JP3484492B2 - 出合い頭衝突防止システム - Google Patents
出合い頭衝突防止システムInfo
- Publication number
- JP3484492B2 JP3484492B2 JP30509599A JP30509599A JP3484492B2 JP 3484492 B2 JP3484492 B2 JP 3484492B2 JP 30509599 A JP30509599 A JP 30509599A JP 30509599 A JP30509599 A JP 30509599A JP 3484492 B2 JP3484492 B2 JP 3484492B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- vehicle
- priority road
- service
- head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、非優先道を走行
する車両が優先道との交差点において優先道を走行する
車と出合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れ
た非優先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出
支援設備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固
定点情報検出支援設備との間のサービスエリアにおい
て、路側インフラとの信号授受により防止する出合い頭
衝突防止システムに関するもので、例えば一般道路の交
通信号管制分野で利用される。
する車両が優先道との交差点において優先道を走行する
車と出合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れ
た非優先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出
支援設備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固
定点情報検出支援設備との間のサービスエリアにおい
て、路側インフラとの信号授受により防止する出合い頭
衝突防止システムに関するもので、例えば一般道路の交
通信号管制分野で利用される。
【0002】
【従来の技術】従来は、前記のような優先道と非優先道
の交差点における出合い頭衝突を防止するのに、非優先
道から優先道に進入しようとしている車両のドライバ
が、交差点で一時停止したうえ、交差点に設置されたミ
ラーで優先道を走行中の車の挙動を観察することにより
発進していた。
の交差点における出合い頭衝突を防止するのに、非優先
道から優先道に進入しようとしている車両のドライバ
が、交差点で一時停止したうえ、交差点に設置されたミ
ラーで優先道を走行中の車の挙動を観察することにより
発進していた。
【0003】したがって、非優先道の車両のドライバに
よるうっかりミスや判断ミス等による出合い頭衝突が避
けられず、道路における車両同士による交通事故の発生
が絶えないという問題があった。
よるうっかりミスや判断ミス等による出合い頭衝突が避
けられず、道路における車両同士による交通事故の発生
が絶えないという問題があった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することがで
き、又は/及び交差点手前で停止している車両に対する
停止後の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止
することができる出合い頭衝突防止システムを提供する
ことを目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することがで
き、又は/及び交差点手前で停止している車両に対する
停止後の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止
することができる出合い頭衝突防止システムを提供する
ことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項1の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道との交差点において優先道を走行する車と出合い頭に
衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先道に設
置されたサービスイン用固定点情報検出支援設備と交差
点近くに設置されたサービスアウト用固定点情報検出支
援設備との間のサービスエリアにおいて、路側インフラ
との信号授受により防止する出合い頭衝突防止システム
であって、車両がサービスイン用固定点情報検出支援設
備を通過してサービスエリア内に入ると、該支援設備か
らサービスエリア開始の信号を受けて交差点接近時にお
ける出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービス
があることを認識するとともに、自車の走行位置及び優
先道迄の距離を把握して自車の位置計算を開始する一
方、路側インフラより優先道側の車両情報を入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合には減速し
て交差点手前の停止可能な位置において交差点と交差点
に入る車の存在に関する情報をドライバに提供し、交差
点に入る車との衝突の危険性が想定される場合には緊急
減速して交差点手前の停止可能な位置において出合い頭
衝突の危険性に関する警報をドライバに伝え、その後も
引き続き交差点に入る車との衝突の危険性が想定される
場合にはさらに緊急減速して交差点手前の停止可能な位
置から交差点手前までの範囲で制動支援の制御を連続し
て行うことを特徴とする。
め、請求項1の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道との交差点において優先道を走行する車と出合い頭に
衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先道に設
置されたサービスイン用固定点情報検出支援設備と交差
点近くに設置されたサービスアウト用固定点情報検出支
援設備との間のサービスエリアにおいて、路側インフラ
との信号授受により防止する出合い頭衝突防止システム
であって、車両がサービスイン用固定点情報検出支援設
備を通過してサービスエリア内に入ると、該支援設備か
らサービスエリア開始の信号を受けて交差点接近時にお
ける出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービス
があることを認識するとともに、自車の走行位置及び優
先道迄の距離を把握して自車の位置計算を開始する一
方、路側インフラより優先道側の車両情報を入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合には減速し
て交差点手前の停止可能な位置において交差点と交差点
に入る車の存在に関する情報をドライバに提供し、交差
点に入る車との衝突の危険性が想定される場合には緊急
減速して交差点手前の停止可能な位置において出合い頭
衝突の危険性に関する警報をドライバに伝え、その後も
引き続き交差点に入る車との衝突の危険性が想定される
場合にはさらに緊急減速して交差点手前の停止可能な位
置から交差点手前までの範囲で制動支援の制御を連続し
て行うことを特徴とする。
【0006】請求項2の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点手
前で停止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報
提供サービスがあることを認識する一方、車両が交差点
手前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側イン
フラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在
する場合にはその存在情報をドライバに提供することを
特徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点手
前で停止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報
提供サービスがあることを認識する一方、車両が交差点
手前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側イン
フラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在
する場合にはその存在情報をドライバに提供することを
特徴とする。
【0007】請求項3の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点接
近時における出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御の
サービスや交差点手前で停止した後の発進時における出
合い頭衝突防止情報提供サービスがあることを認識する
とともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把握し
て自車の位置計算を開始する一方、路側インフラより優
先道側の車両情報を入手し、優先道において交差点に入
る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能
な位置において交差点と交差点に入る車の存在に関する
情報をドライバに提供し、交差点に入る車との衝突の危
険性が想定される場合には緊急減速して交差点手前の停
止可能な位置において出合い頭衝突の危険性に関する警
報をドライバに伝え、その後も引き続き交差点に入る車
との衝突の危険性が想定される場合にはさらに緊急減速
して交差点手前の停止可能な位置から交差点手前までの
範囲で制動支援の制御を連続して行い、車両が交差点手
前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側インフ
ラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在す
る場合にはその存在情報をドライバに提供することを特
徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点接
近時における出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御の
サービスや交差点手前で停止した後の発進時における出
合い頭衝突防止情報提供サービスがあることを認識する
とともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把握し
て自車の位置計算を開始する一方、路側インフラより優
先道側の車両情報を入手し、優先道において交差点に入
る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能
な位置において交差点と交差点に入る車の存在に関する
情報をドライバに提供し、交差点に入る車との衝突の危
険性が想定される場合には緊急減速して交差点手前の停
止可能な位置において出合い頭衝突の危険性に関する警
報をドライバに伝え、その後も引き続き交差点に入る車
との衝突の危険性が想定される場合にはさらに緊急減速
して交差点手前の停止可能な位置から交差点手前までの
範囲で制動支援の制御を連続して行い、車両が交差点手
前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側インフ
ラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在す
る場合にはその存在情報をドライバに提供することを特
徴とする。
【0008】請求項1,3の発明においては、減速に際
して本システムが提供する情報を認識するに要するドラ
イバの反応時間とブレーキ踏み込み動作のおける制動立
ち上げ時間を考慮して行い、警報に際してドライバの反
応時間とブレーキ踏み込み動作における制動立ち上がり
時間を考慮して行い、緊急減速に際して本制御システム
の動作遅れ時間と制動立ち上がり時間を考慮して行うの
が好ましい。
して本システムが提供する情報を認識するに要するドラ
イバの反応時間とブレーキ踏み込み動作のおける制動立
ち上げ時間を考慮して行い、警報に際してドライバの反
応時間とブレーキ踏み込み動作における制動立ち上がり
時間を考慮して行い、緊急減速に際して本制御システム
の動作遅れ時間と制動立ち上がり時間を考慮して行うの
が好ましい。
【0009】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図1は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
監視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考慮しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
参照して説明する。図1は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
監視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考慮しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
【0010】本システムを構成する路側インフラとして
の路側設備及び車両の一例としてのAHS車の車載装置
の機能内容について説明する。路側設備としては、非優
先道側に固定点情報検出支援設備1,2があり、優先道
側に車両検出設備3、路側処理設備4、路側データベー
ス5、路車間通信設備6があり、それぞれ次のような機
能がある。すなわち、固定点情報検出支援設備1,2は
AHS車7の固定点情報検出センサ8と対で使用される
設備で、路側の所定位置に設置された固定点情報検出支
援設備1を通過したAHS車7はサービスイン、サービ
ス種類の判別、サービスアウトなどが把握できる。車両
検出設備3は優先道を走行中の車両(二輪を含む)の挙
動(位置、速度など)を検出する。路側処理設備(走行
支援情報作成設備を含む)4は本サービスの路側のメイ
ンとなる演算処理装置で、入力データの処理、出力デー
タの作成処理が主な内容である。路側データベース5は
サービスに必要なデータが保存されているデータベース
であり、本サービス対応では対象とする優先道および非
優先道の道路線形情報を保持する。路側処理設備4から
のアクセスによりそれらの情報を提供する。路車間通信
設備6は路側と車両との通信を行い、本サービス対応で
は優先道車両情報、道路線形がAHS車7に送るメイン
の情報である。
の路側設備及び車両の一例としてのAHS車の車載装置
の機能内容について説明する。路側設備としては、非優
先道側に固定点情報検出支援設備1,2があり、優先道
側に車両検出設備3、路側処理設備4、路側データベー
ス5、路車間通信設備6があり、それぞれ次のような機
能がある。すなわち、固定点情報検出支援設備1,2は
AHS車7の固定点情報検出センサ8と対で使用される
設備で、路側の所定位置に設置された固定点情報検出支
援設備1を通過したAHS車7はサービスイン、サービ
ス種類の判別、サービスアウトなどが把握できる。車両
検出設備3は優先道を走行中の車両(二輪を含む)の挙
動(位置、速度など)を検出する。路側処理設備(走行
支援情報作成設備を含む)4は本サービスの路側のメイ
ンとなる演算処理装置で、入力データの処理、出力デー
タの作成処理が主な内容である。路側データベース5は
サービスに必要なデータが保存されているデータベース
であり、本サービス対応では対象とする優先道および非
優先道の道路線形情報を保持する。路側処理設備4から
のアクセスによりそれらの情報を提供する。路車間通信
設備6は路側と車両との通信を行い、本サービス対応で
は優先道車両情報、道路線形がAHS車7に送るメイン
の情報である。
【0011】AHS車7の車載装置11としては、固定点
情報検出センサ8、自車両位置検出センサ12、路車間通
信装置13、周辺状況検出センサ14、自車両状態検出セン
サ15、車載処理装置16があり、それぞれ次のような機能
がある。すなわち、固定点情報検出センサ8は固定点情
報検出支援設備1と対で使用される設備で、路側の所定
位置に設置された固定点情報支援設備1を自車が通過し
た時に、サービスイン、サービス種類の判別、サービス
エリア長、サービスアウト等を検出する。自車両位置検
出センサ12は固定点情報検出支援設備1からの情報をも
とに、自車両の位置を検出する。路車間通信装置13は路
側設備と車両との通信を行う。周辺状況検出センサ14は
自車の周辺の状況を検出する。自車両状態検出センサ15
は自車の速度、加速度などを検出する。車載処理装置
(演算処理装置を含む)16は自車両で必要となる情報を
収集し、情報提供や計算や判定を行う装置であり、本サ
ービス対応では交差点に入る車(交差車両)の存在の情
報提供や出合い頭衝突の危険性判定を行い、危険がある
場合には車両HMI(Human Machine Interface)17に
警報の指示を、車両制御装置18に制御指示値を出す。車
両制御装置18は自車両の走行速度などを制御する装置、
車両HMI17はドライバと情報交換する装置である。
情報検出センサ8、自車両位置検出センサ12、路車間通
信装置13、周辺状況検出センサ14、自車両状態検出セン
サ15、車載処理装置16があり、それぞれ次のような機能
がある。すなわち、固定点情報検出センサ8は固定点情
報検出支援設備1と対で使用される設備で、路側の所定
位置に設置された固定点情報支援設備1を自車が通過し
た時に、サービスイン、サービス種類の判別、サービス
エリア長、サービスアウト等を検出する。自車両位置検
出センサ12は固定点情報検出支援設備1からの情報をも
とに、自車両の位置を検出する。路車間通信装置13は路
側設備と車両との通信を行う。周辺状況検出センサ14は
自車の周辺の状況を検出する。自車両状態検出センサ15
は自車の速度、加速度などを検出する。車載処理装置
(演算処理装置を含む)16は自車両で必要となる情報を
収集し、情報提供や計算や判定を行う装置であり、本サ
ービス対応では交差点に入る車(交差車両)の存在の情
報提供や出合い頭衝突の危険性判定を行い、危険がある
場合には車両HMI(Human Machine Interface)17に
警報の指示を、車両制御装置18に制御指示値を出す。車
両制御装置18は自車両の走行速度などを制御する装置、
車両HMI17はドライバと情報交換する装置である。
【0012】本サービスは一般道、交差点信号なしの部
位を対象としている。その一例を図2に基づいて説明す
る。図2は一時停止線21が設置されている非優先道22と
優先道23の交差点9(信号機なし)を示しており、本制
御方式が適用される優先道2車線、非優先道1車線の例
である。ここでは一時停止線21を含むサービスエリア24
内を交差点9に向かって接近する時にAHS車7が優先
道23を走行中の車両25と衝突の可能性のある場合に受け
る情報提供・警報・制御の仕組みと、一時停止線21に停
止後発進する際に受ける情報提供の仕組みを、車の進行
にそって車中心にサービスアウトするまでを説明する。
位を対象としている。その一例を図2に基づいて説明す
る。図2は一時停止線21が設置されている非優先道22と
優先道23の交差点9(信号機なし)を示しており、本制
御方式が適用される優先道2車線、非優先道1車線の例
である。ここでは一時停止線21を含むサービスエリア24
内を交差点9に向かって接近する時にAHS車7が優先
道23を走行中の車両25と衝突の可能性のある場合に受け
る情報提供・警報・制御の仕組みと、一時停止線21に停
止後発進する際に受ける情報提供の仕組みを、車の進行
にそって車中心にサービスアウトするまでを説明する。
【0013】図2で交差点9から所定距離(例えば40
m)離れた非優先道である地点P1に設置したサービス
イン用固定点情報検出支援設備1はサービスイン、サー
ビスエリア長さ、サービス種類の判別がわかるものとす
る。AHS車7が地点P1を通過してサービスエリア24
に入る際に、交差点9への接近時における出合い頭衝突
防止情報提供・警報・制御のサービスがあることを認識
するとともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把
握し、自車の位置計算を開始する。地点P1を通過した
AHS車7は出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御を
起動し、ただちに優先道23側の車両情報を路側インフラ
より入手開始する。優先道23の車両情報は路車間通信設
備6で一定周期(代表例として0.1秒周期)で送信され
る。サービスエリア24内のAHS車7は自車がこのまま
交差点9を通過する場合、優先道23側を走行中の車両25
と衝突するかどうかを車載処理装置16で判定する。
m)離れた非優先道である地点P1に設置したサービス
イン用固定点情報検出支援設備1はサービスイン、サー
ビスエリア長さ、サービス種類の判別がわかるものとす
る。AHS車7が地点P1を通過してサービスエリア24
に入る際に、交差点9への接近時における出合い頭衝突
防止情報提供・警報・制御のサービスがあることを認識
するとともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把
握し、自車の位置計算を開始する。地点P1を通過した
AHS車7は出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御を
起動し、ただちに優先道23側の車両情報を路側インフラ
より入手開始する。優先道23の車両情報は路車間通信設
備6で一定周期(代表例として0.1秒周期)で送信され
る。サービスエリア24内のAHS車7は自車がこのまま
交差点9を通過する場合、優先道23側を走行中の車両25
と衝突するかどうかを車載処理装置16で判定する。
【0014】図2は優先道23の上側から接近する車両25
との交差点9における衝突を判定する例である。この場
合、優先道23の上側から接近する車両25が交差点9に滞
在する時間帯と、AHS車7が交差点9に滞在する時間
帯の重なり具合をみれば良い。すなわち、時間帯が重な
っていれば、衝突の危険性があり、重なっていなけれ
ば、衝突の危険性がないという判定である。AHS車7
は定加速パターン(等速運動も含む)を仮定し、優先道
23の上側から接近する車両25は車両検出設備3で検出し
た現在位置と現状速度をもとに、現状速度のまま走行す
るという仮定で衝突の判定が可能である。そして、衝突
の危険性があると判定した場合、警報(例えば、ブザ
ー)を発すると同時に、車両制御装置18にて走行を抑制
するように制御する。一時停止線21で停止後は、交差車
両の存在に関する情報提供を受ける。地点P2に設置し
た固定点情報検出支援設備2はサービスアウト用で、A
HS車7がこの地点を通過した時点でこのサービスは終
了する。以上の動作をフローと図を使って示したのが、
図3の出合い頭衝突防止システムのシナリオ説明図であ
る。
との交差点9における衝突を判定する例である。この場
合、優先道23の上側から接近する車両25が交差点9に滞
在する時間帯と、AHS車7が交差点9に滞在する時間
帯の重なり具合をみれば良い。すなわち、時間帯が重な
っていれば、衝突の危険性があり、重なっていなけれ
ば、衝突の危険性がないという判定である。AHS車7
は定加速パターン(等速運動も含む)を仮定し、優先道
23の上側から接近する車両25は車両検出設備3で検出し
た現在位置と現状速度をもとに、現状速度のまま走行す
るという仮定で衝突の判定が可能である。そして、衝突
の危険性があると判定した場合、警報(例えば、ブザ
ー)を発すると同時に、車両制御装置18にて走行を抑制
するように制御する。一時停止線21で停止後は、交差車
両の存在に関する情報提供を受ける。地点P2に設置し
た固定点情報検出支援設備2はサービスアウト用で、A
HS車7がこの地点を通過した時点でこのサービスは終
了する。以上の動作をフローと図を使って示したのが、
図3の出合い頭衝突防止システムのシナリオ説明図であ
る。
【0015】図2に示す交差点9を対象に路側処理設備
4を中心にした出合い頭衝突防止システムのタイムチャ
ートを図4に示す。図4に示すように、本システムの路
側処理設備4の入力は優先道23の車両25の速度及び位置
情報である。優先道23の車両情報は0.1秒毎に車両検出
設備3より情報を入手し、路側データベース5に保存す
る。路側処理設備4は0.1秒毎にAHS車7に送る情報
を作成する。
4を中心にした出合い頭衝突防止システムのタイムチャ
ートを図4に示す。図4に示すように、本システムの路
側処理設備4の入力は優先道23の車両25の速度及び位置
情報である。優先道23の車両情報は0.1秒毎に車両検出
設備3より情報を入手し、路側データベース5に保存す
る。路側処理設備4は0.1秒毎にAHS車7に送る情報
を作成する。
【0016】図2に示す交差点9を対象に路側処理設備
4の処理フローを図5,6に示す。図5は車両検出設備
3により検出した優先道23の車両25の位置・速度を処理
するフローである。0.1秒毎に起動され、検出車両の位
置・速度と時刻を保存データ1として路側データベース
5に保存する。図6はAHS車7に送る出力データの作
成処理フローであり、0.1秒ごとに起動され、作成され
た出力データはいったん路側データベース5に保存され
る。保存された出力データは路車間通信設備6からAH
S車7に送信される。車両検出設備3で検出した優先道
23の車両25の速度及び位置は衝突判定に使用される。
4の処理フローを図5,6に示す。図5は車両検出設備
3により検出した優先道23の車両25の位置・速度を処理
するフローである。0.1秒毎に起動され、検出車両の位
置・速度と時刻を保存データ1として路側データベース
5に保存する。図6はAHS車7に送る出力データの作
成処理フローであり、0.1秒ごとに起動され、作成され
た出力データはいったん路側データベース5に保存され
る。保存された出力データは路車間通信設備6からAH
S車7に送信される。車両検出設備3で検出した優先道
23の車両25の速度及び位置は衝突判定に使用される。
【0017】図7は図2における出合い頭衝突防止シス
テムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイムチャ
ートで、AHS車7とそのドライバの動作を中心とした
タイムチャートである。出合い頭衝突防止システムでは
優先道23側に車両検出設備3、非優先道側に固定点情報
検出支援設備1,2を設置している。以下、衝突の判定
を行うという観点で、優先道23を交差点9に向かって走
行する車両25を監視する車両検出設備3の監視範囲およ
びサービス対象車両に対するサービス車に対する通信範
囲を計算する。
テムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイムチャ
ートで、AHS車7とそのドライバの動作を中心とした
タイムチャートである。出合い頭衝突防止システムでは
優先道23側に車両検出設備3、非優先道側に固定点情報
検出支援設備1,2を設置している。以下、衝突の判定
を行うという観点で、優先道23を交差点9に向かって走
行する車両25を監視する車両検出設備3の監視範囲およ
びサービス対象車両に対するサービス車に対する通信範
囲を計算する。
【0018】まず、非優先道22を走行中のAHS車7の
ドライバが優先道23における交差車両25の存在を確認
し、制動動作を行い、AHS車7が一時停止線21の手前
で停止するまでの合計時間TKを求める。合計時間T
Kに、優先道23を左側から接近してくる車両25の最高速
度Vを掛ければ、交差点9から最遠点の車両位置LI=
TK×Vが求まる。
ドライバが優先道23における交差車両25の存在を確認
し、制動動作を行い、AHS車7が一時停止線21の手前
で停止するまでの合計時間TKを求める。合計時間T
Kに、優先道23を左側から接近してくる車両25の最高速
度Vを掛ければ、交差点9から最遠点の車両位置LI=
TK×Vが求まる。
【0019】図7より、ドライバが認知・判断後、制動
動作を行うまでの時間T3は数1にて算出する。
動作を行うまでの時間T3は数1にて算出する。
【数1】T3=T2+T1+T0
ここで、T2は優先道23の状態を見て、ドライバが判断
する時間、T1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、T0はブレーキを踏み込む時間である。ドライバが
ブレーキ踏み込み後、T4時間後に一定減速度αになる
とすると、ブレーキ踏み込み後から交差点9の手前で停
止するに要する時間T5は、数2により求まる。
する時間、T1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、T0はブレーキを踏み込む時間である。ドライバが
ブレーキ踏み込み後、T4時間後に一定減速度αになる
とすると、ブレーキ踏み込み後から交差点9の手前で停
止するに要する時間T5は、数2により求まる。
【数2】T5=Vα/+T4/2
ドライバが情報提供を受けてから、一時停止線21で停止
するまでに走行する距離Lは数3で求まる。
するまでに走行する距離Lは数3で求まる。
【数3】
従って、
【数4】TK=T3+T5
【数5】L1=V×TK
T2=1.0s,T1=0.2s,T0=0.1s,T4=0.5s,α
=3.0[m/s2],V=60[km/h]とすると、 L1=V×TK=60[km/h]×(1.3[s]+5.8[s])=118.
7[m] で、小数点以下繰り上げてL1=119[m]とする。上記
より、車両25の監視範囲は交差点9から119mとした。
また、L=32.6mより、第1桁を切り上げて通信範囲は
40mとした。
=3.0[m/s2],V=60[km/h]とすると、 L1=V×TK=60[km/h]×(1.3[s]+5.8[s])=118.
7[m] で、小数点以下繰り上げてL1=119[m]とする。上記
より、車両25の監視範囲は交差点9から119mとした。
また、L=32.6mより、第1桁を切り上げて通信範囲は
40mとした。
【0020】前記の実施の形態においては本システムに
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。また、前記では交差点に信号機がないのを前提と
して説明したが、例えば点滅式の信号機がある交差点に
も実施が可能である。さらに、前記で示した本システム
における優先道と非優先道の配置、例えば車線数や車幅
等や、これら道路側に配置される各種の設備の台数等は
任意であり、必ずしも図示のものに限定されるものでな
いことは謂うまでもない。
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。また、前記では交差点に信号機がないのを前提と
して説明したが、例えば点滅式の信号機がある交差点に
も実施が可能である。さらに、前記で示した本システム
における優先道と非優先道の配置、例えば車線数や車幅
等や、これら道路側に配置される各種の設備の台数等は
任意であり、必ずしも図示のものに限定されるものでな
いことは謂うまでもない。
【0021】
【発明の効果】以上のように請求項1ないし3の発明に
よれば、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優
先道の交差点への安全な接近を支援し、また交差点手前
で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車
両相互の出合い頭衝突を防止することができ、従来に比
べて非優先道と優先道の交差点における出合い頭衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。
よれば、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優
先道の交差点への安全な接近を支援し、また交差点手前
で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車
両相互の出合い頭衝突を防止することができ、従来に比
べて非優先道と優先道の交差点における出合い頭衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。
【図1】この発明の一実施の形態を示す出合い頭衝突防
止システムの全体構成図である。
止システムの全体構成図である。
【図2】本システムのシナリオ説明用道路部位である。
【図3】本システムのシナリオである。
【図4】本システムの路側設備の処理タイムチャートで
ある。
ある。
【図5】路側処理設備の処理フロー1である。
【図6】路側処理設備の処理フロー2である。
【図7】本システムのAHS車中心のタイムチャートで
ある。
ある。
1 サービスイン用固定点情報検出支援設備
2 サービスアウト用固定点情報検出支援設備
3 車両検出設備
4 路側処理設備
5 路側データベース
6 路車間通信設備
7 AHS車(車両)
8 固定点情報検出センサ
9 交差点
11 車載装置
12 自車位置検出センサ
13 路車間通信装置
14 周辺状況検出センサ
15 自車両状態検出センサ
16 車載処理装置
17 車両HMI
18 車両制御装置
21 一時停止線
22 非優先道
23 優先道
24 サービスエリア
25 車両
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 FI
G08B 21/24 G08B 21/24
25/04 25/04 C
G08G 1/09 G08G 1/09 V
(72)発明者 大屋 晴聖
東京都港区虎ノ門一丁目7番12号 沖電
気工業株式会社内
(72)発明者 村上 英明
京都府京都市右京区花園土堂町10番地
オムロン株式会社内
(72)発明者 山田 雅也
大阪府大阪市中央区北浜四丁目5番33号
住友電気工業株式会社内
(72)発明者 高橋 宏
神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日
産自動車株式会社内
(72)発明者 滝口 昭彦
東京都港区芝五丁目7番1号 日本電気
株式会社内
(72)発明者 久保田 浩司
東京都新宿区西新宿三丁目19番2号 日
本電信電話株式会社内
(72)発明者 久野 晃
愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地 株式
会社デンソー内
(72)発明者 江連 久
神奈川県川崎市幸区堀川町72番地 株式
会社東芝内
(72)発明者 近藤 哲啓
東京都千代田区神田駿河台四丁目6番地
株式会社日立製作所内
(72)発明者 松原 亮滋
東京都千代田区丸の内二丁目1番2号
日立電線株式会社内
(72)発明者 大平 泰幸
神奈川県川崎市中原区上小田中4丁目1
番1号 富士通株式会社内
(72)発明者 大谷 健一
東京都千代田区丸の内二丁目6番1号
古河電気工業株式会社内
(72)発明者 間下 博
東京都港区青山二丁目1番1号 本田技
研工業株式会社内
(72)発明者 伊野部 孝男
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 川原 和孝
東京都千代田区丸の内二丁目2番3号
三菱電機株式会社内
(56)参考文献 特開 平11−53685(JP,A)
特開 平11−53690(JP,A)
特開 平11−53686(JP,A)
特開 平11−110700(JP,A)
特開 平6−44498(JP,A)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
G08G 1/09 - 1/16
B60R 21/00
G08B 21/24
G08B 25/04
Claims (3)
- 【請求項1】 非優先道を走行する車両が優先道との交
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスイン用固定点情報検出支援設備と交差点近くに
設置されたサービスアウト用固定点情報検出支援設備と
の間のサービスエリアにおいて、路側インフラとの信号
授受により防止するシステムであって、 車両がサービスイン用固定点情報検出支援設備を通過し
てサービスエリア内に入ると、該支援設備からサービス
エリア開始の信号を受けて交差点接近時における出合い
頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービスがあること
を認識するとともに、自車の走行位置及び優先道迄の距
離を把握して自車の位置計算を開始する一方、路側イン
フラより優先道側の車両情報を入手し、優先道において
交差点に入る車が存在する場合には減速して交差点手前
の停止可能な位置において交差点と交差点に入る車の存
在に関する情報をドライバに提供し、交差点に入る車と
の衝突の危険性が想定される場合には緊急減速して交差
点手前の停止可能な位置において出合い頭衝突の危険性
に関する警報をドライバに伝え、その後も引き続き交差
点に入る車との衝突の危険性が想定される場合にはさら
に緊急減速して交差点手前の停止可能な位置から交差点
手前までの範囲で制動支援の制御を連続して行うことを
特徴とする出合い頭衝突防止システム。 - 【請求項2】 非優先道を走行する車両が優先道との交
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスイン用固定点情報検出支援設備と交差点近くに
設置されたサービスアウト用固定点情報検出支援設備と
の間のサービスエリアにおいて、路側インフラとの信号
授受により防止するシステムであって、 車両がサービスイン用固定点情報検出支援設備を通過し
てサービスエリア内に入ると、該支援設備からサービス
エリア開始の信号を受けて交差点手前で停止した後の発
進時における出合い頭衝突防止情報提供サービスがある
ことを認識する一方、車両が交差点手前で停止した場合
には優先道側の車両情報を路側インフラより入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合にはその存
在情報をドライバに提供することを特徴とする出合い頭
衝突防止システム。 - 【請求項3】 非優先道を走行する車両が優先道との交
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスイン用固定点情報検出支援設備と交差点近くに
設置されたサービスアウト用固定点情報検出支援設備と
の間のサービスエリアにおいて、路側インフラとの信号
授受により防止するシステムであって、 車両がサービスイン用固定点情報検出支援設備を通過し
てサービスエリア内に入ると、該支援設備からサービス
エリア開始の信号を受けて交差点接近時における出合い
頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービスや交差点手
前で停止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報
提供サービスがあることを認識するとともに、自車の走
行位置及び優先道迄の距離を把握して自車の位置計算を
開始する一方、路側インフラより優先道側の車両情報を
入手し、優先道において交差点に入る車が存在する場合
には減速して交差点手前の停止可能な位置において交差
点と交差点に入る車の存在に関する情報をドライバに提
供し、交差点に入る車との衝突の危険性が想定される場
合には緊急減速して交差点手前の停止可能な位置におい
て出合い頭衝突の危険性に関する警報をドライバに伝
え、その後も引き続き交差点に入る車との衝突の危険性
が想定される場合にはさらに緊急減速して交差点手前の
停止可能な位置から交差点手前までの範囲で制動支援の
制御を連続して行い、車両が交差点手前で停止した場合
には優先道側の車両情報を路側インフラより入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合にはその存
在情報をドライバに提供することを特徴とする出合い頭
衝突防止システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30509599A JP3484492B2 (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 出合い頭衝突防止システム |
US09/693,263 US6360171B1 (en) | 1999-10-27 | 2000-10-20 | Bumping prevention system |
EP20000309507 EP1096459B1 (en) | 1999-10-27 | 2000-10-27 | Bumping prevention system |
DE2000627384 DE60027384T2 (de) | 1999-10-27 | 2000-10-27 | Kollisionsvermeidungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30509599A JP3484492B2 (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 出合い頭衝突防止システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001126198A JP2001126198A (ja) | 2001-05-11 |
JP3484492B2 true JP3484492B2 (ja) | 2004-01-06 |
Family
ID=17941053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30509599A Expired - Lifetime JP3484492B2 (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 出合い頭衝突防止システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP1096459B1 (ja) |
JP (1) | JP3484492B2 (ja) |
DE (1) | DE60027384T2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002103652A1 (fr) * | 2001-06-14 | 2002-12-27 | Fujitsu Limited | Systeme d'intersection et procede de communication d'informations de vehicule a l'interieur dudit systeme |
JP2006301842A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2007293388A (ja) * | 2006-04-20 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 交差点交通管制システム |
JP4623145B2 (ja) * | 2008-06-16 | 2011-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP4939564B2 (ja) | 2009-03-23 | 2012-05-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用情報提供装置 |
FR2996512B1 (fr) * | 2012-10-05 | 2014-11-21 | Renault Sa | Procede d'evaluation du risque de collision a une intersection |
JP6677178B2 (ja) * | 2017-01-13 | 2020-04-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6740969B2 (ja) * | 2017-07-11 | 2020-08-19 | 株式会社デンソー | 車両における制動支援装置および制動支援制御方法 |
US11279352B2 (en) * | 2017-10-06 | 2022-03-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
CN107867290B (zh) * | 2017-11-07 | 2019-07-12 | 长春工业大学 | 一种考虑运动障碍物的汽车紧急避撞分层式控制方法 |
JP2019153029A (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN108922167B (zh) * | 2018-05-23 | 2020-10-09 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 一种基于dsrc的紧急车辆智能交通控制***和方法 |
CN110956789A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-03 | 业成科技(成都)有限公司 | 智慧行动装置测距***及其方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0528400A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-02-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両の出合い衝突防止表示装置 |
JPH0546897A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-26 | Omron Corp | 衝突防止装置 |
JPH0644498A (ja) * | 1992-07-23 | 1994-02-18 | Mazda Motor Corp | 車両の情報伝達装置 |
JP3592043B2 (ja) * | 1997-07-31 | 2004-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 交差点警報装置 |
JPH1153686A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 交差点警報装置 |
JPH1153685A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 合流支援装置 |
JPH11110700A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-23 | Toyota Motor Corp | 交差点情報提供システム及びそのシステムに適用される車載情報送信装置 |
JP3687306B2 (ja) * | 1997-09-30 | 2005-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車載交差点情報提供装置 |
JP3857402B2 (ja) * | 1997-12-05 | 2006-12-13 | 富士通株式会社 | 交差点衝突防止方法及びシステム及び交差点衝突防止プログラムを格納した記憶媒体及び交差点装置 |
JPH11328598A (ja) * | 1998-05-18 | 1999-11-30 | Toyota Motor Corp | 交差点警報システム |
-
1999
- 1999-10-27 JP JP30509599A patent/JP3484492B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-10-27 DE DE2000627384 patent/DE60027384T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-10-27 EP EP20000309507 patent/EP1096459B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1096459A3 (en) | 2002-07-24 |
EP1096459A2 (en) | 2001-05-02 |
DE60027384T2 (de) | 2007-02-01 |
JP2001126198A (ja) | 2001-05-11 |
EP1096459B1 (en) | 2006-04-19 |
DE60027384D1 (de) | 2006-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3174833B2 (ja) | 右折衝突防止システム | |
JP3174832B2 (ja) | 横断歩行者衝突防止システム | |
JP3094106B1 (ja) | 車線逸脱防止システム | |
JP3484492B2 (ja) | 出合い頭衝突防止システム | |
CN112277937B (zh) | 碰撞躲避辅助装置 | |
JP3031119B2 (ja) | 車両衝突防止装置 | |
JP2008516851A (ja) | 関連物体の確認方法 | |
JPH09188234A (ja) | 道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小限に抑える装置 | |
US6360171B1 (en) | Bumping prevention system | |
JP4862288B2 (ja) | 車両制御システム | |
CN114506317B (zh) | 自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质 | |
JP3174831B2 (ja) | 障害物衝突防止システム | |
CN215097270U (zh) | 一种车辆避让行人时防追尾碰撞预警*** | |
JP2004252718A (ja) | 赤信号停車システム | |
JP3453599B2 (ja) | 出会頭衝突防止支援方法 | |
JPH1153695A (ja) | カーブ路警報装置 | |
CN113119992A (zh) | 一种智能前车驶离提醒方法和*** | |
JP3488913B2 (ja) | 出会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御方法 | |
JP3031098B2 (ja) | 車両衝突防止装置 | |
JP2009176221A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2940345B2 (ja) | 車両接近感知警報装置 | |
JP3401566B2 (ja) | 右折運転支援装置 | |
CN115123207A (zh) | 驾驶辅助装置以及车辆 | |
JP2002260199A (ja) | 車両走行時の追突防止方法 | |
JP2002269699A (ja) | 右折衝突防止支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3484492 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |