JPH09211178A - 水中移動ロボットの位置決め方法 - Google Patents
水中移動ロボットの位置決め方法Info
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- JPH09211178A JPH09211178A JP8015708A JP1570896A JPH09211178A JP H09211178 A JPH09211178 A JP H09211178A JP 8015708 A JP8015708 A JP 8015708A JP 1570896 A JP1570896 A JP 1570896A JP H09211178 A JPH09211178 A JP H09211178A
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明の課題は原子炉圧力容器の炉水中での
移動検査ロボットの位置決めを容易且つ正確に行う。 【解決手段】 上記課題を解決するために本発明は、炉
水２が満たされた圧力容器１の垂直壁面Ａに吸着しなが
らこれに沿って無軌道に移動する水中移動ロボット３の
位置決め方法において、上記炉水２中の任意の基準点Ｐ
と、上記ロボット本体５とにそれぞれその水深を計測す
る水深計１３，１８を設け、これら水深計１３，１８で
検出された水深の差から上記圧力容器１に対する上記ロ
ボット本体５の垂直方向の位置を計測すると共に、この
ロボット本体５に光ビーム投光器１１と光反射量センサ
１２を設け、この光ビーム投光器１１から、予めその位
置が判っている炉内構造物４方向に光ビームＢを照射
し、その反射量からそのロボット本体５の水平方向の位
置を検出し、これら垂直方向の位置と水平方向の位置か
ら上記圧力容器１に対する水中移動ロボット３の位置を
決定する。
移動検査ロボットの位置決めを容易且つ正確に行う。 【解決手段】 上記課題を解決するために本発明は、炉
水２が満たされた圧力容器１の垂直壁面Ａに吸着しなが
らこれに沿って無軌道に移動する水中移動ロボット３の
位置決め方法において、上記炉水２中の任意の基準点Ｐ
と、上記ロボット本体５とにそれぞれその水深を計測す
る水深計１３，１８を設け、これら水深計１３，１８で
検出された水深の差から上記圧力容器１に対する上記ロ
ボット本体５の垂直方向の位置を計測すると共に、この
ロボット本体５に光ビーム投光器１１と光反射量センサ
１２を設け、この光ビーム投光器１１から、予めその位
置が判っている炉内構造物４方向に光ビームＢを照射
し、その反射量からそのロボット本体５の水平方向の位
置を検出し、これら垂直方向の位置と水平方向の位置か
ら上記圧力容器１に対する水中移動ロボット３の位置を
決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、冷却水が満たされ
た原子炉圧力容器内の垂直な内壁面に沿って移動しなが
らこれを検査する水中移動ロボットに係り、特にその圧
力容器に対する水中移動ロボットの位置決め方法に関す
るものである。
た原子炉圧力容器内の垂直な内壁面に沿って移動しなが
らこれを検査する水中移動ロボットに係り、特にその圧
力容器に対する水中移動ロボットの位置決め方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電所などの原子力設備はその性
質上、高い安全性が要求されることから、ＩＳＩ（供用
期間中検査）等の定期検査が義務づけられており、その
重要な検査の一つとして超音波探傷方法を用いた原子炉
圧力容器の非破壊検査がある。
質上、高い安全性が要求されることから、ＩＳＩ（供用
期間中検査）等の定期検査が義務づけられており、その
重要な検査の一つとして超音波探傷方法を用いた原子炉
圧力容器の非破壊検査がある。
【０００３】この超音波探傷による非破壊検査は周知の
通り、物体内部に弾性波である超音波を送り込み、その
反射の状態によって物体内部の傷や欠陥を非破壊で測定
しようとするものであり、具体的には、原子炉圧力容器
の外側にレールを設け、このレールに沿って、超音波探
傷装置などを備えた移動検査ロボットを走行させながら
圧力容器を検査する方法や、圧力容器の外表面に、直接
この移動検査ロボットを吸着させて、これをその表面に
沿って無軌道に走行させながら検査する方法がある。
