JP3513428B2 - 車両の車線変更時警報装置 - Google Patents
車両の車線変更時警報装置Info
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- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の車線変更
時の障害物との接触、衝突を避けるために運転者に警報
を促す車両の車線変更時警報装置に関する。
時の障害物との接触、衝突を避けるために運転者に警報
を促す車両の車線変更時警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車線変更時警報装置として、特開
平１０−１６６９７１号公報に開示されたものがある。
これは、車両後側方に位置する物体の接近を検出し、さ
らにターンレバーを操作しない場合の車線変更等の判定
を行うことができるようにし、運転者に警報を行うもの
である。図２０は、従来の車線変更時警報装置を示す構
成概要図である。図において、１は物体を検出するスキ
ャンレーザレーダ、２は車両速度を検出する車速セン
サ、３はスキャンレーザレーダ１及び車速センサ２から
の入力により警報を制御するコントローラ、４はコント
ローラ３によって制御される１次警報ランプ、５はコン
トローラ３によって制御される２次警報ランプ、６はコ
ントローラ３によって制御される警報ブザーである。図
２１は、従来の実施の形態１による車線変更時警報装置
の処理フローチャートである。
平１０−１６６９７１号公報に開示されたものがある。
これは、車両後側方に位置する物体の接近を検出し、さ
らにターンレバーを操作しない場合の車線変更等の判定
を行うことができるようにし、運転者に警報を行うもの
である。図２０は、従来の車線変更時警報装置を示す構
成概要図である。図において、１は物体を検出するスキ
ャンレーザレーダ、２は車両速度を検出する車速セン
サ、３はスキャンレーザレーダ１及び車速センサ２から
の入力により警報を制御するコントローラ、４はコント
ローラ３によって制御される１次警報ランプ、５はコン
トローラ３によって制御される２次警報ランプ、６はコ
ントローラ３によって制御される警報ブザーである。図
２１は、従来の実施の形態１による車線変更時警報装置
の処理フローチャートである。
【０００３】次に動作について図２１のフローチャート
に従って説明する。コントローラ３の警報を制御する警
報制御ルーチンでは、まずステップＪ１で警報範囲が設
定され、次いで、ステップＪ２でこの警報範囲内に検出
障害物の代表点が存在するかどうか、すなわち後続車両
が侵入しているかどうかが判断される。後続車両の存在
が認められた場合には、ステップＪ３で相対速度がある
値以上あるかどうかが判断され、相対速度がある値以上
ある場合には、ステップＪ４で１次警報ランプ４を点灯
して、運転者に一次的な注意喚起を行う。ステップＪ２
で後続車両が警報範囲から出た場合、あるいはステップ
Ｊ３で相対速度がある値より小さい場合には、自車両に
対する危険性が低いとみなし、ステップＪ７に行き１次
警報ランプ４あるいは２次警報ランプ５及び警報ブザー
６のうちの作動しているものをオフする。１次警報ラン
プ４が点灯すると、ステップＪ５で代表点の車幅方向の
変位量が一定値より大きいかどうかが判断され、大きい
場合には、車線変更と判定されて、ステップＪ６で２次
警報ランプ５及び警報ブザー６が駆動される。小さい場
合にはステップＪ７で２次警報ランプ５及び警報ブザー
６をオフする。これによれば、ターンレバーを操作しな
い場合の車線変更や右左折時に、後側方より後続車両等
の接近物体がある場合に警報を確実に発することがで
き、運転者の不注意等があっても、事故回避能力を向上
させることができる。
に従って説明する。コントローラ３の警報を制御する警
報制御ルーチンでは、まずステップＪ１で警報範囲が設
定され、次いで、ステップＪ２でこの警報範囲内に検出
障害物の代表点が存在するかどうか、すなわち後続車両
が侵入しているかどうかが判断される。後続車両の存在
が認められた場合には、ステップＪ３で相対速度がある
値以上あるかどうかが判断され、相対速度がある値以上
ある場合には、ステップＪ４で１次警報ランプ４を点灯
して、運転者に一次的な注意喚起を行う。ステップＪ２
で後続車両が警報範囲から出た場合、あるいはステップ
Ｊ３で相対速度がある値より小さい場合には、自車両に
対する危険性が低いとみなし、ステップＪ７に行き１次
警報ランプ４あるいは２次警報ランプ５及び警報ブザー
６のうちの作動しているものをオフする。１次警報ラン
プ４が点灯すると、ステップＪ５で代表点の車幅方向の
変位量が一定値より大きいかどうかが判断され、大きい
場合には、車線変更と判定されて、ステップＪ６で２次
警報ランプ５及び警報ブザー６が駆動される。小さい場
合にはステップＪ７で２次警報ランプ５及び警報ブザー
６をオフする。これによれば、ターンレバーを操作しな
い場合の車線変更や右左折時に、後側方より後続車両等
の接近物体がある場合に警報を確実に発することがで
き、運転者の不注意等があっても、事故回避能力を向上
させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のように、検出障害物の車幅方向の変位量に基づ
いて車線変更を判定する方法では、自車両が車線変更動
作を始めてからしか判定できないため、時間的に遅れが
生じ、後続車両との接触事故の危険性が残る。よって、
ターンレバーの操作の有無にかかわらず、警報発生の判
定を行えばよいが、例えば、車線の一番右を走行してい
る場合や、隣車線が渋滞しているときなどには、警報範
囲内に検出物が存在することになり、その相対速度によ
っては、頻繁に警報を発してしまい、運転者に不快感を
与えることになる。
来技術のように、検出障害物の車幅方向の変位量に基づ
いて車線変更を判定する方法では、自車両が車線変更動
作を始めてからしか判定できないため、時間的に遅れが
生じ、後続車両との接触事故の危険性が残る。よって、
ターンレバーの操作の有無にかかわらず、警報発生の判
定を行えばよいが、例えば、車線の一番右を走行してい
る場合や、隣車線が渋滞しているときなどには、警報範
囲内に検出物が存在することになり、その相対速度によ
っては、頻繁に警報を発してしまい、運転者に不快感を
与えることになる。
【０００５】この発明は、上述のような問題点を解決す
るためになされたものであり、渋滞時には警報を行わな
いようにした車線変更時警報装置を得ることを第一の目
的としている。また、右端または左端の車線にいる場合
には、警報を行わないようにした車線変更時警報装置を
