JP3514678B2 - ロータリーカッタの制御装置 - Google Patents
ロータリーカッタの制御装置Info
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Description
送られる鋼板,アルミニウム板,紙,段ボール等の材料
を、数値制御により回転する刃物が材料に追従しながら
切断し、切断と切断との間は、数値制御により刃物の回
転を変速させて切断長を設定長に一致させるロータリー
カッタの制御装置に関するものである。
ウム板,紙,段ボール等の材料を切断する従来のロータ
リーカッタの制御装置を、図18に示す。
する一対のロータリーカッタ2があり、このロータリー
カッタ2の主軸3には減速ギヤー4が取りつけられ、ロ
ータリーカッタ2を駆動するための電動機5が結合され
ている。この電動機5には、電動機の回転速度と電動機
回転角、即ち、ロータリーカッタ2の主軸3の回転角を
検出するためのパルスジェネレータ(PG)6が備えら
れている。
ための測長ホイール8が備えられ、この測長ホイール8
の軸には、移動量を検出するためのパルスジェネレータ
(PG)9が備えられている。さらに、ロータリーカッ
タ2により走行する材料1を切断する毎に、切断完了位
置を検出する切断完了位置センサ10が備えられてい
る。このロータリーカッタ2の数値制御装置30は、特
公昭61−33679号公報に開示されているように、
大きく分けて定尺切断回路部40と、停止制御回路部6
0と、比較部53とにより構成されている。
た所定の長さに正確に切断するための回路であり、切断
寸法設定部41,演算部42,切断完了センサ43,タ
イミング信号発生部44,周長設定部45,材料走行距
離検出回路46,モータ回転数検出回路47,演算部4
8,D/A変換器49,関数発生器50,F/V変換器
51,演算増幅器52により構成される。
タ2により走行する材料1を切断する毎に、切断完了位
置センサ10により切断完了位置を検出し、切断完了位
置信号を発生する毎に、切断長L0 とロータリーカッタ
2の周長B0 との差L=L0 −B0 に相当するパルス数
を演算部48に読込む。
より発生するパルス数Φa (即ち、材料の移動量)と、
ロータリーカッタ2の回転に伴いパルスジェネレータ6
より発生するΦb (ロータリーカッタ2の回転量)との
差Φa −Φb 、即ち、R=L0 −B0 −(Φa −Φb )
を計算しながら、差Rに相当する補償電圧Vc =f
(R)と、パルスジェネレータ(PG)9の出力を周波
数−電圧(F/V)変換して得られる電圧、即ち、材料
1の移動量を表す電圧Va との差V0 −Va −Vc を、
V0 >0の時だけ、電動機5の駆動制御回路7に速度指
令として与える。
1,可逆カウンタ62,D/A変換器63,関数発生器
64,比較部65により構成される。
ーカッタ2の刃が切断完了位置センサ10を通過し、切
断完了信号が発生する度に、可逆カウンタ62は、あら
かじめ設定されたロータリーカッタ2の刃の停止距離に
相当するパルス数Φs を読込むとともに、ロータリーカ
ッタ2の回転量を表すパルス数Φb を減算し、D/A変
換器63は、これに比例した直流電圧Vb に変換する。
部65の出力電圧V1 と、定尺切断回路40の演算増幅
器52の出力する速度指令電圧V0 とを比較し、いずれ
か高い方を、最終指令電圧V2 として、駆動制御回路7
に与える。
1の速度電圧Va に対して補償電圧Vc を減算して、差
Rに従い材料1の速度に対して補償すると共に、切断時
には差Rが零となってVc =0、即ち、Vc =Va とし
てロータリーカッタ2の速度を材料1の速度に同期さ
せ、且つ、この間に、Φa ,Φb の何れか一方が他方に
対して進みあるいは遅れると、その差を零にするように
電動機を加減速制御をするデジタルサーボ制御を行うこ
とによって、材料1を所定の長さに正確に定尺切断する
ことができる。
タリーカッタ制御装置では、加速時の加速レート、およ
び減速時の減速レートは、D/A変換器のゲインによっ
