JP3403175B2 - 電気モータを制御する装置及び方法 - Google Patents
電気モータを制御する装置及び方法Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
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- Power Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【発明の技術分野】本発明は、電気モータを制御する装
置及び方法に関し、特に、電気補助ステアリング・シス
テムにおける電気補助モータを制御する方法及び装置に
関する。
置及び方法に関し、特に、電気補助ステアリング・シス
テムにおける電気補助モータを制御する方法及び装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】電気補助ステアリング・システム用のモ
ータ制御システムは、監視されている電気モータにおけ
る異常な状態を監視、検出するための各種回路及び制御
を装備している。例えば、電気モータが適切に整流して
いないとき、若しくは、モータ又は駆動回路が過熱して
いるときを検出することが望ましい場合がある。Ｍｉｌ
ｌｅｒ他に付与され、ＴＲＷ Ｉｎｃ．に譲渡された米
国特許第５，２５７，８２８号及び米国特許第５，５１
７，４１５号の両特許において、電気補助ステアリング
・システムにおける異常な状態を検出するとともに、電
気補助モータをそれに応じて制御するための装置が開示
されている。
ータ制御システムは、監視されている電気モータにおけ
る異常な状態を監視、検出するための各種回路及び制御
を装備している。例えば、電気モータが適切に整流して
いないとき、若しくは、モータ又は駆動回路が過熱して
いるときを検出することが望ましい場合がある。Ｍｉｌ
ｌｅｒ他に付与され、ＴＲＷ Ｉｎｃ．に譲渡された米
国特許第５，２５７，８２８号及び米国特許第５，５１
７，４１５号の両特許において、電気補助ステアリング
・システムにおける異常な状態を検出するとともに、電
気補助モータをそれに応じて制御するための装置が開示
されている。
【０００３】米国特許第５，７２６，５４５号は、３相
電流の２相ＤＱ基準座標への変換にＤＱ変換を使用し
て、サーボ・モータにおける電流を制御するための方法
を開示している。Ｍａｔｓｕｕｒａ他に付与された米国
特許第５，６７０，８５４号は、誘導モータが永久磁石
を備えない電気補助ステアリング・システムにおける誘
導モータ用の制御システムを開示している。Ｍａｔｓｕ
ｕｒａ特許はさらに、電気補助モータのための制御プロ
セスにおけるＤＱ変換の使用を開示している。
電流の２相ＤＱ基準座標への変換にＤＱ変換を使用し
て、サーボ・モータにおける電流を制御するための方法
を開示している。Ｍａｔｓｕｕｒａ他に付与された米国
特許第５，６７０，８５４号は、誘導モータが永久磁石
を備えない電気補助ステアリング・システムにおける誘
導モータ用の制御システムを開示している。Ｍａｔｓｕ
ｕｒａ特許はさらに、電気補助モータのための制御プロ
セスにおけるＤＱ変換の使用を開示している。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、電気補助ステ
アリング・システムを制御する方法及び装置に向けられ
ている。第１群のモータ制御値は、加えられたステアリ
ング・トルクに応答して決定される。電気モータは、こ
の第１群のモータ制御値に応答して励磁される。モータ
は、励磁されると、モータ動作値を持つ。モータ制御値
は、モータ動作値から決定される。第２群のモータ制御
値は、加えられたステアリング・トルクに応答して決定
される。モータは、モータ動作値から決定されたモータ
制御値が、加えられたステアリング・トルクに応答して
決定された第２群のモータ制御値と一致しない場合に、
非動作状態（ディセーブル）にされる。
アリング・システムを制御する方法及び装置に向けられ
ている。第１群のモータ制御値は、加えられたステアリ
ング・トルクに応答して決定される。電気モータは、こ
の第１群のモータ制御値に応答して励磁される。モータ
は、励磁されると、モータ動作値を持つ。モータ制御値
は、モータ動作値から決定される。第２群のモータ制御
値は、加えられたステアリング・トルクに応答して決定
される。モータは、モータ動作値から決定されたモータ
制御値が、加えられたステアリング・トルクに応答して
決定された第２群のモータ制御値と一致しない場合に、
非動作状態（ディセーブル）にされる。
【０００５】別の実施形態によれば、モータ電流制御値
は、加えられたステアリング・トルクに応答して決定さ
れる。ＤＱコントローラは、決定された電流制御値をモ
ータに加えられる３相駆動信号に変換する。ＤＱ値は、
監視されたモータ電流値及び位置値から決定される。Ｄ
Ｑ値は、加えられたステアリング・トルクに応答して決
定される。加えられたステアリング・トルクに応答する
ＤＱ値は、監視されたモータ電流及び位置に応答するＤ
Ｑ値と比較される。モータは、比較結果が不一致である
場合に、ディセーブルされる。本発明の上記及び他の特
徴及び利点は、添付図面を参照して以下の説明を読め
ば、本発明に関連する当業者にとって明白となろう。
は、加えられたステアリング・トルクに応答して決定さ
れる。ＤＱコントローラは、決定された電流制御値をモ
ータに加えられる３相駆動信号に変換する。ＤＱ値は、
監視されたモータ電流値及び位置値から決定される。Ｄ
Ｑ値は、加えられたステアリング・トルクに応答して決
定される。加えられたステアリング・トルクに応答する
ＤＱ値は、監視されたモータ電流及び位置に応答するＤ
Ｑ値と比較される。モータは、比較結果が不一致である
場合に、ディセーブルされる。本発明の上記及び他の特
徴及び利点は、添付図面を参照して以下の説明を読め
ば、本発明に関連する当業者にとって明白となろう。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は、入力シャフト１４に接続
された車両ステアリング・ホィール１２を備えた車両電
気補助ステアリング・システム１０を示す。入力シャフ
ト１４は、トーション・バー（図示せず）を介して、ピ
ニオン・シャフト１８に動作可能に接続されている。ト
ーション・バーは、車両ステアリング・ホィール１２に
加えられるトルクに応答して捻れ、既知の様式での入力
シャフト１４と出力シャフト１８間の相対的な回転を可