得ることを第二の目的にしている。
るためになされたものであり、渋滞時には警報を行わな
いようにした車線変更時警報装置を得ることを第一の目
的としている。また、右端または左端の車線にいる場合
には、警報を行わないようにした車線変更時警報装置を
得ることを第二の目的にしている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両の
車線変更時警報装置においては、自車線及び隣車線の障
害物を検知する障害物検知手段と、この障害物検知手段
によって検知された障害物を認識する障害物認識手段
と、この障害物認識手段によって認識された障害物をも
とに車線の状態を認識する車線状態認識手段と、障害物
認識手段によって認識された障害物及び車線状態認識手
段によって認識された車線の状態を用いて警報の必要性
を判定する警報判定手段と、この警報判定手段の判定に
より警報を行う警報手段を備えたものである。また、車
線状態認識手段によって認識される車線の状態は、自車
線及び隣車線の渋滞の状態であるものである。さらにま
た、警報判定手段は、車線状態認識手段によって認識さ
れた車線の状態から警報範囲を設定し、設定された警報
範囲内で障害物認識手段によって認識される障害物をも
とに、警報の必要性を判定するものである。また、警報
判定手段によって設定される警報範囲は、渋滞の状態に
ある隣車線を除いて設定されるものである。
車線変更時警報装置においては、自車線及び隣車線の障
害物を検知する障害物検知手段と、この障害物検知手段
によって検知された障害物を認識する障害物認識手段
と、この障害物認識手段によって認識された障害物をも
とに車線の状態を認識する車線状態認識手段と、障害物
認識手段によって認識された障害物及び車線状態認識手
段によって認識された車線の状態を用いて警報の必要性
を判定する警報判定手段と、この警報判定手段の判定に
より警報を行う警報手段を備えたものである。また、車
線状態認識手段によって認識される車線の状態は、自車
線及び隣車線の渋滞の状態であるものである。さらにま
た、警報判定手段は、車線状態認識手段によって認識さ
れた車線の状態から警報範囲を設定し、設定された警報
範囲内で障害物認識手段によって認識される障害物をも
とに、警報の必要性を判定するものである。また、警報
判定手段によって設定される警報範囲は、渋滞の状態に
ある隣車線を除いて設定されるものである。
【０００７】また、車線状態認識手段は、車線状態とし
て、自車線及び隣車線の渋滞の状態と共に、最左車線あ
るいは最右車線に自車線がある状態であることを認識
し、警報範囲は、最左車線に自車線がある状態では左隣
車線を除いて設定され、最右車線に自車線がある状態で
は右隣車線を除いて設定されるものである。
て、自車線及び隣車線の渋滞の状態と共に、最左車線あ
るいは最右車線に自車線がある状態であることを認識
し、警報範囲は、最左車線に自車線がある状態では左隣
車線を除いて設定され、最右車線に自車線がある状態で
は右隣車線を除いて設定されるものである。
【０００８】また、車線状態認識手段による自車線及び
隣車線の渋滞の状態の認識は、車線毎に一定時間内に障
害物認識手段によって認識される障害物の数によって行
われるものである。さらに、車線状態認識手段による自
車線の渋滞の状態の認識は、一定時間以上所定値以下の
自車速によって行われるものである。
隣車線の渋滞の状態の認識は、車線毎に一定時間内に障
害物認識手段によって認識される障害物の数によって行
われるものである。さらに、車線状態認識手段による自
車線の渋滞の状態の認識は、一定時間以上所定値以下の
自車速によって行われるものである。
【０００９】またこの発明に係わる車両の車線変更時警
報装置においては、車線状態認識手段によって認識され
る車線状態は、最左車線あるいは最右車線に自車線があ
る状態であり、該車線状態の認識は、一定時間内に障害
物認識手段によって認識されるそれぞれ左隣車線または
右隣車線における停止障害物の数によって行われ、警報
判定手段は、上記車線状態認識手段によって認識された
車線状態から警報範囲を設定し、上記設定された警報範
囲内で上記障害物認識手段によって認識される障害物を
もとに、警報の必要性を判定し、上記警報範囲は、最左
車線に自車線がある状態では左隣車線を除いて設定さ
れ、最右車線に自車線がある状態では右隣車線を除いて
設定される。
報装置においては、車線状態認識手段によって認識され
る車線状態は、最左車線あるいは最右車線に自車線があ
る状態であり、該車線状態の認識は、一定時間内に障害
物認識手段によって認識されるそれぞれ左隣車線または
右隣車線における停止障害物の数によって行われ、警報
判定手段は、上記車線状態認識手段によって認識された
車線状態から警報範囲を設定し、上記設定された警報範
囲内で上記障害物認識手段によって認識される障害物を
もとに、警報の必要性を判定し、上記警報範囲は、最左
車線に自車線がある状態では左隣車線を除いて設定さ
れ、最右車線に自車線がある状態では右隣車線を除いて
設定される。
【００１０】また、車線状態認識手段による最左車線ま
たは最右車線に自車線がある状態の認識は、一定時間内
に障害物認識手段によって認識されるそれぞれ左隣車線
または右隣車線における停止障害物の数によって行われ
るものである。
たは最右車線に自車線がある状態の認識は、一定時間内
に障害物認識手段によって認識されるそれぞれ左隣車線
または右隣車線における停止障害物の数によって行われ
るものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１を詳細に説明する。図１は、この発明の実
施の形態１による車線変更時警報装置を示す構成概略図
である。図において、１は障害物を検知し、距離及び方
向情報を出力する障害物検知手段であるスキャンレーザ
レーダ、２は車速を検出する車速センサ、３は車速セン
サ２及びスキャンレーザレーダ１に接続されたコントロ
ーラ、７はコントローラ３によって制御される警報手段
である。図２は、図１におけるスキャンレーザレーダの
検知範囲を示す図である。図において、１ａ、１ｂは各
スキャンレーザレーダ、８はスキャンレーザレーダの検
知範囲である。
実施の形態１を詳細に説明する。図１は、この発明の実
施の形態１による車線変更時警報装置を示す構成概略図
である。図において、１は障害物を検知し、距離及び方
向情報を出力する障害物検知手段であるスキャンレーザ
レーダ、２は車速を検出する車速センサ、３は車速セン
サ２及びスキャンレーザレーダ１に接続されたコントロ
ーラ、７はコントローラ３によって制御される警報手段
