JP3406542B2 - ハイブリッド自動車の走行制御装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、動力源として内
燃機関及び走行モータを搭載し、バッテリの出力を走行
モータに給電し、遊星ギヤユニットの介在により、内燃
機関及び走行モータを併用して走行するハイブリッド自
動車の走行制御装置及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球環境保護の意識が世界的な規
模で高まりを見せる中、自動車の排出ガス中の二酸化炭
素量を低減するための具体策として、ガソリンエンジン
及びモータを組み合わせた低公害車の実用車であるハイ
ブリッド自動車が提案され、具体的には、例えば特開平
９−１１７０１０号公報や特開平１０−２３８３８１号
公報等に記載のものが提案されている。

【０００３】この種のハイブリッド自動車は大きく分け
ると、ガソリンエンジンを駆動することにより発生され
た回転を発電機に伝達してこれを駆動し、この発電機に
より得られる電力をバッテリに供給して充電し、更にこ
のバッテリの電力により駆動モータを駆動するようにし
たシリーズ（直列）方式のものと、ガソリンエンジン及
びモータの両方で車両を駆動するパラレル（並列）方式
のものとがある。

【０００４】そして、パラレル方式のハイブリッド自動
車の場合、走行モータとガソリンエンジンとを切り換え
て動力源としているが、このときの走行モータとガソリ
ンエンジンの切り換えは、従来、例えば車速センサによ
る自車速やドライバによるアクセルペダルの踏み込み
量、ブレーキペダルのオン、オフ等に基づいて行われて
いる。

【０００５】ところで、このような走行モータとガソリ
ンエンジンとの切り換えを実現するために、従来パラレ
ル方式では、図４に示すように、遊星ギヤユニット３を
用いてガソリンエンジン１及び走行モータ２を結合する
ことが行われている。

【０００６】この遊星ギヤユニット３は、図４に示すよ
うに、リングギヤ３１と、このリングギヤ３１の内側に
配置されたサンギヤ３２と、リングギヤ３１及びサンギ
ヤ３２の双方に噛合してサンギヤ３２の外周をリングギ
ヤ３１の内周に沿って回る複数個のプラネタリギヤ３３
とにより構成される。

【０００７】そして、各プラネタリギヤ３３とガソリン
エンジン１の出力軸とがキャリアにより連結され、サン
ギヤ３２の軸にその回転軸が同軸に連結されて発電機５
が設けられ、リングギヤ３１と一体的に回転する伝達ギ
ヤ３５の回転がカウンタギヤ３６及びデフギヤ３７を介
して車輪Ｗ（前輪）に伝えられる一方、バッテリ４によ
り駆動される走行モータ２の回転も、カウンタギヤ３６
及びデフギヤ３７を介して車輪Ｗに伝達されるように構
成されている。尚、これとは逆に、リングギヤ３１に発
電機５が連結され、サンギヤ３２に走行モータ２が連結
されていてもよい。

【０００８】ところで、遊星ギヤユニット３の特性上、
リングギヤ３１、プラネタリギヤ３３及びサンギヤ３２
の回転数は、通常図５に示すように直線的に並ぶ。尚、
リングギヤ３１の回転数は車速に比例し、プラネタリギ
ヤ３３及びサンギヤ３２の回転はそれぞれガソリンエン
ジン１及び発電機５の回転数に比例する。

【０００９】そして、加速時などのガソリンエンジン１
が高出力状態で走行しているときには、発電機５はその
トルクを受け、このとき図５中の１点鎖線のように、サ
ンギヤ３２つまり発電機５の回転数が正であるならばこ
れは発電機として稼働していることを表わす。一方、図
５中の実線に示すように、発電機５の回転数が負である
ならば、発電機５はモータとして稼働する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ドライバによ
るアクセルペダルの踏み込み量等に基づき、正の駆動力
が要求されたと判断される場合に、そのときのバッテリ
４の温度が設定上限温度以上に上昇してバッテリ４が過
熱状態であれば、バッテリ４の保護の観点から、バッテ
リ４の充放電を行うべきではないため、従来、ガソリン
エンジン１及び走行モータ２の双方を停止してバッテリ
４の温度の上昇を避けることが考えられるが、この場合
車両の走行を継続できなくなるという問題がある。

