JP3491543B2 - 車速検出装置 - Google Patents
車速検出装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車速検出装置に係
り、とくに、車載用ナビゲーション装置などで車速や移
動距離を算出する場合に好適な車速検出装置に関する。
り、とくに、車載用ナビゲーション装置などで車速や移
動距離を算出する場合に好適な車速検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置では、例え
ば、自律航法で或る地点Ｏ0 からの車両の移動距離を求
めるために、車輪の回転速度を車輪速センサの出力から
求め、回転速度と車輪の外周の長さとから車速ｖを計算
し、この車速ｖを時間積分（時間ｔによる２重積分）し
て移動距離を算出するようにしている。車輪速センサが
車輪の１回転当たりｎ個（ｎは１以上の整数）のパルス
を発生する回転パルス発生器型の場合、回転速度はパル
ス間の周期Ｔを計測することで判り（１／（ｎＴ）が回
転速度に相当）、また、或る単位時間ｔ0 当たりに発生
したパルス数Ｃをカウントすることでも判る（Ｃ／（ｎ
ｔ0 ）が回転速度に相当）。車輪速センサが車輪に帯磁
している磁気の強さを検出する磁気センサの場合、車輪
の回転に従い磁気センサの出力が周期的に変化すること
から（車輪１回転につき１回の周期変化。図１８参
照）、回転速度は磁気センサの出力に生じるピーク間の
時間Ｔを計測することで判り（１／Ｔが回転速度に相
当）、また、或る単位時間ｔ0 当たりに発生したピーク
回数Ｃをカウントすることでも判る（Ｃ／ｔ0 が回転速
度に相当）。
ば、自律航法で或る地点Ｏ0 からの車両の移動距離を求
めるために、車輪の回転速度を車輪速センサの出力から
求め、回転速度と車輪の外周の長さとから車速ｖを計算
し、この車速ｖを時間積分（時間ｔによる２重積分）し
て移動距離を算出するようにしている。車輪速センサが
車輪の１回転当たりｎ個（ｎは１以上の整数）のパルス
を発生する回転パルス発生器型の場合、回転速度はパル
ス間の周期Ｔを計測することで判り（１／（ｎＴ）が回
転速度に相当）、また、或る単位時間ｔ0 当たりに発生
したパルス数Ｃをカウントすることでも判る（Ｃ／（ｎ
ｔ0 ）が回転速度に相当）。車輪速センサが車輪に帯磁
している磁気の強さを検出する磁気センサの場合、車輪
の回転に従い磁気センサの出力が周期的に変化すること
から（車輪１回転につき１回の周期変化。図１８参
照）、回転速度は磁気センサの出力に生じるピーク間の
時間Ｔを計測することで判り（１／Ｔが回転速度に相
当）、また、或る単位時間ｔ0 当たりに発生したピーク
回数Ｃをカウントすることでも判る（Ｃ／ｔ0 が回転速
度に相当）。
【０００３】図１９は従来の車載用ナビゲーション装置
の車速検出系の構成図である。１は車輪、２は車輪の１
回転当たりｎ個（但し、ｎは１以上の整数）のパルスを
発生する回転パルス発生器、３は回転パルス発生器２か
ら出力されたパルスを、単位時間ｔ0 （ｓｅｃ）毎にカ
ウントしカウント値データＣを出力する計測回路、４は
マイクロコンピュータであり、計測回路３で計数された
カウント値データＣを読み取り、車輪１の外周の長さを
Ｌ（ｍ）として、 ｖ＝ＬＣ／（ｎｔ0 ） （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１） の計算式から車速ｖを求めて出力する。
の車速検出系の構成図である。１は車輪、２は車輪の１
回転当たりｎ個（但し、ｎは１以上の整数）のパルスを
発生する回転パルス発生器、３は回転パルス発生器２か
ら出力されたパルスを、単位時間ｔ0 （ｓｅｃ）毎にカ
ウントしカウント値データＣを出力する計測回路、４は
マイクロコンピュータであり、計測回路３で計数された
カウント値データＣを読み取り、車輪１の外周の長さを
Ｌ（ｍ）として、 ｖ＝ＬＣ／（ｎｔ0 ） （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１） の計算式から車速ｖを求めて出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車輪に
は種々のサイズのものがあり、車輪の外周の長さＬを或
る標準的な固定値として車速を計算すると、実際の車輪
との差の分だけ計算誤差が生じてしまう。とくに自律航
法で移動距離を求めるとき大きな累積誤差が発生してし
まう。本発明は上記した従来技術の問題に鑑み、簡単な
構成で精度良く車速を検出できる車速検出装置を提供す
ることを、その目的とする。
は種々のサイズのものがあり、車輪の外周の長さＬを或
る標準的な固定値として車速を計算すると、実際の車輪
との差の分だけ計算誤差が生じてしまう。とくに自律航
法で移動距離を求めるとき大きな累積誤差が発生してし
まう。本発明は上記した従来技術の問題に鑑み、簡単な
構成で精度良く車速を検出できる車速検出装置を提供す
ることを、その目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
車速検出装置では、車輪の回転速度を検出する回転速度
検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段
と、加速度検出手段で検出された加速度を用いて参照車
速を計算し、該参照車速と回転速度検出手段で検出され
た回転速度とから車輪の外周の長さを推定する推定手段
と、回転速度検出手段で検出した回転速度と推定手段で
推定された車輪の外周の長さとを用いて車速を計算する
車速計算手段と、を備えたことを特徴としている。この
車速検出装置によれば、車両の加速度を検出し、該加速
度を用いて参照車速を計算し、該参照車速と回転速度検
出手段で検出された回転速度とから車輪の外周の長さを
推定する。そして、回転速度検出手段で検出した回転速
度と推定手段で推定された車輪の外周の長さとを用いて
車速を計算するようにしたので、実際の車輪の外周の長
さに近い値を用いて誤差の小さい車速の計算が可能とな
り、しかも、回転速度検出手段とは別系統で参照車速を
計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価で複雑な装置を
使用せずに済み、構成上の負担が少ない。本発明の請求
項２記載の車速検出装置では、回転速度検出手段は、車
輪近くに設けられて、車輪の磁気を非接触で検出する磁
気検出手段と、磁気検出手段の検出出力変化の周期を計
測する計測手段と、を含むことを特徴としている。これ
により、回転速度検出手段を比較的簡単な構成で実現で
きる。
車速検出装置では、車輪の回転速度を検出する回転速度
検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段
と、加速度検出手段で検出された加速度を用いて参照車
速を計算し、該参照車速と回転速度検出手段で検出され
た回転速度とから車輪の外周の長さを推定する推定手段
と、回転速度検出手段で検出した回転速度と推定手段で
推定された車輪の外周の長さとを用いて車速を計算する
車速計算手段と、を備えたことを特徴としている。この
車速検出装置によれば、車両の加速度を検出し、該加速
度を用いて参照車速を計算し、該参照車速と回転速度検
出手段で検出された回転速度とから車輪の外周の長さを
推定する。そして、回転速度検出手段で検出した回転速
度と推定手段で推定された車輪の外周の長さとを用いて
車速を計算するようにしたので、実際の車輪の外周の長
さに近い値を用いて誤差の小さい車速の計算が可能とな
り、しかも、回転速度検出手段とは別系統で参照車速を
計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価で複雑な装置を
使用せずに済み、構成上の負担が少ない。本発明の請求
項２記載の車速検出装置では、回転速度検出手段は、車
輪近くに設けられて、車輪の磁気を非接触で検出する磁
気検出手段と、磁気検出手段の検出出力変化の周期を計
測する計測手段と、を含むことを特徴としている。これ
により、回転速度検出手段を比較的簡単な構成で実現で
きる。
【０００６】
【発明の実施の形態】次に、図１を参照して本発明の第
１の実施の形態を説明する。図１は本発明に係る車載用
ナビゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック
図であり、図１９と同一の構成部分には同一の符号が付
してある。１は車輪、２は車輪の１回転当たりｎ個のパ
ルスを発生する回転パルス発生器（但し、ｎは１以上の
整数）、３は回転パルス発生器２から出力されたパルス
の数を、所定の単位時間ｔ0 （ｓｅｃ）毎にカウントし
カウント値データＣを出力する計測回路（図４参照。ｔ
0 は例えば、１、２、５、１０などの数値）、４Ａはマ
イクロコンピュータであり、自律航法中、計測回路３か
ら出力されたカウント値データＤＣを読み取り、車輪１
の外周の長さをＬ（ｍ）として、（１）式から車速ｖを
求めて出力する。またマイクロコンピュータ４Ａは１回
分の自律航法を開始する度に、自律航法を開始した以
降、車速ｖを時間積分することで自律航法による自律航
法開始地点Ｏ0 からの移動距離ＲSEを算出する。
１の実施の形態を説明する。図１は本発明に係る車載用
ナビゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック
図であり、図１９と同一の構成部分には同一の符号が付
してある。１は車輪、２は車輪の１回転当たりｎ個のパ
ルスを発生する回転パルス発生器（但し、ｎは１以上の
整数）、３は回転パルス発生器２から出力されたパルス
の数を、所定の単位時間ｔ0 （ｓｅｃ）毎にカウントし
カウント値データＣを出力する計測回路（図４参照。ｔ
0 は例えば、１、２、５、１０などの数値）、４Ａはマ
イクロコンピュータであり、自律航法中、計測回路３か
ら出力されたカウント値データＤＣを読み取り、車輪１
の外周の長さをＬ（ｍ）として、（１）式から車速ｖを
求めて出力する。またマイクロコンピュータ４Ａは１回
分の自律航法を開始する度に、自律航法を開始した以
降、車速ｖを時間積分することで自律航法による自律航
法開始地点Ｏ0 からの移動距離ＲSEを算出する。
【０００７】なお、マイクロコンピュータ４Ａが初めて
自律航法で車速ｖ、移動距離ＲSEを計算する場合、最初
の内、（１）式中のＬには、予め装置のメーカ側で設定
された或る所定の標準値Ｌ0 （出荷時に、内蔵メモリに
記憶済）を用いるが、後述する方法で推定値Ｌ´が求め
られたあとは、該推定値Ｌ´を用いる。
自律航法で車速ｖ、移動距離ＲSEを計算する場合、最初
の内、（１）式中のＬには、予め装置のメーカ側で設定
された或る所定の標準値Ｌ0 （出荷時に、内蔵メモリに
記憶済）を用いるが、後述する方法で推定値Ｌ´が求め
られたあとは、該推定値Ｌ´を用いる。
【０００８】５は車両の所定箇所に設けられて、前後方
向の加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力
する加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所
定のサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データ
ＤＡを出力するＡ／Ｄ変換器である。マイクロコンピュ
ータ４ＡはＯ0 から出発した以降、車速ｖ、移動距離Ｒ
SEの計算と平行して、加速度データＤＡに基づき加速度
データＤＡの示す加速度を時間積分して参照車速ｖref
を計算する。そして、Ｏ0 から自律航法を開始したあ
と、移動距離Ｒが所定値に達したところで、その時点の
車速ｖと参照車速ｖref とから、次式を用いて車輪１の
外周の長さの推定値Ｌ´を計算し、内蔵メモリに記憶さ
せる。 Ｌ´＝ｖref ・（ｎｔ0 ／Ｃ） ・・（２） そして、以降、（１）式中のＬに（２）式で求めたＬ´
を代入して自律航法による車速の計算を行い、誤差を最
小限に抑制する。以下、新たに自律航法を始める度に推
定をし直して、（１）式の計算に用いるＬ´を更新す
る。
向の加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力
する加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所
定のサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データ
ＤＡを出力するＡ／Ｄ変換器である。マイクロコンピュ
ータ４ＡはＯ0 から出発した以降、車速ｖ、移動距離Ｒ
SEの計算と平行して、加速度データＤＡに基づき加速度
データＤＡの示す加速度を時間積分して参照車速ｖref
を計算する。そして、Ｏ0 から自律航法を開始したあ
と、移動距離Ｒが所定値に達したところで、その時点の
車速ｖと参照車速ｖref とから、次式を用いて車輪１の
外周の長さの推定値Ｌ´を計算し、内蔵メモリに記憶さ
せる。 Ｌ´＝ｖref ・（ｎｔ0 ／Ｃ） ・・（２） そして、以降、（１）式中のＬに（２）式で求めたＬ´
を代入して自律航法による車速の計算を行い、誤差を最
小限に抑制する。以下、新たに自律航法を始める度に推
定をし直して、（１）式の計算に用いるＬ´を更新す
る。
【０００９】次に、図２〜図４を参照して上記した実施
の形態の動作を説明する。図２と図３はマイクロコンピ
ュータ４Ａによる自律航法処理を示すフローチャート、
図４は回転速度の計測方法の説明図である。なお、最
初、車両は或る地点Ｏ0 で停車状態に有るものとし、移
動距離ＲSE＝０、加速度センサ５で検出された加速度よ
り求めた参照車速ｖref ＝０となっているものとする。
また、内蔵メモリにはメーカ側で出荷前に書き込まれた
車輪１の外周の長さの標準値Ｌ0 が記憶されているが、
車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´はまだ存在しないもの
とする。
の形態の動作を説明する。図２と図３はマイクロコンピ
ュータ４Ａによる自律航法処理を示すフローチャート、