である。図２は、図１におけるスキャンレーザレーダの
検知範囲を示す図である。図において、１ａ、１ｂは各
スキャンレーザレーダ、８はスキャンレーザレーダの検
知範囲である。
【００１２】図３は、図１におけるコントローラのブロ
ック図である。図において、９はスキャンレーザレーダ
１の出力する距離及び方向情報から障害物の形状及び位
置を検出し、予め定められた形状と比較することによ
り、障害物を認識する障害物認識手段、１０は障害物認
識手段９の出力が入力される車線状態認識手段で、自車
線及び左右隣車線の渋滞及び端車線の走行を判定する。
１１は障害物認識手段９の障害物認識結果及び車線状態
認識手段１０の判定結果が入力され、警報するかどうか
を判定する警報判定手段であり、危険と判定したとき
は、警報手段７により警報を行う。
ック図である。図において、９はスキャンレーザレーダ
１の出力する距離及び方向情報から障害物の形状及び位
置を検出し、予め定められた形状と比較することによ
り、障害物を認識する障害物認識手段、１０は障害物認
識手段９の出力が入力される車線状態認識手段で、自車
線及び左右隣車線の渋滞及び端車線の走行を判定する。
１１は障害物認識手段９の障害物認識結果及び車線状態
認識手段１０の判定結果が入力され、警報するかどうか
を判定する警報判定手段であり、危険と判定したとき
は、警報手段７により警報を行う。
【００１３】図４は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置の警報制御ルーチンを示すフローチャ
ートである。図５は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置の車線渋滞判定ルーチンを示すフロー
チャートである。図６は、この発明の実施の形態１によ
る車線変更時警報装置の端車線走行判定ルーチンを示す
フローチャートである。図７は、この発明の実施の形態
１による車線変更時警報装置の警報判定ルーチンを示す
フローチャートである。図８は、この発明の実施の形態
１による車線変更時警報装置における監視領域を示す図
である。図８において、１２は車線変更時警報装置の監
視する領域を示す監視領域である。
線変更時警報装置の警報制御ルーチンを示すフローチャ
ートである。図５は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置の車線渋滞判定ルーチンを示すフロー
チャートである。図６は、この発明の実施の形態１によ
る車線変更時警報装置の端車線走行判定ルーチンを示す
フローチャートである。図７は、この発明の実施の形態
１による車線変更時警報装置の警報判定ルーチンを示す
フローチャートである。図８は、この発明の実施の形態
１による車線変更時警報装置における監視領域を示す図
である。図８において、１２は車線変更時警報装置の監
視する領域を示す監視領域である。
【００１４】図９は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ１の警報範囲を示す
図である。図１０は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ２の警報範囲を示す
図である。図１１は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ３の警報範囲を示す
図である。図１２は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ４の警報範囲を示す
図である。図１３は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ５の警報範囲を示す
図である。
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ１の警報範囲を示す
図である。図１０は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ２の警報範囲を示す
図である。図１１は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ３の警報範囲を示す
図である。図１２は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ４の警報範囲を示す
図である。図１３は、この発明の実施の形態１による車
線変更時警報装置におけるｃａｓｅ５の警報範囲を示す
図である。
【００１５】図１４は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ６の警報範囲を示
す図である。図１５は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ７の警報範囲を示
す図である。図１６は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ８の警報範囲を示
す図である。図１７は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ９の警報範囲を示
す図である。図１８は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ１０の警報範囲を
示す図である。図１９は、この発明の実施の形態１によ
る車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ１１の警報範囲
を示す図である。図９〜図１９において、１３は警報判
定ルーチンによって設定される警報範囲である。
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ６の警報範囲を示
す図である。図１５は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ７の警報範囲を示
す図である。図１６は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ８の警報範囲を示
す図である。図１７は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ９の警報範囲を示
す図である。図１８は、この発明の実施の形態１による
車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ１０の警報範囲を
示す図である。図１９は、この発明の実施の形態１によ
る車線変更時警報装置におけるｃａｓｅ１１の警報範囲
を示す図である。図９〜図１９において、１３は警報判
定ルーチンによって設定される警報範囲である。