能にする。トルク・センサ１６は、入力シャフト１４と
出力シャフト１８に動作可能に接続され、加えられたス
テアリング・トルクを感知する。出力シャフト１８は、
ブロック２０で概略的に示す操縦可能なホィールに動作
可能に接続される。
された車両ステアリング・ホィール１２を備えた車両電
気補助ステアリング・システム１０を示す。入力シャフ
ト１４は、トーション・バー（図示せず）を介して、ピ
ニオン・シャフト１８に動作可能に接続されている。ト
ーション・バーは、車両ステアリング・ホィール１２に
加えられるトルクに応答して捻れ、既知の様式での入力
シャフト１４と出力シャフト１８間の相対的な回転を可
能にする。トルク・センサ１６は、入力シャフト１４と
出力シャフト１８に動作可能に接続され、加えられたス
テアリング・トルクを感知する。出力シャフト１８は、
ブロック２０で概略的に示す操縦可能なホィールに動作
可能に接続される。
【０００７】ステアリング補助は、電気モータ２２の励
磁を通して提供される。好ましくは、電気モータ２２
は、相Ａ、Ｂ、及びＣを有する既知の構成の３相永久磁
石交流（「ＰＭＡＣ」）モータ等の多相モータである。
ＰＭＡＣモータ２２は、ロータを中心として略円形のア
レイに配置された複数のステータ極を含む。各ステータ
極は、相Ａ、Ｂ、及びＣを形成する複数の導電巻線を含
む。ロータは、ステータ・ハウジング内に回転可能に配
置されて、重心軸を中心として回転する。ロータはま
た、略円形のアレイに配置された極であって、それぞれ
に永久磁石が配置された複数の間隔のあけられた極を備
える。ステータ巻線が適切なＡＣ信号によって励磁され
ると、励磁されたステータ極は、ロータの回転に影響を
及ぼす電界を生成する。
磁を通して提供される。好ましくは、電気モータ２２
は、相Ａ、Ｂ、及びＣを有する既知の構成の３相永久磁
石交流（「ＰＭＡＣ」）モータ等の多相モータである。
ＰＭＡＣモータ２２は、ロータを中心として略円形のア
レイに配置された複数のステータ極を含む。各ステータ
極は、相Ａ、Ｂ、及びＣを形成する複数の導電巻線を含
む。ロータは、ステータ・ハウジング内に回転可能に配
置されて、重心軸を中心として回転する。ロータはま
た、略円形のアレイに配置された極であって、それぞれ
に永久磁石が配置された複数の間隔のあけられた極を備
える。ステータ巻線が適切なＡＣ信号によって励磁され
ると、励磁されたステータ極は、ロータの回転に影響を
及ぼす電界を生成する。
【０００８】電気モータ２２は、車両のラック及びピニ
オン・ギア群に動作可能に接続されてもよい。あるい
は、モータ２２は、ピニオン又は出力シャフト１８等、
舵取り柱に動作可能に接続されてもよい。システム１０
は、本発明に従って、ラック・ドライブ、ピニオン・ド
ライブ、カラム・ドライブ、又は任意のタイプの電気補
助ステアリング・システムのいずれかと共に使用するこ
とが好適である。システム１０はまた、電動油圧ステア
リング・システムとの併用に適合されてもよい。
オン・ギア群に動作可能に接続されてもよい。あるい
は、モータ２２は、ピニオン又は出力シャフト１８等、
舵取り柱に動作可能に接続されてもよい。システム１０
は、本発明に従って、ラック・ドライブ、ピニオン・ド
ライブ、カラム・ドライブ、又は任意のタイプの電気補
助ステアリング・システムのいずれかと共に使用するこ
とが好適である。システム１０はまた、電動油圧ステア
リング・システムとの併用に適合されてもよい。
【０００９】モータ２２の動作を制御するために、シス
テムは、ステアリング・ホィール１２に加えられるステ
アリング・トルクの量を感知するトルク・センサ１６を
備える。トルク・センサ１６は、誘導トルク・センサ、
光学トルク・センサ、抵抗トルク・センサ、又は、他の
任意の既知のタイプのトルク・センサであってもよい。
トルク・センサ１６は、加えられたステアリング・トル
クの量を示す信号２４を主コントローラ２６に提供す
る。
テムは、ステアリング・ホィール１２に加えられるステ
アリング・トルクの量を感知するトルク・センサ１６を
備える。トルク・センサ１６は、誘導トルク・センサ、
光学トルク・センサ、抵抗トルク・センサ、又は、他の
任意の既知のタイプのトルク・センサであってもよい。
トルク・センサ１６は、加えられたステアリング・トル
クの量を示す信号２４を主コントローラ２６に提供す
る。
【００１０】コントローラ２６は、トルク・センサの信
号２４を含む１つ又は複数の入力信号に応答して、電気
補助モータ２２を制御するようプログラムされたマイク
ロプロセッサ又はマイクロコンピュータであることが好
ましい。車両速度センサ、ソフト・スタート制御回路か
らの他の車両パラメータ２８、又は他の望ましい車両状
態パラメータ等の他の車両パラメータ２８は、感知した
パラメータを示す信号３０をコントローラ２６に提供す
る。コントローラ２６はまた、ルックアップ・テーブル
２９を有するメモリも備える。
号２４を含む１つ又は複数の入力信号に応答して、電気
補助モータ２２を制御するようプログラムされたマイク
ロプロセッサ又はマイクロコンピュータであることが好
ましい。車両速度センサ、ソフト・スタート制御回路か
らの他の車両パラメータ２８、又は他の望ましい車両状
態パラメータ等の他の車両パラメータ２８は、感知した
パラメータを示す信号３０をコントローラ２６に提供す
る。コントローラ２６はまた、ルックアップ・テーブル
２９を有するメモリも備える。
【００１１】コントローラ２６は、適宜フィルタリング
され、電圧レギュレータ３４を通して所望の電圧レベル
に維持された車両バッテリ３２等の電源から電力を受け
取る。モータ位置センサ３６は、接続３８を介して電気
補助モータ２２に動作可能に接続されている。モータ位
置センサ３６は、モータ２２のロータとステータ間の相
対的な位置を監視して、モータ位置信号４０をコントロ
ーラ２６に提供する。
され、電圧レギュレータ３４を通して所望の電圧レベル
に維持された車両バッテリ３２等の電源から電力を受け
取る。モータ位置センサ３６は、接続３８を介して電気
補助モータ２２に動作可能に接続されている。モータ位
置センサ３６は、モータ２２のロータとステータ間の相
対的な位置を監視して、モータ位置信号４０をコントロ
ーラ２６に提供する。
【００１２】コントローラ２６は、印加入力トルク信号
２４、モータ位置信号４０、及び信号３０に応答して、
電流コマンド値を決定する。具体的には、コントローラ
２６は、入力トルク信号２４、入力位置信号４０、及び
他のパラメータ信号３０に従って、適切にはルックアッ
