JPH10281787A - ナビゲーション装置の車両誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 目的地を入力しなくても車両の経路誘導を行
えるようにする。 【解決手段】 地図データベースに、道路標識のイメー
ジデータ、交差点構成リンクと行先方面との対応、各方
面の入口ポイントの絶対経緯度を含ませておく。道路標
識３ａ〜３ｃがある交差点４ａ〜４ｃに車両が接近した
時、ディスプレイ画面に道路標識を表示する。車両が交
差点を通過した時、前記交差点構成リンクと行先方面と
の対応データより車両の行先方面を識別し、車両が該交
差点をそれまでの行先方面と同一方面に進行した時は、
該方面の入口ポイントを目的地とし、又、異なる新たな
方面に進行したとき、該新たな方面の入口ポイントを目
的地とし、各目的地までの誘導経路を求めて地図上に表
示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
の車両誘導方法に係わり、特に、目的地を設定しなくて
も車両を誘導できるナビゲーション装置の車両誘導方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭか
ら車両位置周辺の地図データを読み出して地図をディス
プレイ画面に描画するとともに画面所定箇所に車両位置
マークを描画し、車両の移動に従って地図をスクロール
して常に、車両位置周辺の地図が一目で判るようになっ
ている。かかるナビゲーション装置は、出発地から目的
地までの誘導経路を探索し、該誘導経路を地図上に表示
すると共に交差点案内（交差点拡大図、進行方向の表
示）を行う経路誘導機能を備えている。出発地と目的地
を入力すると、ナビゲーション装置の誘導経路制御部は
自動的に最適の誘導経路を決定し、該誘導経路を構成す
るノード（経緯度）を誘導経路メモリに連続して記憶す
る。そして、実際の走行時、誘導経路メモリに記憶され
たノード列の中から画面の地図表示エリアに入っている
誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識別可能
に表示する。又、車両が交差点に接近すると交差点案内
図（交差点拡大図と該交差点での進行方向を示す矢印）
を表示し、交差点でどの方向に進んだら良いかが判るよ
うになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
装置で経路誘導を行うには目的地を入力しなければなら
ない。しかし、目的地を入力するには、リモコンを操作
して目的地を含む地図をディスプレイ画面に表示し、か
つ、目的地設定モードにし、カーソルを目的地に合わせ
る必要がある。かかる操作は機械に不慣れなユーザにと
っては面倒で、煩わしい操作であり、その都度、マニュ
アルみながら目的地入力しなければならない。このた
め、目的地を入力する必要がない簡易な経路誘導機能が
要求されている。以上から、本発明の目的は、目的地を
入力しなくても車両の経路誘導が行えるナビゲーション
装置の車両誘導方法を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、地図データベースに、交差点手前に設置されている
道路標識のイメージデータ、交差点構成リンクと行先方
面との対応、各方面入口ポイントの絶対経緯度を含ませ
る手段、道路標識が設置されている交差点に車両が接近
した時、前記イメージデータを用いてディスプレイ画面
に道路標識を表示する手段、車両が交差点を通過した
時、前記交差点構成リンクと行先方面との対応より車両
の行先方面を識別する手段、車両が交差点をそれまでの
行先方面と同一方面に進行した時は該方面の入口ポイン
トを目的地とし、又異なる新たな方面に進行したとき、
該新たな方面の入口ポイントを目的地とする手段、該目
的地までの誘導経路を求めて地図上に表示する手段を備
えたナビゲーション装置により達成される。又、上記目
的は本発明によれば、道路標識をディスプレイ画面に表
示する時、それまでの誘導方面と異なる方面の方面名称
と方向とを音声により案内する手段、実際の道路標識と
同一の標識をディスプレイ画面に表示すると共に、車両
の走行に応じて車両マークを該標識の道路上を移動させ
る手段により達成される。