図４は回転速度の計測方法の説明図である。なお、最
初、車両は或る地点Ｏ0 で停車状態に有るものとし、移
動距離ＲSE＝０、加速度センサ５で検出された加速度よ
り求めた参照車速ｖref ＝０となっているものとする。
また、内蔵メモリにはメーカ側で出荷前に書き込まれた
車輪１の外周の長さの標準値Ｌ0 が記憶されているが、
車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´はまだ存在しないもの
とする。
【００１０】（１）停車時
車両が或る地点Ｏ0 で停車状態にあるとき、車輪１が回
転しないため回転パルス発生器２はパルス出力をせず、
計測回路３はパルスのカウントを出来ないので、単位時
間ｔ0 毎のパルスのカウント値データＣの値は全て０で
ある（図４（１）のＣ-1、Ｃ0 参照）。一方、停車中、
加速度センサ５は加速度＝０に応じた検出電圧を出力
し、Ａ／Ｄ変換器６がサンプリング周期Ｔ0 （ｓｅｃ）
でＡ／Ｄ変換して加速度データＤＡを出力する。マイク
ロコンピュータ４Ａは停車状態になっているとき、Ａ／
Ｄ変換器６から新たなデータＤＡが出力されるとこれを
読み取り、ＤＡの示す加速度をα（ｍ／ｓｅｃ2 ）とし
て、参照車速ｖref を次式で算出する（図２のステップ
Ｓ１、Ｓ２）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（３）
転しないため回転パルス発生器２はパルス出力をせず、
計測回路３はパルスのカウントを出来ないので、単位時
間ｔ0 毎のパルスのカウント値データＣの値は全て０で
ある（図４（１）のＣ-1、Ｃ0 参照）。一方、停車中、
加速度センサ５は加速度＝０に応じた検出電圧を出力
し、Ａ／Ｄ変換器６がサンプリング周期Ｔ0 （ｓｅｃ）
でＡ／Ｄ変換して加速度データＤＡを出力する。マイク
ロコンピュータ４Ａは停車状態になっているとき、Ａ／
Ｄ変換器６から新たなデータＤＡが出力されるとこれを
読み取り、ＤＡの示す加速度をα（ｍ／ｓｅｃ2 ）とし
て、参照車速ｖref を次式で算出する（図２のステップ
Ｓ１、Ｓ２）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（３）
【００１１】続いて、計測回路３から最初の０以外を示
すカウント値データＣが出力されたかチェックし（ステ
ップＳ３）、Ｃ＝０のままのときはＮＯなので、再び、
ステップＳ１に戻って同様の処理を繰り返す。停車中、
Ａ／Ｄ変換器６から出力される加速度データＤＡの示す
加速度は全て０なので、ｖref は０のままとなる。
すカウント値データＣが出力されたかチェックし（ステ
ップＳ３）、Ｃ＝０のままのときはＮＯなので、再び、
ステップＳ１に戻って同様の処理を繰り返す。停車中、
Ａ／Ｄ変換器６から出力される加速度データＤＡの示す
加速度は全て０なので、ｖref は０のままとなる。
【００１２】（２）走行開始
その後、車両が地点Ｏ0 から走行を開始すると、加速度
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ１、Ｓ２の処理により、ｖ
ref は０から次第に増大する。因みに、加速度センサ５
は車両が一定速で走行している間、加速度０を示す検出
電圧を出力し、車両が減速している間、負の加速度を示
す検出電圧を出力する。一方、走行を開始すると、車輪
１が走行速度に応じた速度で回転し、車輪１が１回転す
る間に回転パルス発生器２がｎ個のパルスを発生する。
計測回路３は図４の（１）に示す如く、単位時間ｔ0 毎
のパルス数を逐次計測し、計測が終わる毎にカウント値
データＣ＝Ｃ1 、Ｃ2 、・・を出力する。マイクロコン
ピュータ４Ａは計測回路３から０以外を示す最初のカウ
ント値データＣ＝Ｃ1 が出力されると、自律航法による
車速とＯ0 からの移動距離の算出を開始する（ステップ
Ｓ３でＹＥＳ、Ｓ４）。
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ１、Ｓ２の処理により、ｖ
ref は０から次第に増大する。因みに、加速度センサ５
は車両が一定速で走行している間、加速度０を示す検出
電圧を出力し、車両が減速している間、負の加速度を示
す検出電圧を出力する。一方、走行を開始すると、車輪
１が走行速度に応じた速度で回転し、車輪１が１回転す
る間に回転パルス発生器２がｎ個のパルスを発生する。
計測回路３は図４の（１）に示す如く、単位時間ｔ0 毎
のパルス数を逐次計測し、計測が終わる毎にカウント値
データＣ＝Ｃ1 、Ｃ2 、・・を出力する。マイクロコン
ピュータ４Ａは計測回路３から０以外を示す最初のカウ
ント値データＣ＝Ｃ1 が出力されると、自律航法による
車速とＯ0 からの移動距離の算出を開始する（ステップ
Ｓ３でＹＥＳ、Ｓ４）。
【００１３】具体的には、まず、車両が停止したか否か
を判別するために用いるタイマを停止させ（ステップＳ
４）、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在するかチェックし
（ステップＳ５）、ＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ステッ
プＳ６）、カウント値が０以外を示す最初のカウント値
データＣ＝Ｃ1 を用いて、次式により、車速ｖを算出し
て外部に出力する。 ｖ←ＬＣ／（ｎｔ0 ） （ｍ／ｓｅｃ） ・・（４） 更に、（４）式で求めたｖを用いて次式によりＯ0 から
の移動距離ＲSEを算出して外部に出力する（ステップＳ
７）。 ＲSE←ＲSE＋ｖｔ0 （ｍ） ・・（５）
を判別するために用いるタイマを停止させ（ステップＳ
４）、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在するかチェックし
（ステップＳ５）、ＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ステッ
プＳ６）、カウント値が０以外を示す最初のカウント値
データＣ＝Ｃ1 を用いて、次式により、車速ｖを算出し
て外部に出力する。 ｖ←ＬＣ／（ｎｔ0 ） （ｍ／ｓｅｃ） ・・（４） 更に、（４）式で求めたｖを用いて次式によりＯ0 から
の移動距離ＲSEを算出して外部に出力する（ステップＳ
７）。 ＲSE←ＲSE＋ｖｔ0 （ｍ） ・・（５）
【００１４】次に、Ａ／Ｄ変換器６から新たな加速度デ
ータＤＡが出力されたかチェックし（図３のステップＳ
８）、ＮＯであればステップＳ１０に進むが、ＹＥＳで
あれば、ステップＳ９により、今回のＤＡの示す加速度
をαとして（３）式により、参照車速ｖref を算出す
る。そして、Ｏ0 からの移動距離ＲSEが所定のしきい値
ＲC （ＲC は或る固定値であり、例えば、１ｋｍ、５ｋ
ｍ、１０ｋｍなどに設定されている）を初めて越えたか
チェックし（ステップＳ１０）、ここではまだなので、
計測回路３から０以外を示す次のカウント値データＣが
出力されたかチェックする（ステップＳ１１）。まだで
あれば、タイマ計時中かチェックし（ステップＳ１
２）、ここではＮＯなのでタイマをスタートさせる（ス
テップＳ１３）。そして、ステップＳ８に戻り、Ａ／Ｄ
変換器６から新たな加速度データＤＡが出力されたかチ
ェックし、ＮＯであればステップＳ１０に進み、ＹＥＳ
であれば、ステップＳ９に進んで参照車速ｖref を算出
したのちステップＳ１０に進む。
ータＤＡが出力されたかチェックし（図３のステップＳ
８）、ＮＯであればステップＳ１０に進むが、ＹＥＳで
あれば、ステップＳ９により、今回のＤＡの示す加速度
をαとして（３）式により、参照車速ｖref を算出す
る。そして、Ｏ0 からの移動距離ＲSEが所定のしきい値
ＲC （ＲC は或る固定値であり、例えば、１ｋｍ、５ｋ
ｍ、１０ｋｍなどに設定されている）を初めて越えたか
チェックし（ステップＳ１０）、ここではまだなので、
計測回路３から０以外を示す次のカウント値データＣが
出力されたかチェックする（ステップＳ１１）。まだで
あれば、タイマ計時中かチェックし（ステップＳ１
２）、ここではＮＯなのでタイマをスタートさせる（ス
テップＳ１３）。そして、ステップＳ８に戻り、Ａ／Ｄ
変換器６から新たな加速度データＤＡが出力されたかチ
ェックし、ＮＯであればステップＳ１０に進み、ＹＥＳ
であれば、ステップＳ９に進んで参照車速ｖref を算出
したのちステップＳ１０に進む。
【００１５】ステップＳ１０の判断でまだＮＯであれ
ば、ステップＳ１１に進み、計測回路３から０以外を示
す次のカウント値データＣが出力されたかチェックす
る。まだ出力されていなければ、現在タイマが計時動作
中なので（ステップＳ１２でＹＥＳの判断）、タイマの
計時時間Ｔtmが所定のしきい値ＴC を越えたかチェック
する（ステップＳ１４）。ＴC は車両が停車中で有るこ
とを判別するのに十分な時間であり、例えば、１分、５
分などに設定されおり、走行中はＮＯとなり、ステップ
Ｓ８に戻り、同様の処理を繰り返す。
ば、ステップＳ１１に進み、計測回路３から０以外を示
す次のカウント値データＣが出力されたかチェックす
る。まだ出力されていなければ、現在タイマが計時動作
中なので（ステップＳ１２でＹＥＳの判断）、タイマの
計時時間Ｔtmが所定のしきい値ＴC を越えたかチェック
する（ステップＳ１４）。ＴC は車両が停車中で有るこ
とを判別するのに十分な時間であり、例えば、１分、５
分などに設定されおり、走行中はＮＯとなり、ステップ
Ｓ８に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００１６】その後、計測回路３から０以外を示す次の
カウント値データＣ＝Ｃ2 が出力されると一旦タイマの
計時を停止させ（ステップＳ１１でＹＥＳ、Ｓ１５）、
ステップＳ５に戻り、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在す
るかチェックする。まだＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ス
テップＳ６）、今回のＣ＝Ｃ2 を用いて、（４）、
（５）式により車速ｖと移動距離ＲSEを算出して外部に
出力する（ステップＳ７）。次に、Ａ／Ｄ変換器６から
新たな加速度データＤＡが出力されたかチェックし、Ｎ
ＯであればステップＳ１０に進むが、ＹＥＳであれば、
ステップＳ９により、今回のＤＡの示す加速度をαとし
て（３）式により、参照車速ｖref を算出する。以下、
同様の処理を繰り返し、計測回路３の出力に基づき標準
値Ｌ0 を用いて車速ｖと移動距離ＲSEを計算するととも
に、加速度センサ５の出力に基づき参照車速ｖref を計
算していく。
カウント値データＣ＝Ｃ2 が出力されると一旦タイマの
計時を停止させ（ステップＳ１１でＹＥＳ、Ｓ１５）、
ステップＳ５に戻り、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在す
るかチェックする。まだＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ス
テップＳ６）、今回のＣ＝Ｃ2 を用いて、（４）、
（５）式により車速ｖと移動距離ＲSEを算出して外部に
出力する（ステップＳ７）。次に、Ａ／Ｄ変換器６から
新たな加速度データＤＡが出力されたかチェックし、Ｎ
ＯであればステップＳ１０に進むが、ＹＥＳであれば、
ステップＳ９により、今回のＤＡの示す加速度をαとし
て（３）式により、参照車速ｖref を算出する。以下、
同様の処理を繰り返し、計測回路３の出力に基づき標準
値Ｌ0 を用いて車速ｖと移動距離ＲSEを計算するととも
に、加速度センサ５の出力に基づき参照車速ｖref を計
算していく。
【００１７】その後、Ｏ0 からＲC だけ移動し、ステッ
プＳ１０でＹＥＳになると、マイクロコンピュータ４Ａ
は、最新に計測回路３で計測されたカウント値をＣとし
て、次式で車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を計算し、
内蔵メモリに記憶する（ステップＳ１６）。 Ｌ´←ｖref ・（ｎｔ0 ／Ｃ） （ｍ） ・・（６） このＬ´はメーカ側で設定された標準値Ｌ0 よりも実際
の車輪１の外周の長さに近い値となる。これ以降、計測
回路３から０以外を示す次のカウント値データＣが出力
されるとマイクロコンピュータ４ＡはステップＳ５のチ
ェックでＹＥＳと判断し、Ｌ←Ｌ´として（ステップＳ
１７）、（４）、（５）式により車速ｖと移動距離ＲSE
の計算を行う（ステップＳ７）。従って、車速ｖの計算
誤差が小さくなるとともに、移動距離ＲSEの累積誤差の
増大も抑制することができる。
プＳ１０でＹＥＳになると、マイクロコンピュータ４Ａ
は、最新に計測回路３で計測されたカウント値をＣとし
て、次式で車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を計算し、
内蔵メモリに記憶する（ステップＳ１６）。 Ｌ´←ｖref ・（ｎｔ0 ／Ｃ） （ｍ） ・・（６） このＬ´はメーカ側で設定された標準値Ｌ0 よりも実際
の車輪１の外周の長さに近い値となる。これ以降、計測
回路３から０以外を示す次のカウント値データＣが出力
されるとマイクロコンピュータ４ＡはステップＳ５のチ
ェックでＹＥＳと判断し、Ｌ←Ｌ´として（ステップＳ
１７）、（４）、（５）式により車速ｖと移動距離ＲSE
の計算を行う（ステップＳ７）。従って、車速ｖの計算
誤差が小さくなるとともに、移動距離ＲSEの累積誤差の
増大も抑制することができる。
【００１８】その後、車両が減速して停車すると、車輪
１の回転が止まり、回転パルス発生器２からのパルス出
力が止まる。このとき、計測回路３の出力するカウント
値データＣは徐々に減って最終的に０となる（図４
（２）のＣk-2 、Ｃk-1 、Ｃk 参照）。すると、マイク
ロコンピュータ４ＡはステップＳ１１で繰り返しＮＯと
判断することになり、タイマの計時が進行する。そし
て、計時時間Ｔtmがしきい値ＴC を越えたところで、ス
テップＳ１４でＹＥＳと判断し、ｖref 、ＲSEを０に初
期化し、ステップＳ１に戻って次の走行の待機状態とな
る（ステップＳ１８）。
