JP3389795B2 - ナビゲーション用経路表示装置 - Google Patents
ナビゲーション用経路表示装置Info
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション用
経路表示装置に関し、特に、平面透視法を用いて鳥瞰図
及び走行経路を表示するナビゲーション用経路表示装置
に関する。
経路表示装置に関し、特に、平面透視法を用いて鳥瞰図
及び走行経路を表示するナビゲーション用経路表示装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来のナビゲーション用経路表示方法と
しては、他の道路と色や太さを変えて表示するものが知
られている。また、図18に示すように、道路102と
少しずらして渋滞情報101を特別な色のラインで表示
するものも知られている。
しては、他の道路と色や太さを変えて表示するものが知
られている。また、図18に示すように、道路102と
少しずらして渋滞情報101を特別な色のラインで表示
するものも知られている。
【0003】さらに、図19に示すように、立体的に建
造物107を表示する地図の平面透視表示においても、
同様に他の道路102と色や太さを変えて経路106を
表示しているものも知られている。
造物107を表示する地図の平面透視表示においても、
同様に他の道路102と色や太さを変えて経路106を
表示しているものも知られている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション用経路表示装置にあっては、走行経路と
他の道路とを区別し難く、特に、密集している市街地域
のように表示上の一箇所に情報が集中する場合には、表
示情報が何重にも一箇所に重なってしまうため、表示す
べき走行経路が見難くなるといった問題があった。
ナビゲーション用経路表示装置にあっては、走行経路と
他の道路とを区別し難く、特に、密集している市街地域
のように表示上の一箇所に情報が集中する場合には、表
示情報が何重にも一箇所に重なってしまうため、表示す
べき走行経路が見難くなるといった問題があった。
【0005】また、表示されている道路から少しずらし
て走行経路を表示するような場合でも、走行経路と並行
して表示されている道路がある場合には両者が見分け難
いといった問題があった。
て走行経路を表示するような場合でも、走行経路と並行
して表示されている道路がある場合には両者が見分け難
いといった問題があった。
【0006】さらに、立体的に建造物を表示するような
地図の平面透視表示においては、表示されている建造物
等に走行経路が隠れてしまうため、走行経路が分断状態
で表示されるといった問題があった。
地図の平面透視表示においては、表示されている建造物
等に走行経路が隠れてしまうため、走行経路が分断状態
で表示されるといった問題があった。
【0007】さらにまた、上記のような場合には、走行
経路上の自車両マークがどの位置にあるのかが視認し難
いといった問題があった。
経路上の自車両マークがどの位置にあるのかが視認し難
いといった問題があった。
【0008】本発明は上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、表示されている鳥瞰図上の道路と走行経路と
を区別し易くできるナビゲーション用経路表示装置を提
供することにある。
の目的は、表示されている鳥瞰図上の道路と走行経路と
を区別し易くできるナビゲーション用経路表示装置を提
供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
上記課題を解決するため、地図情報を予め記録する地図
情報記録手段と、前記地図情報に基づく地図座標面を定
位置の視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情
報に変換する地図情報変換手段と、出発地と目的地に応
じて予め記録されている地図情報を探索して推奨すべき
走行経路を探索する経路探索手段と、探索された走行経
路を前記地図座標面よりも低い視点から前記地図座標面
よりも低い投射平面に透視するような表示経路情報に変
換する経路情報変換手段と、変換された表示鳥瞰図情報
と表示経路情報を表示情報に合成する合成手段と、合成
された表示情報を表示する表示手段とを有することを要
旨とする。
上記課題を解決するため、地図情報を予め記録する地図
情報記録手段と、前記地図情報に基づく地図座標面を定
位置の視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情
報に変換する地図情報変換手段と、出発地と目的地に応
じて予め記録されている地図情報を探索して推奨すべき
走行経路を探索する経路探索手段と、探索された走行経
路を前記地図座標面よりも低い視点から前記地図座標面
よりも低い投射平面に透視するような表示経路情報に変
換する経路情報変換手段と、変換された表示鳥瞰図情報
と表示経路情報を表示情報に合成する合成手段と、合成
された表示情報を表示する表示手段とを有することを要
旨とする。
【0010】請求項2記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記経路情報変換手段は、探索された走行経路
を前記地図座標面よりも低い視点から前記地図座標面よ
りも低い投射平面に透視するための経路座標変換式を算
出する変換式算出手段を有することを要旨とする。
るため、前記経路情報変換手段は、探索された走行経路
を前記地図座標面よりも低い視点から前記地図座標面よ
りも低い投射平面に透視するための経路座標変換式を算
出する変換式算出手段を有することを要旨とする。
【0011】請求項3記載の発明は、上記課題を解決す
るため、地図情報を予め記録する地図情報記録手段と、
前記地図情報に基づく地図座標面を定位置の視点から投
射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する地図
情報変換手段と、出発地と目的地に応じて前記地図情報
を探索して推奨すべき走行経路を探索する経路探索手段
と、探索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道
路よりも高い位置になるような表示経路情報に変換する
経路情報変換手段と、変換された表示鳥瞰図情報と表示
経路情報を表示情報に合成する合成手段と、合成された
表示情報を表示する表示手段とを有することを要旨とす
る。
るため、地図情報を予め記録する地図情報記録手段と、
前記地図情報に基づく地図座標面を定位置の視点から投
射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する地図
情報変換手段と、出発地と目的地に応じて前記地図情報
を探索して推奨すべき走行経路を探索する経路探索手段
と、探索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道
路よりも高い位置になるような表示経路情報に変換する
経路情報変換手段と、変換された表示鳥瞰図情報と表示
経路情報を表示情報に合成する合成手段と、合成された
表示情報を表示する表示手段とを有することを要旨とす