【００１１】この発明が解決しようとする課題は、バッ
テリが過熱状態であってもバッテリに負担をかけずに走
行できるようにすることにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】 上記した課題を解決す
るために、本発明のハイブリッド自動車の走行制御装置
は、動力源として内燃機関及び走行モータを搭載し、バ
ッテリの出力を走行モータに給電し、内燃機関及び走行
モータを併用して走行するハイブリッド自動車の制御装
置において、リングギヤ、このリングギヤの内側に配置
されたサンギヤ、及び前記リングギヤと前記サンギヤと
に噛合して前記サンギヤの外周を前記リングギヤの内周
に沿い前記内燃機関の出力軸と一体的に回転する複数個
のプラネタリギヤから成る遊星ギヤユニットと、前記サ
ンギヤまたは前記リングギヤのうち一方の回転軸と同軸
にその回転軸が連結された発電機と、前記サンギヤまた
は前記リングギヤのうち他方及び前記走行モータと連動
して回転しその回転を車輪に伝達するカウンタギヤと、
前記バッテリの温度を検出する温度検出部と、前記温度
検出部による検出温度が設定温度以上で前記バッテリが
過熱状態にあって、正の駆動力が要求される場合に、前
記内燃機関の出力を、クリープ走行が可能な程度にして
余剰が生じないようにスロットル開度を調整して上昇さ
せることで、前記発電機の発電電力を上昇させて前記走
行モータに供給する制御部とを備えていることを特徴と
している。

【００１３】 このような構成によれば、バッテリが設
定温度以上で過熱状態にあって、正の駆動力が要求され
る場合には、制御部により、内燃機関の出力が、クリー
プ走行が可能で余剰が生じない程度に上昇され、発電機
の発電電力が上昇されて走行モータに供給される。その
ため、内燃機関の出力のみによって走行することがで
き、バッテリの充放電が行われることはなく、バッテリ
に負担がかかることはなく、バッテリの損傷を防止する
ことができる。

【００１４】

【００１５】

【００１６】また、本発明のハイブリッド自動車の走行
制御装置は、前記内燃機関の目標回転数または前記内燃
機関の目標出力値または前記内燃機関に対する要求出力
値とスロットルの開度データとの関係からなるマップを
予め導出して記憶部に記憶しておき、前記制御部が、前
記記憶部中の前記マップから、そのときの前記内燃機関
の目標回転数または前記内燃機関の目標出力値または前
記内燃機関に対する要求出力値に対応する前記スロット
ルの開度データを読み出し、読み出した値にスロットル
開度を調整することを特徴としている。

【００１７】このように、記憶部中のマップから、その
ときの内燃機関の目標回転数または内燃機関の目標出力
値または内燃機関に対する要求出力値に対応するスロッ
トルの開度データを読み出し、読み出した値にスロット
ル開度を調整することで、内燃機関の出力を、クリープ
走行が可能で余剰が生じない程度に確実に制御すること
が可能になる。

【００１８】また、本発明のハイブリッド自動車の走行
制御装置は、前記バッテリの電力を検出する電力検出部
を設け、前記制御部が、前記電力検出部による前記バッ
テリの充電及び放電時の電力がゼロになるようにスロッ
トル開度を調整することを特徴としている。

【００１９】こうすれば、バッテリの充電及び放電時の
電力がゼロになるようにスロットル開度が調整されるた
め、内燃機関の出力を、クリープ走行が可能で余剰が生
じない程度に確実に制御することが可能になる。

【００２０】 また、本発明のハイブリッド自動車の走
行制御方法は、リングギヤ、このリングギヤの内側に配
置されたサンギヤ、及び前記リングギヤと前記サンギヤ
とに噛合して前記サンギヤの外周を前記リングギヤの内
周に沿い前記内燃機関の出力軸と一体的に回転する複数
個のプラネタリギヤから成る遊星ギヤユニットを設け、
前記サンギヤまたは前記リングギヤのうち一方の回転軸
と同軸に発電機の回転軸を連結し、前記サンギヤまたは
前記リングギヤのうち他方及び前記走行モータと連動し
て車輪を回転し、前記バッテリの温度を検出し、検出し
た前記バッテリの温度が設定温度以上で前記バッテリが
過熱状態にあって、正の駆動力が要求される場合に、前
記内燃機関の出力を、前記内燃機関の出力をクリープ走
行が可能な程度にして余剰が生じないように、スロット
ル開度を調整して上昇させることで、前記発電機の発電
電力を上昇させて前記走行モータに供給することを特徴
としている。