１の回転が止まり、回転パルス発生器２からのパルス出
力が止まる。このとき、計測回路３の出力するカウント
値データＣは徐々に減って最終的に０となる（図４
（２）のＣk-2 、Ｃk-1 、Ｃk 参照）。すると、マイク
ロコンピュータ４ＡはステップＳ１１で繰り返しＮＯと
判断することになり、タイマの計時が進行する。そし
て、計時時間Ｔtmがしきい値ＴC を越えたところで、ス
テップＳ１４でＹＥＳと判断し、ｖref 、ＲSEを０に初
期化し、ステップＳ１に戻って次の走行の待機状態とな
る（ステップＳ１８）。
【００１９】なお、次の走行が開始すると、マイクロコ
ンピュータ４Ａは計測回路３から０以外を示す最初のカ
ウント値データＣが出力された時点より２回目の自律航
法を開始するが、前回の自律航法により車輪１の外周の
長さの推定値Ｌ´が求められているときは、最初から該
推定値Ｌ´を用いて車速ｖと移動距離ＲSEの計算を行う
ので（ステップＳ５でＹＥＳ、Ｓ１７、Ｓ７）、最初か
ら誤差の小さい演算が可能となる。
ンピュータ４Ａは計測回路３から０以外を示す最初のカ
ウント値データＣが出力された時点より２回目の自律航
法を開始するが、前回の自律航法により車輪１の外周の
長さの推定値Ｌ´が求められているときは、最初から該
推定値Ｌ´を用いて車速ｖと移動距離ＲSEの計算を行う
ので（ステップＳ５でＹＥＳ、Ｓ１７、Ｓ７）、最初か
ら誤差の小さい演算が可能となる。
【００２０】この実施の形態によれば、車輪速センサと
しての回転パルス発生器２の出力するパルスを、計測回
路３により単位時間ｔ0 毎に計数することで回転速度を
計測し、これと平行して、車両に設置した加速度センサ
５の出力を時間積分して参照車速ｖref を計算し、或る
タイミングにおけるｖref と計測回路３で計測した車輪
１の回転速度から車輪１の外周の長さを推定し、該推定
値と計測回路３で計測した回転速度を用いて自律航法に
より車速ｖ、移動距離ＲSEを算出するようにしたから、
車輪１の実際の外周の長さに近い値を用いて誤差の小さ
い車速ｖ、移動距離ＲSEの計算が可能となる。しかも、
車輪速センサとは別系統で参照車速を計算するためにＧ
ＰＳ受信機の如き高価で複雑な装置を使用せずに済み、
構成上の負担が少ない。
しての回転パルス発生器２の出力するパルスを、計測回
路３により単位時間ｔ0 毎に計数することで回転速度を
計測し、これと平行して、車両に設置した加速度センサ
５の出力を時間積分して参照車速ｖref を計算し、或る
タイミングにおけるｖref と計測回路３で計測した車輪
１の回転速度から車輪１の外周の長さを推定し、該推定
値と計測回路３で計測した回転速度を用いて自律航法に
より車速ｖ、移動距離ＲSEを算出するようにしたから、
車輪１の実際の外周の長さに近い値を用いて誤差の小さ
い車速ｖ、移動距離ＲSEの計算が可能となる。しかも、
車輪速センサとは別系統で参照車速を計算するためにＧ
ＰＳ受信機の如き高価で複雑な装置を使用せずに済み、
構成上の負担が少ない。
【００２１】なお、上記した実施の形態では、加速度セ
ンサ５で検出された加速度を時間積分して参照車速ｖ
ref を計算し、該参照車速ｖref と回転パルス発生器２
及び計測回路３により検出した車輪１の回転速度とか
ら、車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出するように
したが、加速度センサ５で検出された加速度を時間積分
して参照移動距離を計算し、便宜的な車輪１の外周の長
さＬを用いて自律航法で求めた移動距離との比を、当該
便宜的な車輪１の外周の長さＬに乗じることで車輪１の
外周の長さの推定値Ｌ´を算出するようにしても良い。
ンサ５で検出された加速度を時間積分して参照車速ｖ
ref を計算し、該参照車速ｖref と回転パルス発生器２
及び計測回路３により検出した車輪１の回転速度とか
ら、車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出するように
したが、加速度センサ５で検出された加速度を時間積分
して参照移動距離を計算し、便宜的な車輪１の外周の長
さＬを用いて自律航法で求めた移動距離との比を、当該
便宜的な車輪１の外周の長さＬに乗じることで車輪１の
外周の長さの推定値Ｌ´を算出するようにしても良い。
【００２２】具体的には、図２、図３のフローチャート
を図５、図６の如く変更し、図２、図３のステップＳ
２、Ｓ９に対応するステップＳ２´、Ｓ９´では、
（３）式で参照車速ｖref を計算するのに加えて、次式
に従い自律航法開始地点からの参照移動距離Ｒref を計
算する。 Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 ・・（７） 但し、参照移動距離Ｒref は、図５のフローチャートを
開始する際と、図３のステップＳ１８に対応するステッ
プＳ１８´で０に初期化される。
を図５、図６の如く変更し、図２、図３のステップＳ
２、Ｓ９に対応するステップＳ２´、Ｓ９´では、
（３）式で参照車速ｖref を計算するのに加えて、次式
に従い自律航法開始地点からの参照移動距離Ｒref を計
算する。 Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 ・・（７） 但し、参照移動距離Ｒref は、図５のフローチャートを
開始する際と、図３のステップＳ１８に対応するステッ
プＳ１８´で０に初期化される。
【００２３】そして、自律航法開始地点からＲC だけ移
動し、ステップＳ１０でＹＥＳとなったとき、次式によ
り車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出する（ステッ
プＳ１６´）。 Ｌ´←Ｌ・（Ｒref ／ＲSE） ・・（８） 上式のＬには、最初の自律航法を開始した直後はメーカ
側で出荷前に設定されたＬ0 が便宜的に用いられる（ス
テップＳ５でＮＯ、ステップＳ６）。前回既にに推定値
Ｌ´が求められているときは、前回求めたＬ´が便宜的
に用いられる（ステップＳ５でＹＥＳ、Ｓ１７）。図
５、図６の例によっても、車輪１の実際の外周の長さに
近い値を用いて誤差の小さい車速ｖ、移動距離ＲSEの計
算が可能となり、しかも、車輪速センサとは別系統で参
考車速を計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価で複雑
な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少ない。
動し、ステップＳ１０でＹＥＳとなったとき、次式によ
り車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出する（ステッ
プＳ１６´）。 Ｌ´←Ｌ・（Ｒref ／ＲSE） ・・（８） 上式のＬには、最初の自律航法を開始した直後はメーカ
側で出荷前に設定されたＬ0 が便宜的に用いられる（ス
テップＳ５でＮＯ、ステップＳ６）。前回既にに推定値
Ｌ´が求められているときは、前回求めたＬ´が便宜的
に用いられる（ステップＳ５でＹＥＳ、Ｓ１７）。図
５、図６の例によっても、車輪１の実際の外周の長さに
近い値を用いて誤差の小さい車速ｖ、移動距離ＲSEの計
算が可能となり、しかも、車輪速センサとは別系統で参
考車速を計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価で複雑
な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少ない。
【００２４】また、図５のステップＳ７において、
（５）式で移動距離ＲSEを算出する代わりに、次式で自
律航法開始地点Ｏ0 からの車輪１の累積回転数ＲＴSEを
算出する。 ＲＴSE←ＲＴSE＋（Ｃ／ｎ） （回） ・・（５）´ そして、ステップＳ１０では、ＲＴSEが或るしきい値Ｒ
ＴC （ＲＴC は例えば、１ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ程度
の走行に相当する値とする）を越えたかチェックするよ
うにし、ステップＳ１６´では（８）式で推定値Ｌ´を
算出する代わりに、次式で算出するようにしても良い。 Ｌ´←Ｒref ／ＲＴSE ・・（８）´ この場合、ＲＴSEは図５の処理を初めて開始する際と、
ステップＳ１８´でＲSEに代えて０に設定されるように
する。
（５）式で移動距離ＲSEを算出する代わりに、次式で自
律航法開始地点Ｏ0 からの車輪１の累積回転数ＲＴSEを
算出する。 ＲＴSE←ＲＴSE＋（Ｃ／ｎ） （回） ・・（５）´ そして、ステップＳ１０では、ＲＴSEが或るしきい値Ｒ
ＴC （ＲＴC は例えば、１ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ程度
の走行に相当する値とする）を越えたかチェックするよ
うにし、ステップＳ１６´では（８）式で推定値Ｌ´を
算出する代わりに、次式で算出するようにしても良い。 Ｌ´←Ｒref ／ＲＴSE ・・（８）´ この場合、ＲＴSEは図５の処理を初めて開始する際と、
ステップＳ１８´でＲSEに代えて０に設定されるように
する。
【００２５】次に、図７を参照して本発明の第２の実施
の形態を説明する。図７は本発明に係る車載用ナビゲー
ション装置の車速検出系の構成を示すブロック図であ
り、図１と同一の構成部分には同一の符号が付してあ
る。１は車輪、７は車輪に自然に帯磁した磁気を検出す
る磁気センサであり、磁気の強さに比例した大きさの検
出電圧を出力する。通常、スティールラジアル型の車輪
１は自然に磁化しているので、車輪１の回転に連れて磁
気センサ７の検出電圧は図１８の如く周期的に変化す
る。図１８の波形の隣接する２つの上側ピークＰ1 、Ｐ
2 の時間間隔が車輪１の１回転に要する周期Ｔであり、
回転速度は１／Ｔ（回／ｓｅｃ）である。８は磁気セン
サ７の検出電圧を所定のサンプリング周期でＡ／Ｄ変換
し、磁気検出データＤＭを出力するＡ／Ｄ変換器、４Ｂ
はマイクロコンピュータであり、自律航法中、Ａ／Ｄ変
換器８から出力された磁気検出データＤＭを読み取って
内蔵メモリ（図示せず）に追加記憶していき、所定の単
位時間ｔ0 （ｓｅｃ）分だけ新たな磁気検出データＤＭ
が溜まる毎に、当該ｔ0 の間のピーク発生回数Ｃを計数
することで車輪１の回転速度を検出し、車輪１の外周の
長さをＬ（ｍ）として、次式から車速ｖを求めて出力す
る（但し、ｔ0 は１、２、５、１０などの値。図１０参
照）。 ｖ＝ＬＣ／ｔ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（９） またマイクロコンピュータ４Ｂは１回分の自律航法を開
始する度に、自律航法を開始した以降、車速ｖを時間積
分することで自律航法による自律航法開始地点Ｏ0 から
の移動距離ＲSEを算出する。
の形態を説明する。図７は本発明に係る車載用ナビゲー
ション装置の車速検出系の構成を示すブロック図であ
り、図１と同一の構成部分には同一の符号が付してあ
る。１は車輪、７は車輪に自然に帯磁した磁気を検出す
る磁気センサであり、磁気の強さに比例した大きさの検
出電圧を出力する。通常、スティールラジアル型の車輪
１は自然に磁化しているので、車輪１の回転に連れて磁
気センサ７の検出電圧は図１８の如く周期的に変化す
る。図１８の波形の隣接する２つの上側ピークＰ1 、Ｐ
2 の時間間隔が車輪１の１回転に要する周期Ｔであり、
回転速度は１／Ｔ（回／ｓｅｃ）である。８は磁気セン
サ７の検出電圧を所定のサンプリング周期でＡ／Ｄ変換
し、磁気検出データＤＭを出力するＡ／Ｄ変換器、４Ｂ
はマイクロコンピュータであり、自律航法中、Ａ／Ｄ変
換器８から出力された磁気検出データＤＭを読み取って
内蔵メモリ（図示せず）に追加記憶していき、所定の単
位時間ｔ0 （ｓｅｃ）分だけ新たな磁気検出データＤＭ
が溜まる毎に、当該ｔ0 の間のピーク発生回数Ｃを計数
することで車輪１の回転速度を検出し、車輪１の外周の
長さをＬ（ｍ）として、次式から車速ｖを求めて出力す
る（但し、ｔ0 は１、２、５、１０などの値。図１０参
照）。 ｖ＝ＬＣ／ｔ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（９） またマイクロコンピュータ４Ｂは１回分の自律航法を開
始する度に、自律航法を開始した以降、車速ｖを時間積
分することで自律航法による自律航法開始地点Ｏ0 から
の移動距離ＲSEを算出する。
【００２６】なお、マイクロコンピュータ４Ｂが初めて
自律航法で車速ｖ、移動距離ＲSEを計算する場合、最初
の内、（９）式中のＬには、予め装置のメーカ側で設定
された或る所定の標準値Ｌ0 （出荷時に、内蔵メモリに
記憶済）を用いるが、後述する方法で推定値Ｌ´が求め
られたあとは、該推定値Ｌ´を用いる。
自律航法で車速ｖ、移動距離ＲSEを計算する場合、最初
の内、（９）式中のＬには、予め装置のメーカ側で設定
された或る所定の標準値Ｌ0 （出荷時に、内蔵メモリに
記憶済）を用いるが、後述する方法で推定値Ｌ´が求め
られたあとは、該推定値Ｌ´を用いる。
【００２７】５は車両の所定箇所に設けられて、前後方
向の加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力
する加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所
定のサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データ
ＤＡを出力するＡ／Ｄ変換器である。マイクロコンピュ
ータ４ＢはＯ0 から出発した以降、車速ｖ、移動距離Ｒ
SEの計算と平行して、加速度データＤＡに基づき加速度
データＤＡの示す加速度を時間積分して参照車速ｖref
を計算する。そして、Ｏ0 から自律航法を開始したあ
と、移動距離ＲSEが所定値に達したところで、その時点
の車速ｖと参照車速ｖref とから、次式を用いて車輪１
の外周の長さの推定値Ｌ´を計算し、内蔵メモリに記憶
させる。 Ｌ´＝ｖref ・（ｔ0 ／Ｃ） ・・（１０） そして、以降、（９）式中のＬに（１０）式で求めたＬ