【０００５】

【発明の実施の形態】

（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略を説明するための車両走行経路説明
図であり、１は出発地、２は車両の走行経路、３ａ〜３
ｃは道路標識、４ａ〜４ｃは道路標識がある交差点であ
る。図２は経路誘導画面説明図であり、図中〜はそ
れぞれ、図１の〜の地点を車両が走行している時の
表示例である。出発地１より車両が走行を開始した時点
では、ディスプレイ画面に車両マークＣＭと車両周辺の
地図ＭＰを表示する（図２の）。車両が走行して道路
標識３ａが設置されている交差点４ａに接近すると、デ
ィスプレイ画面に該道路標識を表示する（図２の）。
車両が更に走行して交差点４ａを通過すれば、地図デー
タベースの標識データより行先方面（Ａ方面）を識別
し、該方面を目的方面とみなし、車両周辺地図の上方表
示エリアに「Ａ方面に案内します」と文字表示する（図
２の）。又、直前の交差点４ａを出発地、目的方面で
あるＡ方面の入口ポイント（交差点４ｃとする）を目的
地として誘導経路ＧＰを探索し、該誘導経路ＧＰを地図
上に識別可能に表示する（図２の）。

【０００６】車両が更に走行して次の道路標識３ｂがあ
る交差点４ｂに接近すると、ディスプレイ画面に該道路
標識を表示すると共に（図２の）、誘導方面（Ａ方
面）と異なる方面（Ｄ方面）の方面名称と方向とを音声
により案内する。例えば、「次の交差点を右折すれば、
Ｄ方面に行けます」と音声案内する。ついで、車両が走
行して交差点４ｂを通過すれば、標識データより行先方
面（Ａ方面）を識別し、今までの行先方面と一致するか
判定する。一致すれば該方面を目的方面とみなし、直前
の交差点４ｂを出発地、目的方面であるＡ方面の入口ポ
イント（交差点４ｄとする）を目的地として誘導経路Ｇ
Ｐ′を探索し、該誘導経路ＧＰ′を地図上に識別可能に
表示する（図２の）。

【０００７】車両が更に走行して次の道路標識３ｃがあ
る交差点４ｃに接近すると、ディスプレイ画面に該道路
標識を表示すると共に（図２の）、誘導方面（Ａ方
面）と異なる方面（Ｅ方面）の方面名称と方向とを音声
により案内する。例えば、「次の交差点を右折すれば、
Ｅ方面に行けます」と音声案内する。車両が走行して交
差点４ｃを通過すれば、標識データより行先方面（Ｅ方
面）を識別し、今までの行先方面と一致するか判定す
る。一致しないから、Ｅ方面を目的方面とみなし、車両
周辺地図の上方表示エリアに「Ｅ方面に案内します」と
文字表示する（図２の）。ついで、直前の交差点４ｃ
を出発地、目的方面であるＥ方面の入口ポイント（交差
点４ｅとする）を目的地として誘導経路ＧＰ′′を探索
し、該誘導経路ＧＰ′′を地図上に識別可能に表示す
る。以後、同様にして目的地に到達するまで上記制御を
繰り返す。

【０００８】以上要約すれば、 ・地図データベースに、交差点手前に設置されている道
路標識のイメージデータ、交差点構成リンクと行先方面
との対応、各方面の入口ポイントの絶対経緯度を標識デ
ータとして含ませ、 ・道路標識がある交差点に車両が接近した時、ディスプ
レイ画面に道路標識を表示すると共に、それまでの誘導
方面(目的方面)と異なる方面の方面名称と方向とを音声
により案内し、 ・車両が交差点を通過した時、交差点データより行先方
面を識別し、 ・行先方面の入口ポイントを交差点データより求めて目
的地とし、 ・該目的地までの誘導経路を算出して地図上に表示す
る。

【０００９】（Ｂ）ナビゲーション装置 （ａ）全体の構成 図３は本発明のナビゲーション装置の全体の構成図であ
る。１はナビゲーション制御装置、２はリモコン、３は
ディスプレイ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯ
Ｍ、６はＧＰＳ受信機、７はマルチビームアンテナ、８
は自立航法用センサ、９は交差点案内を音声で行うオー
ディオ部である。自立航法センサ８は、車両回転角度を
検出する振動ジャイロ等の相対方位センサ（角度セン
サ）８ａ、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距
離センサ８ｂを備えている。