【００２１】 このようにすれば、バッテリが設定温度
以上で過熱状態にあって、正の駆動力が要求される場合
に、内燃機関の出力が、クリープ走行が可能で余剰が生
じない程度に上昇され、発電機の発電電力が上昇されて
走行モータに供給されるため、内燃機関の出力のみによ
って走行することが可能になり、バッテリの充放電が行
われることはなく、バッテリへの負担はなく、バッテリ
の損傷を防止することができる。

【００２２】

【００２３】

【００２４】また、本発明のハイブリッド自動車の走行
制御方法は、前記内燃機関の目標回転数または前記内燃
機関の目標出力値または前記内燃機関に対する要求出力
値とスロットルの開度データとの関係からなるマップを
予め導出して記憶部に記憶しておき、前記記憶部中の前
記マップから、そのときの前記内燃機関の目標回転数ま
たは前記内燃機関の目標出力値または前記内燃機関に対
する要求出力値に対応する前記スロットルの開度データ
を読み出し、読み出した値にスロットル開度を調整する
ことを特徴としている。

【００２５】こうすることで、記憶部中のマップから、
そのときの内燃機関の目標回転数または内燃機関の目標
出力値または内燃機関に対する要求出力値に対応するス
ロットルの開度データが読み出され、読み出された値に
スロットル開度が調整されるため、内燃機関の出力を、
クリープ走行が可能で余剰が生じない程度に確実に制御
することができる。

【００２６】また、本発明のハイブリッド自動車の走行
制御方法は、前記バッテリの電力を検出し、検出した前
記バッテリの充電及び放電時の電力がゼロになるように
スロットル開度を調整することを特徴としている。

【００２７】この場合、バッテリの充電及び放電時の電
力がゼロになるようにスロットル開度が調整され、内燃
機関の出力が、クリープ走行が可能で余剰が生じない程
度に確実に制御される。

【００２８】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）この発明の第１
実施形態について図１及び図２を参照して説明する。但
し、図１は全体の概略構成図、図２は動作説明図であ
る。

【００２９】図１に示すように、動力源としての内燃機
関であるガソリンエンジン１及び走行モータ２が遊星ギ
ヤユニット３を介して結合されると共に、走行モータ２
の駆動用バッテリ４に充電電流を供給する発電機５が、
図４に示すように、遊星ギヤユニット３を介してガソリ
ンエンジン１に結合されている。尚、本実施形態におい
ても、リングギヤ３１に発電機５が連結され、サンギヤ
３２に走行モータ２が連結されていてもよい。

【００３０】更に、図１に示すように、バッテリ４の直
流出力は、インバータ等から成るモータ制御部８により
交流に変換されて走行モータ２に供給され、発電機５に
よる交流発電出力は、発電機５の回転数制御が可能なイ
ンバータ等から成る発電機制御部９により直流電力に変
換され、このようにしてバッテリ４に充電電流が供給さ
れて充電が行われる。このとき、発電機制御部９により
発電機５の回転数が可変制御されて充電電流の調整が行
われる。尚、バッテリ４の出力電圧である２８８Ｖ程度
の高電圧が、ＤＣ−ＤＣコンバータ１０により１２Ｖの
低電圧に変換されて各部に供給される。

【００３１】また、図１に示すように、車両統括制御装
置（以下、ＶＣＵと称する）１２が設けられ、このＶＣ
Ｕ１２により、モータ制御部８、発電機制御部９を始
め、各部の制御や、通常走行時及び停止時における電子
スロットル１３の開度の制御などが行われる。

【００３２】 更に、ＶＣＵ１２は、温度センサ（図示
せず）の出力からバッテリ４の温度検出を行うと共に、
バッテリ４の電力検出を行い、アクセルペダルセンサ１
４からのアクセルペダルの踏み込み量に応じた出力信
号、及び車速センサ１５からの車速に応じた出力信号が
ＶＣＵ１２に入力され、これらの信号に基づき、ＶＣＵ
１２はアクセルペダルの踏み込み量及び車速の検出を行
う。

