JP2009082946A

JP2009082946A - スポット溶接システム

Info

Publication number: JP2009082946A
Application number: JP2007254413A
Authority: JP
Inventors: Shinji Kato; 真次加藤
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Priority date: 2007-09-28
Filing date: 2007-09-28
Publication date: 2009-04-23

Abstract

【課題】加圧力センサが故障等により使用できなくなった場合においても、直ちにスポット溶接作業の再開が可能なスポット溶接システムを提供する。
【解決手段】加圧力センサ２が取り付けられかつ正常に動作している場合におけるモータ指令電流値をモータ指令電流値記録部８に記録しておくようにしたので、その後に加圧力センサ２が正常に動作しなくなったり加圧力センサ２が取り外されたりした場合でも、サーボ制御部１３がモータ指令電流記録部８に記録されたモータ指令電流値および電流検出器１０により検出されたサーボモータ７に流れている実際のモータ電流値に基づいて継続して制御されるようになる。
【選択図】図１

Description

本発明は、スポット溶接ガンによりスポット溶接作業を行うようにされたスポット溶接システムに関する。

スポット溶接ロボットのようなスポット溶接ガンを有するスポット溶接システムにおいては、一般に、エアシンリダやサーボモータ等の駆動源により一方の電極（移動側電極）を動作させ、これと対をなす他方の電極（固定側電極）との問に被溶接物を加圧挟持した後、両電極問に電流を流すことにより所定の溶接作業を行うようにしている。この際、移動側電極の駆動源がサーボモータの場合は、被溶接物を加圧挟持する力いわゆる加圧力は、このサーボモータを駆動制御するサーボ制御部へ送信するモータ指令電流値に依存することになる。

スポット溶接ガンの加圧力を制御するにあたっては、スポット溶接ガンの加圧力を測定する加圧力センサを用いる形態が従来から知られている。図２は、そのような従来技術における制御装置１を含むスポット溶接システムを示すブロック図である。この図２において、３は一方の電極（移動側電極）を動作させ、これと対をなす他方の電極（固定側電極）との問に被溶接物を加圧挟持した後、両電極問に電流を流すことにより溶接作業を行うスポット溶接ガン、２はスポット溶接ガン３の実際の加圧力を測定する加圧力センサ、４は加圧力センサ２で測定された前述の実際の加圧力を読込むセンサ読込み部、５は加圧力制御部、６はサーボ制御部、７はスポット溶接ガン３が具備する前述の移動側電極を駆動するサーボモータである。

このスポット溶接システムにおける動作としては、加圧力センサ２で測定されたスポット溶接ガン３の実際の加圧力がセンサ読込み部４で読込まれ、これが加圧力制御部５ヘフィードバックされる。加圧力制御部５では、フィードバックされた実際の加圧力と指令する加圧力（所望する加圧力）との差を求め、この差を埋めるようなモータ指令電流値を算出する。サーボ制御部４では、算出された前述のモータ指令電流値に基づいてサーボモータ７を駆動し、これによりスポット溶接ガン３が具備する前述の移動側電極が動作することにより、スポット溶接ガン３の加圧力が制御されることになる。

一方、前述のスポット溶接システムのように加圧力センサ２を用いる形態のもの以外に、加圧力センサ２を用いない形態のものについても従来から知られている。この加圧力センサ２を用いない形態の代表的なものは、予め設定しておいた加圧力テーブルのデータに基づいて加圧力をモータ指令電流値へ変換し、このモータ指令電流値をサーボ制御部６へ送ることにより、溶接位置毎に所望する加圧力を発生させる形態のものである。ここで加圧力テーブルとは、図６に示すような加圧力と帰還電流値（前述のモータ指令電流値）との関係を示したグラフであり、予め作成しておくものである。この加圧力テーブルの作成方法としては、実際にスポット溶接ガン３を動作させ、外部装置により加圧している力を測定し、その時の移動側電極を駆動するサーボモータ７ヘの帰還電流値（モータ指令電流値）を測定し、この測定を実際に使用する加圧力の範囲で複数の異なる加圧力について行うことにより作成する。なお、この加圧力テーブルについては、例えば特許文献１において開示されている。