て決定されるため、固定値となる。
を示す。ロータリーカッタは、減速後、停止し、加速し
て、定速に達する。定速の期間は、ロータリーカッタに
よる切断が行われる領域である。ここでは、定速領域以
外の領域は、ロータリーカッタの速度が変化するという
意味で、変速領域というものとする。
関係なく、変速領域における加速レートおよび減速レー
トは固定であるため、効率的な切断ができない問題があ
った。
コンピュータ(CPU)を用いて、材料走行速度等のデ
ータから、切断長および材料の走行速度にあった最適な
加減速レートを計算し、最適な加減速を行うようにし
て、効率的な切断を行うことができるロータリーカッタ
の加減速最適可変方法および装置が開示されている。し
かし、この開示されている方法では、加速および減速は
直線的である。したがって、例えば電動機が減速から加
速に移る時には、加減速の特性は折線状になり、発生す
る衝撃的な力によるギヤーの騒音,摩耗,破損等の障害
を生じる。
するためになされたもので、減速から加速に移るとき
に、直線的な折線状の速度指令ではなく、任意の湾曲状
の速度指令を容易に生成可能とすることにより、効率的
な切断を可能にすると共に、衝撃的な力を発生しないロ
ータリーカッタの制御装置を提供することにある。
に追従して、材料を切断するロータリーカッタを駆動す
る電動機を制御する駆動制御回路への速度指令に基づい
て、ロータリーカッタの減速,加速,定速を制御する制
御装置において、ロータリーカッタを減速から加速に移
すときに、徐々に減速させた後、徐々に加速する速度指
令を作成することを特徴とする。
速度−時間座標上で、湾曲状曲線で表される。前記湾曲
状曲線は、正弦曲線、3次曲線、5次曲線、サイクロイ
ド曲線、湾曲台形曲線、または変形正弦曲線である。
施例について図面を参照して説明する。図1は、ロータ
リーカッタの制御装置の構成を示すブロック図である。
る一対のロータリーカッタ2があり、このカッタ2を駆
動するための電動機5が結合されている。この電動機5
には、電動機の回転角、即ち、カッタ2の回転角を検出
するためのパルスジェネレータ(PG)6が備えられて
いる。
めの測長ロール8が備えられ、この測長ロール8の軸に
は、パルスジェネレータ(PG)9が備えられている。
検出するために、走行する材料1の両面を上下2本の測
長ロール8で加圧接触、即ち、ニップし、材料の走行に
したがって生ずる測長ロール8の回転により、パルスジ
ェネレータ(PG)9から単位回転毎にパルスを発生さ
せ、そのパルスを計数することにより、連続走行する材
料の速度VL を検出している。
る。この数値制御装置20は、積分器11、位置指令発
生器12、微分器13、積分器14、位置制御器15、
速度制御器16、微分器17,18、機械定数乗算器1
9、加算器21〜25によって構成されている。このよ
うな数値制御装置の積分器11には、パルスジェネレー
タ9から材料速度が入力され、積分器11により時間積
分されることにより材料移動距離xとして出力され、位
置指令発生器12に入力される。この位置指令発生器1
2は、材料移動距離xの関数として位置指令f(x)を
発生する。この位置指令f(x)により、後に詳細に説
明するように、任意の湾曲曲線のカッタ速度が得られ
る。
間微分され、速度指令df(x)/dtとなる。
ルスジェネレータ6より発生するパルスからロータリー
カッタ2の移動速度VB が得られる。
dfと材料速度VL とカッタ速度VB とが加算され、積
分器14に入力され、位置偏差eが求められる。位置偏
差eは、
御器15に入力され補償速度Vc として出力される。
より前述したカッタ速度指令df(x)/dt、材料速
度VL および移動速度VB に加算され、速度偏差ΔVが
求められる。速度偏差ΔVは、
れ補正トルク指令τA として出力される。
微分器18で時間微分してカッタ加速度d2 f(x)/
dt2 を得る。また、材料速度VL を微分器17で時間
微分して材料加速度dVL /dtを得る。これらカッタ