【００３３】また、ＶＣＵ１２は、バッテリ４の検出温
度が設定温度以上でバッテリ４が過熱状態にあり、かつ
アクセルペダルの踏み込み量等から正の駆動力が要求さ
れていると判断される場合に、ガソリンエンジン１の出
力を上昇させることで、発電機５の発電電力を上昇させ
て走行モータ２に供給する。このとき、ガソリンエンジ
ン１の出力をクリープ走行が可能な程度にして余剰が生
じないように、電子燃料噴射装置（ＥＦＩ）に指令を与
えて電子スロットル１３の開度を調整する。このＶＣＵ
１２による発電機５の制御処理及びスロットル開度の調
整処理が制御部に相当する。

【００３４】ここで、ガソリンエンジン１の出力に余剰
が生じないようにするために、図２に示すように、ガソ
リンエンジン１の目標回転数と電子スロットル１３の開
度データとの関係からなるマップＭを予め作成し、これ
をＶＣＵ１２に内蔵のＲＯＭ等の記憶部に格納してお
き、ＶＣＵ１２により、そのときのガソリンエンジン１
の目標回転数を算出し、この目標回転数に対応する電子
スロットル１３の開度データをマップＭから読み出し、
読み出した値に電子スロットル１３の開度を調整する。

【００３５】このように、バッテリ４が設定温度以上で
過熱状態にあって、正の駆動力が要求される場合に、Ｖ
ＣＵ１２により、ガソリンエンジン１の出力が上昇さ
れ、発電機５の発電電力が上昇されて走行モータ２に供
給される。このとき、クリープ走行が可能で余剰が生じ
ない程度にガソリンエンジン１の出力が制御される。バ
ッテリ４の充電及び放電を阻止でき、過熱状態のバッテ
リ４の損傷を防止することができる。

【００３６】従って、第１実施形態によれば、バッテリ
４が設定温度以上で過熱状態にあって、正の駆動力が要
求される場合であっても、ガソリンエンジン１の出力の
みによって走行することができ、しかもクリープ走行が
可能で余剰が生じない程度にガソリンエンジン１の出力
が制御されるため、バッテリ４の充電及び放電を阻止し
てバッテリ４の負担をなくすことができ、過熱状態のバ
ッテリ４の損傷を防止して保護することができる。

【００３７】更に、記憶部中のマップＭから、そのとき
のガソリンエンジン１の目標回転数に対応する電子スロ
ットル１３の開度データを読み出して電子スロットル１
３の開度を調整することで、ガソリンエンジン１の出力
を、クリープ走行が可能で余剰が生じない程度に確実に
制御することが可能になる。

【００３８】なお、上記したガソリンエンジン１の目標
回転数と電子スロットル１３の開度データとの関係から
なるマップＭに代えて、ガソリンエンジン１の目標出力
値またはガソリンエンジン１に対する要求出力値と、電
子スロットル１３の開度データとの関係からなるマップ
を予め導出して記憶部に格納しておき、そのときのガソ
リンエンジン１の目標出力値またはガソリンエンジン１
に対する要求出力値に対応する電子スロットル１３の開
度データをマップから読み出し、読み出した値に電子ス
ロットル１３の開度を調整するようにしても構わない。

【００３９】（第２実施形態）この発明の第２実施形態
について図３を参照して説明する。但し、図３は動作説
明図である。尚、本実施形態におけるハイブリッド自動
車の全体構成は、上記した第１実施形態と同じであるた
め、以下の説明では、図１及び図４も参照することと
し、主として第１実施形態と相違する点について説明す
る。

【００４０】本実施形態では、第１実施形態と同様、Ｖ
ＣＵ１２が、バッテリ４の検出温度が設定温度以上でバ
ッテリ４が過熱状態にあり、かつアクセルペダルの踏み
込み量等から正の駆動力が要求されていると判断される
場合に、ガソリンエンジン１の出力を上昇させること
で、発電機５の発電電力を上昇させて走行モータ２に供
給する。

【００４１】そして、このときにガソリンエンジン１の
出力をクリープ走行が可能な程度にして余剰が生じない
ように、電子スロットル１３の開度を調整するが、その
ために、ＶＣＵ１２によりバッテリ４の電力を検出して
バッテリ４の充電及び放電時の電力がゼロになるよう
に、ＶＣＵ１２によりＥＦＩに指令を与えて電子スロッ
トル１３の開度を調整する点が、上記した第１実施形態
と相違している。

【００４２】ここで、ＶＣＵ１２によるバッテリ４の電
力検出処理が電力検出部に相当し、、スロットル開度の
調整処理が制御部に相当する。

【００４３】より詳細には、図３に示すように、例えば
ＶＣＵ１２により算出されるガソリンエンジン１の目標
回転数を電子スロットル開度設定部２１の入力とし、バ
ッテリ４の電力指令値（ここでは、電力指令値は
“０”）と実際の検出電力値との差をＰＩ制御器２２に
より導出し、この差に比例したＰＩ制御器２２の出力が
ゼロになるように、電子スロットル開度設定部２１の出
力を補正して目標スロットル開度を決定すべくフィード
バック制御を行うことにより実現できる。

【００４４】従って、第２実施形態によれば、上記した
第１実施形態と同等の効果を得ることができる。

【００４５】なお、この発明の第３実施形態として、図
３に示す制御系に代えて、バッテリ４の充電及び放電時
の電力がゼロになるように、ＶＣＵ１２の制御周期ごと
に電子スロットル１３の開度を一定量ずつ加減するよう
にしても構わない。

【００４６】また、ハイブリッド自動車の全体構成は、
上記した各実施形態に限定されるものでないのは勿論で
ある。

【００４７】また、上記した第１実施形態では、マップ
Ｍを記憶する記憶部としてＶＣＵ１２に内蔵のＲＯＭを
例示したが、記憶部は外付けのメモリであっても構わな
い。

【００４８】また、上記した各実施形態では、内燃機関
をガソリンエンジン１とした場合について説明している
が、内燃機関は、特にガソリンエンジンに限定されるも
のでないのはいうまでもない。

【００４９】また、本発明は上記した各実施形態に限定
されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおい
て上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００５０】

【発明の効果】 以上のように、請求項１、４に記載の
発明によれば、バッテリが設定温度以上で過熱状態にあ
って、正の駆動力が要求される場合には、制御部によ
り、内燃機関の出力が、クリープ走行が可能で余剰が生
じない程度に上昇され、発電機の発電電力が上昇されて
走行モータに供給されるため、内燃機関の出力のみによ
って走行することができ、バッテリの充放電が行われる
ことはなく、バッテリの負担をなくしてバッテリの損傷
を防止することができ、走行性能の良好なハイブリッド
自動車を提供することが可能になる。

【００５１】

【００５２】 また、請求項２、５に記載の発明によれ
ば、記憶部中のマップから、そのときの内燃機関の目標
回転数または内燃機関の目標出力値または内燃機関に対
する要求出力値に対応するスロットルの開度データを読
み出し、読み出した値にスロットル開度を調整すること
で、内燃機関の出力を、クリープ走行が可能で余剰が生
じない程度に確実に制御することが可能になる。

【００５３】 また、請求項３、６に記載の発明によれ
ば、バッテリの充電及び放電時の電力がゼロになるよう
にスロットル開度が調整されるため、内燃機関の出力
を、クリープ走行が可能で余剰が生じない程度に確実に
制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施形態の全体構成を示す概略
図である。

【図２】この発明の第１実施形態の動作説明図である。

【図３】この発明の第２実施形態の一部のブロック図で
ある。

【図４】この発明の背景となるハイブリッド自動車の一
部の概略図である。

【図５】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】 １ ガソリンエンジン（内燃機関） ２ 走行モータ ３ 遊星ギヤユニット ４ バッテリ ５ 発電機 １２ ＶＣＵ（制御部、温度検出部、電力検出部） １３ 電子スロットル ３１ リングギヤ ３２ サンギヤ ３３ プラネタリギヤ ３６ カウンタギヤ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６０Ｋ 6/04 ５５５ Ｂ６０Ｋ 6/04 ５５５ Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｄ 29/06 29/06 Ｌ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０Ｃ (72)発明者 炭谷 俊弘 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイ ハツ工業株式会社内 (72)発明者 栗本 隆志 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイ ハツ工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平11−4507（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−296537（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−23609（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−14296（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−215503（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−67209（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 6/02 - 6/04 B60L 11/14 F02D 29/00 - 29/06