プ・テーブル２９に格納された値から、モータ電流のレ
ベルを決定するよう予めプログラムされている。決定さ
れたモータ電流レベルは、電気補助モータ２２を励磁し
て、適切な量のステアリング補助を提供する。
２４、モータ位置信号４０、及び信号３０に応答して、
電流コマンド値を決定する。具体的には、コントローラ
２６は、入力トルク信号２４、入力位置信号４０、及び
他のパラメータ信号３０に従って、適切にはルックアッ
プ・テーブル２９に格納された値から、モータ電流のレ
ベルを決定するよう予めプログラムされている。決定さ
れたモータ電流レベルは、電気補助モータ２２を励磁し
て、適切な量のステアリング補助を提供する。
【００１３】電気補助ステアリング・システム用のモー
タ制御構成は、ＭｃＬａｕｇｈｌｉｎ他に付与され、Ｔ
ＲＷ Ｉｎｃ．に譲渡された米国特許第５，４７５，２
８９号に開示されている。ＭｃＬａｕｇｈｌｉｎ特許
は、適切なメモリに格納される電流プロファイル曲線間
を補間することで、電流コマンド値を導出するための装
置及び方法を開示する。コントローラ２６によって行わ
れる補間は、ＭｃＬａｕｇｈｌｉｎに開示されるものと
同様であり、線形又は非線形である。コントローラ２６
は、電流プロファイル曲線間を補間して、モータ２２の
複数の相それぞれについて、モータ電流コマンド信号４
２を生成する。
タ制御構成は、ＭｃＬａｕｇｈｌｉｎ他に付与され、Ｔ
ＲＷ Ｉｎｃ．に譲渡された米国特許第５，４７５，２
８９号に開示されている。ＭｃＬａｕｇｈｌｉｎ特許
は、適切なメモリに格納される電流プロファイル曲線間
を補間することで、電流コマンド値を導出するための装
置及び方法を開示する。コントローラ２６によって行わ
れる補間は、ＭｃＬａｕｇｈｌｉｎに開示されるものと
同様であり、線形又は非線形である。コントローラ２６
は、電流プロファイル曲線間を補間して、モータ２２の
複数の相それぞれについて、モータ電流コマンド信号４
２を生成する。
【００１４】モータ電流コマンド信号４２は、駆動回路
４４に供給され、駆動回路４４は適宜の電流をモータ２
２の複数の相それぞれに提供する。駆動回路４４は、電
気接続４５を通して、適切にはバッテリ３２又は電圧レ
ギュレータである電源に電気接続される。好ましくは、
コントローラ２６は、複数のパルス幅変調信号の形態で
出力信号４２を提供するパルス幅変調回路を備える。パ
ルス幅変調信号は、駆動回路４４を構成する、好ましく
はＦＥＴであるスイッチング素子のアレイに提供され
る。したがって、駆動回路４４のＦＥＴは、電流コマン
ド信号４２によってパルス幅変調されて、所望の交流電
流を、加れらえたステアリング・トルクに釣り合ったレ
ベルで電気モータ２２の各相に提供する。
４４に供給され、駆動回路４４は適宜の電流をモータ２
２の複数の相それぞれに提供する。駆動回路４４は、電
気接続４５を通して、適切にはバッテリ３２又は電圧レ
ギュレータである電源に電気接続される。好ましくは、
コントローラ２６は、複数のパルス幅変調信号の形態で
出力信号４２を提供するパルス幅変調回路を備える。パ
ルス幅変調信号は、駆動回路４４を構成する、好ましく
はＦＥＴであるスイッチング素子のアレイに提供され
る。したがって、駆動回路４４のＦＥＴは、電流コマン
ド信号４２によってパルス幅変調されて、所望の交流電
流を、加れらえたステアリング・トルクに釣り合ったレ
ベルで電気モータ２２の各相に提供する。
【００１５】コントローラ２６はまた、システム１０の
適切な動作、及び、特に電気補助モータ２２及び駆動回
路４４の適切な動作を保証するために、適宜の診断を行
うようプログラムされる。このような診断を行うため
に、システム１０は、４８で概略的に示す接続によって
駆動回路４４に動作可能に接続された温度センサ４６を
備える。温度センサ４６は、駆動回路４４の温度を示す
温度センサ信号５０を主コントローラ２６に提供する。
適切な動作、及び、特に電気補助モータ２２及び駆動回
路４４の適切な動作を保証するために、適宜の診断を行
うようプログラムされる。このような診断を行うため
に、システム１０は、４８で概略的に示す接続によって
駆動回路４４に動作可能に接続された温度センサ４６を
備える。温度センサ４６は、駆動回路４４の温度を示す
温度センサ信号５０を主コントローラ２６に提供する。
【００１６】温度感知及び診断機能は、好ましくは、Ｍ
ｉｌｌｅｒ他に付与され、ＴＲＷ Ｉｎｃ．に譲渡さ
れ、本明細書に参照として組み込まれる米国特許第５，
２５７，８２８号に開示されるものを含む。システム１
０はまた、失速検出(stall detection)回路を備えても
よく、コントローラ２６は、これを介して電気補助モー
タ２２におけるモータ失速状態を検出することができ
る。例えば、失速状態は、印加トルク信号２４を集合的
に監視すると共に、モータ２２から主コントローラ２６
への信号４７を介してモータの整流を感知することによ
って、検出することができる。適した失速検出動作の一
例は、Ｍｉｌｌｅｒ他に付与され、ＴＲＷ Ｉｎｃ．に
譲渡され、本明細書に参照として組み込まれる米国特許
第５，５１７，４１５号に開示されている。失速検出機
能はまた、温度依存動作を含み、そのため、システム・
ゲインが温度の関数として制御される。
ｉｌｌｅｒ他に付与され、ＴＲＷ Ｉｎｃ．に譲渡さ
れ、本明細書に参照として組み込まれる米国特許第５，
２５７，８２８号に開示されるものを含む。システム１
０はまた、失速検出(stall detection)回路を備えても
よく、コントローラ２６は、これを介して電気補助モー
タ２２におけるモータ失速状態を検出することができ
る。例えば、失速状態は、印加トルク信号２４を集合的
に監視すると共に、モータ２２から主コントローラ２６
への信号４７を介してモータの整流を感知することによ
って、検出することができる。適した失速検出動作の一
例は、Ｍｉｌｌｅｒ他に付与され、ＴＲＷ Ｉｎｃ．に
譲渡され、本明細書に参照として組み込まれる米国特許
第５，５１７，４１５号に開示されている。失速検出機
能はまた、温度依存動作を含み、そのため、システム・
ゲインが温度の関数として制御される。
【００１７】本発明によれば、システム１０はまた、補
助すなわち監督コントローラ５４も備える。補助コント
ローラ５４は、印加トルク信号２４に応答して、電気補
助モータ２２の適切な動作を確認するよう動作する。こ
れにより、主コントローラ２６によって行われる制御プ
ロセスにおいて、システム・チェックを提供する。補助
コントローラ５４は、電圧レギュレータ３４等の電源に
電気的に接続される。