´を代入して自律航法による車速の計算を行い、誤差を
最小限に抑制する。以下、新たに自律航法を始める度に
推定をし直して、（９）式の計算に用いるＬ´を更新す
る。
向の加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力
する加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所
定のサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データ
ＤＡを出力するＡ／Ｄ変換器である。マイクロコンピュ
ータ４ＢはＯ0 から出発した以降、車速ｖ、移動距離Ｒ
SEの計算と平行して、加速度データＤＡに基づき加速度
データＤＡの示す加速度を時間積分して参照車速ｖref
を計算する。そして、Ｏ0 から自律航法を開始したあ
と、移動距離ＲSEが所定値に達したところで、その時点
の車速ｖと参照車速ｖref とから、次式を用いて車輪１
の外周の長さの推定値Ｌ´を計算し、内蔵メモリに記憶
させる。 Ｌ´＝ｖref ・（ｔ0 ／Ｃ） ・・（１０） そして、以降、（９）式中のＬに（１０）式で求めたＬ
´を代入して自律航法による車速の計算を行い、誤差を
最小限に抑制する。以下、新たに自律航法を始める度に
推定をし直して、（９）式の計算に用いるＬ´を更新す
る。
【００２８】次に、図８〜図１０を参照して上記した実
施の形態の動作を説明する。図８と図９はマイクロコン
ピュータ４Ｂによる自律航法処理を示すフローチャー
ト、図１０は回転速度の計測方法の説明図である。な
お、最初、車両は或る地点Ｏ0 で停車状態に有るものと
し、移動距離ＲSE＝０、加速度センサ５で検出された加
速度より求めた参照車速ｖref ＝０となっているものと
する。また、マイクロコンピュータ４Ｂの内蔵メモリに
はメーカ側で出荷前に書き込まれた車輪１の外周の長さ
の標準値Ｌ0 が記憶されているが、車輪１の外周の長さ
の推定値Ｌ´はまだ存在しないものとする。
施の形態の動作を説明する。図８と図９はマイクロコン
ピュータ４Ｂによる自律航法処理を示すフローチャー
ト、図１０は回転速度の計測方法の説明図である。な
お、最初、車両は或る地点Ｏ0 で停車状態に有るものと
し、移動距離ＲSE＝０、加速度センサ５で検出された加
速度より求めた参照車速ｖref ＝０となっているものと
する。また、マイクロコンピュータ４Ｂの内蔵メモリに
はメーカ側で出荷前に書き込まれた車輪１の外周の長さ
の標準値Ｌ0 が記憶されているが、車輪１の外周の長さ
の推定値Ｌ´はまだ存在しないものとする。
【００２９】（１）停車時
車両が或る地点Ｏ0 で停車状態にあるとき、車輪１が回
転しないため磁気センサ７の出力は変化せず、Ａ／Ｄ変
換器８の出力データＤＭも値が変化しない（図１０
（１）参照）。一方、加速度センサ５は加速度＝０に応
じた検出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６がサンプリング
周期Ｔ0 （ｓｅｃ）でＡ／Ｄ変換して加速度データＤＡ
を出力する。マイクロコンピュータ４Ｂは停車状態にな
っているとき、Ａ／Ｄ変換器６から新たなデータＤＡが
出力されるとこれを読み取り、ＤＡの示す加速度をα
（ｍ／ｓｅｃ2 ）として、参考車速ｖref を次式で算出
する（図８のステップＳ２０、Ｓ２１）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１１）
転しないため磁気センサ７の出力は変化せず、Ａ／Ｄ変
換器８の出力データＤＭも値が変化しない（図１０
（１）参照）。一方、加速度センサ５は加速度＝０に応
じた検出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６がサンプリング
周期Ｔ0 （ｓｅｃ）でＡ／Ｄ変換して加速度データＤＡ
を出力する。マイクロコンピュータ４Ｂは停車状態にな
っているとき、Ａ／Ｄ変換器６から新たなデータＤＡが
出力されるとこれを読み取り、ＤＡの示す加速度をα
（ｍ／ｓｅｃ2 ）として、参考車速ｖref を次式で算出
する（図８のステップＳ２０、Ｓ２１）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１１）
【００３０】続いて、Ａ／Ｄ変換器８から新たな磁気検
出データＤＭが出力されたかチェックし（ステップＳ２
２）、ＮＯであればステップＳ２０に戻り、ＹＥＳであ
れば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ２３）。内蔵メ
モリには最新の磁気検出データＤＭを少なくともｔ0 時
間分記憶可能となっており、ステップＳ２３ではより時
間的に新しいデータを残すようにして磁気検出データＤ
Ｍを内蔵メモリに書き込む。続いて、内蔵メモリにまだ
ピーク発生回数の計測をしていない新たなｔ0時間分の
磁気検出データＤＭが溜まったかチェックし（ステップ
Ｓ２４）、ＮＯであればステップＳ２０に戻る。停車
中、Ａ／Ｄ変換器６から出力される加速度データＤＡの
示す加速度は全て０なので、ｖref は０のままとなる。
出データＤＭが出力されたかチェックし（ステップＳ２
２）、ＮＯであればステップＳ２０に戻り、ＹＥＳであ
れば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ２３）。内蔵メ
モリには最新の磁気検出データＤＭを少なくともｔ0 時
間分記憶可能となっており、ステップＳ２３ではより時
間的に新しいデータを残すようにして磁気検出データＤ
Ｍを内蔵メモリに書き込む。続いて、内蔵メモリにまだ
ピーク発生回数の計測をしていない新たなｔ0時間分の
磁気検出データＤＭが溜まったかチェックし（ステップ
Ｓ２４）、ＮＯであればステップＳ２０に戻る。停車
中、Ａ／Ｄ変換器６から出力される加速度データＤＡの
示す加速度は全て０なので、ｖref は０のままとなる。
【００３１】内蔵メモリに、まだピーク発生回数の計測
をしていない単位時間ｔ0 の分の磁気検出データＤＭが
溜まるとステップＳ２４でＹＥＳと判断し、当該ｔ0 の
分の磁気検出データＤＭに基づきｔ0 の間の磁気の強さ
の時間変化で生じたピーク発生回数Ｃを計数する（ステ
ップＳ２５）。ここでは、車輪１が回転しておらずｔ0
の間、磁気の強さが一定なのでＣ＝０となる。続いて、
今回のｔ0 の間のピーク発生回数Ｃは０以外かチェック
し、ＮＯなので再びステップＳ２０に戻る（ステップＳ
２６でＮＯ）。以降、マイクロコンピュータ４Ｂはｔ0
経過する毎に、最新のｔ0 分の磁気検出データＤＭに基
づきｔ0 の間の磁気の強さの時間変化で生じたピーク発
生回数Ｃを計数するが、車両が停車したままであれば０
のままである（ステップＳ２５。図１０（１）のＣ＝Ｃ
-1、Ｃ0 参照）。
をしていない単位時間ｔ0 の分の磁気検出データＤＭが
溜まるとステップＳ２４でＹＥＳと判断し、当該ｔ0 の
分の磁気検出データＤＭに基づきｔ0 の間の磁気の強さ
の時間変化で生じたピーク発生回数Ｃを計数する（ステ
ップＳ２５）。ここでは、車輪１が回転しておらずｔ0
の間、磁気の強さが一定なのでＣ＝０となる。続いて、
今回のｔ0 の間のピーク発生回数Ｃは０以外かチェック
し、ＮＯなので再びステップＳ２０に戻る（ステップＳ
２６でＮＯ）。以降、マイクロコンピュータ４Ｂはｔ0
経過する毎に、最新のｔ0 分の磁気検出データＤＭに基
づきｔ0 の間の磁気の強さの時間変化で生じたピーク発
生回数Ｃを計数するが、車両が停車したままであれば０
のままである（ステップＳ２５。図１０（１）のＣ＝Ｃ
-1、Ｃ0 参照）。
【００３２】（２）走行開始
その後、車両が地点Ｏ0 から走行を開始すると、加速度
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ２０、Ｓ２１の処理によ
り、ｖref は０から次第に増大する。因みに、加速度セ
ンサ５は車両が一定速で走行している間、加速度０を示
す検出電圧を出力し、車両が減速している間、負の加速
度を示す検出電圧を出力する。一方、走行を開始する
と、車輪１が走行速度に応じた速度で回転し、車輪１が
１回転する間に１回の割合で磁気センサ７の検出する磁
気の強さにピークが生じる。そして、マイクロコンピュ
ータ４ＢがステップＳ２５でｔ0 の間の磁気の強さの時
間変化で生じたピーク発生回数Ｃを計数した結果が０以
外を示す最初の計数値Ｃ＝Ｃ1 になると（図１０（１）
参照）、自律航法による車速とＯ0 からの移動距離の算
出を開始する（ステップＳ２６でＹＥＳ、Ｓ２７）。
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ２０、Ｓ２１の処理によ
り、ｖref は０から次第に増大する。因みに、加速度セ
ンサ５は車両が一定速で走行している間、加速度０を示
す検出電圧を出力し、車両が減速している間、負の加速
度を示す検出電圧を出力する。一方、走行を開始する
と、車輪１が走行速度に応じた速度で回転し、車輪１が
１回転する間に１回の割合で磁気センサ７の検出する磁
気の強さにピークが生じる。そして、マイクロコンピュ
ータ４ＢがステップＳ２５でｔ0 の間の磁気の強さの時
間変化で生じたピーク発生回数Ｃを計数した結果が０以
外を示す最初の計数値Ｃ＝Ｃ1 になると（図１０（１）
参照）、自律航法による車速とＯ0 からの移動距離の算
出を開始する（ステップＳ２６でＹＥＳ、Ｓ２７）。
【００３３】具体的には、まず、車両が停止したか否か
を判別するために用いるタイマを停止させ（ステップＳ
２７）、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在するかチェック
し（ステップＳ２８）、ＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ス
テップＳ２９）、計数結果が０以外を示す最初の計数値
Ｃ＝Ｃ1 を用いて、次式により、車速ｖを算出して外部
に出力する。 ｖ←ＬＣ／ｔ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１２） 更に、（１１）式で求めたｖを用いて次式によりＯ0 か
らの移動距離ＲSEを算出して外部に出力する（ステップ
Ｓ３０）。 ＲSE←ＲSE＋ｖｔ0 （ｍ） ・・（１３）
を判別するために用いるタイマを停止させ（ステップＳ
２７）、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在するかチェック
し（ステップＳ２８）、ＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ス
テップＳ２９）、計数結果が０以外を示す最初の計数値
Ｃ＝Ｃ1 を用いて、次式により、車速ｖを算出して外部
に出力する。 ｖ←ＬＣ／ｔ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１２） 更に、（１１）式で求めたｖを用いて次式によりＯ0 か
らの移動距離ＲSEを算出して外部に出力する（ステップ
Ｓ３０）。 ＲSE←ＲSE＋ｖｔ0 （ｍ） ・・（１３）
【００３４】次に、Ａ／Ｄ変換器６から新たな加速度デ
ータＤＡが出力されたかチェックし（図９のステップＳ
３１）、ＮＯであればステップＳ３３に進むが、ＹＥＳ
であれば、ステップＳ３２により、今回のＤＡの示す加
速度をαとして（１１）式により、参照車速ｖref を算
出する。そして、Ｏ0 からの移動距離ＲSEが所定のしき
い値ＲC （ＲC は或る固定値であり、例えば、１ｋｍ、
５ｋｍ、１０ｋｍなどに設定されている）を初めて越え
たかチェックし（ステップＳ３３）、ここではまだなの
で、Ａ／Ｄ変換器８から新たな磁気検出データＤＭが出
力されたかチェックし（ステップＳ３４）、ＮＯであれ
ばステップＳ３１に戻り、ＹＥＳであれば内蔵メモリに
追加記憶する（ステップＳ３５）。そして、内蔵メモリ
にまだピーク発生回数の計測をしていない新たなｔ0 時
間分の磁気検出データＤＭが記憶されたかチェックし
（ステップＳ３６）、ＮＯであればステップＳ３１に戻
る。
ータＤＡが出力されたかチェックし（図９のステップＳ
３１）、ＮＯであればステップＳ３３に進むが、ＹＥＳ
であれば、ステップＳ３２により、今回のＤＡの示す加
速度をαとして（１１）式により、参照車速ｖref を算
出する。そして、Ｏ0 からの移動距離ＲSEが所定のしき
い値ＲC （ＲC は或る固定値であり、例えば、１ｋｍ、
５ｋｍ、１０ｋｍなどに設定されている）を初めて越え
たかチェックし（ステップＳ３３）、ここではまだなの
で、Ａ／Ｄ変換器８から新たな磁気検出データＤＭが出
力されたかチェックし（ステップＳ３４）、ＮＯであれ
ばステップＳ３１に戻り、ＹＥＳであれば内蔵メモリに
追加記憶する（ステップＳ３５）。そして、内蔵メモリ
にまだピーク発生回数の計測をしていない新たなｔ0 時
間分の磁気検出データＤＭが記憶されたかチェックし
（ステップＳ３６）、ＮＯであればステップＳ３１に戻
る。
【００３５】その後、内蔵メモリに、まだピーク発生回
数の計測をしていない新たなｔ0 時間分の磁気検出デー
タＤＭが溜まるとステップＳ３６でＹＥＳと判断し、当
該ｔ0 の分の磁気検出データＤＭに基づきｔ0 の間の磁
気の強さの時間変化で生じたピーク発生回数Ｃを計数す
る（ステップＳ３７）。そして、今回の計数値Ｃ＝Ｃ2
（図１０（１）参照）が０以外かチェックし、０以外で
あれば図８のステップＳ３９を経てステップＳ２８に戻
り、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在するかチェックす
る。まだＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ステップＳ２
９）、今回の計数値Ｃ＝Ｃ2 を用いて、（１２）、（１
３）式により車速ｖと移動距離ＲSEを算出して外部に出
力する（ステップＳ３０）。次に、Ａ／Ｄ変換器６から
新たな加速度データＤＡが出力されたかチェックし（ス
テップＳ３１）、ＮＯであればステップＳ３３に進む
が、ＹＥＳであれば、ステップＳ３２により、今回のＤ
