JP2514892Y2 - Boom interference prevention device - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ブーム干渉防止装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to a boom interference prevention device.

（従来の技術） 従来からのブーム干渉防止装置について、第５図に図
示する如くの高所作業車に備えたブーム干渉防止装置を
説明する。第５図において、高所作業車は車両１上に旋
回自在に旋回台２を設け、この旋回台２にその基端部を
枢支され起伏自在にブーム３を設け、このブーム３の先
端部に作業者搭乗用バケット４を配置している。前記旋
回台２には旋回モータ、減速機等からなる旋回駆動手段
５を配置しており、この旋回駆動手段５を駆動すること
により車両１に対して旋回台２を旋回駆動できるように
なっている。また旋回台２とブーム３の適所間には油圧
シリンダーからなる起伏駆動手段６を配置しており、こ
の起伏駆動手段６を駆動することにより旋回台２に対し
てブーム３を起伏駆動できるようになっている。このよ
うに構成された高所作業車には、高所作業する際に必要
な工具を格納しておく工具箱７（実用新案登録請求の範
囲の障害物に相当する。）を車両１上に配置している。
そしてブーム３の状態位置によっては工具箱７にブーム
３を干渉させて工具箱７或いはブーム３を損傷させるこ
とから、第６図に図示する如くのブーム干渉防止装置を
備えている。即ちこのブーム干渉防止装置は、ブーム３
の旋回角を検出する旋回角検出手段８と、ブーム３の起
伏角を検出する起伏角検出手段９と、ブーム３が前記障
害物７に干渉する危険領域を予め記憶した危険領域記憶
手段10と、当該危険領域記憶手段10から危険領域を読み
取る読み取り手段11を備え、前記旋回角検出手段８と前
記起伏角検出手段９からの検出信号を受け取り受け取り
に係る旋回角および起伏角が前記危険領域記憶手段10よ
り読み取り手段11で読み取った危険領域に達しているか
どうかを判別し、危険領域に達している時に信号を出力
する判別手段12を備えた演算部13と、当該判別手段12の
信号を受けて前記旋回駆動手段５の旋回動を規制する旋
回駆動規制手段14、および前記判別手段12の信号を受け
て前記起伏駆動手段６の倒伏動を規制する倒伏動規制手
段15とで構成している。この様に構成されたブーム干渉
防止装置の危険領域記憶手段10に記憶させた危険領域
は、PROM（Programmable Read Only Memory）に予め書
き込まれたものである。従ってこの高所作業車にメーカ
より準備された工具箱７（障害物）にブーム３が干渉す
る危険領域については、メーカにより前記PROMに工具箱
７（障害物）にブーム３が干渉しない様危険領域を書き
込んでいる。(Prior Art) With respect to a conventional boom interference prevention device, a boom interference prevention device provided in an aerial work vehicle as shown in FIG. 5 will be described. In FIG. 5, an aerial work vehicle has a swivel base 2 rotatably mounted on a vehicle 1. A base 3 is pivotally supported on the swivel base 2 and a boom 3 is erected and a tip end of the boom 3 is mounted. A worker boarding bucket 4 is arranged in the. A swivel driving means 5 including a swivel motor and a speed reducer is arranged on the swivel base 2. By driving the swivel drive means 5, the swivel base 2 can be driven to swivel with respect to the vehicle 1. There is. Further, a hoisting drive means 6 composed of a hydraulic cylinder is arranged between the swivel base 2 and the boom 3 in an appropriate position, and by driving the hoist drive means 6, the boom 3 can be hoisted and driven with respect to the swivel base 2. Has become. In the aerial work vehicle thus configured, a tool box 7 (corresponding to an obstacle in the scope of utility model registration claims) for storing tools necessary for performing aerial work is mounted on the vehicle 1. It is arranged.
Depending on the position of the boom 3, the boom 3 interferes with the tool box 7 to damage the tool box 7 or the boom 3. Therefore, a boom interference prevention device as shown in FIG. 6 is provided. That is, this boom interference prevention device is used for the boom 3
Rotation angle detection means 8 for detecting the rotation angle of the boom 3, undulation angle detection means 9 for detecting the undulation angle of the boom 3, and dangerous area storage means 10 for storing in advance a dangerous area in which the boom 3 interferes with the obstacle 7. A reading means 11 for reading a dangerous area from the dangerous area storage means 10 is provided, and the turning angle and the undulation angle related to receiving and receiving detection signals from the turning angle detecting means 8 and the undulating angle detecting means 9 are stored in the dangerous area. The means 10 determines whether or not the dangerous area read by the reading means 11 has been reached, and outputs a signal when the dangerous area has been reached. A calculator 13 having a determining means 12 and a signal from the determining means 12 are received. It comprises a swivel drive restricting means 14 for restricting the swivel motion of the swivel drive means 5 and a fall motion restricting means 15 for restricting the fall motion of the up and down drive means 6 in response to a signal from the discrimination means 12. . The dangerous area stored in the dangerous area storage means 10 of the boom interference prevention device configured as described above is previously written in a PROM (Programmable Read Only Memory). Therefore, regarding the dangerous area where the boom 3 interferes with the tool box 7 (obstacle) prepared by the manufacturer for this aerial work vehicle, it is dangerous that the boom does not interfere with the tool box 7 (obstacle) by the manufacturer. Writing the area.