加速度および材料加速度を、加算器25で加算し、機械
定数乗算器19に入力し、機械定数Jを乗算して基準ト
ルク指令τB として出力する。
数Jを乗算することにより求めているが、これは変化す
る速度指令に対して、その変化率である加速度を機械イ
ナーシャを乗じて電動機トルク指令としてフィードフォ
ワード補償することにより、イナーシャ負荷であるカッ
タの変化する速度指令に対する追従性を向上させるため
である。
とが加算器23により加算され、モータトルク指令τ
R 、
3に指令を与える。
り、湾曲状の速度指令を発生するが、本発明との比較の
意味で、従来技術での折線状に変化する速度指令を求め
てみる。
(x)/dtの一例を示す。横軸は時間t、縦軸は速度
Vである。この図2に示すように、ロータリーカッタ2
の加減速は直線状に変化する、即ち、ロータリーカッタ
2が減速して速度が零になると直ちに加速を始める。こ
のような場合、切断長L0 を精度良く切断するための条
件は、時間と速度との積、即ち、距離である斜線部面積
がカッタ周長B0 と等しくなることが必要である。図に
おいて、VL はロータリーカッタの定速領域での速度を
示す。定速領域では、ロータリーカッタの速度は、材料
速度に同期する。時刻Tは、定速になる時刻を示す。
る折線曲線を求めると、カッター速度指令df(x)/
dtは、0≦t/T≦1/2の時、−(2/T)VL t
となり、1/2≦t/T≦1の時、VL {1−(2/
T)(t−(T/2))}となる。ここで、VL T=2
(L0 −B0 )であるから、位置指令f(x)は、
−Bw )/VL を代入すると、位置指令f(x)は、
の切断領域の周長を示す。
Bw との差分L0 −Bw は、材料移動距離xに対するカ
ッタの変速領域を示し、あらかじめ切断長L0 に応じて
演算されている。また、切断長L0 とカッタ周長B0 と
の差分L0 −B0 も、材料移動の見送り量として切断長
L0 に応じて演算して与えられる。
応じて上式(数5)に基づいて実時間で高速で、位置指
令f(x)を演算し出力する。この位置指令f(x)を
微分器13で微分すれば、前述した折線曲線の速度指令
が得られる。
折線状に変化する速度指令である折線曲線について説明
した。
指令の生成について説明する。まず、図3に示す正弦曲
線を速度指令として用いるものとする。
次式を得ることができる。
は、図4に示すように変速領域の速度指令として次式に
よって与えられる。
から、位置指令f(x)は、
0 −Bw )・VL を代入すると、位置指令f(x)は、
の切断領域の周長を示す。図5に、位置指令f(x)の
特性線図を示す。
Bw との差分L0 −Bw は、材料移動距離xに対するカ
ッタの変速領域を示し、あらかじめ切断長L0 に応じて
演算されている。また、切断長L0 とカッタ周長B0 と
の差分L0 −B0 も、材料移動の見送り量として切断長
L0 に応じて演算して与えられる。
応じて上式(数9)に基づいて実時間で高速で、位置指
令f(x)を演算し出力する。この位置指令f(x)を
微分器13で微分すれば、前述した正弦曲線の速度指令
が得られる。
S)は、
と、折線曲線の場合の加速度d2 f(x)/dt2 は、
線の場合、0から(−π2 /4)(VL /T)、(π2
/4)(VL /T)から0であり、従って、(π2 /
4)(VL /T)となる。
は、(−2/T)VL から(2/T)VL であり、従っ
て、(4/T)VL となる。
線における電動機のピーク加速度比、加速度の実効値
(RMS)比、半周期の加速度平均比、最大加速度変化
比を求めると表1のようになる。
に対して電動機のピーク加速度比は1:1.23倍にな
るが、加速度の実効値(RMS)比は1:0.872
倍、半周期の加速度平均比は1:0.785倍、最大加
速度変化比は1:0.617倍になる特徴を有してい
る。
から加速に転ずる時に発生する衝撃的な力は大きな加速
度変化比に依存するが、正弦曲線の場合は、加速度変化
比が小さく、更に、電動機が減速から加速に転ずる時に
発生する衝撃的な力はほぼ零となる。
て、正弦曲線を用いた。湾曲状曲線の他の例としては、
3次曲線、5次曲線、サイクロイド曲線、湾曲台形曲線
および変形正弦曲線などがある。
ロイド曲線、湾曲台形曲線および変形正弦曲線の各々に
ついて説明する。位置指令f(x)の計算式において、
Bw は、図6に示すカッタの切断領域の周長を示し、切
断長L0 と切断領域の周長Bw との差分L0 −Bw は、
材料移動量xに対するカッタの変速領域を示す。Bw
は、あらかじめ切断長L0 に応じてパラメータとして設
定される。また、切断長L0 とカッタ周長B0 の差分L
0 −B0 も、材料移動量の見送り量として切断長L0 に
応じてパラメータとして設定される。また、材料速度V
L に対する時間は、
で与えられる。
すれば、前述した3次曲線の速度指令が得られる。図8
に、3次曲線の速度指令を示す。
効値(RMS)比、半周期の加速度平均比、最大加速度
変化比を求めると、表2に示す通りである。
で与えられる。
すれば、前述した5次曲線の速度指令が得られる。図1
0に、5次曲線の速度指令を示す。
効値(RMS)比、半周期の加速度平均比、最大加速度
変化比を求めると、表3に示す通りである。
うに、電動機が減速を開始する時、減速から加速に移行
する時、および加速終了時の加速度が零にできると言う
特徴があるが、表3に示すように正弦曲線に比べ加速度
の実効値が大きくなる。 (3)サイクロイド曲線 サイクロイド曲線の速度指令を与える位置指令f(x)
は、次式で与えられる。
すれば、前述したサイクロイド曲線の速度指令が得られ
る。図12に、サイクロイド曲線の速度指令を示す。
効値(RMS)比、半周期の加速度平均比、最大加速度
変化比を求めると、表4に示す通りである。
1に示すように、電動機が減速を開始する時、減速から
加速に移行する時、および加速終了時の加速度が零にで
きるという特徴があるが、表4に示すように正弦曲線に
比べ加速度の実効値が大きくなる。 (4)湾曲台形曲線 湾曲台形曲線の速度指令を与える位置指令f(x)は、
次式で与えられる。
すれば、前述した湾曲台形曲線の速度指令が得られる。
図14に、湾曲台形曲線の速度指令を示す。
効値(RMS)比、半周期の加速度平均比、最大加速度
変化比を求めると、表5に示す通りである。
示すように、電動機が減速を開始する時、減速から加速
に移行する時、および加速終了時の加速度が零にできる
と言う特徴があるが、表5に示すように正弦曲線に比べ
加速度実効値が大きくなる。 (5)変形正弦曲線 変形正弦曲線の速度指令を与える位置指令f(x)は、
次式で与えられる。
すれば、前述した変形正弦曲線の速度指令が得られる。
図16に、変形正弦曲線の速度指令を示す。
効値(RMS)比、半周期の加速度平均比、最大加速度
変化比を求めると、表6に示す通りである。
示すように、電動機が減速を開始する時、減速から加速
に移行する時、および加速終了時の加速度が零にできる
という特徴があるが、正弦曲線に比べ加速度実効値が大
きくなる。
生器12で位置指令f(x)を演算することにより、位
置関数のみを実現するだけで任意の湾曲状曲線で動作す
るロータリーカッタ制御装置が得られる。
を用いることにより、電動機が減速から加速に移ると
き、衝撃的な力を生じないので、電動機,ギヤーの騒
音,摩耗,破損等を防止することが可能となる。
ロック図である。
る。
ある。
Claims (3)
- 【請求項1】走行する材料に追従して、材料を切断する
ロータリーカッタの減速,加速,定速を制御する制御装
置において、 走行する材料の移動速度を検出する第1のパルスジェネ
レータと、 ロータリーカッタの移動速度を検出する第2のパルスジ
ェネレータと、 前記検出した材料の移動速度を時間積分して材料の移動
距離を生成する第1の積分器と、 前記材料の移動距離の値と、切断に必要な諸条件である
材料切断長,ロータリーカッタの切断領域の周長,およ
びロータリーカッタ周長の各設定値とから、位置指令を
演算する位置指令発生器と、 前記演算した位置指令を時間微分して、定速間の変速領