【００１０】（ｂ）地図情報 ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される地図データベースは、道
路レイヤと、地図上のオブジェクトを表示するための
背景レイヤと、市町村名など文字を表示するための文
字レイヤと、ＩＩＳ（Integrated Information Servi
ce)情報を記憶するＩＩＳレイヤなどから構成されてい
る。道路レイヤは図４に示すように道路リンクデータＲ
ＬＤＴ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤ
Ｔ、標識データＳＧＤＴを有している。道路リンクデー
タＲＬＤＴは該当道路の属性情報を与えるもので、道路
リンク上の全ノ−ド数、道路を構成する各ノ−ドの番
号、道路番号（道路名）、道路の種別（国道、高速道
路、県道、その他の別）等のデータより構成されてい
る。

【００１１】又、交差点データＣＲＤＴは地図上の各交
差点毎に、該交差点に連結するリンク交差点構成リンク
の他端ノ−ド（交差点構成ノ−ド）の集合であり、ノ−
ドデータＮＤＤＴは道路を構成する全ノ−ドのリストで
あり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、該ノ−ドが
交差点であるか否かの交差点識別フラグ、ノ−ドが交差
点であれば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ
−ドが属する道路を指すポインタ等で構成されている。

【００１２】交差点データＣＲＤＴには、交差点構成ノ
−ドデータに加えて、該交差点に道路標識が有るか否か
を示す標識有無フラグと標識有りの場合には標識データ
記憶位置を示す標識ポインタが記憶されている。標識デ
ータＳＧＤＴは、 実際の道路標識と同一の標識絵データ、 方面数、 方面数分の方面データ ・方面と交差点構成リンク（脱出リンク）の対応関係 ・方面の入口ポイントの絶対経緯度 ・方面の名称 ・方面の音声読み 進入方向(進入リンクと標識絵の回転角度の対応) 等を有している。

【００１３】（ｃ）ナビゲーション制御装置 ナビゲーション制御装置１において、１１は地図読出制
御部であり、リモコン上のジョイスティックキーや地
図の縮小／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作
がなされた時にフォーカス位置（画面中心の経緯度位
置）を計算すると共に、自車位置あるいはフォーカス
位置等に基づいてＣＤ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を
読み出すものである。１２はＣＤ−ＲＯＭから読み出さ
れた地図情報を記憶する地図バッファである。地図バッ
ファには地図スクロールができるように自車位置あるい
はフォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図
情報、例えば３×３ユニットの地図情報が読み出され
る。１３は地図描画部であり、地図バッファに記憶され
た地図情報を用いて地図画像を発生するもの、１４は地
図画像を記憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位置（自車
位置、フォーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ１４より切
り出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動あるいは
フォーカス移動に従って地図をスクロール表示する読出
制御部である。

【００１４】１６は交差点案内部であり、目的地を入
力して経路誘導する通常の誘導経路モードにおいては、
接近中交差点における案内を交差点拡大図及び音声で行
い、標識を利用した標識経路誘導モードにおいては、
交差点における案内を道路標識及び音声で行う。すなわ
ち、交差点案内部１６は、通常の経路誘導時において車
両が交差点より所定距離内に接近した時、該交差点案内
図（交差点拡大図、行先、進行方向矢印）をディスプレ
イ画面に表示すると共に進行方向を音声で案内する。
又、交差点案内部１６は、標識経路誘導時において車両
が標識を有する交差点に接近すると、該標識をディスプ
レイ画面に表示すると共に、今までの行先方面と異なる
方面の名称と方向を音声で行う。

【００１５】１７はリモコン操作に応じた信号を受信し
て各部に指示するリモコン制御部、１８はＧＰＳ受信機
からのＧＰＳデータを記憶するＧＰＳデータ記憶部、１
９は自立航法センサ出力に基づいて自車位置（推定車両
位置）、車両方位を計算する車両走行状態計算部、２０
はマップマッチング制御部であり、地図バッファ１２に
読み出されている地図情報と推定車両位置、車両方位を
用いて所定走行距離（たとえば１０ｍ）毎に投影法によ
るマップマッチング処理を行って自車位置を走行道路上
に位置修正する。

