JP7021512B2 - Work machine - Google Patents
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Description
本発明は、作業機械に関する。さらに詳しくは、クレーン、高所作業車などのブームを有する作業機械に関する。 The present invention relates to a working machine. More specifically, the present invention relates to work machines having a boom such as cranes and aerial work platforms.
特に小型の移動式クレーンは、道路沿い、住宅街などで作業を行なうことがある。このような場合、ブームの作業範囲内に建物の壁などの障害物があることが多い。作業員はブームが障害物に接触しないように注意しながら操作を行なう必要がある。しかし、クレーン作業中は注意すべき事項が複数ある。それに加えて障害物に注意を払うことは作業員にとって負担が大きい。 In particular, small mobile cranes may work along roads, in residential areas, and so on. In such cases, there are often obstacles such as building walls within the working area of the boom. Workers need to be careful not to let the boom come into contact with obstacles. However, there are several things to be aware of during crane work. In addition, paying attention to obstacles is a heavy burden for workers.
そこで、予めブームの制限領域を定めておき、ブームが制限領域に入らないように制御することが行われる。例えば、特許文献１にはタブレットに表示された入力画面で規制範囲を入力することが開示されている。しかし、タブレットによる入力の場合、実際の障害物の位置が分からず、障害物に対して規制範囲を適切に設定することが困難である。
Therefore, a restricted area of the boom is determined in advance, and control is performed so that the boom does not enter the restricted area. For example,
本発明は上記事情に鑑み、制限領域を障害物に対して適切に設定できる作業機械を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide a work machine capable of appropriately setting a restricted area with respect to an obstacle.
第１発明の作業機械は、ブームと、前記ブームを操作する操作装置と、前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、前記制限領域設定部は、前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、予め定められた基準面に対して垂直であり２つの前記指示座標を含む平面を前記境界面として設定し、前記基準面は、作業機械の前後方向に沿う鉛直面、または左右方向に沿う鉛直面であることを特徴とする。
第２発明の作業機械は、ブームと、前記ブームを操作する操作装置と、前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、前記制限領域設定部は、前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標を含む線を出隅として接続する２つの平面を２つの前記境界面として設定することを特徴とする。
第３発明の作業機械は、ブームと、前記ブームを操作する操作装置と、前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、前記制限領域設定部は、前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標を含む線を入隅または出隅として接続する２つの平面を２つの前記境界面として設定し、２つの前記境界面は、作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、および水平面のうちの２つの面であることを特徴とする。
第４発明の作業機械は、ブームと、前記ブームを操作する操作装置と、前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、前記制限領域設定部は、前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標で示される点を頂点として接続する３つ以上の平面を３つ以上の前記境界面として設定し、３つ以上の前記境界面がなす頂点の凸側は前記ブームの基端部に近づく方向に向けられていることを特徴とする。
第５発明の作業機械は、ブームと、前記ブームを操作する操作装置と、前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、前記制限領域設定部は、前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標で示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの前記境界面として設定し、３つの前記境界面は、作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、および水平面であることを特徴とする。
The work machine of the first invention includes a boom, an operating device for operating the boom, a boom attitude measuring device for measuring the posture of the boom, and a restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom. The restricted area setting unit obtains designated coordinates pointed to by the tip end portion of the boom or a tip structure provided at the tip end portion from the measured value of the boom posture measuring device, and the restricted area is determined based on the designated coordinates. In setting the boundary surface between the unrestricted area and the non-restricted area, a plane that is perpendicular to a predetermined reference surface and includes the two designated coordinates is set as the boundary surface, and the reference surface is set before and after the work machine. It is characterized by a vertical plane along the direction or a vertical plane along the left-right direction .
The work machine of the second invention includes a boom, an operating device for operating the boom, a boom posture measuring device for measuring the posture of the boom, and a restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom. The restricted area setting unit obtains designated coordinates pointed to by the tip end portion of the boom or a tip structure provided at the tip end portion from the measured value of the boom posture measuring device, and the restricted area is determined based on the designated coordinates. In setting the boundary surface between the unrestricted region and the non-restricted area, it is characterized in that two planes connecting the line including the indicated coordinates as an exit corner are set as the two boundary surfaces.
The work machine of the third invention includes a boom, an operating device for operating the boom, a boom attitude measuring device for measuring the posture of the boom, and a restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom. The restricted area setting unit obtains designated coordinates pointed to by the tip end portion of the boom or a tip structure provided at the tip end portion from the measured value of the boom posture measuring device, and the restricted area is determined based on the designated coordinates. In setting the boundary surface between the unrestricted area and the non-restricted area, two planes connecting the line containing the indicated coordinates as an inside corner or an outside corner are set as two said boundary surfaces, and the two said boundary surfaces are working. It is characterized by having two planes: a vertical plane along the front-rear direction of the machine, a vertical plane along the left-right direction, and a horizontal plane.
The work machine of the fourth invention includes a boom, an operating device for operating the boom, a boom attitude measuring device for measuring the posture of the boom, and a restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom. The restricted area setting unit obtains designated coordinates pointed to by the tip of the boom or a tip structure provided at the tip from the measured value of the boom posture measuring device, and the restricted area is determined based on the designated coordinates. In setting the boundary surface between the unrestricted region and the non-restricted region, three or more planes connecting the points indicated by the indicated coordinates as vertices are set as the three or more boundary surfaces, and the three or more boundary surfaces are set. The convex side of the apex is oriented toward the base end of the boom .
The work machine of the fifth invention includes a boom, an operating device for operating the boom, a boom attitude measuring device for measuring the posture of the boom, and a restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom. The restricted area setting unit obtains designated coordinates pointed to by the tip of the boom or a tip structure provided at the tip from the measured value of the boom posture measuring device, and the restricted area is determined based on the designated coordinates. In setting the boundary surface between the unrestricted area and the non-restricted area, three planes connecting the points indicated by the indicated coordinates as vertices are set as the three boundary surfaces, and the three boundary surfaces are in the front-rear direction of the work machine. It is characterized by a vertical plane along the vertical plane, a vertical plane along the left-right direction, and a horizontal plane.
