JP3350904B2 - Data transfer method between programmable controller and motion controller - Google Patents
Data transfer method between programmable controller and motion controllerInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、プログラマブルコント
ローラ（以下ＰＬＣと略す）とモーションコントローラ
（以下、ＭＣと略す）とを２ポートＲＡＭで結合したシ
ステムにおけるＰＬＣとＭＣ間のデータの授受方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for transmitting and receiving data between a PLC and a MC in a system in which a programmable controller (hereinafter abbreviated as PLC) and a motion controller (hereinafter abbreviated as MC) are connected by a two-port RAM.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ＰＬＣとＭＣ間のデータの授受方
法は、図２に示すハードウェア構成を用いて行なわれて
いた。図２において、ＰＬＣ２０１とＭＣ２０２とが２
ポートＲＡＭ２０８によって結合され、ＰＬＣ２０１
は、入出力装置２０６、ＣＰＵ２０３、ＲＯＭ２０４、
ラダープログラムと入出力データなどが格納されている
ＲＡＭ２０５、通信インターフェース装置２０７から構
成されている。また、ＭＣ２０２は、２ポートＲＡＭ２
０８、入出力装置２１２、ＣＰＵ２０９、ＲＯＭ２１
０、ＲＡＭ２１１から構成されている。次に、本システ
ムの動作を図２に基づいて説明する。ＰＬＣ２０１の入
出力装置２０６から入った入力データはＲＡＭ２０５に
とりこまれる。ＲＡＭ２０５には、あらかじめラダープ
ログラムが格納されていて、前記入力データのＯＮ、Ｏ
ＦＦ情報に従い、ＣＰＵ２０３がＲＯＭ２０４の制御プ
ログラムを起動してラダープログラムの解読を行う。解
読されたデータのうち、システム外への出力データは、
入出力装置２０６を介して、システム外へ出力信号２１
４として伝えらる。一方、解読されたデータのうちＭＣ
を制御するのに必要なデータは、２ポートＲＡＭ２０８
を介してＭＣに伝えられる。ここで、２ポートＲＡＭを
介したＰＬＣとＭＣとのデータの授受方法には、割り込
みなどを用いたセマフォ方式をとるか、ハードウェアに
よりアービトレーションをとって完全に非同期で行なう
非同期方式かなどである。ところで、ＭＣは前述のスキ
ャン動作とは違い、フィードバック制御により動作する
ため、ＭＣプログラムを解読するためには、ＭＣとシス
テム外との入出力データの授受において高速でかつ、一
定周期の時間が要求される。この要求を実現するため、
ＭＣ２０２はＭＣ専用入出力装置２１２を設け、これを
介してシステム外との入出力データの授受を行ってい
た。2. Description of the Related Art Conventionally, a method of exchanging data between a PLC and an MC has been performed using a hardware configuration shown in FIG. In FIG. 2, the PLC 201 and the MC 202
PLC 201 coupled by port RAM 208
Are the input / output device 206, the CPU 203, the ROM 204,
It comprises a RAM 205 in which a ladder program and input / output data are stored, and a communication interface device 207. The MC 202 has a 2-port RAM 2
08, input / output device 212, CPU 209, ROM 21
0, RAM 211. Next, the operation of the present system will be described with reference to FIG. Input data input from the input / output device 206 of the PLC 201 is taken into the RAM 205. A ladder program is stored in the RAM 205 in advance.