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 動力源として内燃機関及び走行モータを
   搭載し、バッテリの出力を走行モータに給電し、内燃機
   関及び走行モータを併用して走行するハイブリッド自動
   車の走行制御装置において、 リングギヤ、このリングギヤの内側に配置されたサンギ
   ヤ、及び前記リングギヤと前記サンギヤとに噛合して前
   記サンギヤの外周を前記リングギヤの内周に沿い前記内
   燃機関の出力軸と一体的に回転する複数個のプラネタリ
   ギヤから成る遊星ギヤユニットと、 前記サンギヤまたは前記リングギヤのうち一方の回転軸
   と同軸にその回転軸が連結された発電機と、 前記サンギヤまたは前記リングギヤのうち他方及び前記
   走行モータと連動して回転しその回転を車輪に伝達する
   カウンタギヤと、 前記バッテリの温度を検出する温度検出部と、 前記温度検出部による検出温度が設定温度以上で前記バ
   ッテリが過熱状態にあって、正の駆動力が要求される場
   合に、前記内燃機関の出力を、クリープ走行が可能な程
   度にして余剰が生じないようにスロットル開度を調整し
   て上昇させることで、前記発電機の発電電力を上昇させ
   て前記走行モータに供給する制御部とを備えていること
   を特徴とするハイブリッド自動車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記内燃機関の目標回転数または前記内
   燃機関の目標出力値または前記内燃機関に対する要求出
   力値とスロットルの開度データとの関係からなるマップ
   を予め導出して記憶部に記憶しておき、前記制御部が、
   前記記憶部中の前記マップから、そのときの前記内燃機
   関の目標回転数または前記内燃機関の目標出力値または
   前記内燃機関に対する要求出力値に対応する前記スロッ
   トルの開度データを読み出し、読み出した値にスロット
   ル開度を調整することを特徴とする請求項１に記載のハ
   イブリッド自動車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記バッテリの電力を検出する電力検出
   部を設け、前記制御部が、前記電力検出部による前記バ
   ッテリの充電及び放電時の電力がゼロになるようにスロ
   ットル開度を調整することを特徴とする請求項１に記載
   のハイブリッド自動車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 動力源として内燃機関及び走行モータを
   搭載し、バッテリの出力を走行モータに給電し、内燃機
   関及び走行モータを併用して走行するハイブリッド自動
   車の走行制御方法において、 リングギヤ、このリングギヤの内側に配置されたサンギ
   ヤ、及び前記リングギヤと前記サンギヤとに噛合して前
   記サンギヤの外周を前記リングギヤの内周に沿い前記内
   燃機関の出力軸と一体的に回転する複数個のプラネタリ
   ギヤから成る遊星ギヤユニットを設け、前記サンギヤま
   たは前記リングギヤのうち一方の回転軸と同軸に発電機
   の回転軸を連結し、前記サンギヤまたは前記リングギヤ
   のうち他方及び前記走行モータと連動して車輪を回転
   し、 前記バッテリの温度を検出し、検出した前記バッテリの
   温度が設定温度以上で前記バッテリが過熱状態にあっ
   て、正の駆動力が要求される場合に、前記内燃機関の出
   力を、前記内燃機関の出力をクリープ走行が可能な程度
   にして余剰が生じないように、スロットル開度を調整し
   て上昇させることで、前記発電機の発電電力を上昇させ
   て前記走行モータに供給する ことを特徴とするハイブリ
   ッド自動車の走行制御方法。
5. 【請求項５】 前記内燃機関の目標回転数または前記内
   燃機関の目標出力値または前記内燃機関に対する要求出
   力値とスロットルの開度データとの関係からなるマップ
   を予め導出して記憶部に記憶しておき、前記記憶部中の
   前記マップから、そのときの前記内燃機関の目標回転数
   または前記内燃機関の目標出力値または前記内燃機関に
   対する要求出力値に対応する前記スロットルの開度デー
   タを読み出し、読み出した値にスロットル開度を調整す
   ることを特徴とする請求項４に記載のハイブリッド自動
   車の走行制御方法。
6. 【請求項６】 前記バッテリの電力を検出し、検出した
   前記バッテリの充電及び放電時の電力がゼロになるよう
   にスロットル開度を調整することを特徴とする請求項４
   に記載のハイブリッド自動車の走行制御方法。