第１発明によれば、ブームの先端部で実際の障害物の位置を示しつつ境界面を設定することで、制限領域を障害物に対して適切に設定できる。また、作業機械に対して任意の角度で傾斜する境界面を設定できる。さらに、作業機械の姿勢を基準として境界面を設定できるので、作業員にとって境界面の位置が把握しやすい。
第２発明によれば、ブームの先端部で指し示すことで、２つの境界面を同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
第３発明によれば、作業機械の姿勢を基準として境界面を設定できるので、作業員にとって境界面の位置が把握しやすい。
第４発明によれば、ブームの先端部で指し示すことで、３つ以上の境界面を同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
第５発明によれば、ブームの先端部で指し示すことで、３つ境界面を同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
According to the first invention, the restricted area can be appropriately set for the obstacle by setting the boundary surface while indicating the actual position of the obstacle at the tip of the boom. In addition, it is possible to set a boundary surface that is inclined at an arbitrary angle with respect to the work machine. Further, since the boundary surface can be set based on the posture of the work machine, it is easy for the worker to grasp the position of the boundary surface.
According to the second invention, since the two boundary surfaces can be set at the same time by pointing at the tip of the boom, the setting work can be saved.
According to the third invention, since the boundary surface can be set based on the posture of the work machine, it is easy for the worker to grasp the position of the boundary surface.
According to the fourth invention, by pointing at the tip of the boom, three or more boundary surfaces can be set at the same time, so that the setting work can be saved.
According to the fifth invention, by pointing at the tip of the boom, three boundary surfaces can be set at the same time, so that the setting work can be saved.
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
（移動式クレーン）
まず、本発明の一実施形態に係る移動式クレーン１を説明する。
移動式クレーン１は作業機械の一種である。移動式クレーン１としてはオールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーンなどが挙げられる。以下、積載型トラッククレーンの場合を例に説明する。
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Mobile crane)
First, the
The
図１に示すように、本実施形態の移動式クレーン１は積載型トラッククレーンと称されるタイプのものである。移動式クレーン１は汎用トラック１０の運転室１１と荷台１２との間の車両フレーム１３に小型クレーン２０が搭載されたものである。
As shown in FIG. 1, the
小型クレーン２０は、車両フレーム１３上に固定されたベース２１と、ベース２１に対して旋回可能に設けられたポスト２２と、ポスト２２の上端部に起伏可能に設けられたブーム２３とを備えている。
The
ポスト２２にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム２３の先端部２３ａに導いて、ブーム先端部２３ａの滑車を介してフック２４に掛け回すことにより、フック２４をブーム先端部２３ａから吊り下げている。ブーム２３の伸縮、起伏、旋回と、フック２４の巻上げ、巻下げとを組み合わせることで、フック２４に吊り下げられた吊荷を立体空間内で移動できる。
The
小型クレーン２０はアウトリガ装置２５を備えている。アウトリガ装置２５はベース２１の左右両側に設けられた一対のジャッキシリンダ２５ａを有する。クレーン作業開始前にジャッキシリンダ２５ａを車両の側方に張り出し、ジャッキシリンダ２５ａを伸長させてロッド先端部に設けられたフロートを接地させる。そうすると、アウトリガ装置２５によりクレーン作業中の移動式クレーン１の安定が確保される。
The
小型クレーン２０は駆動部として油圧回路を有している。小型クレーン２０は油圧回路により油圧駆動される。この油圧回路を操作するためのレバー群２６がベース２１の左右両側に設けられている。作業員はレバー群２６を用いて小型クレーン２０を操作できる。
The
油圧回路を電気的に制御する制御装置２７がレバー群２６の近くに設けられている。制御装置２７は遠隔操作端末３０と双方向に無線通信または有線通信可能となっている。遠隔操作端末３０には各種のスイッチ、レバーなどの入力部と、液晶パネルなどの表示器が搭載されている。作業員が遠隔操作端末３０の入力部を操作すると、遠隔操作端末３０は制御装置２７に操作信号を発する。制御装置２７はその操作信号に基づいて油圧回路を制御して小型クレーン２０を動作させる。このようにして、作業員は遠隔操作端末３０を用いて小型クレーン２０を遠隔操作できる。
A
なお、レバー群２６および遠隔操作端末３０は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「操作装置」に相当する。操作装置はブーム２３を操作できるものであればよく、その構成は特に限定されない。
The
（制限領域）
移動式クレーン１はブーム２３を伸縮、起伏、旋回させることができる。このようなブーム２３の動作によりブーム２３が掃引する立体空間内での領域を「作業範囲」と称する。
(Restricted area)
The
移動式クレーン１は、道路沿い、住宅街などで作業を行なうことがある。このような場合、ブーム２３の作業範囲内に障害物が存在することがある。そこで、障害物が存在する領域に制限領域を設定し、ブーム２３が制限領域に侵入しないようにブーム２３の動作を制限することが行われる。「制限領域」とはブーム２３の動作を制限する立体空間内での領域である。ここで、「制限」とはブーム２３の動作を停止させたり、動作速度を遅くするなどの制御のほか、作業員にブーム２３の操作への注意を促すことを含む概念である。
The
本実施形態の移動式クレーン１は制限領域を設定する機能と、ブーム２３が制限領域に侵入しないようにブーム２３の動作を制限する機能とを有する。
The
（構成）
つぎに、制限領域設定機能および動作制限機能を実現する構成を説明する。
図２に示すように、移動式クレーン１はブーム姿勢測定器４１を備えている。ブーム姿勢測定器４１はブーム２３の姿勢を測定する。本実施形態の場合、ブーム２３の姿勢はブーム２３の長さ、起伏角、旋回角によって表される。ブーム姿勢測定器４１はこれらの各パラメータを測定する複数の測定器からなる。すなわち、ブーム姿勢測定器４１は長さ測定器、起伏角測定器、旋回角測定器からなる。
(Constitution)
Next, a configuration for realizing the restricted area setting function and the operation limiting function will be described.