る。
【0012】請求項4記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記経路情報変換手段は、探索された走行経路
を前記表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になる
ような表示経路情報に変換するための経路座標変換式を
算出する変換式算出手段を有することを要旨とする。
るため、前記経路情報変換手段は、探索された走行経路
を前記表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になる
ような表示経路情報に変換するための経路座標変換式を
算出する変換式算出手段を有することを要旨とする。
【0013】請求項5記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記合成手段は、変換された表示経路情報を表
示鳥瞰図情報よりも手前に表示するようにして表示情報
を合成することを要旨とする。
るため、前記合成手段は、変換された表示経路情報を表
示鳥瞰図情報よりも手前に表示するようにして表示情報
を合成することを要旨とする。
【0014】請求項6記載の発明は、上記課題を解決す
るため、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を
有し、前記経路情報変換手段は、表示経路情報内の経路
上に車両の現在位置を表す自車両マークを付加すること
を要旨とする。
るため、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を
有し、前記経路情報変換手段は、表示経路情報内の経路
上に車両の現在位置を表す自車両マークを付加すること
を要旨とする。
【0015】請求項7記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記合成手段は、前記表示経路情報内の経路上
に付加された自車両マークの先端から、前記表示鳥瞰図
情報内の道路上に付加された自車両マークへ両マーク間
の関係を表す表示を付加することを要旨とする。
るため、前記合成手段は、前記表示経路情報内の経路上
に付加された自車両マークの先端から、前記表示鳥瞰図
情報内の道路上に付加された自車両マークへ両マーク間
の関係を表す表示を付加することを要旨とする。
【0016】
【発明の効果】請求項1記載の本発明によれば、予め記
録されれている地図情報に基づく地図座標面を定位置の
視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変
換する一方、出発地と目的地に応じて予め記録されてい
る地図情報を探索して推奨すべき走行経路を探索し、探
索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点から
前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するような表
示経路情報に変換する。ここで、変換された表示鳥瞰図
情報と表示経路情報を表示情報に合成し、合成された表
示情報を表示することで、経路を地図表示に用いた視点
よりも高く浮上させて表示するようにしているので、一
般に、空が表示されるべき部分に走行経路を表示するこ
とができ、走行経路と道路とが位置的には離れているに
も拘わらずその対応関係を認識し易くすることができ
る。
録されれている地図情報に基づく地図座標面を定位置の
視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変
換する一方、出発地と目的地に応じて予め記録されてい
る地図情報を探索して推奨すべき走行経路を探索し、探
索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点から
前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するような表
示経路情報に変換する。ここで、変換された表示鳥瞰図
情報と表示経路情報を表示情報に合成し、合成された表
示情報を表示することで、経路を地図表示に用いた視点
よりも高く浮上させて表示するようにしているので、一
般に、空が表示されるべき部分に走行経路を表示するこ
とができ、走行経路と道路とが位置的には離れているに
も拘わらずその対応関係を認識し易くすることができ
る。
【0017】また、請求項2記載の本発明によれば、探
索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点から
前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するための経
路座標変換式を算出して、この経路座標変換式を用いて
走行経路を表示経路情報に変換するようにしているの
で、走行経路から表示経路情報に変換する場合の演算処
理を容易にできる。
索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点から
前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するための経
路座標変換式を算出して、この経路座標変換式を用いて
走行経路を表示経路情報に変換するようにしているの
で、走行経路から表示経路情報に変換する場合の演算処
理を容易にできる。
【0018】また、請求項3記載の本発明によれば、予
め記録されている地図情報に基づく地図座標面を定位置
の視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に
変換する一方、出発地と目的地に応じて前記地図情報を
探索して推奨すべき走行経路を探索し、探索された走行
経路を表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になる
ような表示経路情報に変換する。ここで、変換された表
示鳥瞰図情報と表示経路情報を表示情報に合成し、合成
された表示情報を表示することで、経路を地図表示上の
道路よりも高く浮上させて表示するようにしているの
で、地図から走行経路を区別して表示することができ、
走行経路と道路とが位置的には離れているにも拘わらず
その対応関係を認識し易くすることができる。
め記録されている地図情報に基づく地図座標面を定位置
の視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に
変換する一方、出発地と目的地に応じて前記地図情報を
探索して推奨すべき走行経路を探索し、探索された走行
経路を表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になる
ような表示経路情報に変換する。ここで、変換された表
示鳥瞰図情報と表示経路情報を表示情報に合成し、合成
された表示情報を表示することで、経路を地図表示上の
道路よりも高く浮上させて表示するようにしているの
で、地図から走行経路を区別して表示することができ、
走行経路と道路とが位置的には離れているにも拘わらず
その対応関係を認識し易くすることができる。
【0019】また、請求項4記載の本発明によれば、探