助すなわち監督コントローラ５４も備える。補助コント
ローラ５４は、印加トルク信号２４に応答して、電気補
助モータ２２の適切な動作を確認するよう動作する。こ
れにより、主コントローラ２６によって行われる制御プ
ロセスにおいて、システム・チェックを提供する。補助
コントローラ５４は、電圧レギュレータ３４等の電源に
電気的に接続される。
【００１８】補助コントローラ５４は、主コントローラ
２６と同様に、入力としてトルク・センサ信号２４及び
モータ位置センサ信号４０を受け取る。これらの入力信
号により、補助コントローラ５４が、モータ電圧値又は
モータ電流値を決定できる。モータ電圧値又はモータ電
流値は、感知された入力トルクに対応するステアリング
補助量を提供するモータ電圧又はモータ電流それぞれに
対応する。したがって、補助コントローラ５４は、決定
された値を実際のモータ電圧又はモータ電流と比較し
て、異常な状態が存在するか否かを決定する。
２６と同様に、入力としてトルク・センサ信号２４及び
モータ位置センサ信号４０を受け取る。これらの入力信
号により、補助コントローラ５４が、モータ電圧値又は
モータ電流値を決定できる。モータ電圧値又はモータ電
流値は、感知された入力トルクに対応するステアリング
補助量を提供するモータ電圧又はモータ電流それぞれに
対応する。したがって、補助コントローラ５４は、決定
された値を実際のモータ電圧又はモータ電流と比較し
て、異常な状態が存在するか否かを決定する。
【００１９】補助コントローラ５４はまた、電気補助モ
ータ２２の複数の相Ａ、Ｂ、及びＣそれぞれの実際の電
圧及び／又は電流の監視された値を示す信号５６も受け
取る。図１の好ましい実施形態において、システムは、
電気補助モータ２２の各相Ａ、Ｂ、及びＣに電気的に接
続されて、それらの電圧又は電流状態を監視する電圧又
は電流モニタ装置５８を備える。モニタ装置５８は、電
圧又は電流信号５６を補助コントローラ５４に提供す
る。好ましくは、モニタ装置５８は、電気補助モータ２
２の複数の相Ａ、Ｂ、及びＣそれぞれの実際の瞬間電圧
値を示す信号を提供する。モニタ装置５８はまた、電気
モータ２２に直接接続することもできる。
ータ２２の複数の相Ａ、Ｂ、及びＣそれぞれの実際の電
圧及び／又は電流の監視された値を示す信号５６も受け
取る。図１の好ましい実施形態において、システムは、
電気補助モータ２２の各相Ａ、Ｂ、及びＣに電気的に接
続されて、それらの電圧又は電流状態を監視する電圧又
は電流モニタ装置５８を備える。モニタ装置５８は、電
圧又は電流信号５６を補助コントローラ５４に提供す
る。好ましくは、モニタ装置５８は、電気補助モータ２
２の複数の相Ａ、Ｂ、及びＣそれぞれの実際の瞬間電圧
値を示す信号を提供する。モニタ装置５８はまた、電気
モータ２２に直接接続することもできる。
【００２０】印加トルク及びモータ位置信号２４及び４
０それぞれに応答して、補助コントローラ５４は、印加
入力トルク及びモータ位置に応じて、モータ電圧又は電
流の二次元表現であるＤＱベクトル量を決定する。補助
コントローラ５４は、ＤＱ電圧ベクトル又はＤＱ電流ベ
クトルを、モニタ装置５８が電圧値を提供するよう構成
されているか、あるいは、電流値を提供するよう構成さ
れているかに応じて、３相電圧又は２相電流に変換す
る。変換された相値がモニタ装置５８で監視された相値
と一致する場合、電気補助モータの動作は、中断される
ことなくコントローラ２６の制御下で継続する。しか
し、変換された相値が所定量だけ監視された相値から異
なる場合、補助コントローラ５４は、障害すなわち異常
が発生していると判定し、電気補助モータ２２を非動作
状態にするために、信号６０を供給する。
０それぞれに応答して、補助コントローラ５４は、印加
入力トルク及びモータ位置に応じて、モータ電圧又は電
流の二次元表現であるＤＱベクトル量を決定する。補助
コントローラ５４は、ＤＱ電圧ベクトル又はＤＱ電流ベ
クトルを、モニタ装置５８が電圧値を提供するよう構成
されているか、あるいは、電流値を提供するよう構成さ
れているかに応じて、３相電圧又は２相電流に変換す
る。変換された相値がモニタ装置５８で監視された相値
と一致する場合、電気補助モータの動作は、中断される
ことなくコントローラ２６の制御下で継続する。しか
し、変換された相値が所定量だけ監視された相値から異
なる場合、補助コントローラ５４は、障害すなわち異常
が発生していると判定し、電気補助モータ２２を非動作
状態にするために、信号６０を供給する。
【００２１】好ましくは、電源リレー装置６２は、電器
補助モータ２２の２つ以上の相に電気的に接続され、補
助コントローラ５４に応答する。したがって、電源リレ
ー装置６２は、ディセーブル・コマンド信号６０を受け
取ると、電気補助モータ２２をその電源(バッテリ)３２
から切断するためにオープンとなり、それにより、ステ
アリング補助を解除する。車両は、依然として手動でス
テアリングすることができる。上述したように、主コン
トローラ２６は、電気補助モータ２２を制御するため
に、ルックアップ・テーブル２９を利用して、入力パラ
メータに応答する電流駆動信号を決定することが好まし
い。必要な入力パラメータとしては、印加トルク信号２
４及びモータ位置信号４０が含まれる。
補助モータ２２の２つ以上の相に電気的に接続され、補
助コントローラ５４に応答する。したがって、電源リレ
ー装置６２は、ディセーブル・コマンド信号６０を受け
取ると、電気補助モータ２２をその電源(バッテリ)３２
から切断するためにオープンとなり、それにより、ステ
アリング補助を解除する。車両は、依然として手動でス
テアリングすることができる。上述したように、主コン
トローラ２６は、電気補助モータ２２を制御するため
に、ルックアップ・テーブル２９を利用して、入力パラ
メータに応答する電流駆動信号を決定することが好まし
い。必要な入力パラメータとしては、印加トルク信号２
４及びモータ位置信号４０が含まれる。
【００２２】図２を参照すると、主コントローラ２６内
のプロセスがステップ１００において開始される。ステ
ップ１００において、印加入力トルクが、主コントロー
ラ２６によりトルク・センサ信号２４を通して監視され
る。次に、ステップ１０２において、主コントローラ２
６が、モータ位置信号４０を介して、モータ２２のロー
タ及びステータ間の相対的な位置を監視する。
のプロセスがステップ１００において開始される。ステ
ップ１００において、印加入力トルクが、主コントロー
ラ２６によりトルク・センサ信号２４を通して監視され
