JP3532867B2 - デパレタイザにおけるバッチシートの押出し装置 - Google Patents

デパレタイザにおけるバッチシートの押出し装置

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JP3532867B2
JP3532867B2 JP2001043385A JP2001043385A JP3532867B2 JP 3532867 B2 JP3532867 B2 JP 3532867B2 JP 2001043385 A JP2001043385 A JP 2001043385A JP 2001043385 A JP2001043385 A JP 2001043385A JP 3532867 B2 JP3532867 B2 JP 3532867B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、パレット上に段
積みされたバッチシートをそのバッチシートを支持する
紙やプラスチック等から成るセパレートシートの上面に
沿って押出しするデパレタイザにおけるバッチシートの
押出し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１１（Ｉ）は、ビールや清涼飲料等の
飲料が充填された缶体の複数を小分け包装する際に使用
されるマルチパック用の包装シートＳ1 を示す。
【０００３】上記包装シートＳ1 は、矩形の板紙をブラ
ンクとし、そのブランクに印刷を施したのち、打抜き装
置によって所定の形状に打抜くようにしており、その打
抜き時に折曲げ用の罫線や切り取り線が形成される。打
抜き装置から排出される包装シートＳ1 は、図１１（I
I）に示すように、多数枚積み重ねられてバッチシート
Ｓ0 とされる。このバッチシートＳ0 は図１１（III ）
に示すように、パレットＰ上に複数段積み重ねられる。
各段のバッチシートＳ0 は、その下方に設けられたセパ
レートシートＳ2 で支持されて段毎に区分されている。
【０００４】複数のバッチシートＳ0 を支持するパレッ
トＰは、コンベヤによって缶体を小分け包装する包装機
に搬送され、上段のバッチシートＳ0 から順に包装機の
給紙部に供給される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、包装シート
Ｓ1 は厚みが０．５ｍｍ程度と薄く、その表面は光沢を
有して滑り易いため、バッチシートＳ0 を側面間に間隔
をおいて複列に設け、かつ段積みすると、パレットＰの
搬送時にバッチシートＳ0 が荷崩れするおそれがある。
その荷崩れを防止するため、バッチシートＳ0 は側面が
密着する複列の配置とされる。
【０００６】このため、パレットＰ上からバッチシート
Ｓ0 を自動的に取り出すことはきわめて困難である。
【０００７】一般に、パレット上に積み重ねられた物品
の取出しには、クランプによって物品を両側から挟持す
る取出し方法が採用されているが、バッチシートＳ0 の
場合、包装シートＳ1 が前記のように０．５ｍｍ程度と
薄肉厚であり、しかも罫線や切り取り線が形成されて剛
性も低いため、包装シートＳ1 をセパレートシートＳ 2
上に全く残すことなくバッチシートＳ0 の全体をクラン
プによって挟持することは不可能であり、クランプを用
いる取出し方法を採用することができない。
【０００８】そのため、従来ではパレットＰ上のバッチ
シートＳ0 を人手により取り出して包装機の給紙部に供
給する方法を採用しており、きわめて能率が悪く、しか
も重労働であった。また、包装機は一分間当たり４００
パック以上包装できる処理能力を有しているため、包装
機の処理能力に合わせて包装シートＳ1 を供給しようと
すると複数の作業者が必要となり、省人化を図るうえに
おいて改善すべき点が残されていた。
【０００９】この発明の課題は、包装シート等の多数の
シートの積み重ねから成るバッチシートの自動供給を可
能とし得るようにしたデパレタイザにおけるバッチシー
トの押出し装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明においては、シート取出し位置において
停止するパレット上のバッチシートを、そのバッチシー