【００１６】次に動作について説明する。スキャンレー
ザレーダ１は、図２のように車両の対角の位置に計２個
取り付けられており、それぞれのスキャンレーザレーダ
１ａ、１ｂは２７０度の検知範囲８を有しているので、
車両の全周囲を検知することができる。コントローラ３
には、スキャンレーザレーダ１及び車速センサ２の出力
が入力される。コントローラ３では、図３に示すよう
に、スキャンレーザレーダ１からの距離及び方向情報が
障害物認識手段９に入力され、障害物の形状及び位置を
検出するとともに、検出された形状と予め定められた所
定の形状とを比較することにより、障害物が何であるか
を認識する。障害物認識手段９の出力は、車線状態認識
手段１０に入力される。車線状態認識手段１０では、自
車線及び左右隣車線の渋滞及び端車線を走行しているか
が判定され、警報判定手段１１へ入力される。警報判定
手段１１では、障害物認識手段９及び車線状態認識手段
１０の情報に基づいて、警報するかどうかが判定され、
危険と判定された時には、警報手段７により警報を行
う。
ザレーダ１は、図２のように車両の対角の位置に計２個
取り付けられており、それぞれのスキャンレーザレーダ
１ａ、１ｂは２７０度の検知範囲８を有しているので、
車両の全周囲を検知することができる。コントローラ３
には、スキャンレーザレーダ１及び車速センサ２の出力
が入力される。コントローラ３では、図３に示すよう
に、スキャンレーザレーダ１からの距離及び方向情報が
障害物認識手段９に入力され、障害物の形状及び位置を
検出するとともに、検出された形状と予め定められた所
定の形状とを比較することにより、障害物が何であるか
を認識する。障害物認識手段９の出力は、車線状態認識
手段１０に入力される。車線状態認識手段１０では、自
車線及び左右隣車線の渋滞及び端車線を走行しているか
が判定され、警報判定手段１１へ入力される。警報判定
手段１１では、障害物認識手段９及び車線状態認識手段
１０の情報に基づいて、警報するかどうかが判定され、
危険と判定された時には、警報手段７により警報を行
う。
【００１７】次に、この実施の形態１における車両の車
線変更時警報装置の詳細な動作を、図４の警報制御ルー
チンのフローチャートに基づいて説明する。まず、スキ
ャンレーザレーダ１の出力から障害物の形状と位置を検
出し（ステップＳ１）、その情報をもとに、検出された
形状と予め定められた所定の形状とを障害物認識手段９
により比較することにより、障害物が何であるかを認識
する（ステップＳ２）。障害物認識の後は、車線渋滞判
定ルーチン（ステップＳ３）へと移行する。
線変更時警報装置の詳細な動作を、図４の警報制御ルー
チンのフローチャートに基づいて説明する。まず、スキ
ャンレーザレーダ１の出力から障害物の形状と位置を検
出し（ステップＳ１）、その情報をもとに、検出された
形状と予め定められた所定の形状とを障害物認識手段９
により比較することにより、障害物が何であるかを認識
する（ステップＳ２）。障害物認識の後は、車線渋滞判
定ルーチン（ステップＳ３）へと移行する。
【００１８】次に車線渋滞判定ルーチン（ステップＳ
３）での動作を、図５のフローチャートに基づいて説明
する。一定時間内の隣車線に存在する車両の数を算出
し、その数がある値より大きい場合隣車線は渋滞してい
ると判定する。また、自車線に存在する車両の数を算出
し、その数がある値より大きい場合または一定時間以上
自車速がある値より小さい場合、自車線は渋滞している
と判定する。車線渋滞判定ルーチンＳ３では、まず右隣
車線の監視領域１２の中に障害物認識処理ステップＳ２
にて認識された車両が存在するかどうかが判定される
（ステップＳ１１）。車両が存在する場合には右隣車線
車両存在フラグをセットし（ステップＳ１２）、存在し
ない場合にはクリアする（ステップＳ１３）。同様にし
て左隣車線（ステップＳ１４）、自車線（ステップＳ１
７）についても車両の存在を判定し、左隣車線車両存在
フラグをセット（ステップＳ１５）あるいはクリア（ス
テップＳ１６）して、自車線車両存在フラグをセット
（ステップＳ１８）あるいはクリアする（ステップＳ１
９）。
３）での動作を、図５のフローチャートに基づいて説明
する。一定時間内の隣車線に存在する車両の数を算出
し、その数がある値より大きい場合隣車線は渋滞してい
ると判定する。また、自車線に存在する車両の数を算出
し、その数がある値より大きい場合または一定時間以上
自車速がある値より小さい場合、自車線は渋滞している
と判定する。車線渋滞判定ルーチンＳ３では、まず右隣
車線の監視領域１２の中に障害物認識処理ステップＳ２
にて認識された車両が存在するかどうかが判定される
（ステップＳ１１）。車両が存在する場合には右隣車線
車両存在フラグをセットし（ステップＳ１２）、存在し
ない場合にはクリアする（ステップＳ１３）。同様にし
て左隣車線（ステップＳ１４）、自車線（ステップＳ１
７）についても車両の存在を判定し、左隣車線車両存在
フラグをセット（ステップＳ１５）あるいはクリア（ス
テップＳ１６）して、自車線車両存在フラグをセット
（ステップＳ１８）あるいはクリアする（ステップＳ１
９）。
【００１９】次に、右隣車線について、過去Ｎ回の車両
存在フラグのセット回数がＭ回以上（ステップＳ２０）
ある場合、右隣車線は渋滞しているとみなし右隣車線渋
滞フラグをセット（ステップＳ２１）し、Ｍ回未満の場
合にはクリア（ステップＳ２２）する。同様に、左隣車
線についても渋滞しているか否かを判定し（ステップＳ
２３）、左隣車線渋滞フラグをセット（ステップＳ２
４）あるいはクリア（ステップＳ２５）する。次に自車
線については、過去Ｎ回の車両存在のフラグのセット回
数がＭ回以上ある場合、あるいは一定時間以上自車速が
ある値より小さい（ステップＳ２６）場合、自車線渋滞
フラグをセット（ステップＳ２７）し、そうでない場合
はクリア（ステップＳ２８）する。車線渋滞判定ルーチ
ンＳ３の後は端車線走行判定ルーチンＳ４へと移行す
る。
存在フラグのセット回数がＭ回以上（ステップＳ２０）
ある場合、右隣車線は渋滞しているとみなし右隣車線渋
滞フラグをセット（ステップＳ２１）し、Ｍ回未満の場
合にはクリア（ステップＳ２２）する。同様に、左隣車
線についても渋滞しているか否かを判定し（ステップＳ
２３）、左隣車線渋滞フラグをセット（ステップＳ２
４）あるいはクリア（ステップＳ２５）する。次に自車
線については、過去Ｎ回の車両存在のフラグのセット回
数がＭ回以上ある場合、あるいは一定時間以上自車速が
ある値より小さい（ステップＳ２６）場合、自車線渋滞
フラグをセット（ステップＳ２７）し、そうでない場合
