示す模式図である。
【図4】溶接実行時における通電部位の変化の様子を示す模式図である。
【図5】制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図6】同処理のタイムチャートであり、同(a)はエンコーダ値の変化を示し、同(b)は回転駆動力の変化を示す。
【図7】エネルギ量が適正な場合のナゲットNの形成状態を示す模式図である。
【図8】エネルギ量が不足している場合のナゲットNの形成状態を示す模式図である。
【図9】エネルギ量が過多である場合のナゲットNの形成状態を示す模式図である。
【図10】ナゲットNの形成状態を判定する原理を説明するための説明図である。
【図11】実施例を示すグラフ図である。
【図12】従来の電動サーボ式抵抗溶接装置の駆動系統の詳細を示す模式図である。
【図13】従来の電動サーボ式抵抗溶接装置の溶接実行時における通電部位の変化の様子を示す模式図である。
【符号の説明】
10 溶接装置
11 上側電極
12 下側電極
13 サーボモータ
15 エンコーダ
14 駆動力伝達機構
14b ボールネジ
20 溶接電源
30 制御装置
31 溶接指令手段
32 加圧力指令手段
33 溶融部状態検出装置
34 加圧力調整量演算手段
35 ナゲット形成状況判定手段
G サーボガン
N ナゲット
V 空洞
W ワーク
Claims (11)
- サーボモータで駆動される電極により被溶接材を加圧しつつ通電してスポット溶接する電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法であって、
前記電極による通電開始時点からの前記被溶接材の熱膨張による同電極の変位量を検出し、該検出された変位量が所定の変位量に達すると、前記被溶接材の熱膨張による加圧力の増大を除去するように前記サーボモータの駆動力を調節することを特徴とする電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法。 - サーボモータの駆動力の調節が下記式に基づいてなされることを特徴とする請求項1記載の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法。
Fmc=Fm・(1−η)/η2
ここに、
Fmc:加圧力調節量
Fm:サーボモータの回転駆動力
η:駆動力の伝達効率 - サーボモータで駆動される電極により被溶接材を加圧しつつ通電してスポット溶接する電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法であって、
前記電極による通電開始時点からの前記被溶接材の熱膨張による同電極の変位量を検出し、該検出された通電中における変位量と溶接終了時点の変位量とに基づいて、溶接不良箇所および/または溶接不良の種類を検出することを特徴とする電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法。 - 溶接不良箇所および/または溶接不良の種類の検出が、電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による電極の変位量に基づく溶接状態判定パラメータによりなされ、
溶接状態判定パラメータが所定範囲にあれば、適正なナゲットが形成されたとし、溶接状態判定パラメータが所定値を超えていれば、ナゲット内部にチリが発生したとし、溶接状態判定パラメータが所定値に達していなければ、ナゲットの溶け込みが浅いとする
ことを特徴とする請求項3記載の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法。 - サーボモータの発生する駆動力を電極に伝達する駆動力伝達機構と、前記電極により被溶接材を所定の加圧力で加圧するように前記サーボモータに指令を発する加圧力指令手段と、溶接の開始を指令する溶接指令手段とを備えてなる電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置であって、
前記電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による同電極の変位量を検出する変位量検出手段と、
検出された変位量が所定の変位量に達すると、前記被溶接材の熱膨張による加圧力の増大を前記駆動力伝達機構における動力伝達特性を参照して除去するように、前記加圧力指令手段が発する加圧力指令を補正する加圧力指令補正手段
とを備えてなることを特徴とする電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置。 - 加圧力指令補正手段による補正が下記式に基づいてなされることを特徴とする請求項5記載の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置。
Fmc=Fm・(1−η)/η2
ここに、
Fmc:加圧力調節量
Fm:サーボモータの回転駆動力
η:駆動力の伝達効率 - サーボモータで駆動される電極により被溶接材を所定の加圧力により加圧しつつ通電してスポット溶接する電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置であって、
電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による電極の変位量を検出する変位量検出手段と、
該検出された通電中における変位量と溶接終了時点の変位量とに基づいて、溶接不良箇所および/または溶接不良の種類を検出する溶接状態検出手段
とを備えてなることを特徴とする電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置。 - 溶接状態検出手段における溶接不良箇所および/または溶接不良の種類の検出が、電極による通電開始時点からの被溶接材の熱膨張による電極の変位量に基づく溶接状態判定パラメータによりなされ、
溶接状態判定パラメータが所定範囲にあれば、適正なナゲットが形成されたとし、溶接状態判定パラメータが所定値を超えていれば、ナゲット内部にチリが発生したとし、溶接状態判定パラメータが所定値に達していなければ、ナゲットの溶け込みが浅いとする
ことを特徴とする請求項7記載の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置。 - 溶接状態検出手段による検出結果を通知する通知手段を備えてなることを特徴とする請求項7記載の電動サーボ式抵抗溶接装置の制御装置。
- 請求項5ないし請求項6記載の制御装置を備えてなることを特徴とする電動サーボ式抵抗溶接装置。
- 請求項10記載の電動サーボ式抵抗溶接装置を備えてなることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000122487A JP3554830B2 (ja) | 2000-04-24 | 2000-04-24 | 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000122487A JP3554830B2 (ja) | 2000-04-24 | 2000-04-24 | 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001300738A JP2001300738A (ja) | 2001-10-30 |
JP3554830B2 true JP3554830B2 (ja) | 2004-08-18 |