（従来技術の問題点） ところがユーザによりメーカが準備した工具箱７（障
害物）の取付け位置を変更したり、別の工具箱７（障害
物）を取付けたりして、工具箱７（障害物）にブーム３
が干渉する位置の変更があった場合に、ブーム干渉防止
装置の危険領域記憶手段10に記憶させた危険領域を変更
する必要があった。この時にはメーカにてPROMの書き込
みを変更してもらわなければならず、メーカでは変更し
た工具箱７（障害物）の取付け位置ならびにその形状を
充分知った上で危険領域を変更する必要があった。この
様に危険領域の変更する場合は、非常に面倒なものとな
っていた。また、複雑な形の工具箱７（障害物）を取り
付けると危険領域記憶手段10にのメモリー容量不足のた
め危険領域が記憶できなくなると言う問題を有してい
た。(Problems of the prior art) However, by changing the mounting position of the tool box 7 (obstacle) prepared by the user by the user or attaching another tool box 7 (obstacle), the tool box 7 (obstacle) ) To boom 3
When there is a change in the position where the interference occurs, it is necessary to change the dangerous area stored in the dangerous area storage means 10 of the boom interference prevention device. At this time, the maker had to change the writing of the PROM, and the maker had to fully know the changed mounting position of the tool box 7 (obstacle) and its shape, and then change the dangerous area. . Changing the dangerous area in this way was very troublesome. Further, there is a problem that if the tool box 7 (obstacle) having a complicated shape is attached, the dangerous area cannot be stored due to insufficient memory capacity in the dangerous area storage means 10.

本考案は、危険領域記憶手段10に記憶させた危険領域
を簡単に変更できるようにし、複雑な形の障害物であっ
ても小容量のメモリーで危険領域を記憶させることを目
的とするものである。The present invention is intended to enable the danger area stored in the danger area storage means 10 to be easily changed, and to store the danger area in a small-capacity memory even if the obstacle has a complicated shape. is there.

（問題点を解決するための手段） 本考案のブーム干渉防止装置は、 車両上に旋回および起伏自在にブームを設け、当該ブ
ームを旋回駆動する旋回駆動手段および起伏駆動する起
伏駆動手段を備え、ブームを起伏駆動および旋回駆動す
ることによりブームが位置する領域内に存在する障害物
とブームが干渉するのを防止するブーム干渉防止装置で
あって、 ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段、ブームの
起伏角を検出する起伏角検出手段、ブームが障害物に干
渉する危険領域に関するデータを記憶する危険領域記憶
手段、前記旋回駆動手段による旋回駆動を規制する旋回
駆動規制手段、前記起伏駆動手段による倒伏駆動を規制
する倒伏駆動規制手段、および、演算部とからなり、前
記演算部は、旋回角検出手段の検出する旋回角、起伏角
検出手段の検出する起伏角、危険領域記憶手段の記憶す
る危険領域に関するデータを受け取り、受け取りに係る
旋回角が危険領域に達したときは前記旋回駆動規制手段
に作動信号を出力し、受け取りに係る起伏角が危険領域
に達したときは前記起伏駆動規制手段に作動信号を出力
するよう構成してなるブーム干渉防止装置において、 記憶指令信号を出力する人為操作可能な記憶指令手段
を設けこの記憶指令手段からの記憶指令信号を前記演算
部に入力するようになし、演算部は、記憶指令手段から
の記憶指令信号を受け取ったときには、受け取り時点に
おける旋回角検出手段の検出に係る旋回角および起伏角
検出手段の検出に係る起伏角を関連づけて対として前記
危険領域記憶手段に記憶するよう構成しており、且つこ
のようにして記憶した一対の旋回角と起伏角のうちの起
伏角を、当該一対のうちの旋回角から、右または左旋回
側で記憶された他の一対の旋回角までの間、危険領域の
上限として設定するよう構成してあることを特徴とする
ものである。(Means for Solving the Problems) A boom interference prevention device of the present invention is provided with a boom which can be swung and raised and lowered on a vehicle, and which is provided with a turning drive means for turning and driving the boom and a hoisting and driving means for raising and lowering the boom. A boom interference prevention device for preventing the boom from interfering with an obstacle existing in a region where the boom is located by driving the boom to move up and down, and a swing angle detecting means for detecting a swing angle of the boom. Hoisting angle detection means for detecting the hoisting angle of the boom, danger area storage means for storing data on the danger area where the boom interferes with obstacles, turning drive restriction means for restricting the turning drive by the turning drive means, and the hoisting drive means. The tilting drive restricting means for restricting the tilting drive by means of a tilt angle and the undulation angle detected by the turning angle detecting means. Data concerning the undulation angle detected by the output means and the dangerous area stored in the dangerous area storage means is received, and when the turning angle related to the reception reaches the dangerous area, an operation signal is output to the turning drive restricting means, and related to the receiving. In a boom interference prevention device configured to output an operation signal to the undulation drive restriction means when the undulation angle reaches a dangerous area, a manually operable memory command means for outputting a memory command signal is provided. The storage command signal from the means is input to the calculation unit, and the calculation unit, when receiving the storage command signal from the storage command unit, determines the turning angle and the undulation angle related to the detection of the turning angle detection unit at the time of reception. The undulation angle relating to the detection by the detection means is associated and stored as a pair in the dangerous area storage means, and is stored in this way. Set the turning angle of the pair of turning angles and the hoisting angle as the upper limit of the dangerous area from the turning angle of the pair to another pair of turning angles stored on the right or left turning side. It is characterized by being configured.

（作用） このように構成した本考案のブーム干渉防止装置は、
危険領域記憶手段の記憶に係る危険領域の更新をする場
合には、できる限りブームを倒伏させた状態で左旋回ま
たは右旋回可能になり始める位置にブームを位置させ、
前記記憶指令手段を作動させる。すると演算部では、危
険領域記憶手段に前記旋回角検出手段の検出に係る旋回
角および前記起伏角検出手段の検出に係る起伏角を関連
付けて対として記憶させる。そして同様にして次に記憶
させるべき位置にブームを位置させ異なる任意の旋回角
毎に旋回角と起伏角を対として複数個記憶させる。演算
部では、記憶した一対の旋回角と起伏角のうちの起伏角
を、当該一対のうちの旋回角から、右または左旋回側で
記憶された他の一対の旋回角までの間、危険領域の上限
として設定するように構成してあるものだから、簡単に
危険領域を更新でき、しかも必要最低減の記憶で危険領
域を設定することができる。したがって、複雑な形の障
害物であっても、小容量のメモリーで危険領域を記憶さ
せることができる。(Operation) The boom interference prevention device of the present invention configured as described above is
When updating the dangerous area related to the storage of the dangerous area storage means, position the boom at a position where it can start turning left or right while the boom is lying down as much as possible,
The storage command means is activated. Then, the calculation unit stores the turning angle related to the detection of the turning angle detection unit and the undulation angle related to the detection of the undulation angle detection unit as a pair in the dangerous area storage unit in association with each other. Similarly, the boom is positioned at a position to be stored next, and a plurality of swing angles and undulation angles are stored as a pair for each different arbitrary swing angle. In the calculation unit, the undulation angle of the pair of stored turning angles and the undulation angle is set as a dangerous area from the turning angle of the pair to the other pair of turning angles stored on the right or left turning side. Since it is configured so as to be set as the upper limit of the critical area, the critical area can be easily updated, and the critical area can be set with the minimum necessary storage. Therefore, even if the obstacle has a complicated shape, the dangerous area can be stored in the memory having a small capacity.

（実施例） 以下本考案の実施例を第５図に図示し従来技術で説明
した高所作業車に用いた場合について第１図〜第４図に
図示し説明する。なお第５図〜第６図に図示し説明した
符号１〜符号９および符号14〜符号15は以下の説明でも
同じものとして用いるので、説明を略し同符号を用い
る。第１図において、16は、危険領域記憶手段であっ
て、EEPROM（Electricaiiy Erasable Programmable Rea
d Only Memory）を有し、ブーム３が前記障害物７に干
渉する危険領域に関するデータをこのEEPROMに書き込み
記憶させている。17は、演算部であって、危険領域記憶
手段16の記憶する危険領域に関するデータを受け取り、
危険領域を読み取る読み取り手段18を備え、前記旋回角
検出手段８と前記起伏角検出手段９からの検出信号を受
け取り受け取りに係る旋回角ならびに起伏角が前記危険
領域に達したかどうかを判別し、危険領域に達している
時に信号を出力する判別手段19を備えている。また、演
算部17には、危険領域記憶手段16のEEPROMに危険領域に
関するデータを書き込む書き込み手段20を備えている。
21は、記憶指令手段であって、人為操作可能なスイッチ
で構成しこのスイッチを作動させた時、前記書き込み手
段20により、前記旋回角検出手段８と前記起伏角検出手
段９からの検出信号を受けてその時の旋回角と起伏角を
危険領域に関するデータとして危険領域記憶手段16に書
き込むようになっている。22は、選択手段であって、演
算部17の読み込み手段18を作動させ前記判別手段19を機
能させる場合と、当該判別手段19を機能させないで前記
書き込み手段20を作動させる場合とに手動で選択するも
ので、スイッチ等で構成している。旋回駆動規制手段14
は、右旋回駆動と左旋回駆動を個別に規制するように右
旋回駆動規制手段14aと左旋回駆動規制手段14bからなっ
ている。(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4 for use in the aerial work vehicle shown in FIG. 5 and described in the prior art. Note that the reference numerals 1 to 9 and the reference numerals 14 to 15 shown and described in FIGS. 5 to 6 are also used in the following description, and therefore the description is omitted and the same reference numerals are used. In FIG. 1, reference numeral 16 denotes a dangerous area storage means, which is an EEPROM (Electricaiiy Erasable Programmable Rea
d), and data regarding a dangerous area where the boom 3 interferes with the obstacle 7 is written and stored in this EEPROM. Reference numeral 17 denotes an arithmetic unit, which receives data on the dangerous area stored in the dangerous area storage unit 16,
It is provided with a reading means 18 for reading the dangerous area, receives the detection signals from the turning angle detecting means 8 and the undulation angle detecting means 9, and determines whether the turning angle and the undulation angle related to reception have reached the dangerous area, The discrimination means 19 is provided for outputting a signal when reaching the dangerous area. Further, the arithmetic unit 17 is provided with a writing unit 20 for writing data regarding the dangerous area into the EEPROM of the dangerous area storage unit 16.
Reference numeral 21 denotes a memory commanding means, which is composed of a manually operable switch, and when the switch is operated, the writing means 20 outputs detection signals from the turning angle detecting means 8 and the undulating angle detecting means 9. Upon receipt, the turning angle and the undulation angle at that time are written in the dangerous area storage means 16 as data on the dangerous area. Reference numeral 22 denotes a selection means, which is manually selected in a case where the reading means 18 of the arithmetic unit 17 is operated to cause the determination means 19 to function and a case where the writing means 20 is operated without causing the determination means 19 to function. It is made up of switches and the like. Turning drive restriction means 14
Is composed of a right turning drive restricting means 14a and a left turning drive restricting means 14b so as to individually restrict the right turning drive and the left turning drive.

この様に構成した本考案のブーム干渉防止装置は、次
の様に作用する。The boom interference prevention device of the present invention thus constructed operates as follows.

いま第２図にブーム３と工具箱７（障害物）の位置関
係を断面で図示する如く、工具箱７（障害物）に対して
ブーム３が干渉しないよう危険領域記憶手段16に危険領
域に関するデータを記憶させる場合について説明する。
まず書き込み手段20を作動させる側に選択手段22を選択
する。つぎに第２図に図示する如く、ブーム３をできる
限り倒伏させた状態で左旋回可能になり始める点（第２
図では点Ａ、点Ｂ、点Ｃ、）にブーム３を位置させ、記
憶指令手段21を作動させる。すると記憶指令手段21の作
動した点（点Ａ、点Ｂ、点Ｃ、）でのブーム３の旋回角
と起伏角を旋回角検出手段８と起伏角検出手段９で検出
し、第３図に図示する如く旋回角と起伏角を関連付けて
対として点Ａ（a,1）、点Ｂ（b,2）、点Ｃ（c,3）の値
が危険領域記憶手段16のEEPROMに書き込み手段20によっ
て書き込まれる。なお、EEPROMに書き込み手段20によっ
て書き込まれる点Ａ（a,1）、点Ｂ（b,2）、点Ｃ（c,
3）の値は、第２図でブーム３を位置させた点（点Ａ、
点Ｂ、点Ｃ、）の値より少し大の値とし、実際に高所作
業車によって作業している時に、ブーム３が危険領域に
突入してブーム３の関連駆動を停止させても、実際にブ
ーム３が工具箱（障害物）７に干渉しない位置でブーム
３の関連駆動を停止させることができるようその値を決
定している。As shown in FIG. 2 in a sectional view of the positional relationship between the boom 3 and the tool box 7 (obstacle), the danger area storage means 16 relates to the danger area so that the boom 3 does not interfere with the tool box 7 (obstacle). A case of storing data will be described.
First, the selecting means 22 is selected on the side on which the writing means 20 is activated. Next, as shown in FIG. 2, with the boom 3 lying down as much as possible, it becomes possible to turn left (the second point).
In the figure, the boom 3 is positioned at points A, B, and C) and the memory command means 21 is activated. Then, the turning angle and the hoisting angle of the boom 3 at the points (point A, point B, point C) where the memory commanding means 21 is operated are detected by the turning angle detecting means 8 and the hoisting angle detecting means 9, and are shown in FIG. As shown in the figure, the values of points A (a, 1), B (b, 2), and points C (c, 3) are written in the EEPROM of the dangerous area storage means 16 as a pair by associating the turning angle and the undulation angle with each other. Written by The points A (a, 1), B (b, 2), and C (c, c) written in the EEPROM by the writing means 20.
The value of 3) is the point at which the boom 3 is located in Fig. 2 (point A,
Even if the boom 3 rushes into the dangerous area and the related drive of the boom 3 is stopped when the value is set to a value slightly larger than the values of the points B and C) and the work vehicle is actually working at an aerial work platform. The value is determined so that the related drive of the boom 3 can be stopped at a position where the boom 3 does not interfere with the tool box (obstacle) 7.

次に、本考案のブーム干渉防止装置を使用してブーム
３が工具箱（障害物）７に干渉しないようにすることが
できることの説明を第４図に基いて説明する。第４図
は、演算部17を詳細に説明する説明図である。Next, a description will be given with reference to FIG. 4 that the boom 3 can be prevented from interfering with the tool box (obstacle) 7 by using the boom interference prevention device of the present invention. FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the calculation unit 17 in detail.