はクリア（ステップＳ２８）する。車線渋滞判定ルーチ
ンＳ３の後は端車線走行判定ルーチンＳ４へと移行す
る。
【００２０】次に端車線走行判定ルーチンＳ４での動作
を、図６のフローチャートに基づいて説明する。一定時
間内の隣車線の停止障害物の検知回数を算出し、その数
がある値より大きいかどうかで判定する。端車線走行判
定ルーチンＳ４では、まず右隣車線の監視領域１２の中
に障害物認識処理Ｓ２にて認識された停止障害物が存在
するかどうかが判定される（ステップＳ３１）。停止障
害物が存在する場合には、右隣車線停止障害物存在フラ
グをセット（ステップＳ３２）し、存在しない場合には
クリアする（ステップＳ３３）。同様にして左隣車線に
ついても、停止障害物の存在を判定し（ステップＳ３
４）、左隣車線停止障害物存在フラグをセット（ステッ
プＳ３５）あるいはクリアする（ステップＳ３６）。次
に右隣車線について、過去Ｎ回の停止障害物存在フラグ
のセット回数がＭ回（ステップＳ３７）以上ある場合、
一番右側の車線を走行しているとみなし最右車線走行フ
ラグをセット（ステップＳ３８）し、Ｍ回未満の場合に
はクリア（ステップＳ３９）する。同様に、左隣車線に
ついても判定し（ステップＳ４０）、最左車線走行フラ
グをセット（ステップＳ４１）あるいはクリア（ステッ
プＳ４２）する。端車線走行判定ルーチンＳ４の後は警
報判定ルーチンＳ５へと移行する。
を、図６のフローチャートに基づいて説明する。一定時
間内の隣車線の停止障害物の検知回数を算出し、その数
がある値より大きいかどうかで判定する。端車線走行判
定ルーチンＳ４では、まず右隣車線の監視領域１２の中
に障害物認識処理Ｓ２にて認識された停止障害物が存在
するかどうかが判定される（ステップＳ３１）。停止障
害物が存在する場合には、右隣車線停止障害物存在フラ
グをセット（ステップＳ３２）し、存在しない場合には
クリアする（ステップＳ３３）。同様にして左隣車線に
ついても、停止障害物の存在を判定し（ステップＳ３
４）、左隣車線停止障害物存在フラグをセット（ステッ
プＳ３５）あるいはクリアする（ステップＳ３６）。次
に右隣車線について、過去Ｎ回の停止障害物存在フラグ
のセット回数がＭ回（ステップＳ３７）以上ある場合、
一番右側の車線を走行しているとみなし最右車線走行フ
ラグをセット（ステップＳ３８）し、Ｍ回未満の場合に
はクリア（ステップＳ３９）する。同様に、左隣車線に
ついても判定し（ステップＳ４０）、最左車線走行フラ
グをセット（ステップＳ４１）あるいはクリア（ステッ
プＳ４２）する。端車線走行判定ルーチンＳ４の後は警
報判定ルーチンＳ５へと移行する。
【００２１】次に警報判定ルーチンＳ５での動作を、図
７のフローチャートに基づいて説明する。警報判定ルー
チンＳ５では、まず警報範囲１３を設定する（ステップ
Ｓ５１）。警報範囲は、自車線、隣車線の状況に応じて
可変とする。次いで、警報範囲内に障害物が存在するか
どうかを判定し（ステップＳ５２）、障害物が存在する
場合には、危険とみなし、運転者へ警報を行う（ステッ
プＳ５３）。
７のフローチャートに基づいて説明する。警報判定ルー
チンＳ５では、まず警報範囲１３を設定する（ステップ
Ｓ５１）。警報範囲は、自車線、隣車線の状況に応じて
可変とする。次いで、警報範囲内に障害物が存在するか
どうかを判定し（ステップＳ５２）、障害物が存在する
場合には、危険とみなし、運転者へ警報を行う（ステッ
プＳ５３）。
【００２２】以下に各状況における警報範囲１３を説明
する。 （１）自車線・左右隣車線非渋滞のとき（ｃａｓｅ１） 警報範囲１３は、図９のように左右隣車線の後側方に設
定する。 （２）自車線・左隣車線非渋滞、右隣車線渋滞のとき
（ｃａｓｅ２） 警報範囲１３は、図１０のように左隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。この場合、右隣車線は渋滞して
いるので右隣車線の後側方の警報範囲は設定しない。た
だし、右側に車線変更する場合に、右隣車線の車両との
接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距離までを
警報範囲とする。
する。 （１）自車線・左右隣車線非渋滞のとき（ｃａｓｅ１） 警報範囲１３は、図９のように左右隣車線の後側方に設
定する。 （２）自車線・左隣車線非渋滞、右隣車線渋滞のとき
（ｃａｓｅ２） 警報範囲１３は、図１０のように左隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。この場合、右隣車線は渋滞して
いるので右隣車線の後側方の警報範囲は設定しない。た
だし、右側に車線変更する場合に、右隣車線の車両との
接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距離までを
警報範囲とする。
【００２３】（３）自車線・右隣車線非渋滞、左隣車線
渋滞のとき（ｃａｓｅ３） 警報範囲１３は、図１１のように右隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。設定理由はｃａｓｅ２と同様。 （４）自車線渋滞、左右隣車線非渋滞のとき（ｃａｓｅ
４） 警報範囲１３は、図１２のように左右隣車線の後側方及
び自車両周囲に設定する。この場合、自車両が渋滞して
いるため、車線変更時に自車線の他の車両との接触が考
えられるので、自車両の周囲の一定距離までを警報範囲
とする。
渋滞のとき（ｃａｓｅ３） 警報範囲１３は、図１１のように右隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。設定理由はｃａｓｅ２と同様。 （４）自車線渋滞、左右隣車線非渋滞のとき（ｃａｓｅ
４） 警報範囲１３は、図１２のように左右隣車線の後側方及
び自車両周囲に設定する。この場合、自車両が渋滞して
いるため、車線変更時に自車線の他の車両との接触が考
えられるので、自車両の周囲の一定距離までを警報範囲
とする。
【００２４】（５）自車線・右隣車線渋滞、左隣車線非
渋滞のとき（ｃａｓｅ５） 警報範囲１３は、図１３のように左隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。この場合、右隣車線は渋滞して
いるので右隣車線の後側方の警報範囲は設定しない。た
だし、車線変更する場合に、右隣車線の車両あるいは自
車線の車両との接触が考えられるので、自車両の周囲の
一定距離までを警報範囲とする。 （６）自車線非渋滞・左右隣車線渋滞のとき（ｃａｓｅ
６） 警報範囲１３は、図１４のように自車両周囲に設定す
る。この場合、左右隣車線は渋滞しているので、左右隣