According to the FF information, the CPU 203 activates the control program in the ROM 204 and decodes the ladder program. Of the decrypted data, output data outside the system is
Output signal 21 out of the system via input / output device 206
Conveyed as 4. On the other hand, MC of the decrypted data
The data required to control the
To the MC. Here, the method of transmitting and receiving data between the PLC and the MC via the two-port RAM includes a semaphore method using an interrupt or the like or an asynchronous method in which arbitration is performed by hardware and completely asynchronous. . By the way, since the MC operates by feedback control unlike the above-described scan operation, in order to decode the MC program, a high-speed and fixed period of time is required for input / output data exchange between the MC and the outside of the system. Is done. To fulfill this request,
The MC 202 has an MC-dedicated input / output device 212 through which input / output data is exchanged with the outside of the system.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ＰＬＣ、ＭＣ両方にある入出力装置の一方を削除し
てシステムを単純化する場合次のような問題があった。
すなわち、ＭＣ側にのみ入出力装置を設ける場合、ＭＣ
用に必要なデータの入出力点数は、ＰＬＣに必要なそれ
と比べて極端に少ないので、ＭＣ側の入出力装置でＰＬ
Ｃ用のデータの入出力処理を行わせるためには、ハード
ウェアの大規模な改造が必要となるという問題があっ
た。また、ＰＬＣ側にのみ入出力装置をもたせて、シス
テム外とＭＣとの入出力データの授受をこの入出力装置
をインターフェースとして行う場合、ＭＣ専用の入出力
データは、一度ＲＡＭ２０５に格納されたあと、ラダー
プログラム解読処理を経て、２ポートＲＡＭを介して授
受されるため、ＰＬＣのスキャンサイクルに拘束され、
システム外とＭＣとの入出力データの授受を高速かつ一
定周期の時間で常時行うことは不可能であった。そこで
本発明は、ＰＬＣとＭＣの入出力装置を１つにした時の
上記の問題を解決し、ＭＣ専用の入出力データの授受を
高速かつ一定周期の時間で行うことができるＰＬＣとＭ
Ｃ間のデータの授受方法を提供することを目的とする。However, in the prior art, when one of the input / output devices in both the PLC and the MC is deleted to simplify the system, there are the following problems.
That is, when an input / output device is provided only on the MC side, MC
The number of data input / output points required for data transmission is extremely small compared to that required for the PLC.
In order to perform the input / output processing of the data for C, there is a problem that a large-scale modification of hardware is required. When an input / output device is provided only on the PLC side and input / output data is exchanged between the outside of the system and the MC using the input / output device as an interface, the input / output data dedicated to the MC is stored in the RAM 205 once. Are transmitted and received via a 2-port RAM through a ladder program decoding process,
It has been impossible to constantly transmit and receive input / output data between the outside of the system and the MC in a high-speed and constant period of time. In view of the above, the present invention solves the above-described problem when the PLC and MC input / output devices are integrated into one, and provides a PLC and a MC that can exchange input / output data dedicated to the MC at high speed in a fixed period of time.
An object of the present invention is to provide a method of exchanging data between Cs.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明では、入出力装置とＲＡＭを有するプログラマブ
ルコントローラとモーションコントローラとを２ポート
ＲＡＭで結合したシステムにおけるプログラマブルコン
トローラとモーションコントローラ間のデータの授受方
法において、プログラマブルコントローラがそのスキャ
ンサイクルのプログラム解読結果に基づいて、前記２ポ
ートＲＡＭの一部の領域を介して前記プログラマブルコ
ントローラのＲＡＭとモーションコントローラ間でデー
タの授受を行い、他方、前記スキャンサイクルとは独立
の一定周期のクロック信号ごとにプログラマブルコント
ローラの割り込みプログラムを動作させ、前記入出力装
置による入出力データのうち特定の入出力データを前記
２ポートＲＡＭの他方の領域を介して前記入出力装置と
モーションコントローラ間で前記一定短周期ごとに直接
データの授受を行うようするものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a system in which a programmable controller having an input / output device, a RAM, and a motion controller are connected by a two-port RAM to transfer data between the programmable controller and the motion controller. In the transmission / reception method, the programmable controller transmits and receives data between the RAM of the programmable controller and the motion controller via a partial area of the two-port RAM based on a program decoding result of the scan cycle. An interrupt program of the programmable controller is operated for each clock signal having a constant cycle independent of the cycle, and the input / output device is operated.
Specific input / output data among the input / output data
With the input / output device via the other area of the 2-port RAM
Data is directly transmitted and received between the motion controllers at the predetermined short period .
【０００５】[0005]
【作用】上記手段により、ＰＬＣのスキャンサイクルと
は無関係に高速かつ一定周期で、ＰＬＣの入出力装置と
ＭＣ間でＭＣ専用入出力データの授受を行えるようにな
り、ＰＬＣとＭＣとの入出力回路が統合されてシステム
は単純化される。According to the above-mentioned means, it is possible to exchange MC-dedicated input / output data between the PLC input / output device and the MC at a high speed and at a constant cycle irrespective of the PLC scan cycle. The circuit is integrated and the system is simplified.