特許第２５９６７２２号公報

しかし、前述した２つの形態、すなわち加圧力テーブルを用いる形態のものおよび加圧力センサ２を用いる形態のものには、それぞれ以下の問題点がある。まず、加圧力テーブルを用いる形態のものについては、前述したように加圧力テーブルを作成する際に複数の加圧力について電流値を測定しなければならないが、高精度の加圧力制御を行わせることを考えた場合、細かく加圧力を変化させて出来るだけ多くの加圧力において電流値をプロットさせる必要があり、この作業には多大な工数が必要になるという問題がある。さらに、スポット溶接ガン３の経年変化により前述の図６に示した加圧力と帰還電流値（モータ指令電流値）との関係が変化することに起因して、加圧力テーブルを用いる形態のものでは定期的に加圧力テーブルを更新しなければならないという問題がある。一方、加圧力センサ２を用いる形態のものについては、前述の加圧力テーブルを作成する際の問題点は生じないが、スポット溶接システムの稼働中に、加圧力センサ２自体が故障したり、加圧力センサ２と制御装置１とを接続するケーブルが断線したりといった加圧力センサ関連の故障が発生した場合、直ちにスポット溶接システムを含む生産ラインを停止させ、係る故障の対策を講じる必要が生ずるという問題がある。

本発明は、前述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、加圧力センサを有するスポット溶接システムにおいて、加圧力センサが故障等により使用できなくなった場合においても、直ちにスポット溶接作業の再開が可能なスポット溶接システムを提供することを目的とする。

係る目的を達成するために、請求項１に係る発明では、一方の電極すなわち移動側電極を動作させ、この移動側電極と対をなす他方の電極すなわち固定側電極との問に被溶接物を加圧挟持した後、両電極問に電流を流すことにより溶接作業を行うスポット溶接ガンと、このスポット溶接ガンに着脱可能に取り付けられるとともに、被溶接物を加圧挟持したときの実際の加圧力を測定するようにされた加圧力センサと、前記移動側電極を駆動するサーボモータと、このサーボモータに流れている実際のモータ電流値を検出する電流検出器と、前記加圧力センサにて測定された実際の加圧力に関するデータの入力がある場合は入力された実際の加圧力に基づいてモータ指令電流値を生成する加圧力制御部と、この加圧力制御部にて生成された前記モータ指令電流値および前記電流検出器にて検出された前記実際のモータ電流値に基づいて前記サーボモータを駆動するサーボ制御部と、前記加圧力制御部への実際の加圧力に関するデータの入力がある場合における前記モータ指令電流値を記録するモータ指令電流値記録部と、を有し、前記加圧力制御部では、前記実際の加圧力に関するデータの入力がない場合は前記モータ指令電流値記録部に記録されている前記実際の加圧力に関するデータの入力がある場合におけるモータ指令電流値を入力しこれを前記サーボ制御部へ出力するようにしたことを特徴とするスポット溶接システムを提供した。

係る構成としたことにより、以下の作用を奏する。まず、加圧力センサにて測定された実際の加圧力に関するデータの入力が加圧力制御部にある場合、具体的には加圧力センサが取り付けられかつ正常に動作している場合は、加圧力制御部では入力した実際の加圧力に関するデータに基づいてモータ指令電流値が生成されこのモータ指令電流値によりサーボ制御部が駆動されるとともに、このときのモータ指令電流値がモータ指令電流値記録部に記録される。一方、しかる後に実際の加圧力に関するデータの入力が加圧力制御部になくなった場合、具体的には加圧力センサが正常に動作しなくなったり加圧力センサが取り外されたりした場合は、サーボ制御部では前述のモータ指令電流記録部に記録されたモータ指令電流値に基づいて継続して制御されるようになる。

さらに、請求項２に係る発明では、請求項１に係る発明において、前記モータ指令電流値記録部に記録されるモータ指令電流値は、前記加圧力制御部への実際の加圧力に関するデータの入力がある場合におけるｎ回（ｎは２以上の整数）のモータ指令電流値の平均値とした。係る構成としたことにより、モータ指令電流値のばらつきがなくなり、その値を平準化させることができるので、ばらつきのない加圧力で、実際の加圧力に関するデータの入力が加圧力制御部になくなった場合の制御が継続できるようになる。