As shown in FIG. 2, the
長さ測定器はブーム２３の長さを測定する。長さ測定器の構成は特に限定されないが、ブーム先端部２３ａにコードの端部が固定されたコードリールの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。
The length measuring instrument measures the length of the
起伏角測定器はブーム２３の起伏角を測定する。起伏角測定器の構成は特に限定されないが、ポテンショメータに振り子を取り付けた振子式の角度測定器をブーム２３に設ける構成が挙げられる。
The undulation angle measuring device measures the undulation angle of the
旋回角測定器はブーム２３の旋回角を測定する。旋回角測定器の構成は特に限定されないが、ポスト２２を旋回させる油圧モータの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。
The turning angle measuring device measures the turning angle of the
移動式クレーン１は入力装置４２を備えている。入力装置４２は制限領域の設定のために用いられるスイッチなどである。入力装置４２は特に限定されないが、遠隔操作端末３０に搭載された入力部などが用いられる。
The
ブーム姿勢測定器４１の測定値、および入力装置４２からの入力信号は制御装置２７に入力されている。制御装置２７はＣＰＵ、メモリなどで構成されたコンピュータで構成されている。コンピュータがプログラムを実行することで、制限領域設定部５１、領域判定部５２、および動作制限部５３が実現される。また、制御装置２７は記憶部５４を有している。
The measured value of the boom posture measuring device 41 and the input signal from the
制限領域設定部５１はブーム２３の制限領域を設定する機能を有する。制限領域設定部５１で設定された制限領域は記憶部５４に記憶される。領域判定部５２はブーム２３が制限領域に侵入しているか否かを判断する。領域判定部５２によりブーム２３が制限領域に侵入していると判断された場合、動作制限部５３が動作する。動作制限部５３はブーム２３がさらに制限領域に侵入しないように、小型クレーン２０の駆動部を制御して、ブーム２３の動作を制限する。
The restricted area setting unit 51 has a function of setting the restricted area of the
なお、制限領域設定部５１、領域判定部５２、動作制限部５３、および記憶部５４の一部または全部は、小型クレーン２０を制御する制御装置２７とは別の制御装置に搭載されてもよい。
A part or all of the limited area setting unit 51, the area determination unit 52, the
制御装置２７には表示器６１、および警報器６２が接続されている。表示器６１は特に限定されないが、遠隔操作端末３０に搭載された液晶パネル、制御装置２７に搭載された液晶パネルなどが用いられる。警報器６２は作業員に警報を発することができるものであれば特に限定されず、音声で警報を発するスピーカ、光で警報を発するランプなどが用いられる。
A display 61 and an alarm 62 are connected to the
（制限領域設定）
つぎに、制限領域の設定を説明する。
制限領域の設定は、移動式クレーン１を作業現場まで移動させた後、クレーン作業の前に行なう。
(Restricted area setting)
Next, the setting of the restricted area will be described.
The restricted area is set after the
図３に示す最も基本的な制限領域ＬＡを設定する場合を例に説明する。
まず、作業員は遠隔操作端末３０などの操作装置を用いてブーム２３を動作させる。そして、障害物など制限領域ＬＡを設定すべき領域の近傍にブーム先端部２３ａを配置する。つぎに、作業員は入力装置４２により設定操作を行なう。そうすると、制限領域設定部５１は所定領域を制限領域ＬＡとして設定する。
The case of setting the most basic restricted area LA shown in FIG. 3 will be described as an example.
First, the worker operates the
制限領域ＬＡを除く立体空間内での領域を非制限領域ＮＡと称する。また、制限領域ＬＡと非制限領域ＮＡとの間の面を境界面ＢＳと称する。制限領域ＬＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含まない方の領域である。非制限領域ＮＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含む方の領域である。
The area in the three-dimensional space excluding the restricted area LA is referred to as an unrestricted area NA. Further, the surface between the restricted region LA and the non-restricted region NA is referred to as a boundary surface BS. The restricted region LA is a region that does not include the base end portion of the
ブーム先端部２３ａの立体空間内での位置座標を先端座標ＴＰと称する。先端座標ＴＰはブーム２３の長さ、起伏角、および旋回角から求まる。なお、座標系の原点Ｏは特に限定されないが、ブーム２３の旋回中心に設定すればよい。
The position coordinates of the
先端座標ＴＰの近傍には指示座標ＩＰが設定される。指示座標ＩＰはブーム先端部２３ａにより指し示される座標を意味する。図３に示す例において、指示座標ＩＰは先端座標ＴＰの右側方の、先端座標ＴＰから距離Ｄの位置に設定される。なお、指示座標ＩＰを先端座標ＴＰと同一としてもよい。
The indicated coordinate IP is set in the vicinity of the tip coordinate TP. The indicated coordinate IP means the coordinates pointed to by the
移動式クレーン１の姿勢に基づいて基準面ＲＰが予め設定されている。図３に示す例では、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面が基準面ＲＰとして設定されている。この基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面が境界面ＢＳとして設定される。
The reference plane RP is preset based on the posture of the
つぎに、制限領域設定の処理を図４に示すフローチャートに基づき説明する。
まず、作業員は遠隔操作端末３０などの操作装置を用いてブーム２３を動作させる。そして、障害物など制限領域ＬＡを設定すべき領域の近傍にブーム先端部２３ａを配置する（ステップＳ１０１）。
Next, the process of setting the restricted area will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, the worker operates the
つぎに、作業員は入力装置４２により設定操作を行なう（ステップＳ１０２）。そうすると、制限領域設定部５１はブーム姿勢測定器４１の測定値から先端座標ＴＰ（ＸT，ＹT，ＺT）を求める（ステップＳ１０３）。つぎに、制限領域設定部５１は先端座標ＴＰを所定方向に所定距離だけずらした指示座標ＩＰ（ＸI，ＹI，ＺI）を求める（ステップＳ１０４）。 Next, the worker performs a setting operation by the input device 42 (step S102). Then, the restricted area setting unit 51 obtains the tip coordinates TP ( XT, Y T , Z T ) from the measured values of the boom posture measuring device 41 (step S103). Next, the restricted area setting unit 51 obtains the indicated coordinate IP ( XI, Y I , Z I ) in which the tip coordinate TP is shifted in a predetermined direction by a predetermined distance (step S104).