まず、本考案のブーム干渉防止装置を使用するにあた
って、演算部17の読み込み手段18を作動させ前記判別手
段19を機能させる側に選択手段22を選択しておく。いま
ブーム３が第３図に図示する点Ｄ（d,4）位置に位置し
ていたとする。すると旋回角検出手段８によって旋回角
ｄの値が検出され、検出された旋回角ｄは演算部17の第
１演算手段23に送られる。第１演算手段23では危険領域
記憶手段（旋回角度）16aに書き込まれた点Ａ（a,1）、
点Ｂ（b,2）、点Ｃ（c,3）の旋回角の値を読み取り、旋
回角ｄと比較し、検出された旋回角ｄが危険領域記憶手
段16aに書き込まれた点Ａ、点Ｂ、点Ｃのどの点と点の
間に位置する旋回角となっているか演算する。ここでは
旋回角ｄは、旋回角ａと旋回角ｂの間に位置しているこ
とがわかる。すると第１演算手段23は、点Ａの旋回角値
ａを第２演算手段24に送る。第２演算手段24では、危険
領域記憶手段（旋回角度）16bより点Ａの旋回角値ａに
対する起伏角値１を読み取り、起伏角値１を判別手段19
に送る。このように演算部17では危険領域記憶手段16に
記憶した危険領域に関するデータを読み取る読み取り手
段20を第１演算手段23と第２演算手段24で構成してい
る。判別手段19では、起伏角検出手段９によって検出さ
れた起伏角４の値と起伏角値１を比較し、起伏角値１の
値が起伏角４の値より大であればブーム３の現在の状態
位置は領域イ（第３図参照）内に位置していることが判
明する。すなわち危険領域内にブーム３が位置している
ことになる。この時には判別手段19より信号が出力さ
れ、この出力信号を旋回駆動規制手段14と倒伏駆動規制
手段15に送りそれらの操作を規制するようになってい
る。ここでは、起伏角値１の値が起伏角４の値より小で
あるので、判別手段19より信号は出力されないので、前
記操作の規制は行われない。First, when using the boom interference prevention device of the present invention, the selecting means 22 is selected on the side where the reading means 18 of the computing section 17 is operated and the discrimination means 19 is made to function. It is assumed that the boom 3 is now located at the point D (d, 4) position shown in FIG. Then, the value of the turning angle d is detected by the turning angle detecting means 8, and the detected turning angle d is sent to the first calculating means 23 of the calculating section 17. In the first calculation means 23, the point A (a, 1) written in the dangerous area storage means (turning angle) 16a,
The values of the turning angles of the points B (b, 2) and C (c, 3) are read and compared with the turning angle d, and the detected turning angle d is written in the dangerous area storage means 16a. It is calculated which of B and C the turning angle is located between. Here, it can be seen that the turning angle d is located between the turning angle a and the turning angle b. Then, the first calculating means 23 sends the turning angle value a of the point A to the second calculating means 24. The second computing means 24 reads the undulation angle value 1 for the turning angle value a of the point A from the dangerous area storage means (turning angle) 16b, and the undulation angle value 1 is determined by the judging means 19
Send to As described above, in the calculation unit 17, the reading unit 20 for reading the data related to the dangerous area stored in the dangerous area storage unit 16 is composed of the first calculating unit 23 and the second calculating unit 24. The determination means 19 compares the value of the undulation angle 4 detected by the undulation angle detection means 9 with the undulation angle value 1, and if the value of the undulation angle value 1 is larger than the value of the undulation angle 4, the current value of the boom 3 is determined. It is found that the state position is located within the area B (see FIG. 3). That is, the boom 3 is located in the dangerous area. At this time, a signal is output from the discriminating means 19, and this output signal is sent to the swing drive restricting means 14 and the fall drive restricting means 15 to restrict their operations. In this case, since the value of the undulation angle value 1 is smaller than the value of the undulation angle value 4, no signal is output from the discriminating means 19, so that the operation is not regulated.

このようにして、記憶した一対（点Ａ）の旋回角ａと
起伏角１のうちの起伏角１を、一対（点Ａ）のうちの起
伏角ａから左旋回側で記憶された他の一対（点Ｂ）の旋
回角ｂまでの間、危険領域の上限として設定するように
構成している。In this way, the stored turning angle a of the pair (point A) and the hoisting angle 1 of the hoisting angles 1 are stored on the left turn side from the hoisting angle a of the one pair (point A). The upper limit of the dangerous area is set up to the turning angle b of (point B).