【０００６】[0006]
【実施例】以下本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、本発明の信号授受方法を実施するためのハ
ードウェア構成の一例を示すブロック図であり、ＰＬＣ
１０１とＭＣ１０２とが２ポートＲＡＭ１０８で結合さ
れたものである。ここでＰＬＣ１０１は、ＣＰＵ１０
３、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０５、通信インターフェー
ス回路１０７、入出力装置１０６とから構成されてい
る。入出力装置１０６が有する入出力回路のうち、シス
テム外とＭＣとの入出力データの授受を直接行う信号用
の入出力回路を特にダイレクト入出力回路と呼び、この
ダイレクト入出力回路を介して授受される信号をダイレ
クト入出力データと呼ぶ。ＭＣ１０２は、ＣＰＵ１０
９、ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１１及び２ポートＲＡＭ１
０８から構成され、２ポートＲＡＭ１０８はＰＬＣとＭ
Ｃのデータの受け渡しを行う。図３は、ＲＯＭ１０４に
入っている制御プログラムのうち、ＰＬＣのスキャン処
理の動作を示すフローチャートである。図４は、ＲＯＭ
１０４に入っている制御プログラムのうち、ＰＬＣのダ
イレクトＩ／Ｏ処理を示すフローチャートである。図５
は、ＰＬＣが発生するクロックと、ダイレクトＩ／Ｏ処
理と、２ポートＲＡＭのアクセスサイドを示すタイミン
グ図である。２ポートＲＡＭ１０８は、この信号が
“Ｈ”の時ＰＬＣとアクセスし、“Ｌ”の時ＭＣとアク
セスするスイッチメモリとなっている。以下、本発明の
動作について説明する。図１におけるシステム外の入力
信号１１２、出力信号１１３のうち、ダイレクト入出力
データ以外のデータは、図３のスキャン処理によってＰ
ＬＣの入出力装置とＰＬＣのＲＡＭ１０５との間でデー
タの授受が行われる。システム外の入出力データは、入
出力装置１０６を介してＲＡＭ１０５とやりとりされ、
その後、ラダー解読処理３０１で、ＲＡＭ１０５に入っ
ているラダープログラムをＣＰＵ１０３が、ＲＯＭ１０
４の制御プログラムに従って解読し、解読されたデータ
は再び、ＲＡＭ１０５に入れられる。そして、パソコン
コマンド処理３０２（パソコンとＰＬＣのＣＰＵ１０３
との間の通信処理）を行った後、基本Ｉ／Ｏ処理３０３
を行うことにより、再び入力データはシステム外より入
出力装置を介してＲＡＭ１０５に取り込まれ、出力デー
タはＲＡＭ１０５から入出力装置１０６を介してシステ
ム外へ信号として出力される。次にＭＣユニットサービ
ス３０４では、ダイレクト入出力データ以外のＭＣ専用
のデータ（ＭＣが必要とするデータのうち、ＰＬＣのプ
ログラム解読処理を行った後に授受されるデータ）は、
２ポートＲＡＭの一部の領域に転送される。ここに言う
一部の領域のＰＬＣとＭＣ間の２ポートＲＡＭを介した
データの授受は非同期で、ＰＬＣ側が図３のフローチャ
ートのＭＣユニットサービースで２ポートＲＡＭとデー
タの授受を行うのに対し、ＭＣ側は図５に示すクロック
の立ち下がり時に２ポートＲＡＭとデータの授受を行
う。その後、再びプログラムがラダー回路解読処理にも
どり、以上の動作が繰り返される。ところで、ＭＣを制
御するための入出力信号は、次のような動作をする。Ｍ
Ｃ専用入力データは、入出力装置１０６の中にあるダイ
レクト入出力回路に一度取り込まれ、図５のクロック信
号の立ち上がり時にＰＬＣのＣＰＵ１０３が実行してい
るスキャン処理に割り込みを入れ、図４に示すダイレク
ト入出力処理が実行される。これによってＭＣ専用の入
力データは入出力装置１０６から２ポートＲＡＭ１０８
に直接受け渡される。また、この時出力データは、２ポ
ートＲＡＭ１０８より、入出力装置１０６に直接受け渡
され、出力信号としてシステム外へ出力される。このダ
イレクト入出力処理をすべて実行後は、再び、スキャン
処理プログラムが割り込みが入ったところから実行され
る。また、クロック信号が立ち下がり時には、２ポート
ＲＡＭとＭＣがデータの授受を行う。ＰＬＣとＭＣ間の
データの授受は２ポートＲＡＭ１０８がスイッチメモリ
となるため完全に同期をとり、ＰＬＣ、ＭＣともアービ
トレーションによるウェイトなどの遅れがなくなり、ス
ムーズに伝達される。また、図５に示すＰＬＣ、ＭＣの
処理時間は、ＰＬＣとＭＣ間で授受するデータ量と、Ｍ
Ｃの高速性を要求する入出力データの応答性から設定さ
れる。このように、ＭＣ専用の入出力データは毎回の処
理時間内で処理されるため、ＭＣが演算等に使用する入
出力データは、スキャンによる時間のズレが発生しな
い。以上のようにＰＣ、ＭＣの統合システムとして１つ
だけの入出力装置によりシステム外と入出力データの授
受を行い、高速性が要求されるＭＣの入出力データも処
理可能となる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a hardware configuration for implementing a signal transfer method of the present invention.