索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道路より
も高い位置になるような表示経路情報に変換するための
経路座標変換式を算出して、この経路座標変換式を用い
て走行経路を表示経路情報に変換するようにしているの
で、走行経路から表示経路情報に変換する場合の演算処
理を容易にできる。
索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道路より
も高い位置になるような表示経路情報に変換するための
経路座標変換式を算出して、この経路座標変換式を用い
て走行経路を表示経路情報に変換するようにしているの
で、走行経路から表示経路情報に変換する場合の演算処
理を容易にできる。
【0020】また、請求項5記載の本発明によれば、変
換された表示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に表
示するようにして表示情報を合成するので、表示された
走行経路が鳥瞰図に隠れることなく表示することがで
き、かつ表示経路を地図から浮かせて表示するので、立
体的に表示する建造物に隠れていなくても違和感がな
い。
換された表示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に表
示するようにして表示情報を合成するので、表示された
走行経路が鳥瞰図に隠れることなく表示することがで
き、かつ表示経路を地図から浮かせて表示するので、立
体的に表示する建造物に隠れていなくても違和感がな
い。
【0021】また、請求項6記載の本発明によれば、車
両の現在位置を検出し、表示経路情報内の経路上に、又
は、表示鳥瞰図情報内の道路上に車両の現在位置を表す
自車両マークを付加するようにしているので、車両の現
在位置を表示された経路上又は道路上で視認することが
できる。
両の現在位置を検出し、表示経路情報内の経路上に、又
は、表示鳥瞰図情報内の道路上に車両の現在位置を表す
自車両マークを付加するようにしているので、車両の現
在位置を表示された経路上又は道路上で視認することが
できる。
【0022】また、請求項7記載の本発明によれば、表
示経路情報内の経路上に付加された自車両マークの先端
から、表示鳥瞰図情報内の道路上に付加された自車両マ
ークへ両マーク間の関係を表す表示を付加することで、
両マーク間の対応関係を表すようにしているので、走行
経路上の自車両位置を、道路上の自車両位置に対応させ
て視認することが容易にできる。
示経路情報内の経路上に付加された自車両マークの先端
から、表示鳥瞰図情報内の道路上に付加された自車両マ
ークへ両マーク間の関係を表す表示を付加することで、
両マーク間の対応関係を表すようにしているので、走行
経路上の自車両位置を、道路上の自車両位置に対応させ
て視認することが容易にできる。
【0023】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 (第1の実施の形態)図1は、本発明の第1の実施の形
態に係るナビゲーション用経路表示方法が適応可能な車
両用経路表示装置1の構成を示す図である。同図におい
て、地図情報記録部3は、CD−ROMを駆動するドラ
イブ機構を有し、緯度経度もしくはそれに準ずる形式
(以下、地図座標という)を用いて位置を表す地図デー
タを記録している。地図情報記録部3内に記録されてい
る地図データは、シリアル通信やパラレル通信等の伝送
方法を用いて演算部5に送られる。
を参照して説明する。 (第1の実施の形態)図1は、本発明の第1の実施の形
態に係るナビゲーション用経路表示方法が適応可能な車
両用経路表示装置1の構成を示す図である。同図におい
て、地図情報記録部3は、CD−ROMを駆動するドラ
イブ機構を有し、緯度経度もしくはそれに準ずる形式
(以下、地図座標という)を用いて位置を表す地図デー
タを記録している。地図情報記録部3内に記録されてい
る地図データは、シリアル通信やパラレル通信等の伝送
方法を用いて演算部5に送られる。
【0024】演算部5は、CPU,ROM,RAM等を
有し、後述する経路探索部9や経路表示座標部11や経
路座標変換部13や地図表示座標部15や地図座標変換
部17や合成部19等で代表される演算処理を実行す
る。操作入力部7は、携帯型のリモコンやタッチパネル
や操作キー等から構成され、操作者の操作に応じて経路
検索に必要な出発地データ及び目的地データ等を入力す
る。
有し、後述する経路探索部9や経路表示座標部11や経
路座標変換部13や地図表示座標部15や地図座標変換
部17や合成部19等で代表される演算処理を実行す
る。操作入力部7は、携帯型のリモコンやタッチパネル
や操作キー等から構成され、操作者の操作に応じて経路
検索に必要な出発地データ及び目的地データ等を入力す
る。
【0025】ここで、演算部5内で処理される内容につ
いて説明する。経路探索部9は、操作入力部7を介して
操作者により指定された出発地データ及び目的地データ
に対応させ、周知のダイクストラ法等に基づいて地図情
報記録部3に記録されているノードやリンクを探索して
推奨すべき走行経路の経路データを作成する。経路表示
座標部11は、後述する経路座標変換式を算出する。経
路座標変換部13は、経路表示座標部11で算出された
経路座標変換式に応じて走行経路を地図座標から経路表
示座標に変換して表示経路を作成する。
いて説明する。経路探索部9は、操作入力部7を介して
操作者により指定された出発地データ及び目的地データ
に対応させ、周知のダイクストラ法等に基づいて地図情
報記録部3に記録されているノードやリンクを探索して
推奨すべき走行経路の経路データを作成する。経路表示
座標部11は、後述する経路座標変換式を算出する。経
路座標変換部13は、経路表示座標部11で算出された
経路座標変換式に応じて走行経路を地図座標から経路表
示座標に変換して表示経路を作成する。
【0026】地図表示座標部15は、後述する地図座標
変換式を算出する。地図座標変換部17は、地図表示座
標部15で算出された地図座標変換式に応じて地図デー
タを地図座標から地図表示座標に変換して表示地図デー
タを作成する。合成部19は、作成された走行経路デー
タと表示地図データとから表示データを合成する。
変換式を算出する。地図座標変換部17は、地図表示座
標部15で算出された地図座標変換式に応じて地図デー
タを地図座標から地図表示座標に変換して表示地図デー
タを作成する。合成部19は、作成された走行経路デー
タと表示地図データとから表示データを合成する。
【0027】地図表示部21は、液晶表示パネル等を有
し、合成部19で作成された表示データを表示する。
し、合成部19で作成された表示データを表示する。
【0028】ここで、図2を用いて透視変換の計算方法
を説明する。地図情報記録部3から読み出された地図デ
ータは、図2に示すxy平面のように、緯度・経度もし
くはそれに準ずる形式(以下、地図座標という)で位置
が表されている。この地図座標で表される地図データを
演算部5で透視変換に基づいて地図表示部21の表示座
標に変換し道路画像を生成する。
を説明する。地図情報記録部3から読み出された地図デ
ータは、図2に示すxy平面のように、緯度・経度もし