トを支持するセパレートシートの上面に沿って押し出す
押出し治具を有し、その押出し治具が昇降動する治具本
体と、その治具本体により昇降自在に支持された垂直方
向に延びる押出し部材とから成り、その押出し部材の下
端がセパレートシートに押し当てられて停止する位置よ
り更に下方へ治具本体を下降させて停止させ、その停止
位置から治具本体をセパレートシートの上面にほぼ平行
に移動させる移動装置を備え、その移動装置によって治
具本体をセパレートシートの上面にほぼ平行移動させる
押出し治具の移動時に、セパレートシートの上面を摺動
する押出し部材によってバッチシートを押し出すように
した構成を採用したのである。
【００１１】上記の構成から成るデパレタイザにおける
バッチシートの押出し装置においては、押出し部材の下
端がセパレートシートに押し当てられて停止する位置よ
り更に下方へ治具本体を下降させて停止させ、その停止
位置から治具本体をセパレートシートの上面に沿ってほ
ぼ平行に移動させることにより、押出し部材によってバ
ッチシートをセパレートシートの上面に沿って押し出し
することができる。
【００１２】このとき、押出し部材はセパレートシート
に押し当てられて上下方向に移動自在であるため、押出
し部材の下面はセパレートシートの上面に常に密着する
状態で摺動することになる。このため、その押出し部材
によって一枚のシートをも残すことなくバッチシートの
全体を押し出しすることができる。
【００１３】このように、バッチシートをセパレートシ
ートの上面に沿って押し出しすることにより、バッチシ
ートの移動方向先端部をセパレートシートの外周一辺か
ら外方に突出させることができる。そこで、突出部をそ
の側方からクランプによって挟持し、そのクランプを移
動させることにより、バッチシートをパレット上から取
り出して給紙部に移送することができ、バッチシートの
自動供給を可能とすることができる。
【００１４】ここで、バッチシートを押し出す押出し部
材は、板体から成るもの、バッチシートの被押圧面の面
形状に沿わせたもの、あるいは、複数の押出しロッドか
ら成るいずれのものであってもよい。押出し部材として
押出しロッドを採用することにより、バッチシートの被
押圧面の形状がどのような形状の面形状であってもバッ
チシートを確実に押圧することができる。
【００１５】上記押出し部材を昇降自在に支持する手段
として、治具本体にガイド筒を設け、そのガイド筒によ
って押出し部材を上下方向にスライド自在に支持する方
法を採用することができる。ガイド筒によって押出し部
材をスライド自在に支持することにより、押出し部材を
円滑に昇降動させることができる。
【００１６】セパレートシートに対する押出し部材の押
し当ては、自重によるものであってもよく、あるいはス
プリングの弾力によって押し当てるようにしてもよい。
自重による押し当て方法を採用することにより、構成を
簡素化することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１は、デパレタイザにおける
バッチシート押出し装置のレイアウトを示す平面図であ
る。このバッチシート押出し装置は、バッチシートＳ0
を支持するパレットＰをシート取出し位置に搬送するパ
レット搬送装置１と、シート取出し位置まで搬送された
パレットＰの停止状態において、そのパレットＰに支持
されたバッチシートＳ0 を定量押出しする押出し治具１
０と、その押出し治具１０を移動させる移動装置として
の産業用ロボット２０を有している。
【００１８】図３に示すように、産業用ロボット２０
は、架台２１に支持されたベース２２上に旋回台２３を
設け、その旋回台２３に下部アーム２４の一端部を連結
し、下部アーム２４の他端部に連結された関節部材２５
に上部アーム２６の一端部を連結し、上部アーム２６の
他端部に手首部材２７を連結した従来から周知のもので
ある。
【００１９】上記産業用ロボット２０における旋回台２
３は、Ａ軸を中心とする自由度をもち、下部アーム２４
はＢ軸を中心とする自由度をもっている。また、関接部
材２５はＣ軸を中心とする自由度をもち、上部アーム２
６はＤ軸を中心とする自由度をもっている。さらに、手
首部材２７はＥ軸およびＦ軸を中心とする自由度をもっ