【００１６】２１は誘導経路制御部であり、通常の誘
導経路モードにおいて、入力された出発地から目的地ま
での誘導経路の計算処理を行い、標識経路誘導モード
において、行先方面の入口ポイントを目的地として誘導
経路の計算処理を行う。２２は誘導経路を記憶する誘導
経路メモリ、２３は誘導経路描画部である。誘導経路メ
モリ２２は、誘導経路制御部２１により計算された誘導
経路上の全ノードの位置データを出発地から目的地まで
記憶する。誘導経路描画部２３は走行時、誘導経路メモ
リ２２より誘導経路情報（ノード列）を読み出して地図
上に描画する。２４は各種メニュー画面（操作画面）を
表示する操作画面発生部、２５は車両位置マーク、カー
ソル（フォーカス）等の各種マークを出力するマーク発
生部、２６は画像合成部である。

【００１７】（Ｃ）標識経路誘導 図５、図６は本発明の標識を利用した経路誘導制御の処
理フローである。ナビゲーション装置への電源投入によ
り、自動車位置周辺の地図をディスプレイ画面に表示す
る（ステップ１０１、図２の参照）。ついで、リモコ
ンユニット２より標識経路誘導モードが設定されたかチ
ェックし（ステップ１０２）、設定されていなければ自
動車位置周辺の地図の表示を継続する。尚、標識経路誘
導モードの設定は必ずしも必要でなく、常時、標識を利
用した経路誘導を行うように構成することもできる。。
標識経路誘導モードが設定されれば、標識を有する交差
点（標識交差点）から設定距離圏内に自動車が入ったチ
ェックする（ステップ１０３）。自動車が標識交差点か
ら設定距離圏内に入っていなければ、自動車の走行に応
じて自動車位置周辺の地図をディスプレイ画面に表示す
る（ステップ１０４）。

【００１８】自動車が標識交差点から設定距離圏内には
いれば、交差点案内部１６は交差点の標識データＳＧＤ
Ｔ、交差点への進入方向を用いて、標識をディスプレイ
画面に表示する（ステップ１０５、図２の参照）。つ
いで、自動車が標識交差点を通過したかチェックし（ス
テップ１０６）、通過しなければ、標識表示を継続す
る。自動車が標識交差点を通過すれば、行先方面を目的
方面と見なし、該方面に自動車を案内することを周辺地
図の上に文字表示する（ステップ１０７、図２の参
照）。すなわち、車両が標識交差点を通過すれば、車両
が存在する交差点構成リンクを求め、標識データＳＧＤ
Ｔの交差点構成リンクと方面の対応データを参照して行
先方面を識別し、該方面を目的方面とみなし、車両周辺
地図の上方表示エリアにたとえば「Ａ方面に案内しま
す」と文字表示する。

【００１９】ついで、誘導経路制御部２１は、標識デー
タＳＧＤＴより目的方面の入口ポイントの絶対経緯度を
求め（ステップ１０８）、直前の標識交差点を出発地、
目的方面の入口ポイントを目的地として誘導経路を探索
し、該誘導経路を地図上に識別可能に表示する（ステッ
プ１０９、図２の参照）。車両が更に走行して次の標
識交差点から設定距離圏内に自動車が入ったかチェック
する（ステップ１１０）。自動車が次の標識交差点から
設定距離圏内に入っていなければ、自動車の走行に応じ
て自動車位置周辺の地図をディスプレイ画面に表示する
（ステップ１１１）。ついで、目的地に到着したかチェ
ックし（ステップ１１２）、ＹＥＳであれば処理を終了
し、ＮＯであればステップ１１０に戻る。尚、たとえば
イグニションオフを目的地到着とする。

【００２０】自動車が次の標識交差点から設定距離圏内
にはいれば、交差点案内部１６は交差点の標識データＳ
ＧＤＴ、交差点への進入方向に基づいて標識をディスプ
レイ画面に表示すると共に（ステップ１１３、図２の
参照）、今までの誘導方面と異なる方面の方面名称と方
向とを音声により案内する（ステップ１１４）。例え
ば、「次の交差点を右折すれば、Ｄ方面に行けます」と
音声案内する。ついで、自動車が標識交差点を通過した
かチェックし（ステップ１１５）、通過しなければ、標
識表示を継続する（ステップ１１６）。