くはそれに準ずる形式(以下、地図座標という)で位置
が表されている。この地図座標で表される地図データを
演算部5で透視変換に基づいて地図表示部21の表示座
標に変換し道路画像を生成する。
【0029】詳しくは、図2に示すように、現在位置G
に対して地図座標変換部17で計算された仮想視点位置
Pをxy平面上の地図座標において投影点Oとする。y
座標に鉛直な方向をz座標とした表示平面に地図座標の
地図データを2次元変換、即ち、移動変換および回転変
換する。例えば、この地図座標で表されたxy平面上の
点ABCDからなる台形領域が、表示平面で表される表
示画面であるA’B’C’D’に対応するように透視変
換のパラメータとして視線見下ろし角θを設定し、この
xy平面上の台形領域ABCDに含まれる地図データを
透視変換によって表示平面上の表示座標に変換して道路
表示画面が生成される。
に対して地図座標変換部17で計算された仮想視点位置
Pをxy平面上の地図座標において投影点Oとする。y
座標に鉛直な方向をz座標とした表示平面に地図座標の
地図データを2次元変換、即ち、移動変換および回転変
換する。例えば、この地図座標で表されたxy平面上の
点ABCDからなる台形領域が、表示平面で表される表
示画面であるA’B’C’D’に対応するように透視変
換のパラメータとして視線見下ろし角θを設定し、この
xy平面上の台形領域ABCDに含まれる地図データを
透視変換によって表示平面上の表示座標に変換して道路
表示画面が生成される。
【0030】ここで、図3〜図9を用いて、経路表示座
標部11及び地図表示座標部15において処理される内
容、すなわち、経路を空又は地図上に表示する場合の地
図座標、地図表示座標及び経路表示座標等の座標変換式
を算出する方法を説明する。
標部11及び地図表示座標部15において処理される内
容、すなわち、経路を空又は地図上に表示する場合の地
図座標、地図表示座標及び経路表示座標等の座標変換式
を算出する方法を説明する。
【0031】(1)地図座標、地図表示座標、経路表示
座標(経路を空に表示する場合)及び経路表示座標(経
路を地図上に表示する場合)について説明する。図3に
示す各図において、表示上の左右方向をx方向とし、上
下方向をy方向をとする。また、図3(a)において、
X方向を地図表示座標のx方向に、Y方向を地図表示座
標のy方向に一致させた地図座標を(X,Y)とする。
さらに、図3(b)において、消失点を原点にした座標
を地図表示座標(xm ,ym )とする。さらにまた、図
3(c)において、経路を空に表示する場合には経路表
示座標の原点を経路表示座標(xru,yru)とする一
方、図3(d)において、経路を地図上に表示する場合
には経路表示座標の原点を経路表示座標(xrd,yrd)
とする。
座標(経路を空に表示する場合)及び経路表示座標(経
路を地図上に表示する場合)について説明する。図3に
示す各図において、表示上の左右方向をx方向とし、上
下方向をy方向をとする。また、図3(a)において、
X方向を地図表示座標のx方向に、Y方向を地図表示座
標のy方向に一致させた地図座標を(X,Y)とする。
さらに、図3(b)において、消失点を原点にした座標
を地図表示座標(xm ,ym )とする。さらにまた、図
3(c)において、経路を空に表示する場合には経路表
示座標の原点を経路表示座標(xru,yru)とする一
方、図3(d)において、経路を地図上に表示する場合
には経路表示座標の原点を経路表示座標(xrd,yrd)
とする。
【0032】(2) 図4を用いて、地図表示座標部1
5での処理として地図座標から地図表示座標への座標変
換方法を説明する。鳥瞰図表示において、地図座標
(X,Y)と、地図座標変換における視点と地図表示座
標面の最短距離DSm と、地図座標変換における視線俯
角θm と、地図座標変換における任意の点の見下ろし角
ωm とから地図座標上の任意の点を地図表示座標(xm
,ym )に変換すると、
5での処理として地図座標から地図表示座標への座標変
換方法を説明する。鳥瞰図表示において、地図座標
(X,Y)と、地図座標変換における視点と地図表示座
標面の最短距離DSm と、地図座標変換における視線俯
角θm と、地図座標変換における任意の点の見下ろし角
ωm とから地図座標上の任意の点を地図表示座標(xm
,ym )に変換すると、
【数1】
となる。
【0033】また、地図座標変換における視点高さhm
と、地図座標変換におけるY−ym変換の定数項cm と
から地図座標上の任意の点は、
と、地図座標変換におけるY−ym変換の定数項cm と
から地図座標上の任意の点は、
【数2】
となり、これを整理すると、
【数3】
を満たす。したがって、数1,数3より、
【数4】
が成り立つ。
【0034】ここで、地図座標変換におけるY−ym 変
換係数bm を、
換係数bm を、
【数5】
とすると、地図座標変換式として、
【数6】
が成り立つ。
【0035】(3) 図5を用いて、地図表示座標部1
5での処理として地図座標から地図表示座標への座標変
換方法を説明する。鳥瞰図表示において、地図座標上の
任意の点を表示座標に変換すると、
5での処理として地図座標から地図表示座標への座標変
換方法を説明する。鳥瞰図表示において、地図座標上の
任意の点を表示座標に変換すると、
【数7】
となる。これを整理すると、
【数8】
となり、数6を用いて変形すると、
【数9】
【数10】
ここで、
【数11】
とおくと、地図座標変換式として、
【数12】
が成り立つ。
【0036】(4) 図6を用いて、経路表示座標部1
1での処理として地図座標から経路表示座標(空に表示
する場合)への座標変換方法を説明する。鳥瞰図表示に
おいて、経路表示座標1(xru,yru)は、経路座標変
換1における視線俯角θruと、経路座標変換1における
任意の点の見下ろし角ωruと、経路座標変換1における
視点と地図表示座標面の最短距離DSruとから地図座標
上の任意の点を表示座標に変換すると、
1での処理として地図座標から経路表示座標(空に表示
する場合)への座標変換方法を説明する。鳥瞰図表示に
おいて、経路表示座標1(xru,yru)は、経路座標変
換1における視線俯角θruと、経路座標変換1における
任意の点の見下ろし角ωruと、経路座標変換1における
視点と地図表示座標面の最短距離DSruとから地図座標
上の任意の点を表示座標に変換すると、
【数13】
となる。
【0037】また、地図座標上の任意の点は、経路座標
変換1における視点高さhruと、経路座標変換1におけ
るY−yru変換の定数項cruとから、
変換1における視点高さhruと、経路座標変換1におけ
るY−yru変換の定数項cruとから、
【数14】
これを整理すると、
【数15】
を満たす。したがって、数13,数15より、
【数16】
が成り立つ。
【0038】ここで、経路座標変換1におけるY−yru
変換係数bruを、
変換係数bruを、
【数17】
とすると、Y座標の経路座標変換式として、
【数18】
が成り立つ。
【0039】(5) 図7を用いて、経路表示座標部1
1での処理として地図座標から経路表示座標(空に表示
する場合)への座標変換方法を説明する。鳥瞰図表示に
おいて、地図座標上の任意の点を表示座標に変換する
と、
1での処理として地図座標から経路表示座標(空に表示