車線の後側方の警報範囲は設定しない。ただし、車線変
更する場合に、右隣車線の車両あるいは左隣車線の車両
との接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距離ま
でを警報範囲とする。
渋滞のとき（ｃａｓｅ５） 警報範囲１３は、図１３のように左隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。この場合、右隣車線は渋滞して
いるので右隣車線の後側方の警報範囲は設定しない。た
だし、車線変更する場合に、右隣車線の車両あるいは自
車線の車両との接触が考えられるので、自車両の周囲の
一定距離までを警報範囲とする。 （６）自車線非渋滞・左右隣車線渋滞のとき（ｃａｓｅ
６） 警報範囲１３は、図１４のように自車両周囲に設定す
る。この場合、左右隣車線は渋滞しているので、左右隣
車線の後側方の警報範囲は設定しない。ただし、車線変
更する場合に、右隣車線の車両あるいは左隣車線の車両
との接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距離ま
でを警報範囲とする。
【００２５】（７）自車線・左隣車線渋滞、右隣車線非
渋滞のとき（ｃａｓｅ７） 警報範囲１３は、図１５のように右隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。設定理由はｃａｓｅ５と同様。 （８）最右端車線走行、自車線・左隣車線非渋滞のとき
（ｃａｓｅ８） 警報範囲１３は、図１６のように左隣車線の後側方に設
定する。この場合、最右端車線を走行しているので、右
隣車線の後側方の警報範囲は設定しない。
渋滞のとき（ｃａｓｅ７） 警報範囲１３は、図１５のように右隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。設定理由はｃａｓｅ５と同様。 （８）最右端車線走行、自車線・左隣車線非渋滞のとき
（ｃａｓｅ８） 警報範囲１３は、図１６のように左隣車線の後側方に設
定する。この場合、最右端車線を走行しているので、右
隣車線の後側方の警報範囲は設定しない。
【００２６】（９）最右端車線走行、自車線渋滞、左隣
車線非渋滞のとき（ｃａｓｅ９） 警報範囲１３は、図１７のように左隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。この場合、自車線が渋滞してお
り、車線変更する場合に、自車線の車両との接触が考え
られるので、自車両の周囲の一定距離までを警報範囲と
する。 （１０）最右端車線走行、自車線非渋滞・左隣車線渋滞
のとき（ｃａｓｅ９） 警報範囲１３は、図１８のように自車両周囲に設定す
る。この場合、左右隣車線の後側方の警報範囲は設定し
ない。ただし、左側へ車線変更する場合に、左隣車線の
車両との接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距
離までを警報範囲とする。
車線非渋滞のとき（ｃａｓｅ９） 警報範囲１３は、図１７のように左隣車線の後側方及び
自車両周囲に設定する。この場合、自車線が渋滞してお
り、車線変更する場合に、自車線の車両との接触が考え
られるので、自車両の周囲の一定距離までを警報範囲と
する。 （１０）最右端車線走行、自車線非渋滞・左隣車線渋滞
のとき（ｃａｓｅ９） 警報範囲１３は、図１８のように自車両周囲に設定す
る。この場合、左右隣車線の後側方の警報範囲は設定し
ない。ただし、左側へ車線変更する場合に、左隣車線の
車両との接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距
離までを警報範囲とする。
【００２７】（１１）最右端車線走行、自車線・左隣車
線渋滞のとき（ｃａｓｅ１１） 警報範囲１３は、図１９のように自車両周囲に設定す
る。この場合、左右隣車線の警報範囲は設定しない。た
だし、左側へ車線変更する場合に、自車線あるいは左隣
車線との接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距
離までを警報範囲とする。最左端車線走行時もｃａｓｅ
８、９、１０、１１と同様の考え方で設定する。
線渋滞のとき（ｃａｓｅ１１） 警報範囲１３は、図１９のように自車両周囲に設定す
る。この場合、左右隣車線の警報範囲は設定しない。た
だし、左側へ車線変更する場合に、自車線あるいは左隣
車線との接触が考えられるので、自車両の周囲の一定距
離までを警報範囲とする。最左端車線走行時もｃａｓｅ
８、９、１０、１１と同様の考え方で設定する。
【００２８】このように警報範囲を設定することによ
り、渋滞中の場合や、端車線走行中の警報を行わないよ
うにすることができる。
り、渋滞中の場合や、端車線走行中の警報を行わないよ
うにすることができる。
【００２９】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。自車線
及び隣車線の障害物を検知する障害物検知手段と、この
障害物検知手段によって検知された障害物を認識する障
害物認識手段と、この障害物認識手段によって認識され
た障害物をもとに車線の状態を認識する車線状態認識手
段と、障害物認識手段によって認識された障害物及び車
線状態認識手段によって認識された車線の状態を用いて
警報の必要性を判定する警報判定手段と、この警報判定
手段の判定により警報を行う警報手段を備えたので、タ
ーンレバーを操作しなくても車線の状態を認識してお
り、有効な警報を行うことができる。
れているので、以下に示すような効果を奏する。自車線
及び隣車線の障害物を検知する障害物検知手段と、この
障害物検知手段によって検知された障害物を認識する障
害物認識手段と、この障害物認識手段によって認識され
た障害物をもとに車線の状態を認識する車線状態認識手
段と、障害物認識手段によって認識された障害物及び車
線状態認識手段によって認識された車線の状態を用いて
警報の必要性を判定する警報判定手段と、この警報判定
手段の判定により警報を行う警報手段を備えたので、タ
ーンレバーを操作しなくても車線の状態を認識してお
り、有効な警報を行うことができる。
【００３０】また、車線状態認識手段によって認識され
る車線の状態は、自車線及び隣車線の渋滞の状態である
ので、渋滞のときに警報を行わないようにすることがで
きる。また、車線状態認識手段による自車線及び隣車線
の渋滞の状態の認識は、車線毎に一定時間内に障害物認
識手段によって認識される障害物の数によって行われる
ので、確実に認識できる。
る車線の状態は、自車線及び隣車線の渋滞の状態である
ので、渋滞のときに警報を行わないようにすることがで