【００２１】自動車が標識交差点を通過すれば、車両が
存在する交差点構成リンクを求め、標識データＳＧＤＴ
より行先方面を識別し、今までの行先方面と一致するか
判定する（ステップ１１７）。一致すれば，ステップ１
０８以降の処理を繰り返す。すなわち、該方面を目的方
面とみなし、直前の交差点を出発地、目的方面の入口ポ
イントを目的地として誘導経路を探索し、該誘導経路を
地図上に識別可能に表示する（ステップ１０８〜ステッ
プ１０９、図２の）。以後、ステップ１１０以降の処
理を繰り返す。一方、ステップ１１７の判定により、不
一致であれば、ステップ１０７以降の処理を繰り返す。
すなわち、新たな行先方面を目的方面とみなし、車両周
辺地図の上方表示エリアに該新たな方面に自動車を案内
することを文字表示する。たとえば「Ｅ方面に案内しま
す」と文字表示する（ステップ１０７、図２の参
照）。ついで、誘導経路制御部２１は、標識データより
目的方面の入口ポイントの絶対経緯度を求め、直前の標
識交差点を出発地、目的方面の入口ポイントを目的地と
して誘導経路を探索し、該誘導経路を地図上に識別可能
に表示する（ステップ１０８〜１０９）。以後、ステッ
プ１１０以降の処理を繰り返す。

【００２２】以上により、目的地を入力しなくても経路
誘導ができる。又、以上の標識経路誘導では、交差点で
運転者が向かう方面を目的方面として誘導するから、実
際の運転時の標識参照運転と同様の経路誘導ができ、し
かも、交差点を誤認したりすることがなく、非常に分か
りやすい経路誘導を行うことができる。尚、標識交差点
を通過すれば、目的方面が判明する。従って目的方面が
判明した状態において、リモコンユニットを操作して標
識交差点一覧表示を要求すれば、図７に示すように目標
方面入口ポイントまでに存在する全標識の一覧をディス
プレイ画面に表示することができる。図７は図１の交差
点４ａ〜４ｂ間で標識交差点一覧表示を要求した場合の
標識一覧表示例であり、下方から上方に向かって自動車
より近い順に標識が表示される。かかる標識一覧表示に
よれば、肉眼で標識を把握する場合に比べ、より手前か
ら標識を把握して運転準備することができ、安心感のあ
る経路誘導を行うことができる。

【００２３】（Ｄ）標識表示 通常の経路誘導において表示される交差点拡大図は地図
データをもとに描画するため実際の形状に近いがデフォ
ルメされた標識形状と異なる。このため、標識交差点が
短い距離で接近して存在する場合、ディスプレイ画面に
描画されている交差点と実際の交差点の対応付けに際し
て標識を参照することができず、誤認する場合がある。
そこで、本発明は、図８に示すように交差点拡大図を標
識と同一形状で表示し、かつ、車両の走行に応じて車両
マークＣＭを標識の道路リンクＬＫ′上を移動できるよ
うにする。図９は実際の交差点形状と標識形状の説明図
で、（ａ）は実際の交差点形状、（ｂ）はデフォルメさ
れた標識形状である。又、（ｃ）は標識形状のオフセッ
ト座標値説明図であり、標識の交差点Ｒを基準点(0,0)
としたとき該基準点Ｒから標識上の各隣接点Ａ〜Ｅまで
の画面上のオフセット座標を示す。図９（ｂ）の標識は
標識データＳＧＤＴに含まれる標識絵データを用いて簡
単に表示することができる。車両のＣＭの位置は図９
（ｃ）のオフセット座標値を用いて決定するとができ
る。すなわち車両の走行に応じて車両マークＣＭを標識
道路リンク上を移動させることができる。