Ａの示す加速度をαとして（１１）式により、参照車速
ｖref を算出する。以下、同様の処理を繰り返し、Ａ／
Ｄ変換器８の出力に基づき標準値Ｌ0 を用いて車速ｖと
移動距離ＲSEを計算するとともに、加速度センサ５の出
力に基づき参考車速ｖref を計算していく。
数の計測をしていない新たなｔ0 時間分の磁気検出デー
タＤＭが溜まるとステップＳ３６でＹＥＳと判断し、当
該ｔ0 の分の磁気検出データＤＭに基づきｔ0 の間の磁
気の強さの時間変化で生じたピーク発生回数Ｃを計数す
る（ステップＳ３７）。そして、今回の計数値Ｃ＝Ｃ2
（図１０（１）参照）が０以外かチェックし、０以外で
あれば図８のステップＳ３９を経てステップＳ２８に戻
り、内蔵メモリに推定値Ｌ´が存在するかチェックす
る。まだＮＯなので、Ｌ←Ｌ0 とし（ステップＳ２
９）、今回の計数値Ｃ＝Ｃ2 を用いて、（１２）、（１
３）式により車速ｖと移動距離ＲSEを算出して外部に出
力する（ステップＳ３０）。次に、Ａ／Ｄ変換器６から
新たな加速度データＤＡが出力されたかチェックし（ス
テップＳ３１）、ＮＯであればステップＳ３３に進む
が、ＹＥＳであれば、ステップＳ３２により、今回のＤ
Ａの示す加速度をαとして（１１）式により、参照車速
ｖref を算出する。以下、同様の処理を繰り返し、Ａ／
Ｄ変換器８の出力に基づき標準値Ｌ0 を用いて車速ｖと
移動距離ＲSEを計算するとともに、加速度センサ５の出
力に基づき参考車速ｖref を計算していく。
【００３６】その後、Ｏ0 からＲC だけ移動し、ステッ
プＳ３３でＹＥＳになると、マイクロコンピュータ４Ｂ
は、最新の計数値Ｃを用いて、次式で車輪１の外周の長
さの推定値Ｌ´を計算し、内蔵メモリに記憶する（ステ
ップＳ３９）。 Ｌ´←ｖref ・（ｔ0 ／Ｃ） （ｍ） ・・（１４） このＬ´はメーカ側で設定された標準値Ｌ0 よりも実際
の車輪１の外周の長さに近い値となる。これ以降、マイ
クロコンピュータ４ＢはステップＳ２８のチェックでＹ
ＥＳと判断し、Ｌ←Ｌ´として（ステップＳ４０）、
（１２）、（１３）式により車速ｖと移動距離ＲSEの計
算を行う（ステップＳ３０）。従って、車速ｖの計算誤
差が小さくなるとともに、移動距離ＲSEの累積誤差の増
大も抑制することができる。
プＳ３３でＹＥＳになると、マイクロコンピュータ４Ｂ
は、最新の計数値Ｃを用いて、次式で車輪１の外周の長
さの推定値Ｌ´を計算し、内蔵メモリに記憶する（ステ
ップＳ３９）。 Ｌ´←ｖref ・（ｔ0 ／Ｃ） （ｍ） ・・（１４） このＬ´はメーカ側で設定された標準値Ｌ0 よりも実際
の車輪１の外周の長さに近い値となる。これ以降、マイ
クロコンピュータ４ＢはステップＳ２８のチェックでＹ
ＥＳと判断し、Ｌ←Ｌ´として（ステップＳ４０）、
（１２）、（１３）式により車速ｖと移動距離ＲSEの計
算を行う（ステップＳ３０）。従って、車速ｖの計算誤
差が小さくなるとともに、移動距離ＲSEの累積誤差の増
大も抑制することができる。
【００３７】その後、車両が減速して停車すると、車輪
１の回転が止まり、磁気センサ７の出力変化が止まる。
このとき、ステップＳ３７での計数値Ｃは徐々に減って
最終的に０となる（図１０（２）のＣk-2 、Ｃk-1 、Ｃ
k 参照）。すると、マイクロコンピュータ４Ｂはステッ
プＳ３８でＮＯと判断することになり、タイマ計時中か
チェックし（ステップＳ４１）、ここではＮＯなのでタ
イマをスタートさせる（ステップＳ４２）。
１の回転が止まり、磁気センサ７の出力変化が止まる。
このとき、ステップＳ３７での計数値Ｃは徐々に減って
最終的に０となる（図１０（２）のＣk-2 、Ｃk-1 、Ｃ
k 参照）。すると、マイクロコンピュータ４Ｂはステッ
プＳ３８でＮＯと判断することになり、タイマ計時中か
チェックし（ステップＳ４１）、ここではＮＯなのでタ
イマをスタートさせる（ステップＳ４２）。
【００３８】車両が一旦停車し、タイマの計時動作が開
始したあとすぐに走行を再開したとき、ステップＳ３８
でＹＥＳとなるので、タイマを停止させたあと（ステッ
プＳ３９）、ステップＳ２８に進むが、停車状態が続き
その後も計数値Ｃが０のままであれば、次のステップＳ
３８でＮＯとなったとき、タイマが計時動作中なので
（ステップＳ４１でＹＥＳ）、タイマの計時時間Ｔtmが
所定のしきい値ＴC を越えたかチェックする（ステップ
Ｓ４３）。ＴC は車両が停車中で有ることを判別するの
に十分な時間であり、例えば、１分、５分などに設定さ
れおり、まだであればステップＳ３１に戻る。そして、
タイマの計時時間Ｔtmが所定のしきい値ＴC を越えると
ステップＳ４３でＹＥＳと判断し、ｖref 、ＲSEを０に
初期化し（ステップＳ４４）、ステップＳ２０に戻って
次の走行の待機状態となる。
始したあとすぐに走行を再開したとき、ステップＳ３８
でＹＥＳとなるので、タイマを停止させたあと（ステッ
プＳ３９）、ステップＳ２８に進むが、停車状態が続き
その後も計数値Ｃが０のままであれば、次のステップＳ
３８でＮＯとなったとき、タイマが計時動作中なので
（ステップＳ４１でＹＥＳ）、タイマの計時時間Ｔtmが
所定のしきい値ＴC を越えたかチェックする（ステップ
Ｓ４３）。ＴC は車両が停車中で有ることを判別するの
に十分な時間であり、例えば、１分、５分などに設定さ
れおり、まだであればステップＳ３１に戻る。そして、
タイマの計時時間Ｔtmが所定のしきい値ＴC を越えると
ステップＳ４３でＹＥＳと判断し、ｖref 、ＲSEを０に
初期化し（ステップＳ４４）、ステップＳ２０に戻って
次の走行の待機状態となる。
【００３９】なお、次の走行が開始すると、マイクロコ
ンピュータ４Ｂは単位時間ｔ0 当たりのピーク発生回数
の計数値Ｃが初めて０以外となった時点より２回目の自
律航法を開始するが、前回の自律航法により車輪１の外
周の長さの推定値Ｌ´が求められているときは、最初か
ら該推定値Ｌ´を用いて車速ｖと移動距離ＲSEの計算を
行うので（ステップＳ２８でＹＥＳ、Ｓ４０、Ｓ３
０）、最初から誤差の小さい演算が可能となる。
ンピュータ４Ｂは単位時間ｔ0 当たりのピーク発生回数
の計数値Ｃが初めて０以外となった時点より２回目の自
律航法を開始するが、前回の自律航法により車輪１の外
周の長さの推定値Ｌ´が求められているときは、最初か
ら該推定値Ｌ´を用いて車速ｖと移動距離ＲSEの計算を
行うので（ステップＳ２８でＹＥＳ、Ｓ４０、Ｓ３
０）、最初から誤差の小さい演算が可能となる。
【００４０】この実施の形態によれば、車輪１の回転で
生じる磁気センサ７の検出電圧のピーク変化を、単位時
間ｔ0 毎に計数することで回転速度を計測し、これと平
行して、車両に設置した加速度センサ５の出力を時間積
分して参考車速ｖref を計算し、或るタイミングにおけ
るｖref と計測回路３で計測した車輪１の回転速度から
車輪１の外周の長さを推定し、該推定値と計測回路３で
計測した回転速度を用いて自律航法により車速ｖ、移動
距離ＲSEを算出するようにしたから、車輪１の実際の外
周の長さに近い値を用いて誤差の小さい車速ｖ、移動距
離ＲSEの計算が可能となる。しかも、車輪速センサとは
別系統で参考車速を計算するためにＧＰＳ受信機の如き
高価で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少
ない。
生じる磁気センサ７の検出電圧のピーク変化を、単位時
間ｔ0 毎に計数することで回転速度を計測し、これと平
行して、車両に設置した加速度センサ５の出力を時間積
分して参考車速ｖref を計算し、或るタイミングにおけ
るｖref と計測回路３で計測した車輪１の回転速度から
車輪１の外周の長さを推定し、該推定値と計測回路３で
計測した回転速度を用いて自律航法により車速ｖ、移動
距離ＲSEを算出するようにしたから、車輪１の実際の外
周の長さに近い値を用いて誤差の小さい車速ｖ、移動距
離ＲSEの計算が可能となる。しかも、車輪速センサとは
別系統で参考車速を計算するためにＧＰＳ受信機の如き
高価で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少
ない。
【００４１】しかも、車輪１に近接して配置した磁気セ
ンサ７により、車輪１が自然に磁化している磁気を検出
するようにし、車輪１の回転に伴い磁気センサ１の検出
出力に生じるピークの単位時間毎の発生回数を計測する
ことで車輪１の回転速度を検出するようにしたので、比
較的簡単な構成で済む。
ンサ７により、車輪１が自然に磁化している磁気を検出
するようにし、車輪１の回転に伴い磁気センサ１の検出
出力に生じるピークの単位時間毎の発生回数を計測する
ことで車輪１の回転速度を検出するようにしたので、比
較的簡単な構成で済む。
【００４２】なお、上記した実施の形態では、加速度セ
ンサ５で検出された加速度を時間積分して参照車速ｖ
ref を計算し、該参照車速ｖref と磁気センサ７の検出
電圧のピーク変化から検出した車輪１の回転速度とか
ら、車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出するように
したが、加速度センサ５で検出された加速度を時間積分
して参照移動距離を計算し、便宜的な車輪１の外周の長
さＬを用いて自律航法で求めた移動距離との比を、当該
便宜的な車輪１の外周の長さＬに乗じることで車輪１の
外周の長さの推定値Ｌ´を算出するようにしても良い。
ンサ５で検出された加速度を時間積分して参照車速ｖ
ref を計算し、該参照車速ｖref と磁気センサ７の検出
電圧のピーク変化から検出した車輪１の回転速度とか
ら、車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出するように
したが、加速度センサ５で検出された加速度を時間積分
して参照移動距離を計算し、便宜的な車輪１の外周の長
さＬを用いて自律航法で求めた移動距離との比を、当該
便宜的な車輪１の外周の長さＬに乗じることで車輪１の
外周の長さの推定値Ｌ´を算出するようにしても良い。
【００４３】具体的には、図８、図９のフローチャート
を図１１、図１２の如く変更し、図８、図９のステップ
Ｓ２１、Ｓ３２に対応するステップＳ２１´、Ｓ３２´
では、（１１）式で参照車速ｖref を計算するのに加え
て、次式に従い自律航法開始地点からの参照移動距離Ｒ
ref を計算する。 Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 ・・（１５） 但し、参照移動距離Ｒref は、図１１のフローチャート
を開始する際と、図９のステップＳ４４に対応するステ
ップＳ４４´で０に初期化される。
を図１１、図１２の如く変更し、図８、図９のステップ
Ｓ２１、Ｓ３２に対応するステップＳ２１´、Ｓ３２´
では、（１１）式で参照車速ｖref を計算するのに加え
て、次式に従い自律航法開始地点からの参照移動距離Ｒ
ref を計算する。 Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 ・・（１５） 但し、参照移動距離Ｒref は、図１１のフローチャート
を開始する際と、図９のステップＳ４４に対応するステ
ップＳ４４´で０に初期化される。
【００４４】そして、自律航法開始地点からＲC だけ移
動し、ステップＳ３３でＹＥＳとなったとき、次式によ
り車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出する（図１２
のステップＳ３９´）。 Ｌ´←Ｌ・（Ｒref ／ＲSE） ・・（１６） 上式のＬには、最初の自律航法を開始した直後はメーカ
側で出荷前に設定されたＬ0 が便宜的に用いられる（ス
テップＳ２８でＮＯ、ステップＳ２９）。前回既にに推
定値Ｌ´が求められているときは、前回求めたＬ´が便
宜的に用いられる（ステップＳ２８でＹＥＳ、Ｓ４
０）。図１１、図１２の例によっても、車輪１の実際の
外周の長さに近い値を用いて誤差の小さい車速ｖ、移動
距離ＲSEの計算が可能となり、しかも、車輪速センサと
は別系統で参考車速を計算するためにＧＰＳ受信機の如
き高価で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が
少ない。
動し、ステップＳ３３でＹＥＳとなったとき、次式によ
り車輪１の外周の長さの推定値Ｌ´を算出する（図１２
のステップＳ３９´）。 Ｌ´←Ｌ・（Ｒref ／ＲSE） ・・（１６） 上式のＬには、最初の自律航法を開始した直後はメーカ
側で出荷前に設定されたＬ0 が便宜的に用いられる（ス
テップＳ２８でＮＯ、ステップＳ２９）。前回既にに推
定値Ｌ´が求められているときは、前回求めたＬ´が便
宜的に用いられる（ステップＳ２８でＹＥＳ、Ｓ４
０）。図１１、図１２の例によっても、車輪１の実際の
外周の長さに近い値を用いて誤差の小さい車速ｖ、移動
距離ＲSEの計算が可能となり、しかも、車輪速センサと
は別系統で参考車速を計算するためにＧＰＳ受信機の如
き高価で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が
少ない。
【００４５】また、図１１のステップＳ３０において、
（１３）式で移動距離ＲSEを算出する代わりに、次式で
自律航法開始地点Ｏ0 からの車輪１の累積回転数ＲＴSE
を算出する。 ＲＴSE←ＲＴSE＋Ｃ （回） ・・（１３）´ そして、ステップＳ３３では、ＲＴSEが或るしきい値Ｒ
ＴC （ＲＴC は例えば、１ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ程度
の走行に相当する値とする）を越えたかチェックするよ
うにし、ステップＳ３９´では（１６）式で推定値Ｌ´
を算出する代わりに、次式で算出するようにしても良
い。 Ｌ´←Ｒref ／ＲＴSE ・・（１６）´ この場合、ＲＴSEは図１１の処理を初めて開始する際
と、ステップＳ４４´でＲSEに代えて０に設定されるよ
うにする。
（１３）式で移動距離ＲSEを算出する代わりに、次式で
自律航法開始地点Ｏ0 からの車輪１の累積回転数ＲＴSE
を算出する。 ＲＴSE←ＲＴSE＋Ｃ （回） ・・（１３）´ そして、ステップＳ３３では、ＲＴSEが或るしきい値Ｒ