101 and MC 102 are connected by a two-port RAM 108. Here, the PLC 101 is a CPU 10
3, a ROM 104, a RAM 105, a communication interface circuit 107, and an input / output device 106. Among the input / output circuits included in the input / output device 106, a signal input / output circuit for directly transmitting and receiving input / output data between the outside of the system and the MC is particularly called a direct input / output circuit, and the input / output circuit is transmitted / received via the direct input / output circuit. The signal performed is called direct input / output data. The MC 102 is a CPU 10
9, ROM110, RAM111 and 2-port RAM1
08, and the 2-port RAM 108 has a PLC and M
Transfer of C data is performed. FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the scanning process of the PLC among the control programs stored in the ROM 104. Figure 4 shows the ROM
4 is a flowchart showing direct I / O processing of a PLC among the control programs included in the control program 104; FIG.
Is the clock generated by the PLC and the direct I / O processing.
And management is a timing diagram illustrating the access side of the two-port RAM. The 2-port RAM 108 is a switch memory that accesses the PLC when this signal is “H” and accesses the MC when this signal is “L”. Hereinafter, the operation of the present invention will be described. Of the input signal 112 and the output signal 113 outside the system in FIG.
Data is exchanged between the input / output device of the LC and the RAM 105 of the PLC. Input / output data outside the system is exchanged with the RAM 105 via the input / output device 106,
Thereafter, in a ladder decoding process 301, the ladder program stored in the RAM 105 is read by the CPU 103.
Therefore it decrypts the fourth control program, decrypted data is again placed in RAM 105. And personal computer
Command processing 302 (PC 103 of personal computer and PLC)
After performing the communication process between the
Then, the input data is again taken into the RAM 105 from outside the system via the input / output device, and the output data is output from the RAM 105 via the input / output device 106 to the outside of the system as a signal. Next, in the MC unit service 304, data dedicated to the MC other than the direct input / output data (of the data required by the MC, data transmitted and received after performing the PLC program decoding process)
The data is transferred to a part of the 2-port RAM. The exchange of data between the PLC and the MC in the partial area via the 2-port RAM is asynchronous, and the PLC exchanges data with the 2-port RAM by the MC unit service in the flowchart of FIG. The MC side exchanges data with the 2-port RAM at the falling edge of the clock shown in FIG. Thereafter, the program returns to the ladder circuit decoding process again, and the above operation is repeated. By the way, the input / output signal for controlling the MC operates as follows. M
The C-dedicated input data is once taken into the direct input / output circuit in the input / output device 106 and interrupts the scan process executed by the CPU 103 of the PLC at the rising of the clock signal in FIG. Direct input / output processing is executed. As a result, input data dedicated to the MC is transferred from the input / output device 106 to the 2-port RAM 108.
Passed directly to At this time, the output data is directly passed from the two-port RAM 108 to the input / output device 106 and is output as an output signal to the outside of the system. After executing all of the direct input / output processing, the scan processing program is executed again from the point where the interrupt is input. When the clock signal falls, the two-port RAM and the MC exchange data. The transmission and reception of data between the PLC and the MC are completely synchronized because the two-port RAM 108 is a switch memory, and the PLC and the MC are smoothly transmitted without any delay such as wait due to arbitration. Further, the processing time of the PLC and MC shown in FIG.
It is set from the responsiveness of input / output data that requires the high speed of C. As described above, since the input / output data dedicated to the MC is processed within the processing time of each time, the input / output data used by the MC for the calculation or the like does not have a time lag due to scanning. As described above, as an integrated system of PC and MC, input / output data is exchanged with the outside of the system by only one input / output device, and input / output data of MC requiring high speed can be processed.