なお、演算部17では、旋回操作を右旋回駆動させたか
左旋回駆させたかを判別する旋回方向判別手段25を備え
ている。この旋回方向判別手段25は、旋回位置記憶手段
26と第３演算手段27で構成しており、次の様にして旋回
方向を判別している。旋回位置記憶手段26は、第１演算
手段23より信号を受けてブーム３が現在の旋回位置にな
る前に位置していた旋回位置を逐次記憶する記憶手段で
ある。第３演算手段27は、第１演算手段23からの信号を
受けてブーム３が位置している現在の旋回位置と、旋回
位置記憶手段26からの信号を受けてブーム３が現在の旋
回位置になる前に位置していた旋回位置とを比較して、
旋回操作を右旋回駆動させたか左旋回駆動させたかを判
別する演算手段である。そして右旋回駆動していること
が判明した時には第３演算手段27より右旋回駆動規制手
段14aに信号を出力し、左旋回駆動していることが判明
した時には第３演算手段27より左旋回駆動規制手段14b
に信号を出力するようになっている。すなわち右旋回操
作していて判別手段19より信号が出力されたときに右旋
回駆動を規制し、左旋回駆動の規制をおこなわないで、
左旋回駆動で危険領域から脱出できるようにしたもので
ある。逆に左旋回操作していて判別手段19より信号が出
力されたときにも同様に左旋回駆動を規制し、右旋回駆
動の規制おこなわないで、右旋回駆動で危険領域から脱
出できるようにしている。例えばブーム３の現在位置で
ある点Ｄ（d,4）から左旋回駆動して点Ｅ（b,4）にブー
ム３を移動させた場合について説明する。ブーム３が点
Ｅ（b,4）に位置した時、旋回角検出手段８によって旋
回角ｂが検出され第１演算手段23によって危険領域記憶
手段16aに記憶した点Ｂと点Ｃの間に位置していること
を判別し、点Ｂの旋回角値ｂを第２演算手段24に送る。
第２演算手段24では、危険領域記憶手段16bより点Ｂの
旋回角値ｂに対する起伏角値２を読み取り、この起伏角
値２を判別手段19に送る。判別手段19では、起伏角検出
手段９によって検出された起伏角４の値と起伏角値２を
比較する。この場合起伏角値２が起伏角４の値より大で
あるから、判別手段19より右旋回駆動規制手段14a、左
旋回駆動規制手段14b、倒伏駆動規制手段15のそれぞれ
に信号が出力される。一方旋回方向判別手段25では、ブ
ーム３を左旋回駆動したことを判別して第３演算手段27
より左旋回駆動規制手段14bに信号が出力される。よつ
て左旋回駆動規制手段14bでは、判別手段19と第３演算
手段27からの信号を受けて左旋回駆動を規制する。右旋
回駆動規制手段14aでは、判別手段19より信号を受ける
が、第３演算手段27から信号を受けないので右旋回駆動
を規制することはない。勿論倒伏駆動規制手段15は、判
別手段19からの信号を受けて倒伏駆動を規制する。この
ようにして本考案のブーム干渉防止装置は、ブーム３が
危険領域に突入したとき、危険側への操作を禁止し、安
全側への操作を可能とし、ブーム３が工具箱（障害物）
７と干渉するのを防止できるようになっている。The calculation unit 17 includes a turning direction determining unit 25 that determines whether the turning operation is a right turning drive or a left turning drive. The turning direction determining means 25 is a turning position storage means.
26 and the third calculating means 27, the turning direction is determined as follows. The turning position storage means 26 is a storage means that receives a signal from the first calculating means 23 and sequentially stores the turning position which was located before the boom 3 reached the present turning position. The third calculating means 27 receives the signal from the first calculating means 23 and receives the signal from the swing position storing means 26, and receives the signal from the swing position storing means 26 to move the boom 3 to the current swing position. Compare with the turning position that was located before
It is a calculation means for determining whether the turning operation is driven rightward or leftward. When it is determined that the vehicle is turning right, the third computing means 27 outputs a signal to the right turning drive restricting means 14a, and when it is determined that the vehicle is driving left turning, the third computing means 27 turns left. Drive control means 14b
It is designed to output a signal to. That is, when the right turning operation is performed and the signal is output from the determination unit 19, the right turning drive is restricted, and the left turning drive is not restricted.
It is designed to be able to escape from the dangerous area by turning left. On the contrary, even when the left turn operation is performed and the signal is output from the determination means 19, the left turn drive is similarly restricted, and the right turn drive is not restricted, so that the right turn drive can be used to escape from the dangerous area. I have to. For example, a case where the boom 3 is moved to the point E (b, 4) by turning left from the current position of the boom 3 at the point D (d, 4) will be described. When the boom 3 is located at the point E (b, 4), the turning angle b is detected by the turning angle detecting means 8 and is located between the points B and C stored in the dangerous area storage means 16a by the first computing means 23. The turning angle value b at the point B is sent to the second calculating means 24.
The second calculation means 24 reads the undulation angle value 2 with respect to the turning angle value b of the point B from the dangerous area storage means 16b, and sends this undulation angle value 2 to the discrimination means 19. The discrimination means 19 compares the value of the undulation angle 4 detected by the undulation angle detection means 9 with the undulation angle value 2. In this case, since the undulation angle value 2 is larger than the undulation angle value 4, the discriminating means 19 outputs signals to the right turning drive restricting means 14a, the left turning drive restricting means 14b, and the falling drive restricting means 15, respectively. . On the other hand, the turning direction determining means 25 determines that the boom 3 has been driven to turn left, and the third calculating means 27
A signal is further output to the left turn drive restricting means 14b. Therefore, the left turning drive restricting means 14b receives signals from the judging means 19 and the third calculating means 27 to restrict the left turning drive. The right turning drive restricting means 14a receives the signal from the discriminating means 19, but does not receive the signal from the third computing means 27, and therefore does not restrict the right turning drive. Of course, the fall drive regulation means 15 receives the signal from the discrimination means 19 and regulates fall drive. In this way, the boom interference prevention device of the present invention prohibits the operation to the dangerous side and enables the operation to the safe side when the boom 3 enters the dangerous area, and the boom 3 is a tool box (obstacle).
It is possible to prevent the interference with 7.