ている。これらの各部材２３、２４、２５、２６、２７
はモータ等の駆動装置により各軸を中心として回転ある
いは揺動される。
【００２０】上記産業用ロボット２０は、予め登録され
たデータに従って動作され、手首部材２７の位置、角
度、姿勢が制御される。
【００２１】図２に示すように、パレットＰ上には、図
１１（III ）に示す包装シートＳ1の積み重ねによって
形成されたバッチシートＳ0 が、側面が密着された状態
で左右方向に複列に配置され、かつ上下方向に複数段積
み重ねられており、各段のバッチシートＳ0 は、その下
方に設けられたセパレートシートＳ2 によって区分され
ている。
【００２２】パレットＰはパレット搬送装置１の供給端
に送り込まれる。パレット搬送装置１は左右一対のチェ
ーンコンベヤ２から成り、そのチェーンコンベヤ２のチ
ェーン３は同期して移動し、その移動によってパレット
Ｐはチェーンコンベヤ２の排出端部に向けて搬送され
る。このとき、パレットＰは複列のバッチシートＳ0 の
配列方向に搬送されるようになっている。
【００２３】パレットＰの搬送路における途中はシート
取出し位置とされ、そのシート取出し位置までパレット
Ｐが搬送され、その搬送路に設けられた図示省略のセン
サがパレットの先端を検出すると、チェーンコンベヤ２
が停止するようになっている。
【００２４】図４に示すように、パレットＰ上のバッチ
シートＳ0 を定量押出しする押出し治具１０は前記産業
用ロボット２０の手首部材２７に取り付けられている。
押出し治具１０は、手首部材２７に取り付けられる治具
本体１１と、その治具本体１１によって昇降自在に支持
される押出し部材としての２本の押出しロッド１２とを
有する。治具本体１１は手首部材２７に着脱自在に取り
付けられる連結プレート１３の下方にロッド支持プレー
ト１４を間隔をおいて設けており、そのロッド支持プレ
ート１４には２本のガイド筒１５が固定され、各ガイド
筒１５内に押出しロッド１２がスライド自在に挿入され
ている。
【００２５】押出しロッド１２は下端が平面とされた比
較的重い金属製の棒材から成り、上端部には大径の頭部
１２ａが形成されている。この押出しロッド１２はガイ
ド筒１５の上端に対する頭部１２ａの当接によって、そ
の自重でガイド筒１５の下方に抜け出るのが防止され、
その抜け止め状態で上方にのみ自由に移動し得るように
なっている。
【００２６】図３に示すように、パレット搬送コンベヤ
１と産業用ロボット２０との間には仮受け装置３０が設
けられている。仮受け装置３０は、シート取出し位置で
停止するパレットＰ上のバッチシートＳ0 が押出し治具
１０によって産業用ロボット２０側に押し出された際
に、そのバッチシートＳ0 の先端部を受けるようになっ
ている。
【００２７】仮受け装置３０は上下で対向配置された一
対のスプロケット３１、３２間にチェーン３３を取付
け、そのチェーン３３に連結された仮受けバー３４をチ
ェーン３３の移動によって昇降動させるようにしてお
り、上記仮受けバー３４でバッチシートＳ0 の先端部を
受けるようにしている。
【００２８】いま、パレット搬送装置１の供給端部に供
給されたパレットＰがパレット搬送装置１の駆動により
シート取出し位置まで搬送されて停止すると、産業用ロ
ボット２０が予め登録されたデータに従って押出し治具
１０を下記のように移動させる。
【００２９】すなわち、パレットＰがシート取出し位置
に停止すると、図４に示すように、そのパレットＰの最
上段に配置された複数のバッチシートＳ0 のうち、パレ
ット搬送時の移送方向前側のバッチシートＳ0 に形成さ
れた上下方向に延びる２条の溝ａに押出し治具１０の押
出しロッド１２が対向する位置まで押出し治具１０が移
動される。
【００３０】ここで、バッチシートＳ0 に形成された上
記溝ａは、図１１（Ｉ）に示す包装シートＳ1 の長さ方
向一端縁に形成された２つのＶ字形切欠部ｂによって形
成された溝である。
【００３１】バッチシートＳ0 の２条の溝ａに押出しロ
ッド１２が対向すると、図４および図５に示すように、
押出し治具１０は各押出しロッド１２がその溝ａに嵌ま
る位置まで移動され、その移動後に図６に示すように、
押出し治具１０が下降される。
【００３２】押出し治具１０が所定量下降すると、押出
しロッド１２の下端がセパレートシートＳ2 に当接して
停止し、その停止後、治具本体１１のみが停止している
押出しロッド１２の周面上でガイド筒１５を摺動させな
がらさらに一定量下降して停止し、押出しロッド１２は
その自重が掛った状態でセパレートシートＳ2 に支持さ
れた状態になる。
【００３３】なお、治具本体１１と押出しロッド１２の
相対的な上下方向の移動によって、押出しロッド１２の
全体がセパレートシートＳ2 に支持されればよく、従っ
て、パレットＰ側を上下方向に移動させるか、または、
パレットＰと治具本体１１とを上下対向する方向へ移動
させて押出しロッド１２の全体をセパレートシートＳ 2
に支持するようにしてもよい。
【００３４】押出しロッド１２の全体がセパレートシー
トＳ2 によって支持された後、押出し治具１０は手前
（産業用ロボット側）に向けて、セパレートシートＳ2
の上面にほぼ平行に所定量移動される。
【００３５】押出し治具１０がセパレートシートＳ2 の
上面にほぼ平行に、その押出しロッド１２の下端を摺動
させながら移動されることにより、バッチシートＳ0 は
２本の押出しロッド１２で押圧され、当初の荷姿を保
ち、安定した状態でセパレートシートＳ2 の上面に沿っ
て移動する。
【００３６】このとき、仮受け装置３０の仮受けバー３
４は押出し治具１０によって押し出されるバッチシート
Ｓ0 の下面を支持する位置に保持されており、バッチシ
ートＳ0 はその移動方向の先端部が仮受けバー３４で支
持される（図７参照）。
【００３７】セパレートシートＳ2 の上面にほぼ平行に
移動される押出し治具１０でのバッチシートＳ0 の押出
し時、押出し治具１０の２本の押出しロッド１２はセパ
レートシートＳ2 によって全体が支持されて上方向に移
動自在であるため、押出しロッド１２の下面はセパレー
トシートＳ2 に反りやわん曲があったとしてもそのセパ
レートシートＳ2 の上面に常に密着する状態で摺動す
る。このため、バッチシートＳ0 は一枚の包装シートＳ
1 も残ることなく全体がセパレートシートＳ2 の上面に
沿って整然と所定量押し出されることになる。
【００３８】上記のようにして、１つのバッチシートＳ
0 が所定量押し出されると、押出し治具１０の治具本体
１１が引き上げられ、その引き上げ途中に押出しロッド
１２の頭部１２ａにガイド筒１５の上端が当接し、治具
本体１１と共に押出しロッド１２が引き上げられる。
【００３９】押出しロッド１２の下端がセパレートシー
トＳ2 の上面から離れる位置まで押出し治具１０が引き
上げられると、その押出し治具１０は停止状態とされ、
その停止後、押出し治具１０はセパレートシートＳ2 の
上面とほぼ平行する状態でバッチシートＳ0 の押出し方
向と逆方向に移動（後退動）される。
【００４０】押出しロッド１２がセパレートシートＳ2
上のバッチシートＳ0 の押出し方向後行側の端面を越え
る位置まで後退動すると停止する。その停止後、押出し
治具１０はバッチシートＳ0 の配列方向に移動され、押
出しロッド１２が次のバッチシートＳ0 の後端面に形成
された溝ａに対向すると、押出し治具１０は停止され、
再び押出しロッド１２が溝ａに嵌る位置まで押出し治具
１０は前進動される。
【００４１】以後、前記の動作が繰り返し行われ、最上
段のバッチシートＳ0 はパレット搬送時の移送方向の前
側のバッチシートＳ0 から順にその先端部が仮受けバー
３４で支持される位置まで押し出される。
【００４２】上記のように、パレットＰ上の最上段のバ
ッチシートＳ0 をその先端部が仮受けバー３４で支持さ
れる位置まで順に押し出して、セパレートシートＳ2 の
外周一側縁より外方にバッチシートＳ0 の一端部を突出
させることにより、バッチシートＳ0 の突出部をクラン
プによって簡単に挟持することができ、包装機等の給紙
部に対するバッチシートの自動供給を可能とすることが
できる。
【００４３】ここで、バッチシートの自動供給に際して
は、図示省略した装置又は人手によって産業用ロボット
２０の手首部材２７から押出し治具１０を取り外し、代
わりに図８および図９に示すクランプ４０を取り付け
る。
【００４４】クランプ４０は、バッチシートＳ0 の下面
に対して係合可能な固定挟持片４１と、その固定挟持片
４１に対して移動自在に設けられた可動挟持片４２を有
し、その可動挟持片４２をシリンダ４３によって移動さ
せるようにしている。
【００４５】上記クランプ４０を産業用ロボット２０の
手首部材２７に装着し、そのクランプ４０をパレットＰ
の搬送方向に並んでいる複列のバッチシートＳ0 のその
搬送方向の最前部側のバッチシートＳ0 の次列のバッチ
シートＳ0 と接触していない側の側方から、図８に示す
ように、セパレートシートＳ2 と仮受けバー３４との間
のバッチシートＳ0 の一端部の位置でバッチシートＳ0
に向けて移動させ、固定挟持片４１がバッチシートＳ0
の下面に対向する状態で可動挟持片４２を閉じることに
より、両挟持片４１、４２でバッチシートＳ0 を上下か
ら挟持することができ、その挟持状態でクランプ４０を
移動させることによって給紙部にバッチシートＳ0 を供
給することができる。
【００４６】クランプ４０が順次、次列のバッチシート
Ｓ0 の一端部を挟持する動作および挟持後にクランプ４
０を移動させる前記と同様の動作を繰り返し行うことに
より、パレットＰ上の最上段の４列のバッチシートＳ0
を一側のバッチシートＳ0 から順に給紙部に供給するこ
とができる。
【００４７】最上段のバッチシートＳ0 が全て給紙部に
供給されると、図示省略した装置又は人手によって産業
用ロボット２０の手首部材２７からクランプ４０を取り
外して押出し治具１０に取り替えると共に、最上段のバ
ッチシートＳ0 の下部にあったセパレートシートＳ2 を
取り除き、最上段のバッチシートＳ0 の場合と同様に押
出し治具１０によって上段の４列のバッチシートＳ0 を
一側のバッチシートＳ 0 から順に所定量押し出し、以
後、前記動作を繰り返し行なってパレットＰ上の総ての
バッチシートＳ0 を包装機の給紙部に供給する。
【００４８】実施の形態では、バッチシートＳ0 を形成
するシートとして、缶体を小分け包装する包装シートＳ
1 を示したが、シートはこれに限定されるものではな
い。
【００４９】図４では、ガイド筒１５内に挿入された押
出しロッド１２の上端に頭部１２ａを設けて押出しロッ
ド１２を抜け止めしたが、図１０（Ｉ）に示すように、
押出しロッド１２の外周に軸方向に延びるガイド溝１７
を形成し、一方、ガイド筒１５には上記ガイド溝１７内
に挿入される突軸１８を設け、その突軸１８がガイド溝
１７の上下端に当接する範囲において押出しロッド１２
を昇降自在としてもよい。
【００５０】また実施の形態においては、産業用ロボッ
ト（移動装置）２０で治具本体１１と押出しロッド１２
とを昇降方向とセパレートシートＳ2 の上面にほぼ平行
な方向に移動させるようにしているが、これら２つの方
向への移動を別々に設けた移動装置で行ってもよい。
【００５１】さらに、図４では、押出しロッド１２をそ
の自重によってセパレートシートＳ 2 に押し当てるよう
にしたが、図１０（II）に示すように、押出しロッド１
２の外周中途にフランジ１２ｂを設け、そのフランジ１
２ｂをスプリング１９で押圧して、そのスプリング１９
の弾性力で押出しロッド１２をセパレートシートＳ2に
押し当てるようにしてもよい。スプリング１９の弾性力
によってセパレートシートＳ2 に押出しロッド１２を押
し当てることにより、押出しロッド１２の下端がセパレ
ートシートＳ2 の上面に沿って摺動する際に、上記下面
をセパレートシートＳ2 の上面に沿って良好に追従させ
ることができると共に、自重によってセパレートシート
Ｓ2 の上面に押し当てる場合に比較して、押出しロッド
１２の軽量化を図ることができる。一方、押出しロッド
１２をその自重によってセパレートシートＳ2 に押し当
てるようにした場合には、図１０（II）に示すスプリン
グ１９を省略することができるため、押出しロッド１２
の支持部の構成の簡素化を図ることができる。
【００５２】実施の形態では、押出し部材として押出し
ロッド１２を示したが、押出し部材はこれに限定される
ものではない。例えば、板状の押出し部材であってもよ
く、あるいはバッチシートＳ0 の被押圧面に沿う形状の
ものであってもよい。押出し部材として押出しロッド１
２を採用することにより、バッチシートＳ0 の被押圧面
の面形状がどのような形状の面形状であってもバッチシ