本発明によれば、加圧力センサが取り付けられかつ正常に動作している場合におけるモータ指令電流値をモータ指令電流値記録部に記録しておくようにしたので、その後に加圧力センサ２が正常に動作しなくなったり加圧力センサが取り外されたりした場合でも、サーボ制御部がモータ指令電流記録部に記録されたモータ指令電流値および電流検出器により検出されたサーボモータ７に流れている実際のモータ電流値に基づいて継続して制御されるようになった。そのため、加圧力センサがないスポット溶接プロセスにおいて一般に必要とされていた加圧力テーブルに基づいたデータを、加圧力センサが故障等により急に使用できなくなった場合のために事前に作成しておく必要がなく、直ちにスポット溶接プロセスを再開できるようになった。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るスポット溶接システムを示すブロック図である。なお、この図１においては、前述した従来技術で示した図２のものと機能が同様である構成については、同一の符号を付している。この図１において、３は、一方の電極（移動側電極）を動作させ、これと対をなす他方の電極（固定側電極）との問に被溶接物を加圧挟持した後、両電極問に電流を流すことにより溶接作業を行うスポット溶接ガンである。２は、スポット溶接ガン３の実際の加圧力すなわち両電極問に被溶接物を加圧挟持したときの加圧力を測定する加圧力センサであり、スポット溶接ガン３に対して着脱可能に取り付けられている。４は、加圧力センサ２で測定された前述の実際の加圧力を読込み、これを後述する加圧力制御部１２へフィードバックさせるセンサ読込み部である。

７は、スポット溶接ガン３が具備する前述の移動側電極を駆動するサーボモータである。１０は、サーボモータ７に流れている実際のモータ電流値を検出する電流検出器である。１１は、電流検出器１０で検出された前述の実際のモータ電流値を読込み、これを後述するサーボ制御部１３へフィードバックする電流読込み部である。

８は、後述する加圧力制御部１２にて生成されたモータ指令電流値を、制御装置１の内部メモリに存在する後述するプログラムファイルへ記録するモータ指令電流値記録部である。９は、モータ指令電流値記録部８に記録された前述のモータ指令電流値を読み出し、これを加圧力制御部１２へ出力するモータ指令電流値出力部である。

１２は、加圧力制御を行う加圧力制御部であるが、前述の従来技術の図２に示した加圧力制御部５とは異なり、前述のセンサ読込み部４から加圧力制御部１２へのフィードバックがある場合とない場合とで、以下の機能を奏する。まず、センサ読込み部４から加圧力制御部１２へのフィードバックがある場合、すなわち加圧力センサ２が取り付けられかつ正常に動作している場合における加圧力制御部１２の機能について説明する。この場合、加圧力制御部１２では、前述の従来技術の図２に示した加圧力制御部５と同様に、センサ読込み部４からフィードバックされた実際の加圧力と指令する加圧力（所望する加圧力）との差を求め、この差を埋めるようなモータ指令電流値を算出する。算出されたモータ指令電流値は、後述するサーボ制御部１３へ出力される。さらに、この場合、加圧力制御部１２では、生成されたモータ指令電流値が前述のモータ指令電流値記録部８へ出力され、このモータ指令電流値記録部８では、前述したように、加圧力制御部１２から入力したモータ指令電流値が制御装置１の内部メモリに存在する後述するプログラムファイルへ記録される。

次に、センサ読込み部４から加圧力制御部１２へのフィードバックがなくなった場合、すなわち加圧力センサ２が正常に動作していた状態から正常に動作しなくなった状態に移行した場合、あるいは加圧力センサ２が取り付けられていた状態から取り外された状態に移行した場合における、加圧力制御部１２の機能について説明する。この場合、加圧力制御部１２では、前述したセンサ読込み部４から加圧力制御部１２へのフィードバックがあった状態、すなわち加圧力センサ２が取り付けられかつ正常に動作していた状態において、モータ指令電流値記録部８に記録されたモータ指令電流値を利用することになる。具体的には、この場合、前述したセンサ読込み部４から加圧力制御部１２へのフィードバックがあった状態において制御装置１の内部メモリに存在する後述するプログラムファイルに記録されたモータ指令電流値をモータ指令電流値出力部９が読出し、これを加圧力制御部１２へ出力する。加圧力制御部１２では、モータ指令電流値出力部９から入力したモータ指令電流値を、そのまま後述するサーボ制御部１３へ出力することになる。