なお上記実施例では、危険領域記憶手段16に第３図に
図示する点Ａ、点Ｂ、点Ｃの旋回角と起伏角を記憶する
よう記憶指令手段21を作動させ、ブーム３の状態位置が
点Ａと点Ｂ間の旋回角間に位置している時には点Ａの起
伏角をブーム３の倒伏限界角として危険領域イを決定
し、ブーム３の状態位置が点Ｂと点Ｃ間の旋回角間に位
置している時には点Ｂの起伏角をブーム３の倒伏限界角
として危険領域ロを決定し、ブーム３の状態位置が点Ｃ
と点Ａ間の旋回角間に位置している時には点Ｃの起伏角
をブーム３の倒伏限界角として危険領域ハを決定してい
るが、第３図に図示する点Ａ′、点Ｂ′、点Ｃ′の旋回
角と起伏角を危険領域記憶手段16に記憶するよう記憶指
令手段21を作動させ、ブーム３の状態位置が点Ａ′と点
Ｂ′間の旋回角間に位置している時には点Ｂ′の起伏角
をブーム３の倒伏限界角として危険領域イを決定し、ブ
ーム３の状態位置が点Ｂ′と点Ｃ′間の旋回角間に位置
している時には点Ｃ′の起伏角をブーム３の倒伏限界角
として危険領域ロを決定し、ブーム３の状態位置が点
Ｃ′と点Ａ′間の旋回角間に位置している時には点Ａ′
の起伏角をブーム３の倒伏限界角として危険領域ハを決
定するようにしてもよい。いずれにしても危険領域記憶
手段16に必要最低減の点を記憶させるようにしてあるも
のであるから、複雑な形の障害物であっても、小容量の
メモリーで危険領域を記憶させることができるようにな
っている。In the above embodiment, the memory command means 21 is operated to store the turning angle and the undulation angle of the points A, B and C shown in FIG. When it is located between the turning angles between the points A and B, the dangerous area B is determined by setting the hoisting angle of the point A as the falling limit angle of the boom 3, and the state position of the boom 3 is between the turning angles between the points B and C. When the vehicle is located at position C, the hoisting angle of point B is set as the falling limit angle of boom 3 to determine the dangerous area B, and the state position of boom 3 is set to point C.
When the vehicle is located between the turning angle between the point A and the point A, the dangerous area C is determined by setting the hoisting angle of the point C as the falling limit angle of the boom 3, and the dangerous area C is shown in FIG. When the storage command means 21 is operated to store the turning angle and the undulation angle of the point C'in the dangerous area storage means 16, and the state position of the boom 3 is located between the turning angles between the points A'and B '. The dangerous area (i) is determined by setting the hoisting angle of the point B'to the boom limit angle of the boom 3, and when the state of the boom 3 is located between the turning angles between the points B'and C ', the hoisting angle of the point C'is determined. Is set as the falling limit angle of the boom 3, and the dangerous area B is determined. When the state position of the boom 3 is located between the turning angles between the points C ′ and A ′, the point A ′ is determined.
The dangerous area C may be determined by setting the hoisting angle of 3 as the falling limit angle of the boom 3. In any case, the dangerous area storage means 16 is configured to store the necessary minimum points, so that even if the obstacle has a complicated shape, it is possible to store the dangerous area with a small capacity memory. You can do it.

また、上記実施例では演算部17に旋回操作を右旋回駆
動させたか左旋回駆動させたかを判別する旋回方向判別
手段25を備えているが、旋回操作レバーを右旋回駆動さ
せたときに作動する検出器と左旋回駆動させたときに作
動する検出器を設け、これらの検出器からの信号を右旋
回駆動規制手段14a、左旋回駆動規制手段14bに出力して
旋回操作を右旋回駆動させたか左旋回駆動させたかを判
別するようにして危険側への旋回駆動を規制するように
してもよい。Further, in the above embodiment, the calculation unit 17 is provided with the turning direction determining means 25 for determining whether the turning operation is driven to rotate rightward or leftward, but when the turning operation lever is driven rightward. A detector that operates and a detector that operates when it is driven to turn to the left are provided.The signals from these detectors are output to the right turning drive restricting means 14a and the left turning drive restricting means 14b to turn the turning operation to the right. The turning drive to the dangerous side may be restricted by determining whether the turning drive is performed or the left turning drive is performed.

さらに、上記実施例は、高所作業車に用いた場合で説
明したが、ブームを有しこのブームを駆動して移動させ
るようにした作業機であれば本考案のブーム干渉防止装
置を用いることは言うまでもない。Further, although the above embodiment has been described for the case of being used for an aerial work vehicle, the boom interference prevention device of the present invention should be used for a working machine having a boom and moving the boom. Needless to say.