きる。また、車線状態認識手段による自車線及び隣車線
の渋滞の状態の認識は、車線毎に一定時間内に障害物認
識手段によって認識される障害物の数によって行われる
ので、確実に認識できる。
【００３１】さらに、車線状態認識手段による自車線の
渋滞の状態の認識は、一定時間以上所定値以下の自車速
によって行われるので、確実に渋滞を認識できる。ま
た、車線状態認識手段によって認識される車線の状態
は、最左車線または最右車線に自車線がある状態である
ので、最左車線または最右車線に自車線がある場合に車
線外にある停止障害物による警報を行わないようにする
ことができる。
渋滞の状態の認識は、一定時間以上所定値以下の自車速
によって行われるので、確実に渋滞を認識できる。ま
た、車線状態認識手段によって認識される車線の状態
は、最左車線または最右車線に自車線がある状態である
ので、最左車線または最右車線に自車線がある場合に車
線外にある停止障害物による警報を行わないようにする
ことができる。
【００３２】また、車線状態認識手段による最左車線ま
たは最右車線に自車線がある状態の認識は、一定時間内
に障害物認識手段によって認識されるそれぞれ左隣車線
または右隣車線における停止障害物の数によって行われ
るので、確実に最左車線または最右車線に自車線がある
状態の認識を行うことができる。さらにまた、警報判定
手段は、車線状態認識手段によって認識された車線の状
態から警報範囲を設定し、設定された警報範囲内で障害
物認識手段によって認識される障害物をもとに、警報の
必要性を判定するので、最適な警報範囲を設定すること
ができ、不要な警報を行わないようにすることができ
る。
たは最右車線に自車線がある状態の認識は、一定時間内
に障害物認識手段によって認識されるそれぞれ左隣車線
または右隣車線における停止障害物の数によって行われ
るので、確実に最左車線または最右車線に自車線がある
状態の認識を行うことができる。さらにまた、警報判定
手段は、車線状態認識手段によって認識された車線の状
態から警報範囲を設定し、設定された警報範囲内で障害
物認識手段によって認識される障害物をもとに、警報の
必要性を判定するので、最適な警報範囲を設定すること
ができ、不要な警報を行わないようにすることができ
る。
【００３３】また、警報判定手段によって設定される警
報範囲は、渋滞の状態にある隣車線を除いて設定される
ので、渋滞の状態にある隣車線に基づく警報を行わない
ようにすることができる。また、警報判定手段によって
設定される警報範囲は、最左車線に自車線がある状態で
は左隣車線を除いて設定され、最右車線に自車線がある
状態では右隣車線を除いて設定されるので、最左車線ま
たは最右車線に自車線がある場合に、車線外にある停止
障害物に基づく警報を行わないようにすることができ
る。
報範囲は、渋滞の状態にある隣車線を除いて設定される
ので、渋滞の状態にある隣車線に基づく警報を行わない
ようにすることができる。また、警報判定手段によって
設定される警報範囲は、最左車線に自車線がある状態で
は左隣車線を除いて設定され、最右車線に自車線がある
状態では右隣車線を除いて設定されるので、最左車線ま
たは最右車線に自車線がある場合に、車線外にある停止
障害物に基づく警報を行わないようにすることができ
る。
【図１】 この発明の実施の形態１による車線変更時警
報装置を示す構成概略図である。
報装置を示す構成概略図である。
【図２】 図１におけるスキャンレーザレーダの検知範
囲を示す図である。
囲を示す図である。
【図３】 図１におけるコントローラのブロック図であ
る。
る。
【図４】 この発明の実施の形態１による車線変更時警
報装置の警報制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。
報装置の警報制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。
【図５】 この発明の実施の形態１による車線変更時警
報装置の車線渋滞判定ルーチンを示すフローチャートで
ある。
報装置の車線渋滞判定ルーチンを示すフローチャートで
ある。
【図６】 この発明の実施の形態１による車線変更時警
報装置の端車線走行判定ルーチンを示すフローチャート
である。
報装置の端車線走行判定ルーチンを示すフローチャート
である。
【図７】 この発明の実施の形態１による車線変更時警
報装置の警報判定ルーチンを示すフローチャートであ
る。
報装置の警報判定ルーチンを示すフローチャートであ
る。
【図８】 この発明の実施の形態１による車線変更時警
報装置における監視領域を示す図である。
報装置における監視領域を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態１による車線変更時警
報装置におけるｃａｓｅ１の警報範囲を示す図である。
報装置におけるｃａｓｅ１の警報範囲を示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ２の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ２の警報範囲を示す図であ
る。
【図１１】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ３の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ３の警報範囲を示す図であ
る。
【図１２】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ４の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ４の警報範囲を示す図であ
る。
【図１３】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ５の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ５の警報範囲を示す図であ
る。
【図１４】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ６の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ６の警報範囲を示す図であ
る。
【図１５】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ７の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ７の警報範囲を示す図であ