る。次に、ステップ１０２において、主コントローラ２
６が、モータ位置信号４０を介して、モータ２２のロー
タ及びステータ間の相対的な位置を監視する。
【００２３】プロセスはステップ１０４に進み、ステッ
プ１０４において、モータ電流値が、好ましくは主コン
トローラ２６内のルックアップ・テーブル２９からモー
タ・トルク信号２４及びモータ位置信号４０に応答し
て、決定される。実際の制御値は、滑らかな制御のため
に補間される。あるいは、ルックアップ・テーブルを利
用する代わりに、米国特許第５，４７５，２８９号に開
示されるものと同様に、コントローラ２６は、既知のモ
ータ制御アルゴリズムにより対応する電流値を数学的に
計算してもよい。電流値は、ステアリング補助の所望量
を達成するために、駆動回路４４により電気補助モータ
２２に加えられる電流の量に対応する。
プ１０４において、モータ電流値が、好ましくは主コン
トローラ２６内のルックアップ・テーブル２９からモー
タ・トルク信号２４及びモータ位置信号４０に応答し
て、決定される。実際の制御値は、滑らかな制御のため
に補間される。あるいは、ルックアップ・テーブルを利
用する代わりに、米国特許第５，４７５，２８９号に開
示されるものと同様に、コントローラ２６は、既知のモ
ータ制御アルゴリズムにより対応する電流値を数学的に
計算してもよい。電流値は、ステアリング補助の所望量
を達成するために、駆動回路４４により電気補助モータ
２２に加えられる電流の量に対応する。
【００２４】プロセスはステップ１０６に進み、ここ
で、主コントローラ２６は駆動回路４４に提供される電
流駆動信号４２を出力する。相電流駆動信号４２は、駆
動回路４４を形成する個々のＦＥＴを開閉するための複
数のパルス幅変調信号であることが好ましい。ＰＷＭ駆
動信号４２は、ＦＥＴを開閉して、モータの相それぞれ
について、所望のＡＣ信号を提供する。好ましくは、駆
動回路４２は、ＡＣ電流信号を３相電気モータ２２の各
相に提供し、各信号が１２０度位相変移される。したが
って、駆動回路４４のＦＥＴは、主コントローラ２６に
よって制御されて、印加入力トルク又は任意の他の所望
の車両パラメータにしたがって、各相Ａ、Ｂ、及びＣに
適切なＡＣ入力電流を提供する。
で、主コントローラ２６は駆動回路４４に提供される電
流駆動信号４２を出力する。相電流駆動信号４２は、駆
動回路４４を形成する個々のＦＥＴを開閉するための複
数のパルス幅変調信号であることが好ましい。ＰＷＭ駆
動信号４２は、ＦＥＴを開閉して、モータの相それぞれ
について、所望のＡＣ信号を提供する。好ましくは、駆
動回路４２は、ＡＣ電流信号を３相電気モータ２２の各
相に提供し、各信号が１２０度位相変移される。したが
って、駆動回路４４のＦＥＴは、主コントローラ２６に
よって制御されて、印加入力トルク又は任意の他の所望
の車両パラメータにしたがって、各相Ａ、Ｂ、及びＣに
適切なＡＣ入力電流を提供する。
【００２５】そして、プロセスはステップ１０８に進
み、主コントローラ２６が診断を行う。診断は、例え
ば、駆動回路４４におけるＦＥＴの温度感知、信号４７
による電気補助モータ２２の失速検出、ならびに他の既
知の診断機能を含る。このような診断にはまた、補助コ
ントローラ５４と主コントローラ２６間の通信リンク６
６の監視も含まれる。関連データは、主コントローラ２
６が監督すなわち補助コントローラ５４の故障を診断す
るために、通信リンク６６を介して通信することができ
る。補助コントローラ５４はまた、主コントローラにお
ける異常状態を検出するために、主コントローラ２６の
動作を監視してもよい。所望の診断を完了した後、プロ
セスはステップ１００に戻る。
み、主コントローラ２６が診断を行う。診断は、例え
ば、駆動回路４４におけるＦＥＴの温度感知、信号４７
による電気補助モータ２２の失速検出、ならびに他の既
知の診断機能を含る。このような診断にはまた、補助コ
ントローラ５４と主コントローラ２６間の通信リンク６
６の監視も含まれる。関連データは、主コントローラ２
６が監督すなわち補助コントローラ５４の故障を診断す
るために、通信リンク６６を介して通信することができ
る。補助コントローラ５４はまた、主コントローラにお
ける異常状態を検出するために、主コントローラ２６の
動作を監視してもよい。所望の診断を完了した後、プロ
セスはステップ１００に戻る。
【００２６】図３において、補助コントローラ５４の制
御プロセスは、補助コントローラが印加入力トルク信号
２４を監視することにより、ステップ１２０で開始され
る。次に、プロセスはステップ１２４に続き、補助コン
トローラ５４がモータ２２のロータとステータ間の相対
的な位置を監視する。モータ位置データは、モータ位置
センサ３６からモータ位置信号４０を介して提供され
る。
御プロセスは、補助コントローラが印加入力トルク信号
２４を監視することにより、ステップ１２０で開始され
る。次に、プロセスはステップ１２４に続き、補助コン
トローラ５４がモータ２２のロータとステータ間の相対
的な位置を監視する。モータ位置データは、モータ位置
センサ３６からモータ位置信号４０を介して提供され
る。
【００２７】次に、プロセスはステップ１２６に進み、
ここで補助コントローラ５４は、加えられたステアリン
グ・トルクとモータ位置の関数としてＤＱベクトルを決
定する。モータ・トルクは、ロータ磁束及びステータの
起磁力（「ＭＭＦ」）のベクトル・クロスの積として、
数学的に決定できることが知られている。ＤＱベクトル
制御解析は、印加トルク信号２４により表される加えら
れたステアリング・トルクの値に対応するモータ電流又
は電圧の二次元表現である。ＤＱベクトルは、それぞれ
回転座標において、Ｄ軸成分及びＱ軸成分を有する電圧
又は電流いずれかのベクトルとして表すことができる。
Ｄ軸は、電気補助モータ２２のロータ磁石に関連する直
接又は永久的なフラックス・リンケージ（鎖交磁束）、
すなわちロータ磁束を指す。Ｑ軸は、ステータＭＭＦを
指し、これは、ロータ軸と９０度変位しており、すなわ
ちＤ軸と直交する。
ここで補助コントローラ５４は、加えられたステアリン
グ・トルクとモータ位置の関数としてＤＱベクトルを決
定する。モータ・トルクは、ロータ磁束及びステータの
起磁力（「ＭＭＦ」）のベクトル・クロスの積として、
数学的に決定できることが知られている。ＤＱベクトル
制御解析は、印加トルク信号２４により表される加えら
れたステアリング・トルクの値に対応するモータ電流又
は電圧の二次元表現である。ＤＱベクトルは、それぞれ
回転座標において、Ｄ軸成分及びＱ軸成分を有する電圧
又は電流いずれかのベクトルとして表すことができる。
Ｄ軸は、電気補助モータ２２のロータ磁石に関連する直
接又は永久的なフラックス・リンケージ（鎖交磁束）、
すなわちロータ磁束を指す。Ｑ軸は、ステータＭＭＦを
指し、これは、ロータ軸と９０度変位しており、すなわ
ちＤ軸と直交する。
【００２８】ロータとステータの相対的な位置はわかっ
ているため、モータ電圧又は電流の個々のＤ軸及びＱ軸
構成要素は、加れられたトルク値とモータ位置値の関数
としてのＤＱ変換によって決定される。決定されたＤＱ
ベクトル値は、主コントローラ２６によって決定される
３相モータ電流値又は電圧値に対応するモータ電流又は
モータ電圧の二次元ベクトル表現である。ＤＱ変換の正
確さは、モータ位置センサ３６から比較的高い解像度の
モータ位置値を得ることにより、向上される。したがっ
て、モータ位置センサは、モータ位置の所望の高い解像
度表示を提供するよう構成された複数の感知素子を備え
る。
ているため、モータ電圧又は電流の個々のＤ軸及びＱ軸
構成要素は、加れられたトルク値とモータ位置値の関数
としてのＤＱ変換によって決定される。決定されたＤＱ
ベクトル値は、主コントローラ２６によって決定される
３相モータ電流値又は電圧値に対応するモータ電流又は
モータ電圧の二次元ベクトル表現である。ＤＱ変換の正
確さは、モータ位置センサ３６から比較的高い解像度の
モータ位置値を得ることにより、向上される。したがっ
て、モータ位置センサは、モータ位置の所望の高い解像
度表示を提供するよう構成された複数の感知素子を備え
る。
【００２９】プロセスはステップ１２８に進み、ここ
で、補助コントローラ５４が、適切なＤＱ変換を予め決
定されたＤＱベクトル値に適用することにより、ＤＱベ
クトル値を３相電圧値に変換する。主コントローラ及び
補助コントローラが適切に動作しているのであれば、変
換された３相電圧値又は電流値は、電気補助モータ２２
の実際の電圧値又は電流値と一致しているはずである。
プロセスはステップ１３０に進み、補助コントローラ５
４は、電気補助モータ２２の各相Ａ、Ｂ、及びＣの相電
圧及び電流を監視する。変換された相電圧値及び監視さ
れた相電圧値又は電流値は、適切には電圧レギュレータ
３４からの電圧レベルに従って、所望の電圧レベルに適
切に正規化される。
で、補助コントローラ５４が、適切なＤＱ変換を予め決
定されたＤＱベクトル値に適用することにより、ＤＱベ
クトル値を３相電圧値に変換する。主コントローラ及び
補助コントローラが適切に動作しているのであれば、変
換された３相電圧値又は電流値は、電気補助モータ２２
の実際の電圧値又は電流値と一致しているはずである。
プロセスはステップ１３０に進み、補助コントローラ５
４は、電気補助モータ２２の各相Ａ、Ｂ、及びＣの相電
圧及び電流を監視する。変換された相電圧値及び監視さ
れた相電圧値又は電流値は、適切には電圧レギュレータ
３４からの電圧レベルに従って、所望の電圧レベルに適
切に正規化される。
【００３０】プロセスはステップ１３２に進み、ここ
で、補助コントローラ５４が変換された相電圧値と監視
された相電圧又は電流値を比較する。この決定は、電気
補助モータ２２が加えられたステアリング・トルクに対
応するレベルで動作していることを確認するために行わ
れる。これの決定により、電気モータ２２及び駆動回路
４４が、主コントローラ２６からの電流コマンド信号４
２に対して適切に応答しているか否かが確認される。
で、補助コントローラ５４が変換された相電圧値と監視
された相電圧又は電流値を比較する。この決定は、電気
補助モータ２２が加えられたステアリング・トルクに対
応するレベルで動作していることを確認するために行わ
れる。これの決定により、電気モータ２２及び駆動回路
４４が、主コントローラ２６からの電流コマンド信号４
２に対して適切に応答しているか否かが確認される。
【００３１】次に、プロセスはステップ１３４に進み、
ここで、変換された相電圧値が電気補助モータ２２の監
視された相電圧値と一致するか否か、すなわちそれらが
所定量内にあるか否かを決定する。決定が肯定的である
場合、プロセスはステップ１２０に戻り、プロセスが繰
り返される。他方、変換された相値が監視された相値と
所定量以上異なる等、決定が否定的である場合、プロセ
スはステップ１３６に進む。ステップ１３６において、
補助コントローラ５４は、信号６０を電源リレー６２に
提供して、電気補助モータ２２を非動作状態にする。電
源リレー６２は、信号６０を受信すると、モータ２２を
電源３２から切断することにより、電気補助モータ２２
を非アクティブ化する。
ここで、変換された相電圧値が電気補助モータ２２の監
視された相電圧値と一致するか否か、すなわちそれらが
所定量内にあるか否かを決定する。決定が肯定的である
場合、プロセスはステップ１２０に戻り、プロセスが繰
り返される。他方、変換された相値が監視された相値と
所定量以上異なる等、決定が否定的である場合、プロセ
スはステップ１３６に進む。ステップ１３６において、
補助コントローラ５４は、信号６０を電源リレー６２に
提供して、電気補助モータ２２を非動作状態にする。電
源リレー６２は、信号６０を受信すると、モータ２２を
電源３２から切断することにより、電気補助モータ２２
を非アクティブ化する。
【００３２】上述した主コントローラ２６は、３相電流
コマンド信号４２を決定するためにルックアップ・テー
ブルを利用することが好ましいが、代替として、図４に
図示し、かつ補助コントローラ５４に関して上述したよ
うに、電流コマンド信号が、ＤＱベクトル変換を使用し
て決定されてもよいことが理解されよう。主コントロー
ラがＤＱベクトル変換を用いる場合、補助コントローラ
は、上述したＤＱ変換を利用することができるか、ある
いは、相電圧値又は電流値を決定するために、ルックア
ップ・テーブルを含むよう構成することができる。補助
コントローラ５４は次に、上述したように、電気モータ
２２の適切な動作を確認する。補助コントローラ５４は
また、通信リンク６６を介して主コントローラ２６と通
信するよう構成することもできる。このような通信は、
補助コントローラ５４によって行われる比較の結果に応
答して、電流コマンド信号４２の増分的増加及び低減に
影響を与えるために使用することができる。
コマンド信号４２を決定するためにルックアップ・テー
ブルを利用することが好ましいが、代替として、図４に
図示し、かつ補助コントローラ５４に関して上述したよ
うに、電流コマンド信号が、ＤＱベクトル変換を使用し
て決定されてもよいことが理解されよう。主コントロー
ラがＤＱベクトル変換を用いる場合、補助コントローラ
は、上述したＤＱ変換を利用することができるか、ある
いは、相電圧値又は電流値を決定するために、ルックア
ップ・テーブルを含むよう構成することができる。補助
コントローラ５４は次に、上述したように、電気モータ
２２の適切な動作を確認する。補助コントローラ５４は
また、通信リンク６６を介して主コントローラ２６と通
信するよう構成することもできる。このような通信は、
補助コントローラ５４によって行われる比較の結果に応
答して、電流コマンド信号４２の増分的増加及び低減に
影響を与えるために使用することができる。
【００３３】補助コントローラ５４は、ステップ１３４
に先だって、ＤＱベクトル値を３相電圧値又は電流値に
変換するのではなく、モニタ装置５８からの監視された
３相電圧値又は電流値がＤＱ軸成分に変換することがで
きることが明らかであろう。このような監視されたＤＱ
軸成分の値は、次に、決定されたＤＱ値の対応する値と
比較されて、かかる値が実質的に一致しているか否かが
判定される。値が一致しない（例えば、所定量以上異な
る）場合、補助コントローラ５４は、上述したように、
電源リレー６２の起動を介して、電気補助モータ２２を
非動作状態とする。２つのコントローラ２６、５４によ
って行われる機能が１つのコントローラを使用して達成
することができることも明らかであろう。
に先だって、ＤＱベクトル値を３相電圧値又は電流値に
変換するのではなく、モニタ装置５８からの監視された
３相電圧値又は電流値がＤＱ軸成分に変換することがで
きることが明らかであろう。このような監視されたＤＱ
軸成分の値は、次に、決定されたＤＱ値の対応する値と
比較されて、かかる値が実質的に一致しているか否かが
判定される。値が一致しない（例えば、所定量以上異な
る）場合、補助コントローラ５４は、上述したように、
電源リレー６２の起動を介して、電気補助モータ２２を
非動作状態とする。２つのコントローラ２６、５４によ
って行われる機能が１つのコントローラを使用して達成
することができることも明らかであろう。
【００３４】本発明による電気補助モータを制御する方
法は、加えられたステアリング・トルクに応答して、第
１群のモータ制御値を決定し、該第１群のモータ制御値
に応答して、励磁時に動作値を有する電気モータを励磁
し、モータ動作値からモータ制御値を決定し、加えられ
たステアリング・トルクに応答して、第２群のモータ制
御値を決定し、モータ動作値からの決定されたモータ制
御値が、加えられたステアリング・トルクに応答して決
定された第２群のモータ制御値と一致しない場合、モー
タを非動作状態とすることを含む。一致しないというこ
とは、決定された値の符号が等しくないか、あるいは決
定された値が所定量以上異なることを意味する。
法は、加えられたステアリング・トルクに応答して、第
１群のモータ制御値を決定し、該第１群のモータ制御値
に応答して、励磁時に動作値を有する電気モータを励磁
し、モータ動作値からモータ制御値を決定し、加えられ
たステアリング・トルクに応答して、第２群のモータ制
御値を決定し、モータ動作値からの決定されたモータ制
御値が、加えられたステアリング・トルクに応答して決
定された第２群のモータ制御値と一致しない場合、モー
タを非動作状態とすることを含む。一致しないというこ
とは、決定された値の符号が等しくないか、あるいは決
定された値が所定量以上異なることを意味する。
【００３５】本発明の上記説明及び含まれる捕捉から、
当業者は、改良、変更及び変形を理解するであろう。当
技術分野の熟練内にあるこのような改良、変更及び変形
は、添付の特許請求の範囲により網羅されるものとす
る。 ［図面の簡単な説明］
当業者は、改良、変更及び変形を理解するであろう。当
技術分野の熟練内にあるこのような改良、変更及び変形
は、添付の特許請求の範囲により網羅されるものとす
る。 ［図面の簡単な説明］
【図１】本発明の好ましい実施形態によるシステムの概
略図である。
略図である。
【図２】本発明の好ましい実施形態による図１のシステ
ムの第１のコントローラの動作を示すフローチャートで
ある。
ムの第１のコントローラの動作を示すフローチャートで
ある。
【図３】本発明の好ましい実施形態による図１のシステ
ムの第２のコントローラの動作を示すフローチャートで
ある。
ムの第２のコントローラの動作を示すフローチャートで
ある。
【図４】本発明の別の好ましい実施形態による図１のシ
ステムの第１のコントローラの動作を示すフローチャー
トである。
ステムの第１のコントローラの動作を示すフローチャー
トである。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｈ０２Ｐ 5/408 Ｃ
(72)発明者 マクラフリン，ケヴィン・エム
アメリカ合衆国ミシガン州48083，トロ
イ，ナイアグラ 2180
(56)参考文献 特開 平９−74793（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−251975（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−115788（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−205388（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−107602（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−172703（ＪＰ，Ａ)
米国特許5475289（ＵＳ，Ａ)
米国特許5355315（ＵＳ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 6/12
B62D 5/04
B62D 6/00
H02P 21/00
Claims (10)
- 【請求項１】 電気補助モータを制御する方法におい
て、 加えられたステアリング・トルクに応じて、第１のコン
トローラにより、第１群のモータ制御値を決定する第１
のステップと、 該第１群のモータ制御値に応じて電気補助モータを励磁
する第２のステップと、 加えられたステアリング・トルクに応じて、第２のコン
トローラにより、第１群のモータ制御値の決定と独立し
て、第２群のモータ制御値を決定する第３のステップ
と、 該第２群のモータ制御値が、励磁中の電気補助モータの