なお、指示座標ＩＰ（ＸI，ＹI，ＺI）は先端座標ＴＰ（ＸT，ＹT，ＺT）の各成分に所定値を加算して（ＸT＋ｘD，ＹT＋ｙD，ＺT＋ｚD）と表すことができる。指示座標ＩＰを先端座標ＴＰと同一とする場合には、ｘD、ｙD、ｚDをいずれも０とすればよい。 The indicated coordinate IP ( XI, Y I , Z I ) is obtained by adding a predetermined value to each component of the tip coordinate TP ( XT, Y T , Z T ) ( XT + x D , Y T + y D , It can be expressed as Z T + z D ). When the indicated coordinate IP is the same as the tip coordinate TP, x D , y D , and z D may be set to 0.
つぎに、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰに基づいて境界面ＢＳを設定する（ステップＳ１０５）。図３に示す例では、基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとして設定する。設定された境界面ＢＳの位置情報または境界面ＢＳにより画定された制限領域ＬＡの位置情報は記憶部５４に記憶される。 Next, the restricted area setting unit 51 sets the boundary surface BS based on the indicated coordinate IP (step S105). In the example shown in FIG. 3, a plane parallel to the reference plane RP and including the indicated coordinate IP is set as the boundary plane BS. The set position information of the boundary surface BS or the position information of the restricted area LA defined by the boundary surface BS is stored in the storage unit 54.
以上のように、ブーム先端部２３ａで実際の障害物の位置を示しつつ境界面ＢＳを設定するので、制限領域ＬＡを障害物に対して適切に設定できる。
As described above, since the boundary surface BS is set while indicating the actual position of the obstacle at the
（動作制限）
つぎに、ブーム２３の動作制限を説明する。
ブーム２３の動作制限は、制限領域ＬＡを設定した後のクレーン作業において行なう。
(Operation restriction)
Next, the operation limitation of the
The operation of the
図５に示すように、作業員はクレーン作業の間、ブーム２３を動作させて、種々の作業を行なう（ステップＳ２０１）。この間、領域判定部５２はブーム２３が制限領域ＬＡに侵入しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ここで、領域判定部５２はブーム姿勢測定器４１の測定値に基づいてブーム２３の姿勢を特定する。また、領域判定部５２は記憶部５４から制限領域ＬＡの位置情報を取得する。そして、領域判定部５２はブーム２３の姿勢と制限領域ＬＡの位置情報とから、ブーム２３の一部または全部が制限領域ＬＡに侵入しているか否かを判断する。
As shown in FIG. 5, the worker operates the
ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している場合（ステップＳ２０３でYes）、動作制限部５３はブーム２３がさらに制限領域ＬＡに侵入しないように、その動作を制御する（ステップＳ２０４）。具体的には、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入する方向の動作を禁止し、制限領域ＬＡから離れる方向の動作を許容する。これに代えて、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している間、ブーム２３の動作速度を遅くするよう制御してもよい。
When the
また、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している間、警報器６２を動作させる（ステップＳ２０５）。これにより、作業員にブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している旨を通知する。
Further, while the
ブーム２３が障害物に接近した場合、ブーム２３の動作が停止したり、警報器６２が動作したりする。そのため、作業員の障害物に対する注意負担を軽減できる。
When the
ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入していない場合（ステップＳ２０３でNo）、動作制限部５３および警報器６２は動作しない。
When the
なお、動作制限部５３および警報器６２の両方を動作させるのに代えて、いずれか一方を動作させてもよい。警報器６２のみを動作させる場合には、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入したとしてもブーム２３を動作させることが可能である。作業員は実際の障害物を目視し、ブーム２３が障害物に接触しないように注意しながら、クレーン作業を継続できる。
Instead of operating both the
（境界面のパターン）
本実施形態の移動式クレーン１は、制限領域ＬＡと非制限領域ＮＡとの境界面ＢＳを、図３に示す例の他、種々のパターンで設定できる。
(Boundary surface pattern)
In the
・パターン１
図６および図７にパターン１の境界面ＢＳの例を示す。パターン１は予め定められた基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとするパターンである。パターン１は移動式クレーン１の右側方、左側方、前方、後方、上方、下方のいずれかに障害物が存在する場合に、好適に用いられる。
・
6 and 7 show an example of the boundary surface BS of the
なお、以下では移動式クレーン１の汎用トラック１０を基準として、前後、左右、上下を定める。
In the following, front / rear, left / right, and up / down are determined with reference to the general-
図６に示すように、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面を第１基準面ＲＰ１とする。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右側方に配置し、指示座標ＩＰ１を設定したとする。この場合、第１基準面ＲＰ１と平行であり指示座標ＩＰ１を含む平面が境界面ＢＳ１として設定される。境界面ＢＳ１は移動式クレーン１の右側方に位置し、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面である。
As shown in FIG. 6, the vertical plane along the front-rear direction of the
ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左側方に配置し、指示座標ＩＰ２を設定したとする。この場合、第１基準面ＲＰ１と平行であり指示座標ＩＰ２を含む平面が境界面ＢＳ２として設定される。境界面ＢＳ２は移動式クレーン１の左側方に位置し、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面である。
It is assumed that the
移動式クレーン１の左右方向に沿う鉛直面を第２基準面ＲＰ２とする。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前方に配置し、指示座標ＩＰ３を設定したとする。この場合、第２基準面ＲＰ２と平行であり指示座標ＩＰ３を含む平面が境界面ＢＳ３として設定される。境界面ＢＳ３は移動式クレーン１の前方に位置し、移動式クレーン１の左右方向に沿う鉛直面である。
The vertical plane along the left-right direction of the
ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後方に配置し、指示座標ＩＰ４を設定したとする。この場合、第２基準面ＲＰ２と平行であり指示座標ＩＰ４を含む平面が境界面ＢＳ４として設定される。境界面ＢＳ４は移動式クレーン１の後方に位置し、移動式クレーン１の左右方向に沿う鉛直面である。
It is assumed that the
図７に示すように、水平面を第３基準面ＲＰ３とする。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の上方に配置し、指示座標ＩＰ５を設定したとする。この場合、第３基準面ＲＰ３と平行であり指示座標ＩＰ５を含む平面が境界面ＢＳ５として設定される。境界面ＢＳ５は移動式クレーン１の上方に位置する水平面である。
As shown in FIG. 7, the horizontal plane is defined as the third reference plane RP3. It is assumed that the
ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の下方に配置し、指示座標ＩＰ６を設定したとする。この場合、第３基準面ＲＰ３と平行であり指示座標ＩＰ６を含む平面が境界面ＢＳ６として設定される。境界面ＢＳ６は移動式クレーン１の下方に位置する水平面である。
It is assumed that the
パターン１の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとして設定する。そのため、作業員はブーム２３を動作させて、ブーム先端部２３ａで障害物などの位置を指し示すことで１つの境界面ＢＳを設定できる。