る。
【図１６】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ８の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ８の警報範囲を示す図であ
る。
【図１７】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ９の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ９の警報範囲を示す図であ
る。
【図１８】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ１０の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ１０の警報範囲を示す図であ
る。
【図１９】 この発明の実施の形態１による車線変更時
警報装置におけるｃａｓｅ１１の警報範囲を示す図であ
る。
警報装置におけるｃａｓｅ１１の警報範囲を示す図であ
る。
【図２０】 従来の車線変更時警報装置を示す構成概要
図である。
図である。
【図２１】 従来の車線変更時警報装置の処理フローチ
ャートである。
ャートである。
１ スキャンレーザレーダ、２ 車速センサ、３ コン
トローラ、７ 警報手段、８ 検知範囲、９ 障害物認
識手段、１０ 車線状態認識手段、１１ 警報判定手
段、１２ 監視領域、１３ 警報範囲。
トローラ、７ 警報手段、８ 検知範囲、９ 障害物認
識手段、１０ 車線状態認識手段、１１ 警報判定手
段、１２ 監視領域、１３ 警報範囲。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｆ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60R 21/00
G08G 1/16
Claims (6)
- 【請求項１】 自車線及び隣車線の障害物を検知する障
害物検知手段、この障害物検知手段によって検知された
障害物を認識する障害物認識手段、この障害物認識手段
によって認識された障害物をもとに車線状態を認識する
車線状態認識手段、上記障害物認識手段によって認識さ
れた障害物及び上記車線状態認識手段によって認識され
た車線状態を用いて警報の必要性を判定する警報判定手
段、この警報判定手段の判定により警報を行う警報手段
を備え、上記車線状態認識手段によって認識される車線
状態は、自車線及び隣車線の渋滞の状態であり、上記警
報判定手段は、上記車線状態から警報範囲を設定し、該
警報範囲内で上記障害物認識手段によって認識される障
害物をもとに、警報の必要性を判定し、上記警報範囲
は、上記車線状態が渋滞の状態にある隣車線を除いて設
定されることを特徴とする車両の車線変更時警報装置。 - 【請求項２】 上記車線状態認識手段は、上記車線状態
として、自車線及び隣車線の渋滞の状態と共に、最左車
線あるいは最右車線に自車線がある状態であることを認
識し、上記警報範囲は、最左車線に自車線がある状態で
は左隣車線を除いて設定され、最右車線に自車線がある
状態では右隣車線を除いて設定されることを特徴とする
請求項１記載の車両の車線変更時警報装置。 - 【請求項３】 上記車線状態認識手段による自車線及び
隣車線の渋滞の状態の認識は、車線毎に一定時間内に上
記障害物認識手段によって認識される障害物の数によっ
て行われることを特徴とする請求項１または２記載の車
両の車線変更時警報装置。 - 【請求項４】 上記車線状態認識手段による自車線の渋
滞の状態の認識は、一定時間以上所定値以下の自車速に
よって行われることを特徴とする請求項１または２記載
の車両の車線変更時警報装置。 - 【請求項５】 自車線及び隣車線の障害物を検知する障
害物検知手段、この障害物検知手段によって検知された
障害物を認識する障害物認識手段、この障害物認識手段
によって認識された障害物をもとに車線状態を認識する
車線状態認識手段、上記障害物認識手段によって認識さ
れた障害物及び上記車線状態認識手段によって認識され
た車線状態を用いて警報の必要性を判定する警報判定手
段、この警報判定手段の判定により警報を行う警報手段
を備え、上記車線状態認識手段によって認識される車線
状態は、最左車線あるいは最右車線に自車線がある状態
であり、該車線状態の認識は、一定時間内に上記障害物
認識手段によって認識されるそれぞれ左隣車線または右
隣車線における停止障害物の数によって行われ、上記警
報判定手段は、上記車線状態認識手段によって認識され
た車線状態から警報範囲を設定し、上記設定された警報
範囲内で上記障害物認識手段によって認識される障害物
をもとに、警報の必要性を判定し、上記警報範囲は、最
左車線に自車線がある状態では左隣車線を除いて設定さ
れ、最右車線に自車線がある状態では右隣車線を除いて
設定されることを特徴とする車両の車線変更時警報装
置。 - 【請求項６】 上記車線状態認識手段による最左車線ま
たは最右車線に自車線がある状態の認識は、一定時間内
に上記障害物認識手段によって認識されるそれぞれ左隣
車線または右隣車線における停止障害物の数によって行
われることを特徴とする請求項２記載の車両の車線変更
時警報装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15480799A JP3513428B2 (ja) | 1999-06-02 | 1999-06-02 | 車両の車線変更時警報装置 |
| US09/397,643 US6133825A (en) | 1999-06-02 | 1999-09-16 | Vehicle obstacle and lane congestion monitoring device and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15480799A JP3513428B2 (ja) | 1999-06-02 | 1999-06-02 | 車両の車線変更時警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000344033A JP2000344033A (ja) | 2000-12-12 |
| JP3513428B2 true JP3513428B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=15592323
Family Applications (1)
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