ＴC （ＲＴC は例えば、１ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ程度
の走行に相当する値とする）を越えたかチェックするよ
うにし、ステップＳ３９´では（１６）式で推定値Ｌ´
を算出する代わりに、次式で算出するようにしても良
い。 Ｌ´←Ｒref ／ＲＴSE ・・（１６）´ この場合、ＲＴSEは図１１の処理を初めて開始する際
と、ステップＳ４４´でＲSEに代えて０に設定されるよ
うにする。
【００４６】次に、図１３を参照して本発明の第３の実
施の形態を説明する。図１３は本発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
あり、図１と同一の構成部分には同一の符号が付してあ
る。１は車輪、２は車輪が１回転当たりｎ個のパルスを
発生する回転パルス発生器である（但し、ｎは１以上の
整数）。５は車両の所定箇所に設けられて、前後方向の
加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力する
加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所定の
サンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データＤＡ
を出力するＡ／Ｄ変換器である。４Ｃはマイクロコンピ
ュータであり、自律航法中、加速度データＤＡの示す加
速度を時間積分して参照移動距離Ｒre f （ｍ）を計算す
る。そして、この参照移動距離Ｒref の計算と平行し
て、回転パルス発生器２の出力パルスを入力してパルス
間の周期ΔＴ（ｓｅｃ）を計測し、周期ΔＴの間の参照
移動距離Ｒref の変化分をΔＴで徐して車速ｖを計算す
る。
施の形態を説明する。図１３は本発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
あり、図１と同一の構成部分には同一の符号が付してあ
る。１は車輪、２は車輪が１回転当たりｎ個のパルスを
発生する回転パルス発生器である（但し、ｎは１以上の
整数）。５は車両の所定箇所に設けられて、前後方向の
加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力する
加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所定の
サンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データＤＡ
を出力するＡ／Ｄ変換器である。４Ｃはマイクロコンピ
ュータであり、自律航法中、加速度データＤＡの示す加
速度を時間積分して参照移動距離Ｒre f （ｍ）を計算す
る。そして、この参照移動距離Ｒref の計算と平行し
て、回転パルス発生器２の出力パルスを入力してパルス
間の周期ΔＴ（ｓｅｃ）を計測し、周期ΔＴの間の参照
移動距離Ｒref の変化分をΔＴで徐して車速ｖを計算す
る。
【００４７】次に、図１４を参照して上記した実施の形
態の動作を説明する。図１４はマイクロコンピュータ４
Ｃによる自律航法処理を示すフローチャートである。な
お、最初、車両は或る地点Ｏ0 で停車状態に有るものと
し、加速度センサ５で検出された加速度より求めた参照
車速ｖref ＝０、参照移動距離Ｒref ＝０となっている
ものとする。
態の動作を説明する。図１４はマイクロコンピュータ４
Ｃによる自律航法処理を示すフローチャートである。な
お、最初、車両は或る地点Ｏ0 で停車状態に有るものと
し、加速度センサ５で検出された加速度より求めた参照
車速ｖref ＝０、参照移動距離Ｒref ＝０となっている
ものとする。
【００４８】（１）停車時車両が或る地点Ｏ0 で停車状
態にあるとき、車輪１が回転しないため回転パルス発生
器２はパルス出力をしない。一方、停車中、加速度セン
サ５は加速度＝０に応じた検出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変
換器６がサンプリング周期Ｔ0 （ｓｅｃ）でＡ／Ｄ変換
して加速度データＤＡを出力する。マイクロコンピュー
タ４Ｃは停車状態になっているとき、Ａ／Ｄ変換器６か
ら新たなデータＤＡが出力されるとこれを読み取り、Ｄ
Ａの示す加速度をα（ｍ／ｓｅｃ2 ）として、参照車速
ｖre f と参照移動距離Ｒref を次式で算出する（図１４
のステップＳ５０、Ｓ５１）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１７） Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 （ｍ） ・・（１８）
態にあるとき、車輪１が回転しないため回転パルス発生
器２はパルス出力をしない。一方、停車中、加速度セン
サ５は加速度＝０に応じた検出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変
換器６がサンプリング周期Ｔ0 （ｓｅｃ）でＡ／Ｄ変換
して加速度データＤＡを出力する。マイクロコンピュー
タ４Ｃは停車状態になっているとき、Ａ／Ｄ変換器６か
ら新たなデータＤＡが出力されるとこれを読み取り、Ｄ
Ａの示す加速度をα（ｍ／ｓｅｃ2 ）として、参照車速
ｖre f と参照移動距離Ｒref を次式で算出する（図１４
のステップＳ５０、Ｓ５１）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（１７） Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 （ｍ） ・・（１８）
【００４９】続いて、回転パルス発生器２から最初のパ
ルスが入力されたかチェックし（ステップＳ５２）、停
車中はＮＯなので、再び、ステップＳ５０に戻って同様
の処理を繰り返す。停車中、Ａ／Ｄ変換器６から出力さ
れる加速度データＤＡの示す加速度は全て０なので、ｖ
ref 、Ｒref は０のままとなる。
ルスが入力されたかチェックし（ステップＳ５２）、停
車中はＮＯなので、再び、ステップＳ５０に戻って同様
の処理を繰り返す。停車中、Ａ／Ｄ変換器６から出力さ
れる加速度データＤＡの示す加速度は全て０なので、ｖ
ref 、Ｒref は０のままとなる。
【００５０】（２）走行開始
その後、車両が地点Ｏ0 から走行を開始すると、加速度
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ５０、Ｓ５１の処理によ
り、ｖref 、Ｒre f は０から次第に増大する。因みに、
加速度センサ５は車両が一定速で走行している間、加速
度０を示す検出電圧を出力し、車両が減速している間、
負の加速度を示す検出電圧を出力する。一方、走行を開
始すると、車輪１が走行速度に応じた速度で回転し、車
輪１が１回転する間に回転パルス発生器２がｎ個のパル
スを発生する。マイクロコンピュータ４Ｃは最初のパル
スが入力されると、自律航法による車速の算出を開始す
る（ステップＳ５２でＹＥＳ。Ｓ５３）。
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ５０、Ｓ５１の処理によ
り、ｖref 、Ｒre f は０から次第に増大する。因みに、
加速度センサ５は車両が一定速で走行している間、加速
度０を示す検出電圧を出力し、車両が減速している間、
負の加速度を示す検出電圧を出力する。一方、走行を開
始すると、車輪１が走行速度に応じた速度で回転し、車
輪１が１回転する間に回転パルス発生器２がｎ個のパル
スを発生する。マイクロコンピュータ４Ｃは最初のパル
スが入力されると、自律航法による車速の算出を開始す
る（ステップＳ５２でＹＥＳ。Ｓ５３）。
【００５１】具体的には、まず、パルス間の周期ΔＴを
計測するための第１タイマをスタートするとともに、車
両が停止したか否かを判別するために用いる第２タイマ
を停止させ、最新に求めた参照移動距離Ｒref をＲ1 と
して登録する（ステップＳ５３）。次に、Ａ／Ｄ変換器
６から新たな加速度データＤＡが出力されたかチェック
し（ステップＳ５４）、ＮＯであればステップＳ５６に
進むが、ＹＥＳであれば、ステップＳ５５により、今回
のＤＡの示す加速度をαとして（１７）、（１８）式に
より、参照車速ｖref 、参照移動距離Ｒref を算出す
る。そして、回転パルス発生器２から次のパルスが入力
されたかチェックする（ステップＳ５６）。まだであれ
ば、第２タイマ計時中かチェックし（ステップＳ５
７）、ここではＮＯなので第２タイマをスタートさせる
（ステップＳ５８）。そして、ステップＳ５４に戻り、
Ａ／Ｄ変換器６から新たな加速度データＤＡが出力され
たかチェックし、ＮＯであればステップＳ５６に進み、
ＹＥＳであれば、ステップＳ５５に進んで参照車速ｖ
ref 、参照移動距離Ｒref を算出したのちステップＳ５
６に進む。
計測するための第１タイマをスタートするとともに、車
両が停止したか否かを判別するために用いる第２タイマ
を停止させ、最新に求めた参照移動距離Ｒref をＲ1 と
して登録する（ステップＳ５３）。次に、Ａ／Ｄ変換器
６から新たな加速度データＤＡが出力されたかチェック
し（ステップＳ５４）、ＮＯであればステップＳ５６に
進むが、ＹＥＳであれば、ステップＳ５５により、今回
のＤＡの示す加速度をαとして（１７）、（１８）式に
より、参照車速ｖref 、参照移動距離Ｒref を算出す
る。そして、回転パルス発生器２から次のパルスが入力
されたかチェックする（ステップＳ５６）。まだであれ
ば、第２タイマ計時中かチェックし（ステップＳ５
７）、ここではＮＯなので第２タイマをスタートさせる
（ステップＳ５８）。そして、ステップＳ５４に戻り、
Ａ／Ｄ変換器６から新たな加速度データＤＡが出力され
たかチェックし、ＮＯであればステップＳ５６に進み、
ＹＥＳであれば、ステップＳ５５に進んで参照車速ｖ
ref 、参照移動距離Ｒref を算出したのちステップＳ５
６に進む。
【００５２】ステップＳ５６の判断でまだＮＯであれ
ば、現在第２タイマが計時動作中なので（ステップＳ５
７でＹＥＳの判断）、タイマの計時時間ｔ2 が所定のし
きい値ＴC を越えたかチェックする（ステップＳ５
９）。ＴC は車両が停車中で有ることを判別するのに十
分な時間であり、例えば、１分、５分などに設定されお
り、走行中はＮＯとなり、ステップＳ５４に戻り、同様
の処理を繰り返す。
ば、現在第２タイマが計時動作中なので（ステップＳ５
７でＹＥＳの判断）、タイマの計時時間ｔ2 が所定のし
きい値ＴC を越えたかチェックする（ステップＳ５
９）。ＴC は車両が停車中で有ることを判別するのに十
分な時間であり、例えば、１分、５分などに設定されお
り、走行中はＮＯとなり、ステップＳ５４に戻り、同様
の処理を繰り返す。
【００５３】その後、回転パルス発生器２から新たなパ
ルスが入力されると、マイクロコンピュータ４Ｃはステ
ップＳ５６でＹＥＳと判断し、現在の第１タイマの計時
時間ｔ1 を最初のパルス間の周期ΔＴとし、また、現在
の参照移動距離Ｒref とＲ1との差を最初の周期ΔＴの
間の移動距離ΔＲとして、次式により車速ｖを計算して
外部に出力する（ステップＳ５９）。 ｖ←ΔＲ／ΔＴ （ｍ／ｓｅｃ） ・・ （１９）
ルスが入力されると、マイクロコンピュータ４Ｃはステ
ップＳ５６でＹＥＳと判断し、現在の第１タイマの計時
時間ｔ1 を最初のパルス間の周期ΔＴとし、また、現在
の参照移動距離Ｒref とＲ1との差を最初の周期ΔＴの
間の移動距離ΔＲとして、次式により車速ｖを計算して
外部に出力する（ステップＳ５９）。 ｖ←ΔＲ／ΔＴ （ｍ／ｓｅｃ） ・・ （１９）
【００５４】しかるのち、第１タイマを再スタートさせ
て新たに０から計時を開始させるとともに、第２タイマ
を停止させ、また、現在のＲref をＲ1 として登録する
（ステップＳ６０）。そして、ステップＳ５４に戻り、
回転パルス発生器２から次のパルスが入力されるまで、
マイクロコンピュータ４Ｃは加速度センサ５の出力に基
づき参照車速ｖref と参照移動距離Ｒref の計算を続け
（ステップＳ５５）、次のパルスが入力された時点で、
第１タイマの計時時間ｔ1 を２番目のパルス間の周期Δ
Ｔとし、参照移動距離Ｒref とＲ1 との差を２番目の周
期ΔＴの間の移動距離ΔＲとして、（１９）式により車
速ｖを計算して外部に出力する（ステップＳ５６、Ｓ５
９）。以下、同様の処理を繰り返すことで、マイクロコ
ンピュータ４Ｃは車輪１の大きさが判らなくても、回転
パルス発生器２から出力されたパルスより、誤差のない
車速を計算して出力することができる。
て新たに０から計時を開始させるとともに、第２タイマ
を停止させ、また、現在のＲref をＲ1 として登録する
（ステップＳ６０）。そして、ステップＳ５４に戻り、
回転パルス発生器２から次のパルスが入力されるまで、
マイクロコンピュータ４Ｃは加速度センサ５の出力に基
づき参照車速ｖref と参照移動距離Ｒref の計算を続け
（ステップＳ５５）、次のパルスが入力された時点で、
第１タイマの計時時間ｔ1 を２番目のパルス間の周期Δ
Ｔとし、参照移動距離Ｒref とＲ1 との差を２番目の周
期ΔＴの間の移動距離ΔＲとして、（１９）式により車
速ｖを計算して外部に出力する（ステップＳ５６、Ｓ５
９）。以下、同様の処理を繰り返すことで、マイクロコ
ンピュータ４Ｃは車輪１の大きさが判らなくても、回転
パルス発生器２から出力されたパルスより、誤差のない
車速を計算して出力することができる。
【００５５】その後、車両が減速して停車すると、車輪
１の回転が止まり、回転パルス発生器２からのパルス出
力が止まる。すると第２タイマがステップＳ６０で停止
されなくなるので、或るタイミングで第２タイマの計時
時間ｔ2 がＴC を越えると、マイクロコンピュータ４Ｃ
はステップＳ５９でＹＥＳと判断し、ｖref 、Ｒrefを
０に初期化し、ステップＳ５０に戻って次の走行の待機
状態となる（ステップＳ６１）。
１の回転が止まり、回転パルス発生器２からのパルス出
力が止まる。すると第２タイマがステップＳ６０で停止