する場合)への座標変換方法を説明する。鳥瞰図表示に
おいて、地図座標上の任意の点を表示座標に変換する
と、
【数19】
となる。整理すると、
【数20】
ここで、数18を用いて変形すると、
【数21】
【数22】
ここで、経路座標変換1におけるX−xru変換係数aru
を、
を、
【数23】
とおくと、X座標の経路座標変換式として、
【数24】
が成り立つ。
【0040】(6) 図8を用いて、経路表示座標部1
1での処理として地図座標から経路表示座標(地図上に
表示する場合)への座標変換方法(1)を説明する。鳥
瞰図表示において、経路座標変換2における視点と地図
表示座標面の最短距離DSrdと、経路座標変換2におけ
る視線俯角θrdと、経路座標変換2における任意の点の
見下ろし角ωrdとから地図座標上の任意の点を経路表示
座標2(xrd,yrd)に変換すると、
1での処理として地図座標から経路表示座標(地図上に
表示する場合)への座標変換方法(1)を説明する。鳥
瞰図表示において、経路座標変換2における視点と地図
表示座標面の最短距離DSrdと、経路座標変換2におけ
る視線俯角θrdと、経路座標変換2における任意の点の
見下ろし角ωrdとから地図座標上の任意の点を経路表示
座標2(xrd,yrd)に変換すると、
【数25】
となる。
【0041】また、地図座標上の任意の点は、経路座標
変換2における視点高さhrdと、経路座標変換2におけ
るY−yrd変換の定数項crdとから、
変換2における視点高さhrdと、経路座標変換2におけ
るY−yrd変換の定数項crdとから、
【数26】
整理すると、
【数27】
を満たす。したがって、数25,数27より、
【数28】
が成り立つ。
【0042】ここで、経路座標変換2におけるY−yrd
変換係数brdを、
変換係数brdを、
【数29】
とすると、Y座標の経路座標変換式として、
【数30】
が成り立つ。
【0043】(7) 図9を用いて、経路表示座標部1
1での処理として地図座標から経路表示座標(地図上に
表示する場合)への座標変換方法(2)を説明する。鳥
瞰図表示において、地図座標上の任意の点を表示座標に
変換すると、
1での処理として地図座標から経路表示座標(地図上に
表示する場合)への座標変換方法(2)を説明する。鳥
瞰図表示において、地図座標上の任意の点を表示座標に
変換すると、
【数31】
となる。整理すると、
【数32】
となる。これを数30を用いて変形すると、
【数33】
【数34】
となる。ここで、経路座標変換2におけるX−xrd変換
係数ardを、
係数ardを、
【数35】
とおくと、X座標の経路座標変換式として、
【数36】
が成り立つ。
【0044】次に、図10に示すフローチャートを用い
て車両用経路表示装置の動作を説明する。まず、操作者
が携帯型のリモコンやタッチパネルや操作キー等から構
成される操作入力部7を操作すると、操作者の操作に応
じて経路検索に必要な出発地データ及び目的地データ等
が入力される。経路探索部9は、操作入力部7からの出
発地データ及び目的地データに応じて地図情報記録部3
内に記録されている地図情報をシリアル通信やパラレル
通信等の伝送方法を用いて演算部5内の経路探索部に送
る。
て車両用経路表示装置の動作を説明する。まず、操作者
が携帯型のリモコンやタッチパネルや操作キー等から構
成される操作入力部7を操作すると、操作者の操作に応
じて経路検索に必要な出発地データ及び目的地データ等
が入力される。経路探索部9は、操作入力部7からの出
発地データ及び目的地データに応じて地図情報記録部3
内に記録されている地図情報をシリアル通信やパラレル
通信等の伝送方法を用いて演算部5内の経路探索部に送
る。
【0045】まず、ステップS110では、経路探索部
12は地図情報記録部9内に記録されている地図情報を
検索して経路を作成する。詳しくは、経路探索部9は、
操作入力部7からの出発地データ及び目的地データに対
応させ、周知のダイクストラ法等に基づいて地図情報記
録部3に記録されているノードやリンクを探索して推奨
すべき走行経路の経路データを作成する。次に、ステッ
プS120では、経路表示座標部11は前述したような
経路座標変換式を算出して経路座標変換部13に引き渡
す。
12は地図情報記録部9内に記録されている地図情報を
検索して経路を作成する。詳しくは、経路探索部9は、
操作入力部7からの出発地データ及び目的地データに対
応させ、周知のダイクストラ法等に基づいて地図情報記
録部3に記録されているノードやリンクを探索して推奨
すべき走行経路の経路データを作成する。次に、ステッ
プS120では、経路表示座標部11は前述したような
経路座標変換式を算出して経路座標変換部13に引き渡
す。
【0046】ステップS130では、経路座標変換部1
3は予め地図情報記録部3に記憶されている地図データ
を読み出して経路座標変換式に対応させて平面透視図に
変換する。即ち、経路を地図座標から経路表示座標に変
換して表示経路を作成する。
3は予め地図情報記録部3に記憶されている地図データ
を読み出して経路座標変換式に対応させて平面透視図に
変換する。即ち、経路を地図座標から経路表示座標に変
換して表示経路を作成する。
【0047】次に、ステップS140では、地図表示座
標部15は表示座標への前述した座標変換式を算出し、
地図座標変換部17に引き渡す。ステップS150で
は、地図座標変換部17は予め地図情報記録部3に記憶
されている地図データを読み出して透視点に対応させて
平面透視図に変換する。即ち、算出された座標変換式に
基づいて地図データを地図座標から表示座標に変換す
る。
標部15は表示座標への前述した座標変換式を算出し、
地図座標変換部17に引き渡す。ステップS150で
は、地図座標変換部17は予め地図情報記録部3に記憶
されている地図データを読み出して透視点に対応させて
平面透視図に変換する。即ち、算出された座標変換式に
基づいて地図データを地図座標から表示座標に変換す
る。
【0048】ステップS160では、合成部19は作成
された走行経路データと表示地図データとから表示デー
タを合成する。次に、ステップS170では、合成され
た表示データを地図表示部21に送って表示させる。こ
のように、地図情報記録部3に予め記録されている地図
情報を地図座標変換部17で定位置の視点から投射平面
に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する一方、操作
入力部7から入力された出発地と目的地に応じて地図情
報記録部3に予め記録されている地図情報を探索して推
奨すべき走行経路を経路検索部9で探索し、探索された
走行経路を前記地図情報よりも低い視点から前記地図情
報よりも低い投射平面に透視するような表示経路情報に
経路座標変換部13で変換する。ここで、変換された表
示鳥瞰図情報と表示経路情報を合成部19で表示情報に
合成し、合成された表示情報を地図表示部21に表示す
る。この結果、経路を地図表示に用いた視点よりも高く
浮上させて表示するようにしているので、一般に、空が
表示されるべき部分に走行経路を表示することができ、
走行経路と道路とが位置的には離れているにも拘わらず
その対応関係を認識し易くすることができる。
された走行経路データと表示地図データとから表示デー
タを合成する。次に、ステップS170では、合成され
た表示データを地図表示部21に送って表示させる。こ
のように、地図情報記録部3に予め記録されている地図
情報を地図座標変換部17で定位置の視点から投射平面
に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する一方、操作
入力部7から入力された出発地と目的地に応じて地図情
報記録部3に予め記録されている地図情報を探索して推
奨すべき走行経路を経路検索部9で探索し、探索された
走行経路を前記地図情報よりも低い視点から前記地図情
報よりも低い投射平面に透視するような表示経路情報に
経路座標変換部13で変換する。ここで、変換された表
示鳥瞰図情報と表示経路情報を合成部19で表示情報に
合成し、合成された表示情報を地図表示部21に表示す
る。この結果、経路を地図表示に用いた視点よりも高く
浮上させて表示するようにしているので、一般に、空が
表示されるべき部分に走行経路を表示することができ、
走行経路と道路とが位置的には離れているにも拘わらず
その対応関係を認識し易くすることができる。
【0049】また、探索された走行経路を前記地図情報
よりも低い視点から前記地図情報よりも低い投射平面に
透視するための経路座標変換式を経路表示座標部11で
算出して、この経路座標変換式を用いて経路座標変換部
13で走行経路を表示経路情報に変換するようにしてい
るので、経路座標変換部13における走行経路から表示
経路情報に変換する場合の演算処理を容易に高速化でき
る。
よりも低い視点から前記地図情報よりも低い投射平面に
透視するための経路座標変換式を経路表示座標部11で
算出して、この経路座標変換式を用いて経路座標変換部
13で走行経路を表示経路情報に変換するようにしてい
るので、経路座標変換部13における走行経路から表示
経路情報に変換する場合の演算処理を容易に高速化でき
る。
【0050】さらに、地図情報記録部3に予め記録され
ている地図情報を地図座標変換部17で定位置の視点か
ら投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する
一方、操作入力部7から入力された出発地と目的地に応
じて経路検索部9で予め記録されている地図情報を探索
して推奨すべき走行経路を探索し、探索された走行経路
を表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になるよう
な表示経路情報に経路座標変換部13で変換する。ここ
で、変換された表示鳥瞰図情報と表示経路情報を合成部
で表示情報に合成し、合成された表示情報を地図表示部
21に表示する。この結果、図11に示すように、走行
経路38を地図表示上の道路32よりも高く浮上させて
表示するようにしているので、地図39から走行経路3
8を区別して表示することができ、走行経路38と道路
32とが位置的には離れているにも拘わらずその対応関
係を認識し易くすることができる。
ている地図情報を地図座標変換部17で定位置の視点か
ら投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する
一方、操作入力部7から入力された出発地と目的地に応
じて経路検索部9で予め記録されている地図情報を探索
して推奨すべき走行経路を探索し、探索された走行経路
を表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になるよう
な表示経路情報に経路座標変換部13で変換する。ここ
で、変換された表示鳥瞰図情報と表示経路情報を合成部
で表示情報に合成し、合成された表示情報を地図表示部
21に表示する。この結果、図11に示すように、走行
経路38を地図表示上の道路32よりも高く浮上させて
表示するようにしているので、地図39から走行経路3
8を区別して表示することができ、走行経路38と道路
32とが位置的には離れているにも拘わらずその対応関
係を認識し易くすることができる。
【0051】さらにまた、探索された走行経路を前記表
示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になるような表
示経路情報に変換するための経路座標変換式を経路表示
座標部11で算出して、この経路座標変換式を用いて経
路座標変換部13で走行経路を表示経路情報に変換する
ようにしているので、経路座標変換部13における走行
経路から表示経路情報に変換する場合の演算処理を容易
に高速化できる。
示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になるような表
示経路情報に変換するための経路座標変換式を経路表示
座標部11で算出して、この経路座標変換式を用いて経
路座標変換部13で走行経路を表示経路情報に変換する
ようにしているので、経路座標変換部13における走行
経路から表示経路情報に変換する場合の演算処理を容易
に高速化できる。
【0052】また、経路座標変換部13で変換された表
示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に表示するよう
に表示情報を合成部19で合成するので、図12に示す
ように、表示された走行経路が鳥瞰図に隠れることなく
表示することができ、かつ表示経路を地図から浮かせて
表示するので、立体的に表示する建造物に隠れていなく
ても違和感がない。
示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に表示するよう
に表示情報を合成部19で合成するので、図12に示す
ように、表示された走行経路が鳥瞰図に隠れることなく
表示することができ、かつ表示経路を地図から浮かせて
表示するので、立体的に表示する建造物に隠れていなく
ても違和感がない。
【0053】(第2の実施の形態)図13は、本発明の
第2の実施の形態に係る車両用経路表示装置の構成を示
す図である。その特徴は、図1に示す第1の実施の形態
に係る車両用経路表示装置の構成に加えて、自車両位置
検出部23を備えたことにある。自車両位置検出部23
は、アンテナ(図示しない)を介して受信される衛星か
らの電波に基づいて緯度経度で表される現在位置と方位
角とを計測するためのGPS(グローバル・ポジショニ
ング・システム)受信機である。自車両位置検出部23
で検出された現在位置データは経路座標変換部13及び
地図座標変換部17に与えられる。
第2の実施の形態に係る車両用経路表示装置の構成を示
す図である。その特徴は、図1に示す第1の実施の形態
に係る車両用経路表示装置の構成に加えて、自車両位置
検出部23を備えたことにある。自車両位置検出部23
は、アンテナ(図示しない)を介して受信される衛星か
らの電波に基づいて緯度経度で表される現在位置と方位
角とを計測するためのGPS(グローバル・ポジショニ
ング・システム)受信機である。自車両位置検出部23
で検出された現在位置データは経路座標変換部13及び
地図座標変換部17に与えられる。
【0054】経路座標変換部13は、自車両位置検出部
23で検出された現在位置データに対応する走行経路上
に自車両マークを付加して表示経路情報を生成する。一
方、地図座標変換部17は、自車両位置検出部23で検
出された現在位置データに対応する道路上に自車両マー
クを付加して表示道路情報を生成する。
23で検出された現在位置データに対応する走行経路上
に自車両マークを付加して表示経路情報を生成する。一
方、地図座標変換部17は、自車両位置検出部23で検
出された現在位置データに対応する道路上に自車両マー
クを付加して表示道路情報を生成する。
【0055】このように、第2の実施の形態では、第1
の実施の形態に係る車両用経路表示装置1の動作に加え
て、車両の現在位置データを自車両位置検出部23で検
出し、経路座標変換部13において、自車両位置検出部
23で検出された現在位置データに対応する走行経路上
に自車両マークを付加して表示経路情報を生成するとと
もに、地図座標変換部17において、自車両位置検出部
23で検出された現在位置データに対応する道路上に自
車両マークを付加して表示道路情報を生成するようにし
ているので、合成部19から出力される表示情報を地図
表示部21から表示した際には、図14に示すように、
自車両マーク33を道路32上に表示するとともに、自
車両マーク42を走行経路38上に表示するようにした
ので、走行経路38上の自車両の位置を視認することが
できる。また、走行経路38を、一般に空が表示される
べき部分に表示する場合でも走行経路38上の自車両の
位置を、道路32上の自車両の位置に対応させて視認す
ることができる。
の実施の形態に係る車両用経路表示装置1の動作に加え
て、車両の現在位置データを自車両位置検出部23で検
出し、経路座標変換部13において、自車両位置検出部
23で検出された現在位置データに対応する走行経路上
に自車両マークを付加して表示経路情報を生成するとと
もに、地図座標変換部17において、自車両位置検出部
23で検出された現在位置データに対応する道路上に自
車両マークを付加して表示道路情報を生成するようにし
ているので、合成部19から出力される表示情報を地図
表示部21から表示した際には、図14に示すように、
自車両マーク33を道路32上に表示するとともに、自
車両マーク42を走行経路38上に表示するようにした
ので、走行経路38上の自車両の位置を視認することが
できる。また、走行経路38を、一般に空が表示される
べき部分に表示する場合でも走行経路38上の自車両の
位置を、道路32上の自車両の位置に対応させて視認す
ることができる。
【0056】また、図15に示すように、自車両マーク
43を走行経路41上に表示するようにしたので、走行
経路41上の自車両の位置を視認することができる。な
お、本実施の形態においては、図14に示すように、走
行経路38上および道路32上に自車両マーク33,4
2を表示するように構成したが、図16に示すように、
走行経路38上の自車両マーク42と道路32上の自車
両マーク33との間を、例えば自車両マーク42の先端
からスポット光43を道路32上の自車両マーク33に
照射するような画像を合成部19で生成することで、空
35上に浮上させた走行経路38上の自車両位置を、道
路32上の自車両位置に対応させて視認することが容易
にできる。
43を走行経路41上に表示するようにしたので、走行
経路41上の自車両の位置を視認することができる。な
お、本実施の形態においては、図14に示すように、走
行経路38上および道路32上に自車両マーク33,4
2を表示するように構成したが、図16に示すように、
走行経路38上の自車両マーク42と道路32上の自車
両マーク33との間を、例えば自車両マーク42の先端
からスポット光43を道路32上の自車両マーク33に
照射するような画像を合成部19で生成することで、空
35上に浮上させた走行経路38上の自車両位置を、道
路32上の自車両位置に対応させて視認することが容易
にできる。
【0057】また、図17に示すように、走行経路38
上に白点マーク44a,44b,44cを付加し、これ
らの白点マークに対応させて道路32上に白点マーク4
5a,45b,45cを付加し、両白点マーク群を同期
させて移動するように制御することで、空35上に浮上
させた走行経路38を、道路32上に対応させて視認す
ることが容易にできる。
上に白点マーク44a,44b,44cを付加し、これ
らの白点マークに対応させて道路32上に白点マーク4
5a,45b,45cを付加し、両白点マーク群を同期
させて移動するように制御することで、空35上に浮上
させた走行経路38を、道路32上に対応させて視認す
ることが容易にできる。
【図1】本発明の第1の実施の形態に係るナビゲーショ
ン用経路表示方法が適応可能な車両用経路表示装置1の
構成を示す図である。
ン用経路表示方法が適応可能な車両用経路表示装置1の
構成を示す図である。
【図2】透視変換の計算方法を説明するための図であ
る。
る。
【図3】4種類の座標系を説明するための図である。
【図4】地図表示座標部15での処理として地図座標か
ら地図表示座標への座標変換方法を説明するための図で
ある。
ら地図表示座標への座標変換方法を説明するための図で
ある。
【図5】地図表示座標部15での処理として地図座標か
ら地図表示座標への座標変換方法を説明するための図で
ある。
ら地図表示座標への座標変換方法を説明するための図で
ある。
【図6】経路表示座標部11での処理として地図座標か
ら経路表示座標(空に表示する場合)への座標変換方法
を説明するための図である。
ら経路表示座標(空に表示する場合)への座標変換方法
を説明するための図である。
【図7】経路表示座標部11での処理として地図座標か
ら経路表示座標(空に表示する場合)への座標変換方法
を説明するための図である。
ら経路表示座標(空に表示する場合)への座標変換方法
を説明するための図である。
【図8】経路表示座標部11での処理として地図座標か
ら経路表示座標(地図上に表示する場合)への座標変換
方法(1)を説明するための図である。
ら経路表示座標(地図上に表示する場合)への座標変換
方法(1)を説明するための図である。
【図9】経路表示座標部11での処理として地図座標か
ら経路表示座標(地図上に表示する場合)への座標変換
方法(2)を説明するための図である。
ら経路表示座標(地図上に表示する場合)への座標変換
方法(2)を説明するための図である。
【図10】車両用経路表示装置の動作を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図11】走行経路38を地図表示上の道路32よりも
高く浮上させて表示した様子を示す図である。
高く浮上させて表示した様子を示す図である。
【図12】走行経路を鳥瞰図に隠れることなく、かつ表
示経路を地図から浮かせて表示した様子を示す図であ
る。
示経路を地図から浮かせて表示した様子を示す図であ
る。
【図13】本発明の第2の実施の形態に係る車両用経路
表示装置の構成を示す図である。
表示装置の構成を示す図である。
【図14】自車両マークを道路上に表示した様子を示す
図である。
図である。
【図15】自車両マーク43を走行経路41上に表示し
た様子を示す図である。
た様子を示す図である。
【図16】自車両マーク42の先端からスポット光43
を道路32上の自車両マーク33に照射した様子を示す
図である。
を道路32上の自車両マーク33に照射した様子を示す
図である。
【図17】複数の白点マーク群を走行経路38と道路3
2上に対応させて表示した様子を示す図である。
2上に対応させて表示した様子を示す図である。
【図18】従来のナビゲーション用経路表示方法によっ
て、表示された道路102と渋滞情報101を示す図で
ある。
て、表示された道路102と渋滞情報101を示す図で
ある。
【図19】従来のナビゲーション用経路表示方法によっ
て、表示された道路102と経路106を示す図であ
る。
て、表示された道路102と経路106を示す図であ
る。
3 地図情報記録部
7 操作入力部
9 経路検索部
13 経路座標変換部
17 地図座標変換部
19 合成部
21 地図表示部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平9−229707(JP,A)
特開 平8−292720(JP,A)
特開 平9−281890(JP,A)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
G01C 21/00 - 21/36
G06T 11/60
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
Claims (7)
- 【請求項1】 地図情報を予め記録する地図情報記録手
段と、前記 地図情報に基づく地図座標面を定位置の視点から投
射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する地図
情報変換手段と、 出発地と目的地に応じて予め記録されている地図情報を
探索して推奨すべき走行経路を探索する経路探索手段
と、 探索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点か
ら前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するような
表示経路情報に変換する経路情報変換手段と、 変換された表示鳥瞰図情報と表示経路情報を表示情報に
合成する合成手段と、 合成された表示情報を表示する表示手段とを有すること
を特徴とするナビゲーション用経路表示装置。 - 【請求項2】 前記経路情報変換手段は、 探索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点か
ら前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するための
経路座標変換式を算出する変換式算出手段を有すること
を特徴とする請求項1記載のナビゲーション用経路表示
装置。 - 【請求項3】 地図情報を予め記録する地図情報記録手
段と、前記 地図情報に基づく地図座標面を定位置の視点から投
射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する地図
情報変換手段と、 出発地と目的地に応じて前記地図情報を探索して推奨す
べき走行経路を探索する経路探索手段と、 探索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道路よ
りも高い位置になるような表示経路情報に変換する経路
情報変換手段と、 変換された表示鳥瞰図情報と表示経路情報を表示情報に
合成する合成手段と、 合成された表示情報を表示する表示手段とを有すること
を特徴とするナビゲーション用経路表示装置。 - 【請求項4】 前記経路情報変換手段は、 探索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道路よ
りも高い位置になるような表示経路情報に変換するため
の経路座標変換式を算出する変換式算出手段を有するこ
とを特徴とする請求項3記載のナビゲーション用経路表
示装置。 - 【請求項5】 前記合成手段は、 変換された表示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に
表示するようにして表示情報を合成することを特徴とす
る請求項4記載のナビゲーション用経路表示装置。 - 【請求項6】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段を有し、 前記経路情報変換手段は、表示経路情報内の経路上に車
両の現在位置を表す自車両マークを付加することを特徴
とする請求項1又は3記載のナビゲーション用経路表示
装置。 - 【請求項7】 前記合成手段は、 前記表示経路情報内の経路上に付加された自車両マーク
の先端から、前記表示鳥瞰図情報内の道路上に付加され
た自車両マークへ両マーク間の関係を表す表示を付加す
ることを特徴とする請求項1記載のナビゲーション用経
路表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30325696A JP3389795B2 (ja) | 1996-11-14 | 1996-11-14 | ナビゲーション用経路表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30325696A JP3389795B2 (ja) | 1996-11-14 | 1996-11-14 | ナビゲーション用経路表示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10141976A JPH10141976A (ja) | 1998-05-29 |
JP3389795B2 true JP3389795B2 (ja) | 2003-03-24 |
Family
ID=17918769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30325696A Expired - Fee Related JP3389795B2 (ja) | 1996-11-14 | 1996-11-14 | ナビゲーション用経路表示装置 |
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Country | Link |
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JP4577327B2 (ja) | 2007-04-09 | 2010-11-10 | 株式会社デンソー | 地図表示制御装置および地図表示制御装置用のプログラム |
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JP2011047649A (ja) * | 2007-12-28 | 2011-03-10 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
JP2018020779A (ja) * | 2017-09-29 | 2018-02-08 | 日本精機株式会社 | 車両情報投影システム |
-
1996
- 1996-11-14 JP JP30325696A patent/JP3389795B2/ja not_active Expired - Fee Related
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