【００２４】図１０は標識上の車両マークＣＭの位置決
定法説明図である。（ａ）に示すように、自動車がＬ
（ｍ）のリンクＬＫ上を進行し、端点Ｐｓからｄ（ｍ）
走行したとする。この時の車両マークＣＭの標識リンク
ＬＫ′の最下端点からの距離ｘは、オフセット座標値
(0,5)を用いて次式 Ｌ：ｄ＝５：ｘ ｘ＝５ｄ／Ｌ により求めることができる。例えば、自動車が５０
（ｍ）のＡリンク上を、端点Ｐｓから１０（ｍ）走行し
たとすると、ｘ＝１となり、図１０（ｂ）に示すよう
に、リンクＬＫ′の最下端点からの距離ｘ＝１の位置に
先端がくるように車両マークＣＭを表示する。このよう
にすれば、標識をデフォルメしても、車両マークＣＭを
車両の走行に応じて標識道路リンク上を正しく移動表示
することができる。

【００２５】以上のようにすれば、実際の道路上の標識
と同じ絵を交差点拡大図として表示し、しかも、車両マ
ークをして標識道路リンク上を車両の走行に応じて正し
く移動することができる。この結果、複雑な交差点であ
っても、又、複数の交差点が接近して存在する場合であ
っても正しくディスプレイ画面に表示されている交差点
と実際の交差点との対応付けを行なうことができる。以
上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の
範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能で
あり、本発明はこれらを排除するものではない。

【００２６】

【発明の効果】以上本発明によれば、目的地を入力しな
くても車両の経路誘導を行うことができるため、機械に
不慣れな人であっても容易に経路誘導機能を利用するこ
とができる。又、本発明によれば、交差点で車両が向か
う方面を目的方面として経路誘導するから、実際の運転
時における標識参照運転と同様の経路誘導ができ、しか
も、交差点を誤認したりすることがなく、非常に分かり
やすい経路誘導を行うことができる。又、本発明によれ
ば、道路標識をディスプレイ画面に表示する時、今まで
の誘導方面と異なる方面の方面名称と方向とを音声によ
り案内するようにしたから、その方面が新たな目的方面
の場合には運転者の注意を喚起して誤りなく該方面へ誘
導することができる。

【００２７】本発明によれば、実際の道路上の標識と同
じ絵を交差点拡大図として表示し、しかも、車両マーク
をして標識道路リンク上を車両の走行に応じて正しく移
動するようにしたから、複雑な交差点であっても、複数
の交差点が接近して存在する場合であっても正しくディ
スプレイ画面に表示されている交差点と実際の交差点と
の対応付けを行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両走行経路説明図である。

【図２】経路誘導画面説明図である。

【図３】ナビゲーション装置の構成図である。

【図４】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。

【図５】標識経路誘導の処理（その１）である。

【図６】標識経路誘導の処理（その２）である。

【図７】標識一覧表示例である。

【図８】交差点拡大図表示例である。

【図９】実際の交差点形状と標識形状の説明図である。

【図１０】車両マークの表示位置決定の説明図である。

【符号の説明】

１・・出発地 ２・・車両の走行経路 ３ａ〜３ｄ・・道路標識 ４ａ〜４ｄ・・道路標識がある交差点

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導経路に沿って車両を目的地に向けて
   案内するナビゲーション装置の車両誘導方法において、 地図データベースに交差点手前に設置されている道路標
   識のイメージデータ、交差点構成リンクと行先方面との
   対応、各方面入口ポイントの絶対経緯度を含ませ、 道路標識が設置されている交差点に車両が接近した時、
   前記イメージデータを用いてディスプレイ画面に道路標
   識を表示し、 車両が交差点を通過した時、前記交差点構成リンクと行
   先方面との対応より行先方面を識別し、 車両が交差点をそれまでの行先方面と同一方面に進行し
   た時は該方面の入口ポイントを目的地とし、又異なる新
   たな方面に進行したとき、該新たな方面の入口ポイント
   を目的地とし、 該目的地までの誘導経路を求めて地図上に表示すること
   により車両を誘導することを特徴とするナビゲーション
   装置の車両誘導方法。
2. 【請求項２】 道路標識をディスプレイ画面に表示する
   時、それまでの誘導方面と異なる方面の方面名称と方向
   とを音声により案内することを特徴とする請求項１記載
   のナビゲーション装置の車両誘導方法。
3. 【請求項３】 実際の道路標識と同一の標識をディスプ
   レイ画面に表示すると共に、車両の走行に応じて車両マ
   ークを該標識の道路上を移動させることを特徴とする請
   求項１記載の車両誘導方法。