サーボ制御部１３では、加圧力制御部１２から入力したモータ指令電流値および電流読込み部からフィードバック入力した実際のモータ電流値に基づいて、サーボモータ７を駆動する。これによりスポット溶接ガン３が具備する前述の移動側電極が動作することにより、スポット溶接ガン３の加圧力が制御されることになる。

次に、制御装置１の内部メモリに存在する前述したプログラムファイルの構造について、図３を参照して説明する。図３は、制御装置１の内部メモリに存在するプログラムファイルの構造を示す図である。プログラムファイルは、各溶接打点毎に必要な溶接打点情報を記録している。溶接打点情報は、各溶接打点毎に与えられた固有の識別番号１０１で識別され、必要な溶接打点情報が編集される。ここで、必要な溶接打点情報とは、少なくとも、スポット溶接ガン３が具備する移動側電極の加圧位置を表す加圧位置情報１０２、スポット溶接ガン３に指令する溶接電流等の溶接条件を表す溶接条件情報１０３、および算出されたモータ指令電流値の平均値を表すモータ指令電流平均値情報１０４から構成されている。このうち、加圧位置情報１０２および溶接条件情報１０３については、スポット溶接システムを実際に動作させる以前に、初期データを予め入力しておく必要がある。

次に、本実施形態における実際の処理内容について、図４および図５に示すフローチャートを参照して説明する。まず、センサ読込み部４から加圧力制御部１２へのフィードバックがある場合、すなわち加圧力センサ２が取り付けられかつ正常に動作している場合における処理内容について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。

この場合、まず、サーボモータ７が駆動することにより、スポット溶接ガン３が具備する移動側電極が加圧位置に向けて移動する（ステップＳ２０１）。なお、このときの加圧位置は、前述したプログラムファイルに記録されている加圧位置情報１０２に基づいて決定される。スポット溶接ガン３が具備する移動側電極が加圧位置へ向けて移動している間、加圧力センサ２により測定された加圧力が制御装置１のスキャンタイム周期で加圧力制御部１２へフィードバックされ続けることにより、スポット溶接ガン３の加圧力が逐次制御されることになる。

前述したステップＳ２０１における加圧力制御においては、加圧位置において所望の加圧力が発生するまでフィードバック制御を繰り返すことになるが（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、加圧位置において所望の加圧力が発生した際には（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、その加圧力を発生させた時点で加圧力制御部１２が生成したモータ指令電流値をモータ指令電流値記録部８が取得する（ステップＳ２０３）。さらに、モータ指令電流値記録部８は、取得した実際のモータ指令電流値のばらつきを平準化するために、この加圧位置において所望の加圧力が発生した過去ｎ回（ｎは２以上の整数）のモータ指令電流値の平均値を算出する（ステップＳ２０４）。

しかる後、モータ指令電流値記録部８は、図３に示した前述のプログラムファイル内の溶接打点情報毎に与えられた識別番号１０１を参照して、以下の２つのデータをプログラムファイルに記録する（ステップＳ２０５）。すなわち、１つ目のデータとしての前述のステップＳ２０４で算出したモータ指令電流値の平均値を、図３に示した前述のプログラムファイル内のモータ指令電流平均値情報１０４に記録する。また、２つ目のデータとしてのステップＳ２０２における所望の加圧力が発生したときの加圧位置を表すデータを、図３に示した前述のプログラムファイル内の加圧位置情報１０２へ記録する。なお、これらのデータを記録する際には、初期データを含む以前のデータが既に記録されているものについては、データを上書きすることになる。

次に、センサ読込み部４から加圧力制御部１２へのフィードバックがなくなった場合、すなわち加圧力センサ２が正常に動作していた状態から正常に動作しなくなった状態に移行した場合、あるいは加圧力センサ２が取り付けられていた状態から取り外された状態に移行した場合における処理内容について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。