通り、物体内部に弾性波である超音波を送り込み、その
反射の状態によって物体内部の傷や欠陥を非破壊で測定
しようとするものであり、具体的には、原子炉圧力容器
の外側にレールを設け、このレールに沿って、超音波探
傷装置などを備えた移動検査ロボットを走行させながら
圧力容器を検査する方法や、圧力容器の外表面に、直接
この移動検査ロボットを吸着させて、これをその表面に
沿って無軌道に走行させながら検査する方法がある。
【０００４】このような無軌道式の移動検査ロボットを
用いた検査方法の場合、原子炉圧力容器の近傍には、作
業員が直接立ち入れないことが多く、この移動検査ロボ
ットの据え付け、制御などは遠隔操作によって行われる
ことから、原子炉圧力容器に対するその移動検査ロボッ
トの位置決めが重要となってくる。そして、この移動検
査ロボットの位置決め方法としては、従来、圧力容器表
面に設定された任意の基準点に超音波やレーザー距離計
を設けると共に、ロボット本体側に走行距離を検出する
プラニメータ等を設けて、予めその位置が判っている基
準点に対する移動検査ロボットの位置を検出する方法な
どがある。
用いた検査方法の場合、原子炉圧力容器の近傍には、作
業員が直接立ち入れないことが多く、この移動検査ロボ
ットの据え付け、制御などは遠隔操作によって行われる
ことから、原子炉圧力容器に対するその移動検査ロボッ
トの位置決めが重要となってくる。そして、この移動検
査ロボットの位置決め方法としては、従来、圧力容器表
面に設定された任意の基準点に超音波やレーザー距離計
を設けると共に、ロボット本体側に走行距離を検出する
プラニメータ等を設けて、予めその位置が判っている基
準点に対する移動検査ロボットの位置を検出する方法な
どがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな従来の無軌道式の移動検査ロボットによる検査は、
原子炉圧力容器の外側から行われていたが、より高信頼
性の検査を行うために、原子炉圧力容器の内面に上述し
たような無軌道式の移動検査ロボットを設置し、その内
部から検査を行うことが検討されている。
うな従来の無軌道式の移動検査ロボットによる検査は、
原子炉圧力容器の外側から行われていたが、より高信頼
性の検査を行うために、原子炉圧力容器の内面に上述し
たような無軌道式の移動検査ロボットを設置し、その内
部から検査を行うことが検討されている。
【０００６】しかしながら、この原子炉圧力容器の内部
には炉水が満たされていることから、上述したような直
接距離を計測するレーザーや超音波などでは水中での減
衰が大きい上に、乱反射等が生じるため、水中での移動
検査ロボットの正確な位置決めを行うことは困難であっ
た。
には炉水が満たされていることから、上述したような直
接距離を計測するレーザーや超音波などでは水中での減
衰が大きい上に、乱反射等が生じるため、水中での移動
検査ロボットの正確な位置決めを行うことは困難であっ
た。
【０００７】そこで、本発明はこのような課題を有効に
解決するために案出されたものであり、その目的は原子
炉圧力容器の炉水中での移動検査ロボットの位置決めを
容易且つ正確に行うことができる新規な水中移動ロボッ
トの位置決め方法を提供するものである。
解決するために案出されたものであり、その目的は原子
炉圧力容器の炉水中での移動検査ロボットの位置決めを
容易且つ正確に行うことができる新規な水中移動ロボッ
トの位置決め方法を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、炉水が満たされた圧力容器の垂直壁面に吸
着しながらこれに沿って無軌道に移動する水中移動ロボ
ットの位置決め方法において、上記炉水中の任意の基準
点と、上記ロボット本体とにそれぞれその水深を計測す
る水深計を設け、これら水深計で検出された水深の差か
ら上記圧力容器に対する上記ロボット本体の垂直方向の
位置を計測すると共に、このロボット本体に光ビーム投
光器と光反射量センサを設け、この光ビーム投光器か
ら、予めその位置が判っている炉内構造物方向に光ビー
ムを照射し、その反射量からそのロボット本体の水平方
向の位置を検出し、これら垂直方向の位置と水平方向の
位置から上記圧力容器に対する水中移動ロボットの位置
を決定するようにしたものである。
に本発明は、炉水が満たされた圧力容器の垂直壁面に吸
着しながらこれに沿って無軌道に移動する水中移動ロボ
ットの位置決め方法において、上記炉水中の任意の基準
点と、上記ロボット本体とにそれぞれその水深を計測す
る水深計を設け、これら水深計で検出された水深の差か
ら上記圧力容器に対する上記ロボット本体の垂直方向の
位置を計測すると共に、このロボット本体に光ビーム投
光器と光反射量センサを設け、この光ビーム投光器か
ら、予めその位置が判っている炉内構造物方向に光ビー
ムを照射し、その反射量からそのロボット本体の水平方
向の位置を検出し、これら垂直方向の位置と水平方向の
位置から上記圧力容器に対する水中移動ロボットの位置
を決定するようにしたものである。
【０００９】従って、炉水が満たされた圧力容器内であ
っても水中移動ロボットの圧力容器に対する位置を正確
に検出することができるため、圧力容器に対する高信頼
性の検査を行うことが可能となる。
っても水中移動ロボットの圧力容器に対する位置を正確
に検出することができるため、圧力容器に対する高信頼
性の検査を行うことが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明を実施する好適一形
態を添付図面を参照しながら説明する。
態を添付図面を参照しながら説明する。
【００１１】図１は本発明の水中移動ロボットの位置決
め方法に係る実施の一形態を示したものであり、図中１
は略円筒形状をした原子炉圧力容器、２はその圧力容器
１内に満たされた炉水、３はその圧力容器１の垂直壁面
に吸着しながら走行する水中移動ロボット、４はこの圧
力容器１内に収容された炉内構造物であり、特に、この
炉内構造物４は炉心をシュラウド４ａと、その周囲に立
設された筒状の複数のジェットポンプ４ｂ…、とからな
っている。
め方法に係る実施の一形態を示したものであり、図中１
は略円筒形状をした原子炉圧力容器、２はその圧力容器
１内に満たされた炉水、３はその圧力容器１の垂直壁面
に吸着しながら走行する水中移動ロボット、４はこの圧
力容器１内に収容された炉内構造物であり、特に、この
炉内構造物４は炉心をシュラウド４ａと、その周囲に立
設された筒状の複数のジェットポンプ４ｂ…、とからな
っている。
【００１２】この水中移動ロボット３は、本出願人が先
に提案したもの（特願平６−３１９９７２号）を適用し
たものであり、図４及び図５に示すような構成をしてい
る。尚、図４はこの水中移動ロボットの一形態を示す部
分破断平面図、図５はその側断面図である。図示するよ
うに、この水中移動ロボット３は、下方が開口した略円
盤状の筒体５ａ内に略矩形状をしたフレーム５ｂを固定
してなるロボット本体５に、これを圧力容器１の垂直壁
面Ａに吸着する吸着手段６と、このロボット本体５をこ
の垂直壁面Ａに沿って走行させる走行手段７とを主に備
えて構成されている。
に提案したもの（特願平６−３１９９７２号）を適用し
たものであり、図４及び図５に示すような構成をしてい
る。尚、図４はこの水中移動ロボットの一形態を示す部
分破断平面図、図５はその側断面図である。図示するよ
うに、この水中移動ロボット３は、下方が開口した略円
盤状の筒体５ａ内に略矩形状をしたフレーム５ｂを固定
してなるロボット本体５に、これを圧力容器１の垂直壁
面Ａに吸着する吸着手段６と、このロボット本体５をこ
の垂直壁面Ａに沿って走行させる走行手段７とを主に備
えて構成されている。
【００１３】すなわち、この吸着手段６は筒体５ａに形
成された一対の排水口６ａ，６ａと、この排水口６ａ，
６ａ内にそれぞれ位置するスラストファン６ｂ，６ｂ
と、これら、スラストファン６ｂ，６ｂを駆動するファ
ンモータ６ｃ，６ｃとから主に構成されており、図５に
示すように、このスラストファン６ｂ，６ｂによってロ
ボット本体５内の水を排水口６ａ，６ａから強制的に排
水させてロボット本体５の内圧をその周囲の水圧より負
圧の状態にすることで、図５に示すように、ロボット本
体５を圧力容器１の垂直壁面Ａに吸着させるようになっ
ている。一方、走行手段７はロボット本体５のフレーム
５ｂ側に取り付けられた一対の走行車輪７ａ，７ａと、
これら走行車輪７ａ，７ａをそれぞれ回転駆動する走行
モータ７ｂ，７ｂとからなっており、これら走行車輪７
ａ，７ａをそれぞれ正逆方向あるいは同じ方向に回転駆
動することで壁面Ａ上を直角方向旋回しながらに走行し
て、垂直壁面Ａ上の任意の位置に移動できるようになっ
ている。また、この走行手段７の近傍には、フリクショ
ンローラやロータリーエンコーダーなどからなるプラニ
メータ８，８が設けられており、垂直壁面Ａ上のロボッ
ト本体５の走行距離を検出できるようになっている。
尚、これらファンモータ６ｃ，６ｃ、走行モータ７ｂ，
７ｂ側の給電線、制御線、プラニメータ８，８の信号線
等はロボット本体５に接続されたケーブル９に纏められ
て図１に示す制御部１０側へ接続されている。
成された一対の排水口６ａ，６ａと、この排水口６ａ，
６ａ内にそれぞれ位置するスラストファン６ｂ，６ｂ
と、これら、スラストファン６ｂ，６ｂを駆動するファ
ンモータ６ｃ，６ｃとから主に構成されており、図５に
示すように、このスラストファン６ｂ，６ｂによってロ
ボット本体５内の水を排水口６ａ，６ａから強制的に排
水させてロボット本体５の内圧をその周囲の水圧より負
圧の状態にすることで、図５に示すように、ロボット本
体５を圧力容器１の垂直壁面Ａに吸着させるようになっ
ている。一方、走行手段７はロボット本体５のフレーム
５ｂ側に取り付けられた一対の走行車輪７ａ，７ａと、
これら走行車輪７ａ，７ａをそれぞれ回転駆動する走行
モータ７ｂ，７ｂとからなっており、これら走行車輪７
ａ，７ａをそれぞれ正逆方向あるいは同じ方向に回転駆
動することで壁面Ａ上を直角方向旋回しながらに走行し
て、垂直壁面Ａ上の任意の位置に移動できるようになっ
ている。また、この走行手段７の近傍には、フリクショ
ンローラやロータリーエンコーダーなどからなるプラニ
メータ８，８が設けられており、垂直壁面Ａ上のロボッ
ト本体５の走行距離を検出できるようになっている。
尚、これらファンモータ６ｃ，６ｃ、走行モータ７ｂ，
７ｂ側の給電線、制御線、プラニメータ８，８の信号線
等はロボット本体５に接続されたケーブル９に纏められ
て図１に示す制御部１０側へ接続されている。
【００１４】また、図４及び図５に示すように、ロボッ
ト本体５を構成する筒体５ａの平面部には、光ビームＢ
を照射する光ビーム投光器１１と、この光ビームＢの反
射量を検出する光反射量センサ１２が設けられており、
この光ビーム投光器１１から水平方向、すなわち炉内構
造物４方向に光ビームＢを照射すると共に、光反射量セ
ンサ１２でこの光ビームＢの反射量を検出してこのロボ
ット本体５と炉内構造物４との距離を計測するようにな
っている。さらに、この筒体５ａの平面部には、集積化
半導体圧力センサや圧電式圧力センサ等からなる水深計
１３が設けられており、このロボット本体５が位置する
圧力容器１内の水圧を検出するようになっている。そし
て、これら光ビーム投光器１１、光反射量センサ１２、
水深計１３の給電線や信号線等も上記と同様にケーブル
９に纏められて光ビーム投光器１１、光反射量センサ１
２が制御部１０に付設された水平位置検出部１７側に、
水深計１３が水深計測部１６側にそれぞれ接続されてい
る。尚、図４及び図５中１５は空気が充填された浮体で
あり、ロボット本体５に適度な浮力を与えることによっ
てロボット本体５の重量を相殺して、ロボット本体５の
移動を容易にするようになっている。また、図中１４は
垂直壁面Ａに接触して転がるボールキャスターであり、
上述した走行車輪７ａ，７ａと共にロボット本体５を垂
直壁面Ａに３点支持するようになっている。また、図示
しないがこのロボット本体５には、その姿勢を検出する
重力センサーと、この垂直壁面Ａを探傷すべく上述した
ような非破壊探傷装置などの検査手段などが備えられて
いるのは勿論である。
ト本体５を構成する筒体５ａの平面部には、光ビームＢ
を照射する光ビーム投光器１１と、この光ビームＢの反
射量を検出する光反射量センサ１２が設けられており、
この光ビーム投光器１１から水平方向、すなわち炉内構
造物４方向に光ビームＢを照射すると共に、光反射量セ
ンサ１２でこの光ビームＢの反射量を検出してこのロボ
ット本体５と炉内構造物４との距離を計測するようにな
っている。さらに、この筒体５ａの平面部には、集積化
半導体圧力センサや圧電式圧力センサ等からなる水深計
１３が設けられており、このロボット本体５が位置する
圧力容器１内の水圧を検出するようになっている。そし
て、これら光ビーム投光器１１、光反射量センサ１２、
水深計１３の給電線や信号線等も上記と同様にケーブル
９に纏められて光ビーム投光器１１、光反射量センサ１
２が制御部１０に付設された水平位置検出部１７側に、
水深計１３が水深計測部１６側にそれぞれ接続されてい
る。尚、図４及び図５中１５は空気が充填された浮体で
あり、ロボット本体５に適度な浮力を与えることによっ
てロボット本体５の重量を相殺して、ロボット本体５の
移動を容易にするようになっている。また、図中１４は
垂直壁面Ａに接触して転がるボールキャスターであり、
上述した走行車輪７ａ，７ａと共にロボット本体５を垂
直壁面Ａに３点支持するようになっている。また、図示
しないがこのロボット本体５には、その姿勢を検出する
重力センサーと、この垂直壁面Ａを探傷すべく上述した
ような非破壊探傷装置などの検査手段などが備えられて
いるのは勿論である。
【００１５】次に、このような構成を用いて本発明方法
である水中移動ロボットの位置決め方法の一形態を説明
する。
である水中移動ロボットの位置決め方法の一形態を説明
する。
【００１６】先ず、図１に示すように、圧力容器１の炉
水内の水面付近に任意の基準点Ｐを設定し、この基準点
Ｐにその水深を計測する基準水深計１８を設置すると共
に、上述した水中移動ロボット３を図示しないマニュピ
ュレータ等によって圧力容器１の上方から炉水２中に入
れた後、これを圧力容器１の垂直壁面Ａに吸着させると
共にこれに沿って垂直下方に走行させながら、この水中
移動ロボット３を目視やＩＴＶカメラ等によって垂直壁
面Ａの任意のおおよその位置に停止させる。
水内の水面付近に任意の基準点Ｐを設定し、この基準点
Ｐにその水深を計測する基準水深計１８を設置すると共
に、上述した水中移動ロボット３を図示しないマニュピ
ュレータ等によって圧力容器１の上方から炉水２中に入
れた後、これを圧力容器１の垂直壁面Ａに吸着させると
共にこれに沿って垂直下方に走行させながら、この水中
移動ロボット３を目視やＩＴＶカメラ等によって垂直壁
面Ａの任意のおおよその位置に停止させる。
【００１７】次に、この基準点Ｐに設けられた水深計１
８でその水圧を検出すると共に、この水中移動ロボット
３の水深計１３でその位置の水圧を検出すると共に、そ
の出力値を制御部１０に付設された水深計測部１６に入
力する。水深計測部１６ではこれら２つの水深計１３，
１８で検出された水圧の差を計算して、圧力容器１の任
意の基準点Ｐから水中移動ロボット３間での距離を計算
し、その値を制御部１０に入力する。制御部１０では、
この水深計測部１６で計算された任意の基準点Ｐから水
中移動ロボット３間での距離と、予め判っている圧力容
器１の形状や大きさなどのデータを基に、圧力容器１に
対する水中移動ロボット３の垂直方向の位置を特定する
ことができる。すなわち、本発明では、水中移動ロボッ
ト３に設けた単一の水深計１３のみでなく、基準点Ｐ側
にも水深計１８を設け、これら水深計１３，１８の差を
検出するようにしたため、炉水の変動や揺れなどによ
り、水圧が大きく変動しても正確な水深の計測が可能と
なる。尚、このような方法によって得られた計測水深と
実際の水深を比較した結果、その水深の誤差は僅か０．
０２％であり、極めて高精度の水深計測ができることが
わかった。
８でその水圧を検出すると共に、この水中移動ロボット
３の水深計１３でその位置の水圧を検出すると共に、そ
の出力値を制御部１０に付設された水深計測部１６に入
力する。水深計測部１６ではこれら２つの水深計１３，
１８で検出された水圧の差を計算して、圧力容器１の任
意の基準点Ｐから水中移動ロボット３間での距離を計算
し、その値を制御部１０に入力する。制御部１０では、
この水深計測部１６で計算された任意の基準点Ｐから水
中移動ロボット３間での距離と、予め判っている圧力容
器１の形状や大きさなどのデータを基に、圧力容器１に
対する水中移動ロボット３の垂直方向の位置を特定する
ことができる。すなわち、本発明では、水中移動ロボッ
ト３に設けた単一の水深計１３のみでなく、基準点Ｐ側
にも水深計１８を設け、これら水深計１３，１８の差を
検出するようにしたため、炉水の変動や揺れなどによ
り、水圧が大きく変動しても正確な水深の計測が可能と
なる。尚、このような方法によって得られた計測水深と
実際の水深を比較した結果、その水深の誤差は僅か０．
０２％であり、極めて高精度の水深計測ができることが
わかった。
【００１８】次に、このようにして水中移動ロボット３
の圧力容器１に対する垂直方向の位置が特定されたなら
ば、図２に示すように、水中移動ロボット３を垂直壁面
Ａに沿って９０°旋回させた後、その光ビーム投光器１
１から炉内構造物４方向に光ビームＢを照射しながら、
圧力容器１の垂直壁面Ａの水平方向に沿ってゆっくりと
移動させてその光ビームＢの反射量の変化を同じく光反
射量センサ１２で検出する。一般に、圧力容器１の炉内
構造物４としては、図示するような筒状をしたジェット
ポンプ４ｂがその垂直壁面Ａに最も近い位置に設置され
ていることから、本実施の形態でもこのジェットポンプ
４ｂを光ビームＢによる計測目標構造物とする。する
と、その光ビームＢの反射量はジェットポンプ４ｂの表
面との距離に比例して変化することから、その出力値が
入力される水平位置検出部１７では、その反射量を計測
して制御部１０に入力する。制御部１０ではこの水平位
置検出部１７からの出力値とプラニメータ等で検出され
た水中移動ロボット３の走行距離との関係を図３に示す
ようなグラフィック化し、これからジェットポンプ４ｂ
の円筒の中心位置を計算する。さらに、制御部１０では
この円筒の中心位置と、水中移動ロボット３の現在位置
とのオフセット距離を計算すると共に、予め判っている
このジェットポンプ４ｂの据付寸法図などを基にして、
圧力容器１に対する水中移動ロボット３の水平方向の位
置を特定することができる。
の圧力容器１に対する垂直方向の位置が特定されたなら
ば、図２に示すように、水中移動ロボット３を垂直壁面
Ａに沿って９０°旋回させた後、その光ビーム投光器１
１から炉内構造物４方向に光ビームＢを照射しながら、
圧力容器１の垂直壁面Ａの水平方向に沿ってゆっくりと
移動させてその光ビームＢの反射量の変化を同じく光反
射量センサ１２で検出する。一般に、圧力容器１の炉内
構造物４としては、図示するような筒状をしたジェット
ポンプ４ｂがその垂直壁面Ａに最も近い位置に設置され
ていることから、本実施の形態でもこのジェットポンプ
４ｂを光ビームＢによる計測目標構造物とする。する
と、その光ビームＢの反射量はジェットポンプ４ｂの表
面との距離に比例して変化することから、その出力値が
入力される水平位置検出部１７では、その反射量を計測
して制御部１０に入力する。制御部１０ではこの水平位
置検出部１７からの出力値とプラニメータ等で検出され
た水中移動ロボット３の走行距離との関係を図３に示す
ようなグラフィック化し、これからジェットポンプ４ｂ
の円筒の中心位置を計算する。さらに、制御部１０では
この円筒の中心位置と、水中移動ロボット３の現在位置
とのオフセット距離を計算すると共に、予め判っている
このジェットポンプ４ｂの据付寸法図などを基にして、
圧力容器１に対する水中移動ロボット３の水平方向の位
置を特定することができる。
【００１９】そして、このようにして求められた圧力容
器１の垂直方向に対する水中移動ロボット３の位置と水
平方向に対する位置から圧力容器１に対する水中移動ロ
ボット３の位置が特定されたなら、この位置を水中移動
ロボット３の走行原点として位置決めし、その後この原
点を基に水中移動ロボット３の移動を計測することにな
るが、垂直方向については引き続き水深計１３，１８で
計測しながら、後は重力センサとプラニメータで軌跡を
求めることで、圧力容器１に対する水中移動ロボット３
の位置を精度良く検出することができる。
器１の垂直方向に対する水中移動ロボット３の位置と水
平方向に対する位置から圧力容器１に対する水中移動ロ
ボット３の位置が特定されたなら、この位置を水中移動
ロボット３の走行原点として位置決めし、その後この原
点を基に水中移動ロボット３の移動を計測することにな
るが、垂直方向については引き続き水深計１３，１８で
計測しながら、後は重力センサとプラニメータで軌跡を
求めることで、圧力容器１に対する水中移動ロボット３
の位置を精度良く検出することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、垂直方向
の位置決めに複数の水深計を用いると共に、水平方向の
位置決めに、炉内構造物に照射した光ビームの反射量を
利用するようにしたことから、圧力容器に対する水中移
動ロボットの位置決めを精度良く行うことができる。
の位置決めに複数の水深計を用いると共に、水平方向の
位置決めに、炉内構造物に照射した光ビームの反射量を
利用するようにしたことから、圧力容器に対する水中移
動ロボットの位置決めを精度良く行うことができる。
【図１】本発明の実施の一形態を示す説明図である。
【図２】図１中Ａ−Ａ矢視図である。
【図３】光反射量センサーと水中移動ロボットの走行距
離の関係を示すグラフ図である。
離の関係を示すグラフ図である。
【図４】本発明方法に用いる水中移動ロボットの一形態
を示す一部破断平面図である。
を示す一部破断平面図である。
【図５】本発明方法に用いる水中移動ロボットの一形態
を示す側断面図である。
を示す側断面図である。
１ 原子炉圧力容器 ２ 炉水 ３ 水中移動ロボット ４ 炉内構造物 ５ ロボット本体 11 光ビーム投光器 12 光反射量センサ 13,18 水深計 Ａ 垂直壁面 Ｂ 光ビーム Ｐ 基準点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｃ 17/013 Ｂ６２Ｄ 57/02 Ｄ 19/02 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 炉水が満たされた圧力容器の垂直壁面に
吸着しながらこれに沿って無軌道に移動する水中移動ロ
ボットの位置決め方法において、上記炉水中の任意の基
準点と、上記ロボット本体とにそれぞれその水深を計測
する水深計を設け、これら水深計で検出された水深の差
から上記圧力容器に対する上記ロボット本体の垂直方向
の位置を計測すると共に、このロボット本体に光ビーム
投光器と光反射量センサを設け、この光ビーム投光器か
ら、予めその位置が判っている炉内構造物方向に光ビー
ムを照射し、その反射量からそのロボット本体の水平方
向の位置を検出し、これら垂直方向の位置と水平方向の
位置から上記圧力容器に対する水中移動ロボットの位置
を決定するようにしたことを特徴とする水中移動ロボッ
トの位置決め方法。
Priority Applications (5)
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|---|---|---|---|
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| DE69616975T DE69616975T2 (de) | 1996-01-31 | 1996-12-27 | Unterwasserfahrzeug und Verfahren zu dessen Positionierung |
| EP96120950A EP0787646B1 (en) | 1996-01-31 | 1996-12-27 | Underwater vehicle and method of positioning same |
| CA002194109A CA2194109C (en) | 1996-01-31 | 1996-12-30 | Underwater vehicle and method of positioning same |
Applications Claiming Priority (2)
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| JP01570896A JP3567583B2 (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 水中移動ロボットの位置決め方法 |
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| JP3567583B2 JP3567583B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
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|---|---|---|---|
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1996
- 1996-01-31 JP JP01570896A patent/JP3567583B2/ja not_active Expired - Lifetime
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