動作値と一致していない場合に、該モータを非動作状態
にする第４のステップと からなることを特徴とする方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の方法において、 第１のステップは、ルックアップ・テーブルを用いて、
加えられたステアリング・トルク及び検出されたモータ
位置に応じて、第１群のモータ制御値を決定するステッ
プからなり、 第３のステップは、ＤＱ変換を用いて、加えられたステ
アリング・トルク及び検出されたモータ位置に応じて、
第２群のモータ制御値を決定するステップからなる ことを特徴とする方法。 - 【請求項３】 請求項２記載の方法において、第４のス
テップは、 加えられたステアリング・トルク及び検出されたモータ
位置に応じて、第１群のＤＱモータ制御値を決定するス
テップと、 検出されたモータ電流及び検出されたモータ位置の関数
として、第２群のＤＱモータ制御値を決定するステップ
と、 第１群のＤＱモータ制御値のＱ値と第２群のモータ制御
値のＱ値とを対比するステップと、 対比されたこれらＱ値の符号及び大きさの少なくとも一
方が一致しない場合に、電気補助モータを非動作状態に
するステップと を含んでいることを特徴とする方法。 - 【請求項４】 請求項１記載の方法において、 第１のステップは、ＤＱ変換を用いて、加えられたステ
アリング・トルク及び検出されたモータ位置に応じて、
第１群のモータ制御値を決定するステップからなり、 第３のステップは、ルックアップ・テーブルを用いて、
加えられたステアリング・トルク及び検出されたモータ
位置に応じて、第２群のモータ制御値を決定するステッ
プからなる ことを特徴とする方法。 - 【請求項５】 永久磁石ＡＣモータを備える電気補助ス
テアリング・システムを制御する方法において、 ルックアップ・テーブルを用いて、加えられたステアリ
ング・トルクに応じて、第１群のモータ制御値を決定す
る第１のステップと、 該第１群のモータ制御値に基づいて、永久磁石ＡＣモー
タを励磁する第２のステップと、 ＤＱ変換を用いて、加えられたステアリング・トルクに
応じて、第２群のモータ制御値を決定する第３のステッ
プと、 該第２群のモータ制御値が、励磁中の永久磁石ＡＣモー
タの動作値と一致していない場合に、該モータを非動作
状態にする第４のステップと からなることを特徴とする方法。 - 【請求項６】 永久磁石ＡＣモータを備える電気補助ス
テアリング・システムを制御する方法において、 ＤＱ変換を用いて、加えられたステアリング・トルクに
応じて、第１群のモータ制御値を決定する第１のステッ
プと、 該第１群のモータ制御値に基づいて、永久磁石ＡＣモー
タを励磁する第２のステップと、 ルックアップ・テーブルを用いて、加えられたステアリ
ング・トルクに応じて、第２群のモータ制御値を決定す
る第３のステップと、 該第２群のモータ制御値が、励磁中の永久磁石ＡＣモー
タの動作値と一致していない場合に、該モータを非動作
状態にする第４のステップと からなることを特徴とする方法。 - 【請求項７】 複数の相を有するＡＣ電気モータを制御
する装置において、 印加トルク信号及びモータ位置信号を受け取り、これら
信号に応じて出力信号を提供して、ＡＣ電気モータの各
相を励磁する第１のコントローラと、 印加トルク信号、モータ位置信号、及び、ＡＣ電気モー
タの各相の電圧及び電流の状態の少なくとも一方を表す
監視された相信号を受け取り、印加トルク信号に応じ
て、該印加トルク信号に対応する電圧状態及び電流状態
の少なくとも一方を表すＤＱベクトル値を決定し、該Ｄ
Ｑベクトル値を、モータ位置信号に応じて、ＡＣ電気モ
ータの各相の電圧及び電流の少なくとも一方を表す計算
された相値に変換する第２のコントローラと、 ＡＣ電気モータに接続され、計算された相値がＡＣ電気
モータの実際の相信号と一致していない場合に、ＡＣ電
気モータを非動作状態とするリレー手段と を備えることを特徴とする装置。 - 【請求項８】 電気補助ステアリング・システムにおい
て、 加えられたステアリング・トルクを感知して、印加トル
ク信号を提供するトルクセンサと、 永久磁石ＡＣ電気補助モータのロータとステータとの間
の相対的な位置を感知し、該位置を表す高分解能のモー
タ位置信号を提供するモータ位置センサと、 印加トルク信号及びモータ位置信号に応じて、永久磁石
ＡＣ電気補助モータの励磁を制御する第１のコントロー
ラと、 印加トルク信号の関数として、モータ電圧及びモータ電
流の少なくとも一方を表すＤＱベクトル値を決定し、該
ＤＱベクトル値を、永久磁石ＡＣ電気補助モータの各相
の電圧値及び電流値の少なくとも一方に変換して変換値
を求め、永久磁石ＡＣ電気モータの各相の実際の電圧値
及び電流値の少なくとも一方を監視して監視値を求め、
変換値及び監視値が一貫していない場合に、システムに
障害が生じたものとして検出する第２のコントローラと からなることを特徴とする電気補助ステアリング・シス
テム。 - 【請求項９】 請求項８記載の電気補助ステアリング・
システムにおいて、該システムはさらに、 第２のコントローラがシステムの障害を検出した場合に
リレー信号が提供され、該リレー信号に応答して、永久
磁石電気補助モータを非動作状態にするリレー手段 を備えていることを特徴とする電気補助ステアリング・
システム。 - 【請求項１０】 永久磁石電気補助モータを備えた電気
補助ステアリング・システムを制御する方法において、 加えられたステアリング・トルクを監視するステップ
と、 ルックアップ・テーブルから、監視された加えられたス
テアリング・トルクに対応する補助駆動電流値を決定す
るステップと、 該決定された補助駆動電流値に応じて永久磁石電気補助
モータを駆動するステップと、 該補助駆動電流値による駆動中の永久磁石電気補助モー
タのモータ電圧値及びモータ電流値の少なくとも一方を
監視するステップと、 モータ位置を監視するステップと、 監視により得られたモータ位置とモータ電圧値及びモー
タ電流値の少なくとも一方とに基づいて、第１のＤＱベ
クトル値を決定するステップと、 加えられたステアリング・トルクに対応する第２のＤＱ
ベクトル値を決定するステップと、 第１のＤＱベクトル値と第２のＤＱベクトル値とを対比
するステップと、 対比の結果、第１及び第２のＤＱベクトル値が一致して
いない場合に、永久磁石電気補助モータを非動作状態に
するステップと からなることを特徴とする方法。
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