この場合、まず、モータ指令電流値出力部９が前述のプログラムファイル内の溶接打点情報毎に与えられた識別番号１０１を参照して、前述のステップＳ２０５にて対応する溶接打点情報内のモータ指令電流平均値情報１０４に記録されたモータ指令電流値の平均値を読み出す（ステップＳ３０１）。次に、このステップＳ３０１にて読み出されたモータ指令電流値の平均値をモータ指令電流値出力部９が加圧力制御部１２へ出力し、この加圧力制御部１２ではモータ指令電流値出力部９から入力したモータ指令電流値の平均値をそのままモータ指令電流値として後述するサーボ制御部１３へ出力する（ステップＳ３０２）。

次に、このステップＳ３０２にて出力されたモータ指令電流値をサーボ制御部１３が入力し、このサーボ制御部１３では加圧力制御部１２から入力したモータ指令電流値および電流読込み部１１からフィードバック入力した実際のモータ電流値に基づいて、サーボモータ７を駆動し、これによりスポット溶接ガン３が具備する前述の移動側電極が加圧位置に向けて移動を開始する（ステップＳ３０３）。なお、ここでの加圧位置については、前述のステップＳ２０５にて対応する溶接打点情報内の加圧位置情報１０２に記録された加圧位置のデータを使用する。

次に、ステップＳ３０４では、加圧位置への移動側電極の移動が完了した後、加圧を開始し、所望の加圧力が発生したか否かの加圧力制御を行うことになる。ただし、前述した加圧力センサ２が取り付けられかつ正常に動作していた場合におけるステップＳ２０２の処理とは異なり、この場合は加圧力センサ２を使用したフィードバック制御を行うことはできないので、このステップＳ３０４における所望の加圧力が発生したかどうかの判断は以下のように行う。すなわち、まず電流検出器１０がサーボモータ７に流れている実際のモータ電流値を検出し、この検出した実際のモータ電流値を電流読込み部１１が読み込み、これをサーボ制御部１３へ出力する。そしてサーボ制御部１３は、ステップＳ３０２で加圧力制御部１２へ出力されたモータ指令電流値と読込まれた実際のモータ電流値との差が予め設定しておいた許容値に入るように制御し、差が許容値に入った時点で所望の加圧力が発生したものと判断するようにする。

このステップＳ３０４における処理においては、所望の加圧力で加圧されていることが確認されるまでこの制御プロセスを続けることになり（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、所望の加圧力が発生したことが確認された後には（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、スポット溶接ガン３に対して溶接指令を出す。なお、ここでの溶接指令については、前述のステップＳ２０５にて対応する溶接打点情報内の溶接条件情報１０３に記録された、所望の加圧力が発生したときのスポット溶接ガン３に対する溶接電流等の溶接条件のデータを使用する。

以上、本発明の実施形態について説明した。なお、前述した実施形態においては、加圧位置における過去ｎ回の加圧力の平均値を算出して記録するようにしていたが、過去ｎ回の加圧力の平均値を算出すること自体は本発明における必須の要件ではない。例えば、加圧力センサ２が故障等で使用できなくなる寸前において、加圧位置において所望する加圧力を発生させた場合のモータ指令電流値のみを用いて、スポット溶接ガン３の加圧力を制御するようにしても、本発明は実施可能である。

また、前述した実施形態における「加圧力センサ２が取り付けられていた状態から取り外された状態に移行した場合」とは、例えば以下のような使用形態の場合である。すなわち、加圧力センサ２は一般に高価なため、スポット溶接作業の開始時から終了時まで１つのスポット溶接システムに対して１つの加圧力センサ２を取り付けることは、生産ラインに存在するスポット溶接システムの台数分の加圧力センサ２が必要となるため、費用面での負担が大きくなる。そこで、スポット溶接システムを含む生産ラインの立ち上げ段階にのみ加圧力センサ２を用いて加圧力を測定し、その後のスポット溶接段階では加圧力センサ２を取り外し、生産ラインの立ち上げ段階時に記録されたモータ指令電流値等の前述したデータを用いてその後のスポット溶接作業を行うようにするようにしてもよい。