In the case of
・パターン２
図８、図９、および図１０にパターン２の境界面ＢＳの例を示す。パターン２は予め定められた基準面ＲＰに対して垂直であり２つの指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとするパターンである。パターン２は移動式クレーン１に対して斜めに障害物が存在する場合に、好適に用いられる。
・
8, FIG. 9, and FIG. 10 show an example of the boundary surface BS of the
図８に示すように、ブーム先端部２３ａを特定の位置に配置し、指示座標ＩＰ７を設定したとする。つぎに、ブーム先端部２３ａを移動させ、平面視において指示座標ＩＰ７とは異なる位置に指示座標ＩＰ８を設定したとする。この場合、第３基準面ＲＰ３（図７参照）に対して垂直であり２つの指示座標ＩＰ７、ＩＰ８を含む平面が境界面ＢＳ７として設定される。境界面ＢＳ７は鉛直面である。また、境界面ＢＳ７は移動式クレーン１の前後方向および左右方向に対して傾斜した平面とすることができる。
As shown in FIG. 8, it is assumed that the
図９に示すように、ブーム先端部２３ａを特定の位置に配置し、指示座標ＩＰ９を設定したとする。つぎに、ブーム先端部２３ａを移動させ、側面視において指示座標ＩＰ９とは異なる位置に指示座標ＩＰ１０を設定したとする。この場合、第１基準面ＲＰ１（図６参照）に対して垂直であり２つの指示座標ＩＰ９、ＩＰ１０を含む平面が境界面ＢＳ９として設定される。境界面ＢＳ９は移動式クレーン１の前後方向に傾斜する平面とすることができる。
As shown in FIG. 9, it is assumed that the
図１０に示すように、ブーム先端部２３ａを特定の位置に配置し、指示座標ＩＰ１１を設定したとする。つぎに、ブーム先端部２３ａを移動させ、正面視または背面視において指示座標ＩＰ１１とは異なる位置に指示座標ＩＰ１２を設定したとする。この場合、第２基準面ＲＰ２（図６参照）に対して垂直であり２つの指示座標ＩＰ１１、ＩＰ１２を含む平面が境界面ＢＳ１１として設定される。境界面ＢＳ１１は移動式クレーン１の左右方向に傾斜する平面とすることができる。
As shown in FIG. 10, it is assumed that the
パターン２の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は基準面ＲＰに対して垂直であり２つの指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとして設定する。そのため、移動式クレーン１に対して任意の角度で傾斜する境界面ＢＳを設定できる。
In the case of the
・パターン３
図１１、図１２、および図１３にパターン３の境界面ＢＳの例を示す。パターン３は指示座標ＩＰを含む線を入隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとするパターンである。パターン３は建物の壁の入隅などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
・ Pattern 3
11, FIG. 12, and FIG. 13 show an example of the boundary surface BS of the pattern 3. Pattern 3 is a pattern in which two planes connecting two planes including a line including the indicated coordinate IP as an inside corner are two boundary planes BS. Pattern 3 is preferably used when the
図１１に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前方に配置し、指示座標ＩＰ１３を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ１３を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１３ａ、ＢＳ１３ｂとして設定される。
As shown in FIG. 11, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前方に配置し指示座標ＩＰ１４を設定すると、指示座標ＩＰ１４を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１４ａ、ＢＳ１４ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後方に配置し指示座標ＩＰ１５を設定すると、指示座標ＩＰ１５を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１５ａ、ＢＳ１５ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後方に配置し指示座標ＩＰ１６を設定すると、指示座標ＩＰ１６を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１６ａ、ＢＳ１６ｂとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ１３ａ～ＢＳ１６ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ１３ｂ～ＢＳ１６ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。 The boundary surfaces BS13a to BS16a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS13b to BS16b are vertical faces parallel to the second reference plane RP2.
図１２に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前上方に配置し、指示座標ＩＰ１７を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ１７を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１７ｂ、ＢＳ１７ｃとして設定される。
As shown in FIG. 12, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前下方に配置し指示座標ＩＰ１８を設定すると、指示座標ＩＰ１８を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１８ｂ、ＢＳ１８ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後上方に配置し指示座標ＩＰ１９を設定すると、指示座標ＩＰ１９を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１９ｂ、ＢＳ１９ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後下方に配置し指示座標ＩＰ２０を設定すると、指示座標ＩＰ２０を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２０ｂ、ＢＳ２０ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ１７ｂ～ＢＳ２０ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ１７ｃ～ＢＳ２０ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS17b to BS20b are vertical surfaces parallel to the second reference surface RP2. The boundary planes BS17c to BS20c are horizontal planes parallel to the third reference plane RP3.
図１３に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右上方に配置し、指示座標ＩＰ２１を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ２１を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２１ａ、ＢＳ２１ｃとして設定される。
As shown in FIG. 13, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左上方に配置し指示座標ＩＰ２２を設定すると、指示座標ＩＰ２２を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２２ａ、ＢＳ２２ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右下方に配置し指示座標ＩＰ２３を設定すると、指示座標ＩＰ２３を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２３ａ、ＢＳ２３ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左下方に配置し、指示座標ＩＰ２４を設定すると、指示座標ＩＰ２４を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２４ａ、ＢＳ２４ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ２１ａ～ＢＳ２４ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ２１ｃ～ＢＳ２１ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS21a to BS24a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS21c to BS21c are horizontal planes parallel to the third reference plane RP3.
パターン３の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰを含む線を入隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、２つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
In the case of the pattern 3, in step S105 in the above-mentioned restricted area setting process, the restricted area setting unit 51 sets two planes connecting the line including the indicated coordinate IP as the inside corner as two boundary surface BSs. By pointing at the
・パターン４
図１４、図１５、および図１６にパターン４の境界面ＢＳの例を示す。パターン４は指示座標ＩＰを含む線を出隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとするパターンである。パターン４は建物の壁の出隅などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
・
14, 15, and 16 show an example of the boundary surface BS of the
図１４に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前方に配置し、指示座標ＩＰ２５を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ２５を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２５ａ、ＢＳ２５ｂとして設定される。
As shown in FIG. 14, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前方に配置し指示座標ＩＰ２６を設定すると、指示座標ＩＰ２６を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２６ａ、ＢＳ２６ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後方に配置し指示座標ＩＰ２７を設定すると、指示座標ＩＰ２７を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２７ａ、ＢＳ２７ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後方に配置し指示座標ＩＰ２８を設定すると、指示座標ＩＰ２８を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２８ａ、ＢＳ２８ｂとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ２５ａ～ＢＳ２８ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ２５ｂ～ＢＳ２８ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。 The boundary surfaces BS25a to BS28a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS25b to BS28b are vertical faces parallel to the second reference plane RP2.
図１５に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前上方に配置し、指示座標ＩＰ２９を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ２９を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２９ｂ、ＢＳ２９ｃとして設定される。
As shown in FIG. 15, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前下方に配置し指示座標ＩＰ３０を設定すると、指示座標ＩＰ３０を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３０ｂ、ＢＳ３０ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後上方に配置し指示座標ＩＰ３１を設定すると、指示座標ＩＰ３１を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３１ｂ、ＢＳ３１ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後下方に配置し指示座標ＩＰ３２を設定すると、指示座標ＩＰ３２を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３２ｂ、ＢＳ３２ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ２９ｂ～ＢＳ３２ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ２９ｃ～ＢＳ３２ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS29b to BS32b are vertical surfaces parallel to the second reference surface RP2. The boundary planes BS29c to BS32c are horizontal planes parallel to the third reference plane RP3.
図１６に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右上方に配置し、指示座標ＩＰ３３を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ３３を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３３ａ、ＢＳ３３ｃとして設定される。
As shown in FIG. 16, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左上方に配置し指示座標ＩＰ３４を設定すると、指示座標ＩＰ３４を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３４ａ、ＢＳ３４ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右下方に配置し指示座標ＩＰ３５を設定すると、指示座標ＩＰ３５を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３５ａ、ＢＳ３５ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左下方に配置し指示座標ＩＰ３６を設定すると、指示座標ＩＰ３６を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３６ａ、ＢＳ３６ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ３３ａ～ＢＳ３６ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ３３ｃ～ＢＳ３６ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS33a to BS36a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS33c to BS36c are horizontal planes parallel to the third reference plane RP3.
パターン４の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰを含む線を出隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、２つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
In the case of the
・パターン５
図１７、および図１８にパターン５の境界面ＢＳの例を示す。パターン５は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとするパターンである。指示座標ＩＰで示される頂点の凸側はブーム２３の基端部から離れる方向に向けられている。パターン５は建物の壁の角部などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
・ Pattern 5
17 and 18 show an example of the boundary surface BS of the pattern 5. Pattern 5 is a pattern in which three planes connecting the points indicated by the designated coordinates IP as vertices are set as three boundary planes BS. The convex side of the apex indicated by the designated coordinate IP is directed in the direction away from the base end portion of the
図１７に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前上方に配置し、指示座標ＩＰ３７を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ３７で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ３７ａ、ＢＳ３７ｂ、ＢＳ３７ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ３７ａ、ＢＳ３７ｂ、ＢＳ３７ｃがなす頂点ＩＰ３７の凸側はブーム２３の基端部から離れる方向に向けられている。
As shown in FIG. 17, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前上方に配置し指示座標ＩＰ３８を設定すると、指示座標ＩＰ３８で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ３８ａ、ＢＳ３８ｂ、ＢＳ３８ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後上方に配置し指示座標ＩＰ３９を設定すると、指示座標ＩＰ３９で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ３９ａ、ＢＳ３９ｂ、ＢＳ３９ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後上方に配置し指示座標ＩＰ４０を設定すると、指示座標ＩＰ４０で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４０ａ、ＢＳ４０ｂ、ＢＳ４０ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ３７ａ～ＢＳ４０ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ３７ｂ～ＢＳ４０ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ３７ｃ～ＢＳ４０ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS37a to BS40a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS37b to BS40b are vertical faces parallel to the second reference plane RP2. The boundary planes BS37c to BS40c are horizontal planes parallel to the third reference plane RP3.
図１８に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前下方に配置し、指示座標ＩＰ４１を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ４１で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４１ａ、ＢＳ４１ｂ、ＢＳ４１ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ４１ａ、ＢＳ４１ｂ、ＢＳ４１ｃがなす頂点ＩＰ４１の凸側はブーム２３の基端部から離れる方向に向けられている。
As shown in FIG. 18, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前下方に配置し指示座標ＩＰ４２を設定すると、指示座標ＩＰ４２で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４２ａ、ＢＳ４２ｂ、ＢＳ４２ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後下方に配置し指示座標ＩＰ４３を設定すると、指示座標ＩＰ４３で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４３ａ、ＢＳ４３ｂ、ＢＳ４３ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後下方に配置し指示座標ＩＰ４４を設定すると、指示座標ＩＰ４４で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４４ａ、ＢＳ４４ｂ、ＢＳ４４ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ４１ａ～ＢＳ４４ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４１ｂ～ＢＳ４４ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４１ｃ～ＢＳ４４ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS41a to BS44a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS41b to BS44b are vertical faces parallel to the second reference plane RP2. The boundary surfaces BS41c to BS44c are horizontal planes parallel to the third reference surface RP3.
パターン５の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、３つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
In the case of the pattern 5, in step S105 in the above-mentioned restricted area setting process, the restricted area setting unit 51 sets three planes connecting the points indicated by the indicated coordinate IP as vertices as three boundary surface BSs. By pointing at the
・パターン６
図１９、および図２０にパターン６の境界面ＢＳの例を示す。パターン６は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとするパターンである。指示座標ＩＰで示される頂点の凸側はブーム２３の基端部に近づく方向に向けられている。パターン６は建物の壁の角部などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
・ Pattern 6
19 and 20 show an example of the boundary surface BS of the pattern 6. Pattern 6 is a pattern in which three planes connecting the points indicated by the designated coordinates IP as vertices are set as three boundary planes BS. The convex side of the apex indicated by the indicated coordinate IP is directed in the direction approaching the base end portion of the
図１９に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前上方に配置し、指示座標ＩＰ４５を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ４５で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４５ａ、ＢＳ４５ｂ、ＢＳ４５ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ４５ａ、ＢＳ４５ｂ、ＢＳ４５ｃがなす頂点ＩＰ４５の凸側はブーム２３の基端部に近づく方向に向けられている。
As shown in FIG. 19, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前上方に配置し指示座標ＩＰ４６を設定すると、指示座標ＩＰ４６で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４６ａ、ＢＳ４６ｂ、ＢＳ４６ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後上方に配置し指示座標ＩＰ４７を設定すると、指示座標ＩＰ４７で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４７ａ、ＢＳ４７ｂ、ＢＳ４７ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後上方に配置し指示座標ＩＰ４８を設定すると、指示座標ＩＰ４８で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４８ａ、ＢＳ４８ｂ、ＢＳ４８ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ４５ａ～ＢＳ４８ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４５ｂ～ＢＳ４８ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４５ｃ～ＢＳ４８ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS45a to BS48a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS45b to BS48b are vertical faces parallel to the second reference plane RP2. The boundary planes BS45c to BS48c are horizontal planes parallel to the third reference plane RP3.
図２０に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前下方に配置し、指示座標ＩＰ４９を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ４９で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４９ａ、ＢＳ４９ｂ、ＢＳ４９ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ４９ａ、ＢＳ４９ｂ、ＢＳ４９ｃがなす頂点ＩＰ４９の凸側はブーム２３の基端部に近づく方向に向けられている。
As shown in FIG. 20, it is assumed that the
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前下方に配置し指示座標ＩＰ５０を設定すると、指示座標ＩＰ５０で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ５０ａ、ＢＳ５０ｂ、ＢＳ５０ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後下方に配置し指示座標ＩＰ５１を設定すると、指示座標ＩＰ５１で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ５１ａ、ＢＳ５１ｂ、ＢＳ５１ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後下方に配置し指示座標ＩＰ５２を設定すると、指示座標ＩＰ５２で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ５２ａ、ＢＳ５２ｂ、ＢＳ５２ｃとして設定される。
Similarly, when the
なお、境界面ＢＳ４９ａ～ＢＳ５２ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４９ｂ～ＢＳ５２ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４９ｃ～ＢＳ５２ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。 The boundary surfaces BS49a to BS52a are vertical surfaces parallel to the first reference surface RP1. The boundary planes BS49b to BS52b are vertical faces parallel to the second reference plane RP2. The boundary planes BS49c to BS52c are horizontal planes parallel to the third reference plane RP3.
パターン６の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、３つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
In the case of the pattern 6, in step S105 in the above-mentioned restricted area setting process, the restricted area setting unit 51 sets three planes connecting the points indicated by the indicated coordinate IP as vertices as three boundary surface BSs. By pointing at the
上記のいずれのパターンにおいても、制限領域ＬＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含まない方の領域である。非制限領域ＮＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含む方の領域である。
In any of the above patterns, the restricted region LA is a region that does not include the base end portion of the
いずれのパターンを選択するかは作業員による入力装置４２の選択操作により行われる。また、第１基準面ＲＰ１、第２基準面ＲＰ２、第３基準面ＲＰ３のいずれを基準とするかは、ブーム２３の旋回角度、起伏角度から自動的に判断してもよいし、作業員による入力装置４２の選択操作により切り換えてもよい。
Which pattern is selected is determined by the selection operation of the
選択されているパターンおよび基準面ＲＰは表示器６１に表示すればよい。そうすれば、作業員がいずれのパターンおよび基準面ＲＰが選択されているのか確認でき、制限領域ＬＡの設定操作を行いやすい。 The selected pattern and the reference plane RP may be displayed on the display 61. Then, the worker can confirm which pattern and the reference plane RP are selected, and it is easy to perform the setting operation of the restricted area LA.
移動式クレーン１の周囲の障害物の配置に応じて、必要なパターンを組み合わせて制限領域ＬＡを設定すればよい。例えば、移動式クレーン１を壁に沿って配置する場合、パターン１の境界面ＢＳを設定し、壁が存在する領域を制限領域ＬＡとすればよい。また、移動式クレーン１の周囲に複数の障害物が存在する場合、適したパターンの境界面ＢＳを複数設定し、各障害物が存在する領域を制限領域ＬＡとすればよい。
The restricted area LA may be set by combining necessary patterns according to the arrangement of obstacles around the
基準面ＲＰは第１基準面ＲＰ１、第２基準面ＲＰ２、第３基準面ＲＰ３に限定されず、移動式クレーン１に対して傾斜した平面としてもよい。ただし、移動式クレーン１の前後方向、左右方向、上下方向に基づいて基準面ＲＰを定めると、移動式クレーン１の姿勢を基準として境界面ＢＳを設定できる。そのため、作業員にとって境界面ＢＳの位置が把握しやすい。
The reference plane RP is not limited to the first reference plane RP1, the second reference plane RP2, and the third reference plane RP3, and may be a plane inclined with respect to the
また、指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する４つ以上の平面を４つ以上の境界面ＢＳとしてもよい。 Further, four or more planes connecting the points indicated by the indicated coordinate IP as vertices may be used as four or more boundary planes BS.
〔その他の実施形態〕
本発明はブームを有する作業機械であれば、その種類を問わず適用できる。作業機械としては、移動式クレーン、タワークレーンなどのクレーンのほか、高所作業車、軌陸車などが挙げられる。
[Other embodiments]
The present invention can be applied to any type of work machine having a boom. Examples of work machines include cranes such as mobile cranes and tower cranes, as well as aerial work platforms and road-rail vehicles.
図２１に高所作業車２を例示する。高所作業車２は車両７１を備えている。車両７１の荷台の後方には旋回台７２が搭載されている。旋回台７２にはブーム７３が取り付けられている。ブーム７３は伸縮、起伏、旋回が可能である。ブーム７３の先端部７３ａには、作業員が乗ることのできる籠状のバケット７４が設けられている。バケット７４は、ブーム７３の起伏角の変化に拘わらず常に水平に維持され、かつ水平面内で旋回可能となっている。
FIG. 21 illustrates the
高所作業車２の場合、ブーム先端部７３ａの位置座標に代えて、バケット７４の特定部分の位置座標に基づいて指示座標ＩＰを求めてもよい。すなわち、指示座標ＩＰはバケット７４により指し示される座標としてもよい。
In the case of the
なお、高所作業車２におけるバケット７４が特許請求の範囲に記載の「先端構造物」に相当する。先端構造物はブームの先端部に設けられる構造物であり、作業機械の種類によって、種々の構造物が該当しうる。
The
１ 移動式クレーン
２０ 小型クレーン
２３ ブーム
２３ａ ブーム先端部
２６ レバー群
２７ 制御装置
３０ 遠隔操作端末
４１ ブーム姿勢測定器
４２ 入力装置
５１ 制限領域設定部
５２ 領域判定部
５３ 動作制限部
５４ 記憶部
６１ 表示器
６２ 警報器
ＩＰ 指示座標
ＲＰ 基準面
ＢＳ 境界面
ＬＡ 制限領域
ＮＡ 非制限領域
1
Claims (5)
前記ブームを操作する操作装置と、
前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、
前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、
前記制限領域設定部は、
前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、
前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、予め定められた基準面に対して垂直であり２つの前記指示座標を含む平面を前記境界面として設定し、
前記基準面は、作業機械の前後方向に沿う鉛直面、または左右方向に沿う鉛直面である
ことを特徴とする作業機械。 With the boom
The operating device that operates the boom and
A boom posture measuring device that measures the posture of the boom,
A restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom is provided.
The restricted area setting unit is
From the measured value of the boom posture measuring device, the indicated coordinates pointed to by the tip of the boom or the tip structure provided at the tip are obtained.
In setting the boundary surface between the restricted area and the non-restricted area based on the indicated coordinates, a plane that is perpendicular to the predetermined reference plane and includes the two indicated coordinates is set as the boundary surface.
The reference plane is a vertical plane along the front-rear direction of the work machine or a vertical plane along the left-right direction.
A work machine characterized by that.
前記ブームを操作する操作装置と、
前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、
前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、
前記制限領域設定部は、
前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、
前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標を含む線を出隅として接続する２つの平面を２つの前記境界面として設定する
ことを特徴とする作業機械。 With the boom
The operating device that operates the boom and
A boom posture measuring device that measures the posture of the boom,
A restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom is provided.
The restricted area setting unit is
From the measured value of the boom posture measuring device, the indicated coordinates pointed to by the tip of the boom or the tip structure provided at the tip are obtained.
In setting the boundary surface between the restricted area and the non-restricted area based on the indicated coordinates, it is characterized in that two planes connecting the lines including the indicated coordinates as the protruding corners are set as the two boundary surfaces. Work machine to do .
前記ブームを操作する操作装置と、
前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、
前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、
前記制限領域設定部は、
前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、
前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標を含む線を入隅または出隅として接続する２つの平面を２つの前記境界面として設定し、
２つの前記境界面は、作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、および水平面のうちの２つの面である
ことを特徴とする作業機械。 With the boom
The operating device that operates the boom and
A boom posture measuring device that measures the posture of the boom,
A restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom is provided.
The restricted area setting unit is
From the measured value of the boom posture measuring device, the indicated coordinates pointed to by the tip of the boom or the tip structure provided at the tip are obtained.
In setting the boundary surface between the restricted area and the non-restricted area based on the indicated coordinates, two planes connecting the lines including the indicated coordinates as the inside corner or the outside corner are set as the two boundary surfaces.
A work machine characterized in that the two boundary surfaces are two surfaces of a vertical surface along the front-rear direction of the work machine, a vertical surface along the left-right direction, and a horizontal plane.
前記ブームを操作する操作装置と、
前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、
前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、
前記制限領域設定部は、
前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、
前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標で示される点を頂点として接続する３つ以上の平面を３つ以上の前記境界面として設定し、
３つ以上の前記境界面がなす頂点の凸側は前記ブームの基端部に近づく方向に向けられている
ことを特徴とする作業機械。 With the boom
The operating device that operates the boom and
A boom posture measuring device that measures the posture of the boom,
A restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom is provided.
The restricted area setting unit is
From the measured value of the boom posture measuring device, the indicated coordinates pointed to by the tip of the boom or the tip structure provided at the tip are obtained.
In setting the boundary surface between the restricted area and the non-restricted area based on the indicated coordinates, three or more planes connecting the points indicated by the indicated coordinates as vertices are set as the three or more boundary surfaces. ,
The convex side of the apex formed by the three or more boundary surfaces is directed toward the base end of the boom.
A work machine characterized by that.
前記ブームを操作する操作装置と、The operating device that operates the boom and
前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、A boom posture measuring device that measures the posture of the boom,
前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、A restricted area setting unit for setting a restricted area of the boom is provided.
前記制限領域設定部は、The restricted area setting unit is
前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、From the measured value of the boom posture measuring device, the indicated coordinates pointed to by the tip of the boom or the tip structure provided at the tip are obtained.
前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定するにあたり、前記指示座標で示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの前記境界面として設定し、In setting the boundary surface between the restricted area and the non-restricted area based on the indicated coordinates, three planes connecting the points indicated by the indicated coordinates as vertices are set as the three boundary surfaces.
３つの前記境界面は、作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、および水平面であるThe three boundary surfaces are a vertical surface along the front-rear direction of the work machine, a vertical surface along the left-right direction, and a horizontal plane.
ことを特徴とする作業機械。A work machine characterized by that.
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|---|---|---|---|
| JP2017227863A JP7021512B2 (en) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | Work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017227863A JP7021512B2 (en) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | Work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019099278A JP2019099278A (en) | 2019-06-24 |
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ID=66975745
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2017227863A Active JP7021512B2 (en) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | Work machine |
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|---|---|
| JP (1) | JP7021512B2 (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002302396A (en) | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Aichi Corp | Extending/contracting boom type high lift work vehicle |
Family Cites Families (3)
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| DE4115165A1 (en) * | 1991-05-10 | 1992-11-12 | Pietzsch Automatisierungstech | METHOD FOR LIMITING THE WORKING AREA OF A WORKING APPARATUS WITH A MOVING BOOM |
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-
2017
- 2017-11-28 JP JP2017227863A patent/JP7021512B2/en active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002302396A (en) | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Aichi Corp | Extending/contracting boom type high lift work vehicle |
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| JP2019099278A (en) | 2019-06-24 |
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