されなくなるので、或るタイミングで第２タイマの計時
時間ｔ2 がＴC を越えると、マイクロコンピュータ４Ｃ
はステップＳ５９でＹＥＳと判断し、ｖref 、Ｒrefを
０に初期化し、ステップＳ５０に戻って次の走行の待機
状態となる（ステップＳ６１）。
【００５６】この実施の形態によれば、マイクロコンピ
ュータ４Ｃは車輪１の回転に応じて回転パルス発生器２
から発せられるパルスの周期ΔＴを計測するとともに、
加速度センサ５で検出された加速度を時間積分してΔＴ
の間の移動距離ΔＲを計算し、ΔＲ／ΔＴの演算により
車速を計算するようにしたので、車輪１の大きさが判ら
なくても、誤差の小さい車速の計算が可能となり、しか
も、移動距離を計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価
で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少な
い。
ュータ４Ｃは車輪１の回転に応じて回転パルス発生器２
から発せられるパルスの周期ΔＴを計測するとともに、
加速度センサ５で検出された加速度を時間積分してΔＴ
の間の移動距離ΔＲを計算し、ΔＲ／ΔＴの演算により
車速を計算するようにしたので、車輪１の大きさが判ら
なくても、誤差の小さい車速の計算が可能となり、しか
も、移動距離を計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価
で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少な
い。
【００５７】次に、図１５を参照して本発明の第４の実
施の形態を説明する。図１５は本発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
あり、図７と同一の構成部分には同一の符号が付してあ
る。１は車輪、７は回転信号発生手段としての磁気セン
サであり、車輪に自然に帯磁した磁気を検出し、磁気の
強さに比例した大きさの検出電圧を出力する。８は回転
信号としての磁気センサ７の検出電圧を所定のサンプリ
ング周期でＡ／Ｄ変換し、磁気検出データＤＭを出力す
るＡ／Ｄ変換器である。
施の形態を説明する。図１５は本発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
あり、図７と同一の構成部分には同一の符号が付してあ
る。１は車輪、７は回転信号発生手段としての磁気セン
サであり、車輪に自然に帯磁した磁気を検出し、磁気の
強さに比例した大きさの検出電圧を出力する。８は回転
信号としての磁気センサ７の検出電圧を所定のサンプリ
ング周期でＡ／Ｄ変換し、磁気検出データＤＭを出力す
るＡ／Ｄ変換器である。
【００５８】５は車両の所定箇所に設けられて、前後方
向の加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力
する加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所
定のサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データ
ＤＡを出力するＡ／Ｄ変換器である。４Ｄはマイクロコ
ンピュータであり、自律航法中、加速度データＤＡに基
づき加速度データＤＡの示す加速度を時間積分して参照
移動距離Ｒref （ｍ）を計算する。そして、この参照移
動距離Ｒref の計算と平行して、Ａ／Ｄ変換器８から出
力された磁気検出データＤＭを読み取って内蔵メモリ
（図示せず）に最新の一定時間分のデータを残しながら
記憶していき、該記憶した最新の一連の磁気検出データ
ＤＭを対象にして新規のピークが発生したか判別すると
ともに、時間的に相前後するピーク間の周期ΔＴ（ｓｅ
ｃ）を計測し、周期ΔＴの間の参照移動距離Ｒref の変
化分ΔＲをΔＴで徐して車速ｖを計算する。
向の加速度を検出し、加速度に比例した検出電圧を出力
する加速度センサ、６は加速度センサ５の検出電圧を所
定のサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換し、加速度データ
ＤＡを出力するＡ／Ｄ変換器である。４Ｄはマイクロコ
ンピュータであり、自律航法中、加速度データＤＡに基
づき加速度データＤＡの示す加速度を時間積分して参照
移動距離Ｒref （ｍ）を計算する。そして、この参照移
動距離Ｒref の計算と平行して、Ａ／Ｄ変換器８から出
力された磁気検出データＤＭを読み取って内蔵メモリ
（図示せず）に最新の一定時間分のデータを残しながら
記憶していき、該記憶した最新の一連の磁気検出データ
ＤＭを対象にして新規のピークが発生したか判別すると
ともに、時間的に相前後するピーク間の周期ΔＴ（ｓｅ
ｃ）を計測し、周期ΔＴの間の参照移動距離Ｒref の変
化分ΔＲをΔＴで徐して車速ｖを計算する。
【００５９】次に、図１６と図１７を参照して上記した
実施の形態の動作を説明する。図１６と図１７はマイク
ロコンピュータ４Ｄによる自律航法処理を示すフローチ
ャートである。なお、最初、車両は或る地点Ｏ0 で停車
状態に有るものとし、加速度センサ５で検出された加速
度より求めた参照車速ｖref ＝０、参照移動距離Ｒref
＝０となっているものとする。
実施の形態の動作を説明する。図１６と図１７はマイク
ロコンピュータ４Ｄによる自律航法処理を示すフローチ
ャートである。なお、最初、車両は或る地点Ｏ0 で停車
状態に有るものとし、加速度センサ５で検出された加速
度より求めた参照車速ｖref ＝０、参照移動距離Ｒref
＝０となっているものとする。
【００６０】（１）停車時
車両が或る地点Ｏ0 で停車状態にあるとき、車輪１が回
転しないため磁気センサ７の出力は変化せず、Ａ／Ｄ変
換器８の出力データＤＭも値が変化しない。一方、停車
中、加速度センサ５は加速度＝０に応じた検出電圧を出
力し、Ａ／Ｄ変換器６がサンプリング周期Ｔ0 （ｓｅ
ｃ）でＡ／Ｄ変換して加速度データＤＡを出力する。マ
イクロコンピュータ４Ｄは停車状態になっているとき、
Ａ／Ｄ変換器６から新たなデータＤＡが出力されるとこ
れを読み取り、ＤＡの示す加速度をα（ｍ／ｓｅｃ2 ）
として、参照車速ｖref と参照移動距離Ｒref を次式で
算出する（図１６のステップＳ７０、Ｓ７１）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（２０） Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 （ｍ） ・・（２１）
転しないため磁気センサ７の出力は変化せず、Ａ／Ｄ変
換器８の出力データＤＭも値が変化しない。一方、停車
中、加速度センサ５は加速度＝０に応じた検出電圧を出
力し、Ａ／Ｄ変換器６がサンプリング周期Ｔ0 （ｓｅ
ｃ）でＡ／Ｄ変換して加速度データＤＡを出力する。マ
イクロコンピュータ４Ｄは停車状態になっているとき、
Ａ／Ｄ変換器６から新たなデータＤＡが出力されるとこ
れを読み取り、ＤＡの示す加速度をα（ｍ／ｓｅｃ2 ）
として、参照車速ｖref と参照移動距離Ｒref を次式で
算出する（図１６のステップＳ７０、Ｓ７１）。 ｖref ←ｖref ＋αＴ0 （ｍ／ｓｅｃ） ・・（２０） Ｒref ←Ｒref ＋ｖref ・Ｔ0 （ｍ） ・・（２１）
【００６１】続いて、Ａ／Ｄ変換器８から新たな磁気検
出データＤＭが出力されたかチェックし（ステップＳ７
２）、ＮＯであればステップＳ７０に戻り、ＹＥＳであ
れば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ７３）。内蔵メ
モリには最新の磁気検出データＤＭを少なくともｔ0 時
間分記憶可能となっており、より時間的に新しいデータ
を残すようにして磁気検出データＤＭを内蔵メモリに書
き込む。続いて、内蔵メモリに記憶された最新の一連の
磁気検出データＤＭを対象にしてピークが生じたか判別
する（ステップＳ７４）。停車中はＮＯとなり、このと
きステップＳ７０に戻り、以下、同様の処理を繰り返
す。
出データＤＭが出力されたかチェックし（ステップＳ７
２）、ＮＯであればステップＳ７０に戻り、ＹＥＳであ
れば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ７３）。内蔵メ
モリには最新の磁気検出データＤＭを少なくともｔ0 時
間分記憶可能となっており、より時間的に新しいデータ
を残すようにして磁気検出データＤＭを内蔵メモリに書
き込む。続いて、内蔵メモリに記憶された最新の一連の
磁気検出データＤＭを対象にしてピークが生じたか判別
する（ステップＳ７４）。停車中はＮＯとなり、このと
きステップＳ７０に戻り、以下、同様の処理を繰り返
す。
【００６２】（２）走行開始
その後、車両が地点Ｏ0 から走行を開始すると、加速度
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ７０、Ｓ７１の処理によ
り、ｖref 、Ｒre f は０から次第に増大する。一方、走
行を開始すると、車輪１が走行速度に応じた速度で回転
し、車輪１が１回転する間に１回の割合で磁気センサ７
の検出する磁気の強さにピークが生じる。最初のピーク
が生じると、マイクロコンピュータ４ＤがステップＳ７
４で内蔵メモリに記憶された最新の一連の磁気検出デー
タＤＭを対象にしてピークが生じたか判別したときＹＥ
Ｓとなり、以降、自律航法による車速とＯ0 からの移動
距離の算出を開始する（ステップＳ７５）。
センサ５は車両が加速している間、正の加速度を示す検
出電圧を出力し、Ａ／Ｄ変換器６でＡ／Ｄ変換して出力
される。よって、ステップＳ７０、Ｓ７１の処理によ
り、ｖref 、Ｒre f は０から次第に増大する。一方、走
行を開始すると、車輪１が走行速度に応じた速度で回転
し、車輪１が１回転する間に１回の割合で磁気センサ７
の検出する磁気の強さにピークが生じる。最初のピーク
が生じると、マイクロコンピュータ４ＤがステップＳ７
４で内蔵メモリに記憶された最新の一連の磁気検出デー
タＤＭを対象にしてピークが生じたか判別したときＹＥ
Ｓとなり、以降、自律航法による車速とＯ0 からの移動
距離の算出を開始する（ステップＳ７５）。
【００６３】具体的には、まず、パルス間の周期ΔＴを
計測するための第１タイマをスタートするとともに、車
両が停止したか否かを判別するために用いる第２タイマ
を停止させ、最新に求めた参照移動距離Ｒref をＲ1 と
して登録する（ステップＳ７５）。次に、Ａ／Ｄ変換器
６から新たな加速度データＤＡが出力されたかチェック
し（図１７のステップＳ７６）、ＮＯであればステップ
Ｓ７８に進むが、ＹＥＳであれば、ステップＳ７７によ
り、今回のＤＡの示す加速度をαとして（２０）、（２
１）式により、参照車速ｖref 、参照移動距離Ｒref を
算出する。続いて、Ａ／Ｄ変換器８から新たな磁気検出
データＤＭが出力されたかチェックし（ステップＳ７
８）、ＮＯであればステップＳ７６に戻り、ＹＥＳであ
れば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ７９）。ここで
も、より時間的に新しいデータを残すようにして磁気検
出データＤＭを内蔵メモリに書き込むようにする。続い
て、内蔵メモリに記憶された最新の一連の磁気検出デー
タＤＭを対象にして次の新規なピークが生じたか判別す
る（ステップＳ８０）。
計測するための第１タイマをスタートするとともに、車
両が停止したか否かを判別するために用いる第２タイマ
を停止させ、最新に求めた参照移動距離Ｒref をＲ1 と
して登録する（ステップＳ７５）。次に、Ａ／Ｄ変換器
６から新たな加速度データＤＡが出力されたかチェック
し（図１７のステップＳ７６）、ＮＯであればステップ
Ｓ７８に進むが、ＹＥＳであれば、ステップＳ７７によ
り、今回のＤＡの示す加速度をαとして（２０）、（２
１）式により、参照車速ｖref 、参照移動距離Ｒref を
算出する。続いて、Ａ／Ｄ変換器８から新たな磁気検出
データＤＭが出力されたかチェックし（ステップＳ７
８）、ＮＯであればステップＳ７６に戻り、ＹＥＳであ
れば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ７９）。ここで
も、より時間的に新しいデータを残すようにして磁気検
出データＤＭを内蔵メモリに書き込むようにする。続い
て、内蔵メモリに記憶された最新の一連の磁気検出デー
タＤＭを対象にして次の新規なピークが生じたか判別す
る（ステップＳ８０）。
【００６４】まだであれば、第２タイマ計時中かチェッ
クし（ステップＳ８１）、ここではＮＯなので第２タイ
マをスタートさせる（ステップＳ８２）。そして、ステ
ップＳ７６に戻り、Ａ／Ｄ変換器６から新たな加速度デ
ータＤＡが出力されたかチェックし、ＮＯであればステ
ップＳ７８に進み、ＹＥＳであれば、ステップＳ７７に
進んで参照車速ｖref 、参照移動距離Ｒref を算出した
のちステップＳ７８に進む。ステップＳ７８ではＡ／Ｄ
変換器８から新たな磁気検出データＤＭが出力されたか
チェックし、ＮＯであればステップＳ７６に戻り、ＹＥ
Ｓであれば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ７９）。
続いて、内蔵メモリに記憶された最新の一連の磁気検出
データＤＭを対象にして次の新規なピークが生じたか判
別する（ステップＳ８０）。
クし（ステップＳ８１）、ここではＮＯなので第２タイ
マをスタートさせる（ステップＳ８２）。そして、ステ
ップＳ７６に戻り、Ａ／Ｄ変換器６から新たな加速度デ
ータＤＡが出力されたかチェックし、ＮＯであればステ
ップＳ７８に進み、ＹＥＳであれば、ステップＳ７７に
進んで参照車速ｖref 、参照移動距離Ｒref を算出した
のちステップＳ７８に進む。ステップＳ７８ではＡ／Ｄ
変換器８から新たな磁気検出データＤＭが出力されたか
チェックし、ＮＯであればステップＳ７６に戻り、ＹＥ
Ｓであれば内蔵メモリに記憶する（ステップＳ７９）。
続いて、内蔵メモリに記憶された最新の一連の磁気検出
データＤＭを対象にして次の新規なピークが生じたか判
別する（ステップＳ８０）。
【００６５】ステップＳ８０の判断でまだＮＯであれ
ば、現在第２タイマが計時動作中なので（ステップＳ８
１でＹＥＳの判断）、第２タイマの計時時間ｔ2 が所定
のしきい値ＴC を越えたかチェックする（ステップＳ８
３）。ＴC は車両が停車中で有ることを判別するのに十
分な時間であり、例えば、１分、５分などに設定されお
り、走行中はＮＯとなり、ステップＳ７６に戻り、同様
の処理を繰り返す。
ば、現在第２タイマが計時動作中なので（ステップＳ８
１でＹＥＳの判断）、第２タイマの計時時間ｔ2 が所定
のしきい値ＴC を越えたかチェックする（ステップＳ８
３）。ＴC は車両が停車中で有ることを判別するのに十
分な時間であり、例えば、１分、５分などに設定されお
り、走行中はＮＯとなり、ステップＳ７６に戻り、同様
の処理を繰り返す。
【００６６】その後、磁気センサ７の検出する磁気の強
さに２番目のピークが生じると、マイクロコンピュータ
４ＤがステップＳ８０で内蔵メモリに記憶された最新の
一連の磁気検出データＤＭを対象にして新規のピークが
生じたか判別したときＹＥＳとなる。このとき、マイク
ロコンピュータ４Ｄは現在の第１タイマの計時時間ｔ1
を最初のピーク間の周期ΔＴとし、また、現在の参照移
動距離Ｒref とＲ1 との差を最初の周期ΔＴの間の移動
距離ΔＲとして、次式により車速ｖを計算して外部に出
力する（ステップＳ８４）。 ｖ←ΔＲ／ΔＴ （ｍ／ｓｅｃ） ・・ （２２）
さに２番目のピークが生じると、マイクロコンピュータ
４ＤがステップＳ８０で内蔵メモリに記憶された最新の
一連の磁気検出データＤＭを対象にして新規のピークが
生じたか判別したときＹＥＳとなる。このとき、マイク
ロコンピュータ４Ｄは現在の第１タイマの計時時間ｔ1
を最初のピーク間の周期ΔＴとし、また、現在の参照移
動距離Ｒref とＲ1 との差を最初の周期ΔＴの間の移動
距離ΔＲとして、次式により車速ｖを計算して外部に出
力する（ステップＳ８４）。 ｖ←ΔＲ／ΔＴ （ｍ／ｓｅｃ） ・・ （２２）
【００６７】しかるのち、第１タイマを再スタートさせ
て新たに０から計時を開始させるとともに、第２タイマ
を停止させ、また、現在のＲref をＲ1 として登録する
（ステップＳ８５）。そして、ステップＳ７６に戻り、
磁気センサ７で検出した磁気の強さに次のピークが生じ
るまで、マイクロコンピュータ４Ｄは加速度センサ５の
出力に基づき参照車速ｖref と参照移動距離Ｒref の計
算を続け（ステップＳ７７）、次のピークが生じた時点
で、第１タイマの計時時間ｔ1 を２番目のピーク間の周
期ΔＴとし、参照移動距離Ｒref とＲ1 との差を２番目
の周期ΔＴの間の移動距離ΔＲとして、（２２）式によ
り車速ｖを計算して外部に出力する（ステップＳ８０、
Ｓ８４）。以下、同様の処理を繰り返すことで、マイク
ロコンピュータ４Ｄは車輪１の大きさが判らなくても、
磁気センサ７の検出出力より、誤差のない車速を計算し
て出力することができる。
て新たに０から計時を開始させるとともに、第２タイマ
を停止させ、また、現在のＲref をＲ1 として登録する
（ステップＳ８５）。そして、ステップＳ７６に戻り、
磁気センサ７で検出した磁気の強さに次のピークが生じ
るまで、マイクロコンピュータ４Ｄは加速度センサ５の
出力に基づき参照車速ｖref と参照移動距離Ｒref の計
算を続け（ステップＳ７７）、次のピークが生じた時点
で、第１タイマの計時時間ｔ1 を２番目のピーク間の周
期ΔＴとし、参照移動距離Ｒref とＲ1 との差を２番目
の周期ΔＴの間の移動距離ΔＲとして、（２２）式によ
り車速ｖを計算して外部に出力する（ステップＳ８０、
Ｓ８４）。以下、同様の処理を繰り返すことで、マイク
ロコンピュータ４Ｄは車輪１の大きさが判らなくても、
磁気センサ７の検出出力より、誤差のない車速を計算し
て出力することができる。
【００６８】その後、車両が減速して停車すると、車輪
１の回転が止まり、磁気センサ７の出力変化が止まり、
ピークが生じなくなる。すると第２タイマがステップＳ
８５で停止されなくなるので、第２タイマの計時時間ｔ
2 がＴC を越えたところで、マイクロコンピュータ４Ｄ
はステップＳ８３でＹＥＳと判断し、ｖref 、Ｒrefを
０に初期化し、ステップＳ７０に戻って次の走行の待機
状態となる（ステップＳ８６）。
１の回転が止まり、磁気センサ７の出力変化が止まり、
ピークが生じなくなる。すると第２タイマがステップＳ
８５で停止されなくなるので、第２タイマの計時時間ｔ
2 がＴC を越えたところで、マイクロコンピュータ４Ｄ
はステップＳ８３でＹＥＳと判断し、ｖref 、Ｒrefを
０に初期化し、ステップＳ７０に戻って次の走行の待機
状態となる（ステップＳ８６）。
【００６９】この実施の形態によれば、マイクロコンピ
ュータ４Ｄは車輪１の回転に応じて磁気センサ７の検出
出力に生じるピークの周期ΔＴを計測するとともに、加
速度センサ５で検出された加速度を時間積分してΔＴの
間の移動距離ΔＲを計算し、ΔＲ／ΔＲの演算により車
速を計算するようにしたので、車輪１の大きさが判らな
くても、誤差の小さい車速の計算が可能となり、しか
も、移動距離を計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価
で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少な
い。なお、車輪１に予め、磁気センサ７で検出した磁気
の強さに１回転当たりｎ個（但し、ｎは２以上の整数）
のピークが生じるような磁化を施しておいても、図１５
の場合と全く同様にして誤差の小さい車速の計算が可能
となる。
ュータ４Ｄは車輪１の回転に応じて磁気センサ７の検出
出力に生じるピークの周期ΔＴを計測するとともに、加
速度センサ５で検出された加速度を時間積分してΔＴの
間の移動距離ΔＲを計算し、ΔＲ／ΔＲの演算により車
速を計算するようにしたので、車輪１の大きさが判らな
くても、誤差の小さい車速の計算が可能となり、しか
も、移動距離を計算するためにＧＰＳ受信機の如き高価
で複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少な
い。なお、車輪１に予め、磁気センサ７で検出した磁気
の強さに１回転当たりｎ個（但し、ｎは２以上の整数）
のピークが生じるような磁化を施しておいても、図１５
の場合と全く同様にして誤差の小さい車速の計算が可能
となる。
【００７０】
【発明の効果】本発明によれば、自律航法により誤差の
小さい車速の計算が可能となり、しかも、参照車速や参
照移動距離を計算するのに、ＧＰＳ受信機の如き高価で
複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少ない。
小さい車速の計算が可能となり、しかも、参照車速や参
照移動距離を計算するのに、ＧＰＳ受信機の如き高価で
複雑な装置を使用せずに済み、構成上の負担が少ない。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ナビゲ
ーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図であ
る。
ーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図であ
る。
【図２】図１中のマイクロコンピュータによる自律航法
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図３】図１中のマイクロコンピュータによる自律航法
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態での回転速度の計測方法を説
明する説明図である。
明する説明図である。
【図５】図１の変形例に係るマイクロコンピュータによ
る自律航法処理を示すフローチャートである。
る自律航法処理を示すフローチャートである。
【図６】図１の変形例に係るマイクロコンピュータによ
る自律航法処理を示すフローチャートである。
る自律航法処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る車載用ナビゲ
ーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図であ
る。
ーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図であ
る。
【図８】図７中のマイクロコンピュータによる自律航法
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図９】図７中のマイクロコンピュータによる自律航法
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態での回転速度の計測方法を
説明する説明図である。
説明する説明図である。
【図１１】図７の変形例に係るマイクロコンピュータに
よる自律航法処理を示すフローチャートである。
よる自律航法処理を示すフローチャートである。
【図１２】図７の変形例に係るマイクロコンピュータに
よる自律航法処理を示すフローチャートである。
よる自律航法処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第３の実施の形態に係る車載用ナビ
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
ある。
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
ある。
【図１４】図１３中のマイクロコンピュータによる自律
航法処理を示すフローチャートである。
航法処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第４の実施の形態に係る車載用ナビ
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
ある。
ゲーション装置の車速検出系の構成を示すブロック図で
ある。
【図１６】図１５中のマイクロコンピュータによる自律
航法処理を示すフローチャートである。
航法処理を示すフローチャートである。
【図１７】図１５中のマイクロコンピュータによる自律
航法処理を示すフローチャートである。
航法処理を示すフローチャートである。
【図１８】走行中に磁気センサの検出した磁気の強さの
変化の様子を示す線図である。
変化の様子を示す線図である。
【図１９】従来の車載用ナビゲーション装置の車速検出
系の構成を示すブロック図である。
系の構成を示すブロック図である。
１ 車輪 ２ 回転パルス発
生器 ３ 計測回路 ４Ａ、４Ｂ、４
Ｃ、４Ｄ マイクロコンピュータ
５ 加速度センサ ７ 磁気センサ
生器 ３ 計測回路 ４Ａ、４Ｂ、４
Ｃ、４Ｄ マイクロコンピュータ
５ 加速度センサ ７ 磁気センサ
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01P 3/42
G01P 3/50
G01P 7/00
G01B 21/02
G01C 21/16
Claims (2)
- 【請求項１】 車輪の回転速度を検出する回転速度検出
手段と、 車両の加速度を検出する加速度検出手段と、 加速度検出手段で検出された加速度を用いて参照車速を
計算し、該参照車速と回転速度検出手段で検出された回
転速度とから車輪の外周の長さを推定する推定手段と、 回転速度検出手段で検出した回転速度と推定手段で推定
された車輪の外周の長さとを用いて車速を計算する車速
計算手段と、 を備えたことを特徴とする車速検出装置。 - 【請求項２】 前記回転速度検出手段は、 車輪近くに設けられて、車輪の磁気を非接触で検出する
磁気検出手段と、 磁気検出手段の検出出力変化の周期を計測して、車輪の
回転速度を求める計測手段と、 を含むことを特徴とする請求項１記載の車速検出装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP35694498A JP3491543B2 (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 車速検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35694498A JP3491543B2 (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 車速検出装置 |
Publications (2)
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|---|---|
| JP2000162221A JP2000162221A (ja) | 2000-06-16 |
| JP3491543B2 true JP3491543B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=18451569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35694498A Expired - Fee Related JP3491543B2 (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 車速検出装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP3491543B2 (ja) |
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-
1998
- 1998-11-30 JP JP35694498A patent/JP3491543B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000162221A (ja) | 2000-06-16 |
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