さらに、前述の形態に加え、一定の時間が経過するたびに、加圧力の確認という目的で加圧力センサ２を用いて複数個の加圧力を取得し、しかる後は再び加圧力センサ２を取り外して、前述と同様に再びスポット溶接作業を行うようにしてもよい。これにより、１つのスポット溶接システムに対してスポット溶接作業の開始時から終了時まで加圧力センサ２を取り付ける必要がなくなり、複数のスポット溶接システムの中で１つの加圧力センサ２を兼用して用いることが可能になるので、加圧力センサ２の購入等に関する費用面での負担を軽減させることが可能になる。

本実施形態によれば、加圧力センサ２が取り付けられかつ正常に動作している場合におけるモータ指令電流値をモータ指令電流値記録部８に記録しておくようにしたので、その後に加圧力センサ２が正常に動作しなくなったり加圧力センサ２が取り外されたりした場合でも、サーボ制御部１３がモータ指令電流記録部８に記録されたモータ指令電流値および電流検出器１０により検出されたサーボモータ７に流れている実際のモータ電流値に基づいて継続して制御されるようになる。そのため、加圧力センサ２がないスポット溶接プロセスにおいて一般に必要とされていた加圧力テーブルに基づいたデータを、加圧力センサ２が故障等により急に使用できなくなった場合のために事前に作成しておく必要がなく、直ちにスポット溶接プロセスを再開できるようになる。

さらに、モータ指令電流値記録部８に記録されるモータ指令電流値を、加圧位置における過去ｎ回（ｎは２以上の整数）のモータ指令電流値の平均値とすることにより、記録されるモータ指令電流値の値を平準化することができるので、ばらつきのない加圧力を用いたスポット溶接作業が可能になる。

以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は係る形態に限定されるものではなく、添付の特許請求の範囲による定義内で、説明した形態に種々の変更を加えることが可能であることは言うまでもない。

本発明の一実施形態におけるスポット溶接システムを示すブロック図である。従来技術におけるスポット溶接システムを示すブロック図である。本発明の一実施形態におけるプログラムファイルの構成を示す図である。本発明の一実施形態である、加圧力センサ２の使用時での処理内容を示すフローチャートである。本発明の一実施形態である、加圧力センサ２が後になって不使用となった時の処理内容を示すフローチャートである。従来技術における加圧力テーブルの一例を示す図である。

符号の説明

１制御装置
２加圧力センサ
３スポット溶接ガン
４センサ読込み部
５加圧力制御部
６サーボ制御部
７サーボモータ
８モータ指令電流値記録部
９モータ指令電流値出力部
１０電流検出器
１１電流読込み部
１２加圧力制御部
１３サーボ制御部
１０１識別番号
１０２加圧位置情報
１０３溶接条件情報
１０４モータ指令電流平均値情報

Claims

一方の電極すなわち移動側電極を動作させ、該移動側電極と対をなす他方の電極すなわち固定側電極との問に被溶接物を加圧挟持した後、両電極問に電流を流すことにより溶接作業を行うスポット溶接ガンと、
該スポット溶接ガンに着脱可能に取り付けられるとともに、被溶接物を加圧挟持したときの実際の加圧力を測定するようにされた加圧力センサと、
前記移動側電極を駆動するサーボモータと、
該サーボモータに流れている実際のモータ電流値を検出する電流検出器と、
前記加圧力センサにて測定された実際の加圧力に関するデータの入力がある場合は入力された実際の加圧力に基づいてモータ指令電流値を生成する加圧力制御部と、
該加圧力制御部にて生成された前記モータ指令電流値および前記電流検出器にて検出された前記実際のモータ電流値に基づいて前記サーボモータを駆動するサーボ制御部と、
前記加圧力制御部への実際の加圧力に関するデータの入力がある場合における前記モータ指令電流値を記録するモータ指令電流値記録部と、
を有し、
前記加圧力制御部では、前記実際の加圧力に関するデータの入力がない場合は前記モータ指令電流値記録部に記録されている前記実際の加圧力に関するデータの入力がある場合におけるモータ指令電流値を入力しこれを前記サーボ制御部へ出力するようにしたことを特徴とするスポット溶接システム。
前記モータ指令電流値記録部に記録されるモータ指令電流値は、前記加圧力制御部への実際の加圧力に関するデータの入力がある場合におけるｎ回（ｎは２以上の整数）のモータ指令電流値の平均値であることを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接システム。