域では、速度−時間座標上で、湾曲状曲線で表される速
度指令を生成する第1の微分器と、 前記検出した材料の移動速度と前記生成した速度指令と
を加算し、前記検出したロータリーカッタの移動速度を
減算する第1の加算器と、 前記第1の加算器の出力を積分して位置偏差を生成する
第2の積分器と、 前記生成した位置偏差から補償速度を生成する位置制御
器と、 前記検出した材料の移動速度と前記生成した速度指令と
を加算する第2の加算器と、 前記第2の加算器の出力と前記生成した補償速度とを加
算し、前記検出したロータリーカッタの移動速度を減算
して、速度偏差を生成する第3の加算器と、 前記生成した速度偏差から補正トルク指令を生成する速
度制御器と、 前記検出した材料の移動速度を時間微分して材料加速度
を生成する第2の微分器と、 前記生成した速度指令を時間微分してロータリーカッタ
加速度を生成する第3の微分器と、 前記生成した材料加速度と前記生成したロータリーカッ
タ加速度とを加算する第4の加算器と、 前記第4の加算器の出力に機械定数を乗算して基準トル
ク指令を生成する機械定数乗算器と、 前記生成した補正トルク指令と前記生成した基準トルク
指令とを加算し、電動機トルク指令を生成する第5の加
算器と、 前記生成した電動機トルク指令に基づいて、前記電動機
に指令を与える駆動制御回路と、 を備えることを特徴とするロータリーカッタ制御装置。 - 【請求項2】前記速度指令は、定速間の変速領域では、
速度−時間座標上で、湾曲状曲線で表されることを特徴
とする請求項1に記載のロータリーカッタ制御装置。 - 【請求項3】前記湾曲状曲線は、正弦曲線,3次曲線,
5次曲線,サイクロイド曲線,湾曲台形曲線,または変
形正弦曲線であることを特徴とする請求項2に記載のロ
ータリーカッタ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31179699A JP3514678B2 (ja) | 1999-11-02 | 1999-11-02 | ロータリーカッタの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31179699A JP3514678B2 (ja) | 1999-11-02 | 1999-11-02 | ロータリーカッタの制御装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001129790A JP2001129790A (ja) | 2001-05-15 |
JP3514678B2 true JP3514678B2 (ja) | 2004-03-31 |
JP2001129790A5 JP2001129790A5 (ja) | 2004-09-30 |
Family
ID=18021560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31179699A Expired - Lifetime JP3514678B2 (ja) | 1999-11-02 | 1999-11-02 | ロータリーカッタの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3514678B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4672634B2 (ja) * | 2006-10-26 | 2011-04-20 | 日本リライアンス株式会社 | ロータリーカッタ制御装置 |
-
1999
- 1999-11-02 JP JP31179699A patent/JP3514678B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001129790A (ja) | 2001-05-15 |
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