Family
ID=18632956
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000122487A Expired - Fee Related JP3554830B2 (ja) | 2000-04-24 | 2000-04-24 | 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3554830B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102944178A (zh) * | 2012-11-16 | 2013-02-27 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种电阻点焊中电极位移变化量的测量装置及方法 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1765542B1 (en) * | 2004-05-25 | 2009-09-16 | AL-S Technology B.V. | Method of real-time non-destructive testing of projection welds and system for implementing such a method comprising force sensor means and displacement sensor means |
JP5057217B2 (ja) * | 2007-05-29 | 2012-10-24 | 株式会社安川電機 | スポット溶接ロボットの制御装置および制御方法 |
JP6224648B2 (ja) | 2015-04-28 | 2017-11-01 | ファナック株式会社 | スポット溶接の品質診断システム |
KR101833477B1 (ko) * | 2016-06-16 | 2018-03-02 | 한국생산기술연구원 | 마찰 교반 용접에 의한 핀홀 리페어 방법 및 시스템 |
JPWO2023153389A1 (ja) | 2022-02-09 | 2023-08-17 |
-
2000
- 2000-04-24 JP JP2000122487A patent/JP3554830B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102944178A (zh) * | 2012-11-16 | 2013-02-27 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种电阻点焊中电极位移变化量的测量装置及方法 |
CN102944178B (zh) * | 2012-11-16 | 2015-03-25 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种电阻点焊中电极位移变化量的测量装置及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001300738A (ja) | 2001-10-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH1110353A (ja) | スポット溶接方法及びその装置 | |
EP1375050B1 (en) | Machining control method and robot | |
EP1407850B1 (en) | Spot welding system and method of controlling pressing force of spot welding gun | |
JP2000288743A (ja) | 抵抗溶接機用制御装置 | |
JP3598683B2 (ja) | スポット溶接電極の最適位置制御方法 | |
JP3554830B2 (ja) | 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 | |
JP4890855B2 (ja) | 通電接合方法及び装置 | |
JP3668325B2 (ja) | 溶接ガンの加圧制御方法 | |
JP3733438B2 (ja) | 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 | |
JPH11291060A (ja) | 抵抗溶接方法およびその装置 | |
JPH1190642A (ja) | 抵抗溶接機の電動加圧制御方法と装置 | |
JP3161315B2 (ja) | 抵抗溶接機の制御装置 | |
JP3734108B2 (ja) | 抵抗溶接機及び抵抗溶接方法 | |
JP7534057B2 (ja) | 溶接部の通電状態監視方法及び抵抗溶接機の制御装置 | |
JPH0422584A (ja) | スポット溶接機の溶接電流制御方法及び装置 | |
JP5877717B2 (ja) | シーム溶接方法及びシーム溶接装置 | |
JP2003311426A (ja) | 溶接制御装置、およびその方法 | |
JP2019118921A (ja) | 溶接装置 | |
GB2065925A (en) | Controlling the Welding Time in Resistance Spot Welding | |
JP3223065B2 (ja) | 抵抗溶接の予備通電制御装置および予備通電条件決定方法 | |
JP2000135573A (ja) | 抵抗溶接機の溶接制御装置 | |
JP2023132420A (ja) | スポット溶接装置及びスポット溶接方法 | |
JP3686073B2 (ja) | 溶接ガンの電極摩耗量検出方法 | |
JP2009082946A (ja) | スポット溶接システム | |
JP3661008B2 (ja) | 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040217 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040416 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3554830 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090521 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100521 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110521 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110521 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120521 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120521 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130521 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130521 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |