JP3433662B2

JP3433662B2 - 無人走行車の運行制御方法及び無人走行車

Info

Publication number: JP3433662B2
Application number: JP35479497A
Authority: JP
Inventors: 和明渡辺; 忍小林; 正明犬伏
Original assignee: Sumitomo Riko Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Riko Co Ltd
Priority date: 1997-12-24
Filing date: 1997-12-24
Publication date: 2003-08-04
Anticipated expiration: 2017-12-24
Also published as: JPH11180697A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、本体上面に荷物の
積載及び降ろしを行う少なくとも１つの積載部を有する
無人走行車及びその運行制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人走行車は、予め計画された工場等所
定の地域内の床面に磁気テープ等の誘導帯を貼り付けて
形成された誘導路を走行し、誘導路に沿って設けた種々
の部品等を積載するステーションであるバッファステー
ションで荷物（部品の収容された箱）を積み、これを定
められた降ろしステーションである生産ライン等のステ
ーションに運搬して降ろす作業を行うものである。そし
て、無人走行車の運送効率を高めるために、図１１に示
すように、本体上面に１個の積載部１を設けた標準型無
人走行車の他に、図１に示すように、本体上面の前後２
箇所に各々積載部４１，４２を有する二積載型の無人走
行車が用いられるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記生産ラ
インステーションにおいては、１種類の荷物を供給する
ラインステーションＩと、異なった２種類の荷物を所定
の順序で供給しなければならないラインステーションＩ
Ｉがある。このラインステーションＩＩの場合、品種に
応じた荷物の供給順を間違えると、異品供給ということ
で生産ラインが停止するという問題が生じる。例えば、
上記二積載型の無人走行車の場合、一回の運行により前
後２箇所の積載部に同じ品種の荷物を積載して大量に運
送することはできるが、異なった品種の荷物を積載して
所望の生産ラインステーションに運送することはできな
かった。そのため、荷物の品種数に応じて標準型の無人
走行車を用いたり、二積載型無人走行車の数を増やした
りしなければならないが、走行車のコストが増大すると
共に、誘導路上を走行する無人走行車の数が増えること
により制御コストも増大する。

【０００４】さらに、二積載型無人走行車の数を増加さ
せることにより、誘導路の設計の自由度が制限されると
いうおそれもある。また、標準型と二積載型の無人走行
車を混在させた場合、積載部の数が異なることにより荷
物の積み降ろし制御に混乱を生じるおそれがある。その
他、従来の無人走行車では、標準型の場合には、前進用
及び後進用の停止位置検出センサが各２個必要であり、
二積載型の場合には、前後２箇所の積載部をステーショ
ンに停止させるために、各々に前進用及び後進用の停止
位置検出センサが各２個で合計４個必要であり、センサ
のコストが高くなるという問題もあった。

【０００５】本発明は、上記した問題を解決しようとす
るもので、所定のステーションにおいて無人走行車の積
載部の規定の積載位置に対し所定品種の荷物の積み降ろ
し作業を行うことができ、また停止位置検出センサの数
を少なくできる無人走行車の運行制御方法及び無人走行
車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するために、上記請求項１に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内の床面に誘導帯を配置することに
より構成され、誘導帯に沿った複数箇所にステーション
を設けてなる誘導路を走行する無人走行車の本体上面に
荷物の積載及び降ろしを行う少なくとも１つの積載部を
有すると共に本体に通信装置を有する無人走行車の運行
を制御する運行制御方法であって、無人走行車が停止し
たステーションにおいて通信装置とステーションに設け
た地上側送受信装置との間で交信を行うか否かを示す情
報通信データと、ステーションにおいて荷物の積載また
は降ろしが行われる無人走行車の積載部の位置を示す積
載位置データとを、無人走行車が運行を開始する基準ス
テーションにて外部通信制御装置からの送信により通信
装置を介して無人走行車の制御部に入力し、停止したス
テーションにおいて情報通信データが交信を行うとの内
容のとき、通信装置とステーションに設けた地上側送受
信装置との交信により積載位置データの内容が適正であ
ることを制御部により確認した後に、ステーションにお
いて積載部に荷物の積載または降ろし作業を行わせるよ
うに制御することにある。

【０００７】上記のように請求項１に係る発明を構成し
たことにより、無人走行車の制御部には基準ステーショ
ンにおいて外部通信制御装置からの送信により、通信装
置を介して制御部に情報通信データと積載位置データが
入力される。そして、無人走行車が所定のステーション
に到着したとき、情報通信データの内容が交信を行う内
容であるとき、走行車の通信装置と地上側送受信装置と
の交信により、積載位置データの内容が制御部により確
認された後に、荷物の積載あるいは降ろし作業が行われ
る。

【０００８】その結果、請求項１の発明によれば、無人
走行車が、積載部が１つの標準型か複数積載型かの区別
と、複数積載型無人走行車の場合には、いずれの積載部
かの区別を正確に行うことができ、積載ステーション及
び降ろしステーションにおいて使用すべき積載部の位置
を間違えることによる混乱を防止できる。そして、積載
位置データの内容を調整することにより、同一の誘導路
内で、標準型と複数積載型の無人走行車を同時に使用し
ても混乱を生じることはない。

【０００９】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載の無人走行車の運行制御方
法において、無人走行車が外部通信制御装置からの送信
により通信装置を介して無人走行車の制御部に入力し、
停止したステーションにおいて地上側送受信装置と交信
を行うデータとして、ステーションにおいて荷物を積載
するか降ろすかを示す積み降ろしデータ及び荷物の品種
を示す品種データとを加えたことにある。

【００１０】上記のように構成した請求項２に係る発明
においては、無人走行車がステーションに到着したと
き、通信装置と地上側送受信装置との交信により、積み
降ろしデータと品種データの内容が制御部により確認さ
れた後に、所定の品種の荷物の積みまたは降ろし作業が
行われる。その結果、請求項２の発明によれば、上記請
求項１の発明の効果に加えて、所定のステーションにお
いて荷物の積み降ろし作業が間違いなく行われる。特
に、１台の複数積載無人走行車の１回の運行により、積
載ステーション及び降ろしステーションにおける複数種
類の荷物の積み及び降ろしを、積み又は降ろしの区別及
び荷物の品種を間違えることなく正確に行うことができ
る。また、移送する荷物の品種数の増加に対して、複数
積載型無人走行車の数を増やす必要もないので、走行車
のコストを低減することができる。さらに、複数積載型
無人走行車を効率的に運用できることにより、誘導路の
設計の自由度が制限されるということもない。

【００１１】また、上記請求項３に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１または請求項２に記載の無人走行
車の運行制御方法において、通信装置を、積載部に対応
した本体の両側部に各１個づつ設けると共に、通信装置
の内のいずれか１つへの制御部の接続の切り替えを、制
御部の制御により作動するリレー回路により行わせるこ
とにある。

【００１２】上記のように構成した請求項３に係る発明
においては、上記請求項１、請求項２の発明の効果に加
えて、通信装置を、積載部に対応した本体の両側部に各
１個づつ設けたことにより、各ステーションの地上側送
受信装置の設定位置に容易に対応することができる。そ
して、これら各通信装置の制御部への接続の切り替え
を、リレー回路を用いて行うことにより、切り替えを安
価に行うことができる。

【００１３】また、上記請求項４に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１から請求項３のいずれか１つに記
載の無人走行車の運行制御方法において、本体の積載部
に対応する位置に各１個の停止位置検出センサを設け、
各ステーションに設けた１個の停止位置マークを検出し
て、無人走行車の走行を積載部位置にて停止させるよう
に制御することにある。上記のように請求項４に係る発
明を構成したことにより、上記請求項１、請求項２、請
求項３の発明の効果に加えて、停止位置検出センサの数
を減らすことができ、センサのコストを安価にすること
ができる。

【００１４】また、上記請求項５に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内の床面に誘導帯を配置することに
より構成され、誘導帯に沿った複数箇所にステーション
を設けてなる誘導路を走行し、ステーションにおいて荷
物の積載及び降ろしを行う少なくとも１つの積載部を本
体上面に有すると共に通信装置を有する無人走行車であ
って、運行を開始する基準ステーションにて外部通信制
御装置からの送信により通信装置を介して入力される、
無人走行車が停止したステーションにおいてステーショ
ンに設けた地上側送受信装置との間で交信を行うか否か
を示す情報通信データと、ステーションにおいて荷物の
積載または降ろしが行われる積載部の位置を示す積載位
置データとを記憶する記憶部と、停止したステーション
において、情報通信データが交信を行うとの内容のと
き、通信装置とステーションに設けた地上側送受信装置
との交信により積載位置データの内容が適正であること
を確認した後、ステーションにおいて積載部に荷物の積
載または降ろし作業を行わせるように制御する制御部と
を設けたことにある。

【００１５】上記のように請求項５に係る発明を構成し
たことにより、無人走行車の制御部は、基準ステーショ
ンにおいて外部通信制御装置からの送信により、通信装
置を介して情報通信データと積載位置データを入力す
る。そして、無人走行車が所定のステーションに到着し
たとき、情報通信データの内容が交信を行う内容である
とき、走行車の通信装置と地上側送受信装置との交信が
行われ、制御部が積載位置データの内容を確認した後
に、制御部の制御により荷物の積載あるいは降ろし作業
が行われる。

【００１６】その結果、請求項５の発明によれば、無人
走行車が、積載部が１つの標準型か複数積載型かの区別
と、複数積載型無人走行車の場合には、いずれの積載部
かの区別を正確に行うことができ、積載ステーション及
び降ろしステーションにおいて使用すべき積載部の位置
を間違えることによる混乱を防止できる。そして、積載
位置データの内容を調整することにより、同一の誘導路
内で、標準型と複数積載型の無人走行車を同時に使用し
ても混乱を生じることはない。

【００１７】また、上記請求項６に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項５に記載の無人走行車において、外
部通信制御装置からの送信により通信装置を介して制御
部に入力されかつ記憶部に記憶され、停止したステーシ
ョンにおいて地上側送受信装置と交信を行うデータとし
て、ステーションにおいて荷物を積載するか降ろすかを
示す積み降ろしデータ及び荷物の品種を示す品種データ
とを加えたことにある。

【００１８】上記のように構成した請求項６に係る発明
においては、無人走行車がステーションに到着したと
き、通信装置と地上側送受信装置との交信により、積み
降ろしデータと品種データの内容が制御部により確認さ
れた後に、所定の品種の荷物の積みまたは降ろし作業が
行われる。

【００１９】その結果、請求項６の発明によれば、上記
請求項５の発明の効果に加えて、所定のステーションに
おいて荷物の積み降ろし作業が間違いなく行われる。特
に、１台の複数積載無人走行車の１回の運行により、積
載ステーション及び降ろしステーションにおける複数種
類の荷物の積み及び降ろしを、積み又は降ろしの区別及
び荷物の品種を間違えることなく正確に行うことができ
る。また、移送する荷物の品種数の増加に対して、複数
積載型無人走行車の数を増やす必要もないので、走行車
のコストを低減することができる。さらに、複数積載型
無人走行車を効率的に運用できることにより、誘導路の
設計の自由度が制限されるということもない。

【００２０】また、上記請求項７に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項５または請求項６に記載の無人走行
車において、通信装置を、積載部に対応した本体の両側
部に各１個づつ設けると共に、通信装置の内のいずれか
１つへの制御部の接続の切り替えを、制御部の制御によ
り行うリレー回路を設けたことにある。

【００２１】上記のように構成した請求項７に係る発明
においては、上記請求項５、請求項６の発明の効果に加
えて、通信装置が、各ステーションの地上側送受信装置
の設定位置に容易に対応することができる。そして、こ
れら各通信装置の制御部への接続の切り替えを、リレー
回路を用いて行うことにより、切り替えを安価に行うこ
とができる。

【００２２】また、上記請求項８に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項５から請求項７のいずれか１つに記
載の無人走行車において、本体の積載部に対応する位置
に停止位置検出センサを設け、停止位置検出センサによ
り各ステーションに設けた１個の停止位置マークを検出
して、無人走行車の走行を積載部位置にて停止させるよ
うに制御することにある。上記のように請求項８に係る
発明を構成したことにより、上記請求項５、請求項６、
請求項７の発明の効果に加えて、停止位置検出センサの
数を減らすことができ、センサのコストを安価にするこ
とができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明すると、図１は、一実施形態に適用される
積載部を前後に設けた二積載型無人走行車（以下、単に
無人走行車と記す）を斜視図により概略的に示し、図２
は同無人走行車の後述する搬送物搭載板１０ａを取り除
いた状態を平面図により示し、図３は同無人走行車の後
述する右側板１０ｄを取り除いた状態を側面図により示
したものである。以下、無人走行車を上から見た状態で
左右を決め、これに従って無人走行車の位置関係を説明
する。

【００２４】無人走行車は、箱状の台車１０を設けてお
り、台車１０は上部に設けた搬送物搭載板１０ａと、前
後端に設けた前側板１０ｂ及び後側板１０ｃと、両側端
に設けた右側板１０ｄ及び左側板１０ｅとを備えてい
る。そして、後側板１０ｃには、制御ボックス１０ｆが
後方に向けて取り付けられている。台車１０内部には、
後側仕切り板１０ｇと前側仕切り板１０ｈが設けられて
おり、両仕切り板１０ｇ，１０ｈによって台車１０内
は、前側、中間及び後側の３つの空間Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３
に分離されている。

【００２５】右側板１０ｄ及び左側板１０ｅの前後中間
位置には、図２に示すように、回転軸１１ａ，１１ｂが
両側板１０ｄ，１０ｅを貫通して設けられており、両側
板に設けたベアリング１０ｄ1 ，１０ｅ1 により回転自
在に支持されている。両回転軸１１ａ，１１ｂの外端に
は右駆動輪（ＲＷ）１２ａと左駆動輪（ＬＷ）１２ｂが
固定されており、回転軸１１ａ，１１ｂの内端にはプー
リ１３ａ，１３ｂが固定されている。

【００２６】前側仕切り板１０ｈの空間Ｒ2 側の左右中
央には、図２に示すように、前側取付板１４ａが設けら
れており、前側取付板１４ａには、右側直流モータ１５
ａが固定されている。右側直流モータ１５ａの回転軸１
５ａ1 は、右側板１０ｄに設けたベアリング１０ｄ2 に
挿入され回転自在に支持されている。回転軸１５ａ1の
中間部分にはプーリ１６ａが設けられている。そして、
プーリ１６ａと回転軸１１ａのプーリ１３ａには、ベル
ト１７ａが巻装されており、右側直流モータ１５ａの回
転力が右駆動輪１２ａに伝達されるようになっている。

【００２７】後側仕切り板１０ｇの空間Ｒ2 側の左右中
央には、図２に示すように、後側取付板１４ｂが設けら
れており、後側取付板１４ｂには、左側直流モータ１５
ｂが固定されている。左側直流モータ１５ｂの回転軸１
５ｂ1 は、左側板１０ｅに設けたベアリング１０ｅ2 に
挿入され回転自在に支持されている。回転軸１５ｂ1の
中間部分にはプーリ１６ｂが設けられている。そして、
プーリ１６ｂと回転軸１１ｂのプーリ１３ｂには、ベル
ト１７ｂが巻装されており、左側直流モータ１５ｂの回
転力が左駆動輪１２ｂに伝達されるようになっている。
なお、プーリ１３ａ，１６ａ、１３ｂ，１６ｂ及びベル
ト１７ａ，１７ｂの代わりにスプロケットとチェーンと
の組合せを用いてもよい。また、場合によっては、モー
タの回転軸と駆動輪の軸とを直結させてもよい。

【００２８】前側仕切り板１０ｈの空間Ｒ１側の左右中
央には、図２，図３に示すように、軸２２ａを支持する
ブラケット２１ａが設けられている。軸２２ａには、回
動可能にリンク２３ａが設けられており、リンク２３ａ
の先端には補助輪２４ａを支持するブラケット２４ａ1
が設けられている。そして、ブラケット２４ａ1 の下端
と搬送物搭載板１０ａの間には、搬送物搭載時の衝撃吸
収のためのショックアブソーバ２５ａが設けられてい
る。

【００２９】後側仕切り板１０ｇの空間Ｒ３側の左右中
央には、軸２２ｂを支持するブラケット２１ｂが設けら
れている。軸２２ｂには、回転可能にリンク２３ｂが設
けられており、リンク２３ｂの先端には補助輪２４ｂを
支持するブラケット２４ｂ1が設けられている。そし
て、ブラケット２４ｂ1 の下端と搬送物搭載板１０ａの
間には、搬送物搭載時の衝撃吸収のためのショックアブ
ソーバ２５ｂが設けられている。

【００３０】前側板１０ｂの中央下端位置には、前進ガ
イドセンサ３１ａが設けられており、後側板１０ｃの中
央の内側下端位置には、後進ガイドセンサ３１ｂが設け
られている。ガイドセンサ３１ａ，３１ｂは、１６個
（１６ビット）の磁気センサを横一列に配置したもので
あり、誘導路を構成する磁気誘導帯（以下、誘導帯と記
す）ＭＩの両端を検出し、後述する制御回路５１との協
同により、無人走行車の運行位置を制御するものであ
る。

【００３１】前側板１０ｂの上記前進ガイドセンサ３１
ａに対して左側下端位置には、図１，図２に示すよう
に、前進減速センサ３２ａが設けられている。前進減速
センサ３２ａは、無人走行車が停止する位置の前に設け
られた磁気テープからなる前進減速マークＧＭ1 を検出
する磁気センサである。この前進減速マークＧＭ1 の検
出により、無人走行車は、通常の走行速度（一速）から
半分の走行速度（二速）に減速される。そして、後側板
１０ｃの上記後進ガイドセンサ３１ｂの左側下端位置に
は、同様に後進減速センサ３２ｂが設けられている。後
進減速センサ３２ｂについては、図２に示すように、前
進減速センサ３２ａより台車左側に近い位置に配置さ
れ、前進減速マークＧＭ1 より外側に設けられた後進減
速マーク（図示しない）を検出するようになっている。

【００３２】そして、前側仕切り板１０ｈの右端近傍の
下端位置には、図２に示すように、無人走行車の停止位
置を検出する前側停止位置検出センサ３３ａ（以下、前
側停止センサと記す）が設けられている。後側仕切り板
１０ｇの右端近傍の下端位置には、後側停止センサ３３
ｂが設けられている。前側停止センサ３３ａは、無人走
行車が停止する位置に設けられた磁気テープからなる停
止マークＴＭを検出する磁気センサである。この停止マ
ークＴＭの検出により、無人走行車の停止制御が行われ
る。そして、後側停止センサ３３ｂについても、前側停
止センサ３３ａと同様に停止マークＴＭを検出すること
により、停止制御が行われるようになっている。

【００３３】搬送物搭載板１０ａ上には、図１に示すよ
うに、前後一対の積載部４１，４２が設けられている。
積載部４１，４２は、複数のローラ４１ａ，４２ａを幅
方向に配列したものであり、中央のローラ４１ｂ，４２
ｂが、回転駆動機能を備えたパワーモーラになってい
る。複数のローラ４１ａ，４２ａは、両端がベルト４
３、４４で連結されており、ローラ４１ｂ，４２ｂの回
転により、全体が回転駆動されるようになっている。

【００３４】右側板１０ｄ及び左側板１０ｅの内側に
は、図１、図２に示すように、前後の積載部４１，４２
に対応して、各１個づつ光等のシリアルの通信装置４５
ａ，４５ｂ，４６ａ，４６ｂが設られている。この通信
装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４６ｂは、後述するホー
ムベースＨ．Ｂに設けた外部通信制御装置４７との信号
の授受を行うと共に、後述する各ステーションＳB 、Ｓ
L1、ＳL2に設けた地上側送受信装置４８ａ，４８ｂ，４
８ｃとの信号の授受を行うものである。

【００３５】搬送物搭載板１０ａの後側の制御ボックス
１０ｆには、図２に示すように、通電を開始させるスタ
ートスイッチ３６と通電を停止させる停止スイッチ３７
が設けられ、また上記通信装置４５ａ，４５ｂ，４６
ａ，４６ｂの受信内容等を表示する表示板３８が設けら
れている。また、制御ボックス１０ｆには、誘導路上に
無人走行車が位置するか否かの確認用の確認ランプ３９
が設けられている。制御ボックス１０ｆ内には、無人走
行車の運転を制御する制御回路５１が格納されている。
制御回路５１は、図５及び図６に示す「荷物積み降ろし
制御プログラム」を実行するものである。なお、制御回
路５１は、マイクロコンピュータを用いたデジタル式の
ものであるが、アナログ回路を用いた形式のものであっ
てもよい。

【００３６】制御回路５１の入力側には、図４に示すよ
うに、上記前進ガイドセンサ３１ａ、後進ガイドセンサ
３１ｂ、前進減速センサ３２ａ、後進減速センサ３２
ｂ、及び前側停止センサ３３ａ、後側停止センサ３３ｂ
が接続されている。また、入出力端には、リレー回路４
９を介して上記通信装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４６
ｂが接続されている。リレー回路４９は、制御回路５１
の制御に基づいて、通信装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，
４６ｂのいずれか１つと制御回路５１との接続の切り替
えを行うものである。さらに、制御回路５１の入力側に
は、スタートスイッチ３６が接続されている。

【００３７】制御回路５１の出力側には、図４に示すよ
うに、行先を表示する表示板３８、確認ランプ３９及び
ローラ４１ｂ，４２ｂが接続されている。また、制御回
路５１の出力側には、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ
５２ａ，５２ｂが接続されており、制御回路５１からの
左右駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度を示すディジタル
信号を＋１０〜−１０Ｖの範囲のアナログ信号に変換し
て出力する。ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ５２ａ，
５２ｂの出力側には、駆動回路５３ａ，５３ｂが接続さ
れており、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ５２ａ，５
２ｂからの＋１０Ｖ〜−１０Ｖの範囲の電圧を直流モー
タの駆動に必要な＋２４Ｖ〜−２４Ｖの範囲の電圧に増
幅して右側直流モータ１５ａ及び左側直流モータ１５ｂ
に出力する。また、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ５
２ａ，５２ｂには、制御回路５１からの後進出力のため
の符号ビット入力線５２ａ1 ，５２ｂ1 が接続されてお
り、前進後進切り替え時に出力信号を正負反転させるよ
うになっている。なお、上記無人走行車の左右の駆動輪
１２ａ，１２ｂの回転速度制御は、安価な直流モータを
用いてオープンループ式で行っているが、サーボモータ
を用いてクローズループ方式で行うこともできる。

【００３８】つぎに、無人走行車が使用される誘導路の
一例を図８により説明する。誘導路６０は、左右の直線
部６１、６２と、直線部６１，６２間を連結する円弧形
部６３，６４とからなる閉ループ形状になっている。左
直線部６１には、無人走行車の進行方向（矢印方向）に
向けて、空箱を降ろす作業が行われる空箱ステーション
ＳKOと、無人走行車のホームベース（Ｈ．Ｂ）となる基
準ステーションＳ1 と、荷物である各種金具部品の積み
作業が行われる積載ステーションであるバッファステー
ションＳB が順次設けられている。右直線部６２には、
無人走行車の進行方向（矢印方向）に向けて、金具Ａを
降ろす作業が行われる生産ラインステーションＳL1と、
金具Ｂと金具Ｃをこの順序で降ろす作業が行われる生産
ラインステーションＳL2と、生産ラインステーションＳ
L1、ＳL2で空になった空箱を積み込む作業が行われる空
箱積みステーションＳKTが順次設けられている。

【００３９】そして、ホームベースＨ．Ｂには、無人走
行車の通信装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４６ｂと信号
の授受を行う外部通信制御装置４７が設けらている。ま
た、各ステーションＳB 、ＳL1、ＳL2には、通信装置４
５ａ，４５ｂ，４６ａ，４６ｂと信号の授受を行う地上
側送受信装置４８ａ，４８ｂ，４８ｃが設けられてい
る。地上側送受信装置４８ａ，４８ｂ，４８ｃには、送
受信部と共に制御部（図示しない）が設けられており、
制御部は図７に示すような「地上側送受信制御プログラ
ム」を実行するようになっている。

【００４０】外部通信制御装置４７から無人走行車の通
信装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４６ｂに送信される無
人走行車の積み降ろし信号の内容は、図９に示すよう
に、無人走行車の行き先を示す行先データと、行き先で
の動作を示す動作データとからなっている。行先データ
には、無人走行車の積載部毎の停止位置を示す行先停止
番号データＳ（ｘ）と、荷物の積み、降ろし、停止のみ
等の動作を示す積み降ろしデータＴＯと、荷物の種類を
示す品種データＨＳとが含まれる。

【００４１】動作データには、１６ビットのデータを利
用しており、行先ステーションにおいて情報通信が行わ
れるか否かを示す情報通信データＪＴと、無人走行車の
使用部分を示す積載位置データＳＩとが含まれている。
情報通信データＪＴは、無人走行車の通信装置４５ａ，
４５ｂ，４６ａ，４６ｂと各ステーションにおける地上
側送受信装置４８ａ，４８ｂ，４８ｃとの間で通信が行
われるか否かを示すものであり、情報通信有りを
「１」、なしを「０」で示す。積載位置データＳＩは、
無人走行車が標準タイプの場合を「００」、二積載型の
前側を「０１」、二積載型の後側を「１０」で示すもの
である。そして、情報通信データが「１」の場合には、
上記通信装置と地上側送受信装置との間で、積載位置デ
ータＳＩと、積み降ろしデータＴＯと品種データＨＳの
適否についての交信が行われる。これらのデータは、制
御回路５１の記憶部に読みだし可能に記憶されるように
なっている。

【００４２】つぎに、制御回路５１による右側直流モー
タ１５ａ及び左側直流モータ１５ｂの回転速度制御につ
いて説明する。まず、前後進ガイドセンサ３１ａ，３１
ｂによる無人走行車の誘導帯ＭＩ上の走行位置Ｇについ
て求める。走行位置は、図１０（ａ）に示す０〜１５の
番号を付した１６個（１６ビット）の磁気センサを用
い、この検出値の２倍である図１０（ｂ）示す３１個の
番号を用いて走行位置Ｇを表すものとする。前後進ガイ
ドセンサ３１ａ，３１ｂによる誘導帯ＭＩの左端の検出
値ＳL と誘導帯ＭＩの右端の検出値ＳR の和を走行位置
Ｇ＝ＳL ＋ＳR とする。なお、本実施形態においては取
り扱わないが、誘導路に分岐点が設けられている場合
に、無人走行車が左折進行するときには、前後進ガイド
センサ３１ａ，３１ｂによる誘導帯ＭＩ左端の検出値Ｓ
L の２倍に補正値「３」を加えた値を走行位置Ｇ＝２Ｓ
L ＋３とする。また、右折進行の場合には、前後進ガイ
ドセンサ３１ａ，３１ｂによる誘導帯ＭＩ右端の検出値
ＳR の２倍から補正値３を引いた値を走行位置Ｇ＝ＳR
−３とする。

【００４３】つぎに、無人走行車の誘導帯ＭＩからのず
れ量である変位量ｚが、上記走行位置Ｇに基づいて、ｚ
＝１５−Ｇと規定される。ここで、式中の「１５」は前
後進ガイドセンサ３１ａ，３１ｂの右端位置のセンサ番
号を示すものである。このように変位量ｚを規定したこ
とにより、前後進ガイドセンサ３１ａ，３１ｂによる誘
導帯ＭＩ両端の検出値を用いることにより、誘導帯ＭＩ
の中心からの無人走行車のずれ量を正確に得ることがで
きる。

【００４４】この変位量ｚに基づいて、下記数１に示す
式を用いてＰＩＤ制御量を求める。このＰＩＤ量は、第
１項が比例量Ｐ、第２項が積分量Ｉ、第３項が微分量Ｄ
である。ここで、本実施形態において用いられる比例量
Ｐは、下記数１に示すように、通常のＰＩＤ制御におい
て用いられる変位の一次量ではなく、無人走行車の走行
実験により求められた変位量ｚと変位量ｚの絶対値との
積で表される二次量を用いている。

【００４５】

【数１】

【００４６】上記数１において、ｋは、比例定数であ
り、無人走行車の走行実験により求められた値である。
また、｜ｚ｜は、変位ｚの絶対値を表すものとする。Ｔ
i は積分時間、Ｔd は微分時間を表すものとする。上記
ＰＩＤ値に基づいて、左右の駆動輪１２ａ，１２ｂの回
転速度ＶL ，ＶRが各々数２及び数３により求められ
る。

【００４７】

【数２】ＶL ＝Ｖ0 （１＋ＰＩＤ）

【００４８】

【数３】ＶR ＝Ｖ0 （１−ＰＩＤ）

【００４９】ただし、Ｖ0 は、誘導帯ＭＩの位置に応じ
て、制御回路５１により定められた無人走行車の駆動輪
１２ａ，１２ｂの基準回転速度である。このように算出
された左右の駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度ＶL ，Ｖ
R は、精度のよい変位量ｚを用いて、連続的に演算され
るＰＩＤ量に基づいて時々刻々補正されるので、無人走
行車の誘導帯ＭＩからのずれを適正に是正することがで
きる。特に、誘導帯ＭＩの急激な曲がりや、左分岐や右
分岐等の変動に対して、誘導帯ＭＩから外れることなく
無人走行車の安定した走行を確保することができる。ま
た、高荷重で慣性力の大きな二積載型の無人走行車で
も、ＰＩＤ成分に基づく駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速
度の連続的な制御により慣性力の影響を緩和し、蛇行や
誘導帯ＭＩから外れることのない安定した走行を確保す
ることができる。なお、本実施形態においては、駆動輪
１２ａ，１２ｂの回転速度制御をＰＩＤ制御により連続
的に行っているが、これに代えて、比例量Ｐのみによる
制御も可能である。また、これらＰＩＤ制御やＰ制御に
比べて制御の追従性はやや劣るが、離散値による不連続
な回転速度制御を行うこともできる。

【００５０】つぎに、以上のように構成した実施形態の
具体的動作について説明する。無人走行車が基準ステー
ションＳ1 に停止している状態で、無人走行車のスター
トスイッチ３６をオンすることにより、制御回路５１
は、「荷物積み降ろし制御プログラム」を図５に示すス
テップ７０にて開始し、停止位置を示す番号ｘを「１」
にする等各種変数の初期化処理が行われた後、外部通信
制御装置４７により通信装置４５ａ，４５ｂ，４６ａ，
４６ｂを介して制御回路５１に、下記表１に示す行先停
止番号データＳ（ｘ）、情報通信データＪＨ（ｘ）、積
載位置データＳＩ（ｘ）、積み降ろしデータＴＯ（ｘ）
及び品種データＨＳ（ｘ）が入力されると、データが制
御回路５１の記憶部に記憶される（ステップ７２，７
３）。

【００５１】

【表１】

【００５２】上記表１において、情報通信データＪＨ
（ｘ）は「１」が情報有り、「０」は情報なしを示す。
積載位置データＳＩ（ｘ）は、「０１」は二積載型の前
側積載部を、「１０」は二積載型の後側積載部を、「０
０」は積載部が１つである標準型を示す。積み降ろしデ
ータＴＯ（ｘ）は、荷物の積みを示す「積」と、荷物の
降ろしを示す「降」と、停止のみを示す「停止」であ
る。また、品種データＨＳ（ｘ）は、荷物Ｋ1 、Ｋ2
と、空箱Ｈとを示す。

【００５３】つづいて、上記ＰＩＤ制御により決定され
た駆動輪の回転速度ＶR ，ＶL 信号が制御回路５１から
出力されることにより、この回転速度に基づいて、無人
走行車が走行を開始する（ステップ７４）。ここでは、
経路に分岐が設けられていないため、直進走行に基づく
制御が行われる。そして、無人走行車の前側停止センサ
３３ａにより停止マークＴＭが検出されると、行先停止
番号データＳ（１）に基づいて前側積載部４１が、バッ
ファステーションＳB に停止し（ステップ７５，７
６）、情報通信データＪＨ（ｘ）が「１」か「０」かが
判定される（ステップ７７）。Ｓ（１）においては、Ｊ
Ｈ（ｘ）＝１なので、「ＹＥＳ」との判定の基にプログ
ラムはステップ７８に移され、通信装置４５ｂと地上側
送受信装置４８ａ間の積載位置データＳＩ（１）、積み
降ろしデータＴＯ（１）及び品種データＨＳ（１）が送
信され、無人走行車の積載使用位置及び作業内容が適正
であるか否かが確認される（ステップ７８〜８０）。

【００５４】一方、各地上側送受信装置４８ａ，４８
ｂ，４８ｃでは、制御部により「地上側送受信制御プロ
グラム」の実行が図７に示すステップ９０にて開始さ
れ、各ステーションｘにおける無人走行車に対する荷物
の積載位置Ｕ（ｘ）、積み降ろしＶ（ｘ）及び荷物の種
類Ｗ（ｘ）に関するデータが記憶部に記憶され（ステッ
プ９１）、その後通信装置４５ｂからの通信を待つ待機
状態にはいる（ステップ９２）。

【００５５】そして、通信装置４５ｂから積載位置デー
タＳＩ（１）、積み降ろしデータＴＯ（１）及び品種デ
ータＨＳ（１）が送信されると、これらが適正であるか
否かが順次判定され、地上側送受信装置４８ａにより正
しいと確認されるとその旨通信装置４５ｂに送信され、
誤りであると認識されるとその旨が通信装置４５ｂに送
信される。すなわち、積載位置データＳＩ（１）につい
てはステップ９３〜９５にて確認され、正しい場合には
信号ＵＯ（１）が誤っている場合には信号ＵＮ（１）が
発信される。積み降ろしデータＴＯ（１）についてはス
テップ９６〜９８にて確認され、正しい場合には信号Ｖ
Ｏ（１）が誤っている場合には信号ＶＮ（１）が発信さ
れる。品種データＨＳ（１）についてはステップ９９〜
１０１にて確認され、正しい場合には信号ＷＯ（１）が
誤っている場合には信号ＷＮ（１）が発信される。

【００５６】すべて正しいと認識された信号ＵＯ
（１），ＶＯ（１），ＷＯ（１）が通信装置４５ｂによ
り受信されると、ステップ８１にて「ＹＥＳ」との判定
の基に、プログラムはステップ８２に移され、積み降ろ
しデータＴＯ（１）及び品種データＨＳ（１）に基づい
た作業が行われる。ここでは、無人走行車の前側積載部
４１のローラ４１ｂが駆動を開始し、バッファステーシ
ョンＳB に供給された荷物Ｋ1 の前側積載部４１への積
み込みが行われる（ステップ８２）。荷物Ｋ1 の積載が
終ると番号ｘが「１」だけプラスされた後（ステップ８
３，８４）、プログラムはステップ７４に戻され、再び
無人走行車の移動が開始される。

【００５７】なお、地上側送受信装置４８ａにおいて、
いずれかの信号が誤りで有ると判定され、いずれかの信
号ＵＮ（１），ＶＮ（１），ＷＮ（１）が送信され、通
信装置４５ｂがこれを受信すると、ステップ８１にて
「ＮＯ」との判定の基に、プログラムはステップ８８に
移され、表示板３８にこれが表示され、プログラムの実
行は終了する（ステップ８９）。

【００５８】そして、無人走行車の後側停止センサ３３
ｂにより停止マークＴＭが検出されると、行先停止番号
データＳ（２）に基づいて後側積載部４２が、バッファ
ステーションＳB に停止し（ステップ７５，７６）、情
報通信データＪＨ（ｘ）が「１」か「０」かが判定され
る（ステップ７７）。Ｓ（２）においても、ＪＨ（２）
＝１なので、Ｓ（１）の場合と同様に、通信装置４５ｂ
と地上側送受信装置４８ａ間の積載位置データＳＩ
（２）、積み降ろしデータＴＯ（２）及び品種データＨ
Ｓ（２）が送信され、地上側送受信装置４８ａによりデ
ータが適正であることが確認され、通信装置４５ｂへの
通信に応じて、ローラ４２ｂが駆動を開始し、後側積載
部４２への荷物Ｋ2 の積み込みが行われ、積み込み作業
が終了すると、プログラムはステップ８４に移され、番
号ｘが「１」だけプラスされてｘ＝３にされ、さらにス
テップ７４に戻される。

【００５９】そして、無人走行車がふたたび走行を開始
し、その前側積載部４１が、行先停止番号データＳ
（３）に基づいて生産ラインステーションＳL2に到着す
ると停止し（ステップ７４，７５）、情報通信データＪ
Ｈ（３）が「１」であることに応じて制御回路５１への
接続が切り替えられた通信装置４５ｂと地上側送受信装
置４８ｃ間の積載位置データＳＩ（３）、積み降ろしデ
ータＴＯ（３）及び品種データＨＳ（３）の送信が行わ
れ、積載使用位置及び作業内容が適正であるか否かが確
認される（ステップ８１）。

【００６０】地上側送受信装置４８ｃによりデータ内容
が正しいと認識されると、信号ＵＯ（３），ＶＯ
（３），ＷＯ（３）が送信され、これが通信装置４５ｂ
により受信されると、ステップ８１にて「ＹＥＳ」との
判定の基に、プログラムはステップ８２に移され、積み
降ろしデータＴＯ（３）及び品種データＨＳ（３）に基
づいた作業が行われる。ここでは、無人走行車の前側積
載部４１のローラ４１ｂが駆動を開始し、前側積載部４
１へ積まれた荷物Ｋ1 の、生産ラインステーションＳL2
への降ろし作業が行われる（ステップ８２）。荷物Ｋ1
の降ろしが終ると番号ｘが「１」だけプラスされてｘ＝
４にされた後（ステップ８３、８４）、プログラムはス
テップ７４に戻され、再び無人走行車の移動が開始され
る。

【００６１】無人走行車が移動し（ステップ７４）、行
先停止番号データＳ（４）に基づいて、後側積載部４２
が生産ラインステーションＳL2に到着すると停止し（ス
テップ７５，７６）、ＪＨ（４）＝１に基づいて、同様
に通信装置４５ｂと地上側送受信装置４８ｃ間の情報通
信が行われ（ステップ７８〜８０）、積載使用位置及び
作業内容が適正であるか否かが確認される。適正である
と確認されると、ローラ４２ｂが駆動を開始し、後側積
載部４２から荷物Ｋ2 の降ろしが行われ（ステップ８
２，８３）、番号ｘが「１」プラスされｘ＝５にされた
後（ステップ８４）、無人走行車は移動を開始する（ス
テップ７４）。

【００６２】さらに、無人走行車の前側積載部４１が、
行先停止番号データＳ（５）に基づいて、空箱積載ステ
ーションＳKTに到着すると停止する。ここでは、表１に
示すように、情報通信データＪＨ（５）＝０であり情報
通信は行われないので、番号ｘがｎ＝９でないこと、す
なわち最終ステーションＳ1 ではないことを確認した後
（ステップ７７，８５）、積み降ろしデータＴＯ（５）
及び品種データＨＳ（５）を読み込みこれに基づいた作
業が行われる（ステップ８６，８２）。すなわち、ロー
ラ４１ｂの駆動により単に空箱Ｈの積載が行われる。つ
づいて、後側積載部４２が、空箱積載ステーションＳKT
に到着すると停止し、積み降ろしデータＴＯ（６）及び
品種データＨＳ（６）に基づいて、同様にローラ４２ｂ
の駆動により空箱Ｈの積載が行われる。

【００６３】空箱Ｈの積載終了後、無人走行車は移動し
（ステップ７４）、前側積載部４１が空箱降ろしステー
ションＳKOに到着すると停止し、ここでも表１に示すよ
うに情報通信は行われず（ステップ７７）、積み降ろし
データＴＯ（７）及び品種データＨＳ（７）に基づい
て、空箱Ｈの降ろしが行われる（ステップ８５，８６，
８２）。つづいて、後側積載部４２が、空箱積載ステー
ションＳKTに到着すると停止し、同様に積み降ろしデー
タＴＯ（８）及び品種データＨＳ（８）に基づいて、空
箱Ｈの降ろしが行われる（ステップ７７，８５，８６，
８２）。空箱Ｈの降ろしが終了すると、番号ｘが「９」
にされた後（ステップ８４）、無人走行車が移動して
（ステップ７４）、基準ステーションＳ1 （Ｈ．Ｂ）に
到着して停止し（ステップ７５，７６）、番号ｘがｎ
（ここでは９）に等しいと判定されプログラムはステッ
プ８７に移され、その実行を終了する。

【００６４】以上に説明したように、本実施形態によれ
ば、二積載型無人走行車の制御回路５１には基準ステー
ションＳ1 において外部通信制御装置４７により、表１
に示す情報通信データＪＨ（ｘ）、積載位置データＳＩ
（ｘ）、積み降ろしデータＴＯ（ｘ）、品種データＨＳ
（ｘ）が入力され、かつバッファステーションＳB にお
いて地上側送受信装置４８ａとの交信により、情報通信
データＪＨの内容により、積載位置データ、積み降ろし
データ、品種データの内容が確認された後に、荷物Ｋ1
，Ｋ2 の積載が行われ、さらに、生産ラインステーシ
ョンＳL2において地上側送受信装置４８ｃとの交信によ
り、上記データの内容が確認された後に、荷物Ｋ1 ，Ｋ
2 の降ろし作業が行われる。そのため、１台の二積載無
人走行車積載の１回の運行により、バッファステーショ
ンＳB 及び生産ラインステーションＳL2において、複数
種類の荷物の積み及び降ろしを、積み降ろし位置、積み
降ろしの区別及び荷物の品種を間違えることなく正確に
行うことができる。

【００６５】また、移送する荷物の品種数の増加に対し
て、二積載型無人走行車の数を増やす必要がないので、
走行車のコストを低減することができる。さらに、二積
載型無人走行車を効率的に運用できることにより、誘導
路の設計の自由度が制限されるということもない。ま
た、積載位置データを変更することにより、二積載型無
人走行車と、標準型無人走行車との兼用も自由に行うこ
とができ便利である。

【００６６】また、本実施形態においては、リレー回路
４９を用いることにより、各通信装置４５ａ，４５ｂ，
４６ａ，４６ｂの制御部５１への接続の切り替えを安価
に行うことができる。さらに、停止位置を検出する前側
及び後側停止センサ３３ａ，３３ｂを前進と後進とで共
通にし、前側積載部４１と後側積載部４２に対応して本
体底部に各１個のみ設けるようにしたことにより、停止
センサ３３ａ，３３ｂの数を２個減らすことができ、停
止センサのコストを安価にすることができる。

【００６７】なお、上記実施形態においては、生産ライ
ンステーションとしてＳL2にのみ、荷物を降ろすように
しているが、両ステーションＳL1、ＳL2に別個の荷物を
それぞれ降ろすようにすることもでき、この場合にも荷
物の品種や作業位置を間違えることなく荷物の降ろしが
可能である。また、上記実施形態においては、荷物の積
載が行われるバッファステーションを１箇所としている
が、これに限らず２箇所以上に設けることもできる。

【００６８】さらに、上記実施形態においては、荷物の
運搬先を生産ラインステーションとしているが、これに
限らず荷物を降ろす例えば倉庫等に搬入するためのステ
ーションでもよい。また、上記無人走行車の走行コース
は一例であり、コース設計は自由に行うことができ、分
岐点を有する任意のコースに対して本発明を適用するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る二積載型無人走行車
を概略的に示す斜視図である。

【図２】同無人走行車の搬送物搭載板を取り除いた状態
を概略的に示す平面図である。

【図３】同無人走行車の右側板を取り除いた状態を概略
的に示す側面図である。

【図４】同無人走行車の電気制御装置の構成を示す回路
図である。

【図５】図４の制御回路により実行される「荷物積み降
ろし制御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図６】同「荷物積載降ろし制御プログラム」のフロー
チャートの一部である。

【図７】同「地上側送受信制御プログラム」のフローチ
ャートの一部である。

【図８】同無人走行車の走行する誘導路の一例を示すチ
ャート図である。

【図９】同無人走行車の行き先を示す行先データと、行
き先での動作を示す動作データとのデータ構成を説明す
る説明図である。

【図１０】ガイドセンサとガイドセンサにより検出され
る誘導帯上の走行位置との関係を示す説明図である。

【図１１】標準型無人走行車を概略的に示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１０…台車、１２ａ…右駆動輪、１２ｂ…左駆動輪、１
５ａ…右側直流モータ、１５ｂ…左側直流モータ、３１
ａ…前進ガイドセンサ、３１ｂ…後進ガイドセンサ、３
２ａ…前進減速センサ、３２ｂ…後進減速センサ、３３
ａ…前側停止センサ、３３ｂ…後側停止センサ、３６…
スタートスイッチ、４１…前側積載部、４２…後側積載
部、４１ａ，４２ａ…ローラ、４１ｂ，４２ｂ…ロー
ラ、４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４６ｂ…通信装置、４７
…外部通信制御装置、４８ａ，４８ｂ，４８ｃ…地上側
送受信装置、４９…リレー回路、５１…制御回路、ＭＩ
…磁気誘導帯、ＴＭ…停止マーク、ＧＭ1 …前進減速マ
ーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平６−80232（ＪＰ，Ａ) 特開平３−33903（ＪＰ，Ａ) 特開平１−317904（ＪＰ，Ａ) 特開平８−234839（ＪＰ，Ａ) 特開平７−231642（ＪＰ，Ａ) 特開平９−110175（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−34504（ＪＰ，Ａ) 特開平８−225108（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/00 - 11/04 B65G 1/00 - 1/20 G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の地域内の床面に誘導帯を配置する
ことにより構成され、該誘導帯に沿った複数箇所にステ
ーションを設けてなる誘導路を走行する無人走行車の本
体上面に荷物の積載及び降ろしを行う少なくとも１つの
積載部を有すると共に該本体に通信装置を有する無人走
行車の運行を制御する運行制御方法であって、該無人走行車が停止したステーションにおいて前記通信
装置と該ステーションに設けた地上側送受信装置との間
で交信を行うか否かを示す情報通信データと、該ステー
ションにおいて荷物の積載または降ろしが行われる該無
人走行車の前記積載部の位置を示す積載位置データと
を、前記無人走行車が運行を開始する基準ステーション
にて外部通信制御装置からの送信により前記通信装置を
介して該無人走行車の制御部に入力し、前記停止したス
テーションにおいて前記情報通信データが交信を行うと
の内容のとき、前記通信装置と該ステーションに設けた
前記地上側送受信装置との交信により前記積載位置デー
タの内容が適正であることを前記制御部により確認した
後に、該ステーションにおいて前記積載部に荷物の積載
または降ろし作業を行わせるように制御することを特徴
とする無人走行車の運行制御方法。
【請求項２】前記請求項１に記載の無人走行車の運行
制御方法において、前記無人走行車が前記外部通信制御
装置からの送信により前記通信装置を介して該無人走行
車の制御部に入力し、前記停止したステーションにおい
て前記地上側送受信装置と交信を行うデータとして、該
ステーションにおいて荷物を積載するか降ろすかを示す
積み降ろしデータ及び該荷物の品種を示す品種データと
を加えたことを特徴とする無人走行車の運行制御方法。
【請求項３】前記請求項１または請求項２に記載の無
人走行車の運行制御方法において、前記通信装置を、前
記積載部に対応した本体の両側部に各１個づつ設けると
共に、前記通信装置の内のいずれか１つへの前記制御部
の接続の切り替えを、該制御部の制御により作動するリ
レー回路により行わせることを特徴とする無人走行車の
運行制御方法。
【請求項４】前記請求項１から請求項３のいずれか１
つに記載の無人走行車の運行制御方法において、前記本
体の積載部に対応する位置に各１個の停止位置検出セン
サを設け、前記各ステーションに設けた１個の停止位置
マークを検出して、該無人走行車の走行を前記積載部位
置にて停止させるように制御することを特徴とする無人
走行車の運行制御方法。
【請求項５】所定の地域内の床面に誘導帯を配置する
ことにより構成され、該誘導帯に沿った複数箇所にステ
ーションを設けてなる誘導路を走行し、該ステーション
において荷物の積載及び降ろしを行う少なくとも１つの
積載部を本体上面に有すると共に該本体に通信装置を有
する無人走行車であって、運行を開始する基準ステーションにて外部通信制御装置
からの送信により前記通信装置を介して入力される、該
無人走行車が停止したステーションにおいて該通信装置
と該ステーションに設けた地上側送受信装置との間で交
信を行うか否かを示す情報通信データと、該ステーショ
ンにおいて荷物の積載または降ろしが行われる前記積載
部の位置を示す積載位置データとを記憶する記憶部と、前記停止したステーションにおいて、前記情報通信デー
タが交信を行うとの内容のとき、前記通信装置と該ステ
ーションに設けた前記地上側送受信装置との交信により
前記積載位置データの内容が適正であることを確認した
後、該ステーションにおいて前記積載部に荷物の積載ま
たは降ろし作業を行わせるように制御する制御部とを設
けたことを特徴とする無人走行車。
【請求項６】前記請求項５に記載の無人走行車におい
て、前記外部通信制御装置からの送信により前記通信装
置を介して前記制御部に入力されかつ前記記憶部に記憶
され、前記停止したステーションにおいて前記地上側送
受信装置と交信を行うデータとして、該ステーションに
おいて荷物を積載するか降ろすかを示す積み降ろしデー
タ及び該荷物の品種を示す品種データとを加えたことを
特徴とする無人走行車。
【請求項７】前記請求項５または請求項６に記載の無
人走行車において、前記通信装置を、前記積載部に対応
した前記本体の両側部に各１個づつ設けると共に、前記
通信装置の内のいずれか１つへの前記制御部の接続の切
り替えを、該制御部の制御により行うリレー回路を設け
たことを特徴とする無人走行車。
【請求項８】前記請求項５から請求項７のいずれか１
つに記載の無人走行車において、前記本体の前記積載部
に対応する位置に停止位置検出センサを設け、該停止位
置検出センサにより前記各ステーションに設けた１個の
停止位置マークを検出して、該無人走行車の走行を前記
積載部位置にて停止させるように制御することを特徴と
する無人走行車。