（考案の効果） 本考案は以上の如く作用し構成するものであるから、
障害物とブームの干渉する位置を更新する場合でも簡単
に更新でき、しかも必要最低減の記憶で危険領域を設定
することができる。したがって、複雑な形の障害物であ
っても、小容量のメモリーで危険領域を記憶させること
ができる。(Effect of the Invention) Since the present invention operates and is configured as described above,
Even if the position where the obstacle and the boom interfere with each other is updated, the position can be easily updated, and the dangerous area can be set with the minimum necessary memory. Therefore, even if the obstacle has a complicated shape, the dangerous area can be stored in the memory having a small capacity.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図〜第４図は、本考案のブーム干渉防止装置を説明
する説明図であり、第１図は、ブーム干渉防止装置の説
明図、第２図は、ブームと障害物の位置関係を示す説明
図、第３図は、危険領域記憶手段に記憶される旋回角と
起伏角を説明する説明図、第４図は、演算部の詳細な説
明図である。第５図は、ブーム干渉防止装置を使用する
高所作業車の説明図、第６図は、従来のブーム干渉防止
装置の説明図である。 1;車両、3;ブーム、5;旋回駆動手段、6:起伏駆動手段、
8;旋回角検出手段、9;起伏角検出手段、14;旋回駆動規
制手段、15;倒伏駆動規制手段、16;危険領域記憶手段、
17;演算部、18;読み取り手段、19;判別手段、20;書き込
み手段、21;記憶指令手段、22;選択手段1 to 4 are explanatory views for explaining a boom interference prevention device of the present invention. FIG. 1 is an explanatory view of the boom interference prevention device, and FIG. 2 shows a positional relationship between the boom and an obstacle. FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating the turning angle and the undulation angle stored in the dangerous area storage unit, and FIG. 4 is a detailed explanatory diagram of the calculation unit. FIG. 5 is an explanatory view of an aerial work vehicle using the boom interference prevention device, and FIG. 6 is an explanatory view of a conventional boom interference prevention device. 1; vehicle, 3; boom, 5; turning drive means, 6: undulation drive means,
8; turning angle detecting means, 9; hoisting angle detecting means, 14; turning drive restricting means, 15; falling drive restricting means, 16; danger area storage means,
17; arithmetic unit, 18; reading means, 19; discriminating means, 20; writing means, 21; storage commanding means, 22; selecting means

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】(57) [Scope of utility model registration request] 【請求項１】車両上に旋回および起伏自在にブームを設
け、当該ブームを旋回駆動する旋回駆動手段および起伏
駆動する起伏駆動手段を備え、ブームを起伏駆動および
旋回駆動することによりブームが位置する領域内に存在
する障害物とブームが干渉するのを防止するブーム干渉
防止装置であって、 ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段、ブームの起
伏角を検出する起伏角検出手段、ブームが障害物に干渉
する危険領域に関するデータを記憶する危険領域記憶手
段、前記旋回駆動手段による旋回駆動を規制する旋回駆
動規制手段、前記起伏駆動手段による倒伏駆動を規制す
る倒伏駆動規制手段、および、演算部とからなり、前記
演算部は、旋回角検出手段の検出する旋回角、起伏角検
出手段の検出する起伏角、危険領域記憶手段の記憶する
危険領域に関するデータを受け取り、受け取りに係る旋
回角が危険領域に達したときは前記旋回駆動規制手段に
作動信号を出力し、受け取りに係る起伏角が危険領域に
達したときは前記起伏駆動規制手段に作動信号を出力す
るよう構成してなるブーム干渉防止装置において、 記憶指令信号を出力する人為操作可能な記憶指令手段を
設けこの記憶指令手段からの記憶指令信号を前記演算部
に入力するようになし、演算部は、記憶指令手段からの
記憶指令信号を受け取ったときには、受け取り時点にお
ける旋回角検出手段の検出に係る旋回角および起伏角検
出手段の検出に係る起伏角を関連づけて対として前記危
険領域記憶手段に記憶するよう構成しており、且つこの
ようにして記憶した一対の旋回角と起伏角のうちの起伏
角を、当該一対のうちの旋回角から、右または左旋回側
で記憶された他の一対の旋回角までの間、危険領域の上
限として設定するよう構成してあることを特徴とするブ
ーム干渉防止装置。1. A boom is provided on a vehicle so that it can be swung and raised and lowered, and a swing drive means for driving the boom to swing and a hoisting drive means for driving the hoist are provided. The boom is positioned by hoisting and swinging the boom. A boom interference prevention device for preventing the boom from interfering with an obstacle existing in the area, which comprises a swing angle detecting means for detecting the swing angle of the boom, a levitation angle detecting means for detecting the levitation angle of the boom, and a boom. Danger area storage means for storing data relating to danger area that interferes with obstacles, swing drive restriction means for restricting swing drive by the swing drive means, fall drive restriction means for restraining fall drive by the up and down drive means, and calculation The calculation unit stores the turning angle detected by the turning angle detection unit, the undulation angle detected by the undulation angle detection unit, and the dangerous area storage unit. Receiving data relating to the dangerous area, outputting an operation signal to the turning drive restricting means when the turning angle related to the reception reaches the dangerous area, and the hoisting driving restriction when the hoisting angle related to the reception reaches the dangerous area. In a boom interference prevention device configured to output an operation signal to the means, a manually operable memory command means for outputting a memory command signal is provided to input the memory command signal from the memory command means to the arithmetic unit. However, when the storage unit receives the storage command signal from the storage unit, the arithmetic unit associates the turning angle related to the detection of the turning angle detection unit and the undulation angle related to the detection of the undulation angle detection unit as a pair with each other. It is configured to be stored in the dangerous area storage means, and the undulation angle of the pair of turning angle and undulation angle stored in this way is used as the pair of wrapping angles. A boom interference prevention device, characterized in that it is configured to be set as an upper limit of the dangerous area from a later turning angle to another pair of turning angles stored on the right or left turning side.