ートＳ0 を確実に押圧することができる。また、押出し
部材をガイド筒１５で支持することにより、その押出し
部材をスムーズに昇降動させることができる。
【００５３】
【発明の効果】以上のように、この発明においては、押
出し治具に設けられた昇降可能な押出しロッドがセパレ
ートシートの上面で支持される状態で押出し治具をセパ
レートシートの上面に沿ってほぼ平行移動させるように
したのでバッチシートの全体をセパレートシートの上面
に沿って定量押出しすることができ、バッチシートの自
動供給を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係るデパレタイザにおけるバッチシ
ートの押出し装置の実施形態を示す平面図
【図２】図１に示すパレット搬送装置の正面図
【図３】図１のIII −III に沿った断面図
【図４】図３に示す押出し治具の押出しロッドがバッチ
シートの溝に挿入された状態の一部切欠正面図
【図５】図４の横断平面図
【図６】図４に示す押出し治具の押出しロッドを下降さ
せた状態を示す縦断正面図
【図７】バッチシートの押出し状態を示す縦断正面図
【図８】バッチシート挟持用のクランプを示す正面図
【図９】図８の一部切欠側面図
【図１０】（Ｉ）、（II）は図４に示す押出しロッドの
他の支持例を示す断面図
【図１１】（Ｉ）は包装シートの平面図、（II）は包装
シートによって形成されたバッチシートの斜視図、（II
I ）はバッチシートをパレットで支持した状態の斜視図
【符号の説明】
Ｓ1 包装シート Ｓ0 バッチシート Ｐ パレット Ｓ2 セパレートシート １０ 押出し治具 １１ 治具本体 １２ 押出しロッド（押出し部材） １５ ガイド筒 ２０ 産業用ロボット（移動装置）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−69970（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−53927（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 57/00 - 61/00 B65H 3/24 B65H 3/32

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 シート取出し位置において停止するパレ
    ット上のバッチシートを、そのバッチシートを支持する
    セパレートシートの上面に沿って押し出す押出し治具を
    有し、その押出し治具が昇降動する治具本体と、その治
    具本体により昇降自在に支持された垂直方向に延びる押
    出し部材とから成り、その押出し部材の下端がセパレー
    トシートに押し当てられて停止する位置より更に下方へ
    治具本体を下降させて停止させ、その停止位置から治具
    本体をセパレートシートの上面にほぼ平行に移動させる
    移動装置を備え、その移動装置によって治具本体をセパ
    レートシートの上面にほぼ平行移動させる押出し治具の
    移動時に、セパレートシートの上面を摺動する押出し部
    材によってバッチシートを押し出すようにしたデパレタ
    イザにおけるバッチシートの押出し装置。
  2. 【請求項２】 前記押出し治具の押出し部材を治具本体
    に設けたガイド筒によって昇降自在に支持した請求項１
    に記載のデパレタイザにおけるバッチシートの押出し装
    置。
  3. 【請求項３】 前記押出し部材が、複数の押出しロッド
    から成る請求項１又は２に記載のデパレタイザにおける
    バッチシートの押出し装置。
  4. 【請求項４】 前記押出し部材を自重によってセパレー
    トシートに押し当てるようにした請求項１乃至３のいず
    れかに記載のデパレタイザにおけるバッチシートの押出
    し装置。
JP2001043385A 2001-02-20 2001-02-20 デパレタイザにおけるバッチシートの押出し装置 Expired - Lifetime JP3532867B2 (ja)

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