【０００７】[0007]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、Ｐ
ＬＣ、ＭＣの結合したシステムを構成する上で入出力デ
ータの処理がＰＬＣ内の１ケ所で実現できる為、システ
ムの構成がシンプルとなり、トータルではシステムの小
型化ローコスト化が可能となった。また、ＰＬＣのスキ
ャンサイクルに拘束されることなく、システム外とＭＣ
との入出力データの授受を高速かつ一定周期の時間で常
時行うことができるようになった。As described above, according to the present invention, P
Since the processing of input / output data can be realized at one place in the PLC when configuring a system in which the LC and the MC are combined, the system configuration is simplified, and the total system size and cost can be reduced. Also, without being restricted by the PLC scan cycle, the MC
It is now possible to constantly transfer input / output data to and from the device at high speed and for a fixed period of time.
【図１】本発明の一実施例のハードウェア構成の概略を
示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a hardware configuration according to an embodiment of the present invention.
【図２】従来例のハードウェア構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of a conventional example.
【図３】ＰＬＣスキャン処理を示すフローチャート。FIG. 3 is a flowchart illustrating a PLC scanning process.
【図４】本発明によるダイレクト入出力処理を示すフロ
ーチャート。FIG. 4 is a flowchart showing direct input / output processing according to the present invention.
【図５】本発明によるクロック信号、ダイレクトＩ／Ｏ
処理の関係を示す図。FIG. 5 shows a clock signal , direct I / O according to the invention .
The figure which shows the relationship of a process.
１０１ プログラマブルコントローラ １０２ モーションコントローラ １０３ プログラマブルコントローラのＣＰＵ １０６ 入出力装置 １０７ 通信インターフェース装置 １０８ ２ポートＲＡＭ １０９ モーションコントローラのＣＰＵ １１２ 入力信号 １１３ 出力信号 ２０１ プログラマブルコントローラ ２０２ モーションコントローラ ２１２ ＭＣ専用入出力装置 ２１３，２１５ 入力信号 ２１４，２１６ 出力信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Programmable controller 102 Motion controller 103 Programmable controller CPU 106 I / O device 107 Communication interface device 108 2-port RAM 109 Motion controller CPU 112 Input signal 113 Output signal 201 Programmable controller 202 Motion controller 212 MC dedicated input / output device 213, 215 Input Signal 214,216 Output signal
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−27405（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−173804（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-2-27405 (JP, A) JP-A-2-173804 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G05B 19/04-19/05
Claims (1)
ルコントローラとモーションコントローラとを２ポート
ＲＡＭで結合したシステムにおけるプログラマブルコン
トローラとモーションコントローラ間のデータの授受方
法において、 プログラマブルコントローラがそのスキャンサイクルの
プログラム解読結果に基づいて、前記２ポートＲＡＭの
一部の領域を介して前記プログラマブルコントローラの
ＲＡＭとモーションコントローラ間でデータの授受を行
い、他方、前記スキャンサイクルとは独立の一定周期の
クロック信号ごとにプログラマブルコントローラの割り
込みプログラムを動作させ、前記入出力装置による入出
力データのうち特定の入出力データを前記２ポートＲＡ
Ｍの他方の領域を介して前記入出力装置とモーションコ
ントローラ間で前記一定周期ごとに直接データの授受を
行うことを特徴とするプログラマブルコントローラとモ
ーションコントローラのデータの授受方法。1. A method for exchanging data between a programmable controller and a motion controller in a system in which a programmable controller having an input / output device, a RAM, and a motion controller are connected by a two-port RAM, wherein the programmable controller has a program decoding result of a scan cycle. based on the performed transfers data between RAM and the motion controller of the programmable controller through a partial area of the two-port RAM, while the programmable controller for each clock signal having a constant period independent of the said scan cycle of the interrupt program is operated, and out by the input-output device
Specific input / output data of the input data
M and the motion input / output device through the other area of M.
A method of transmitting and receiving data between a programmable controller and a motion controller , wherein data is directly transmitted and received between the controllers at the above-mentioned fixed period .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26649192A JP3350904B2 (en) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | Data transfer method between programmable controller and motion controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26649192A JP3350904B2 (en) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | Data transfer method between programmable controller and motion controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0689108A JPH0689108A (en) | 1994-03-29 |
| JP3350904B2 true JP3350904B2 (en) | 2002-11-25 |
Family
ID=17431670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26649192A Expired - Lifetime JP3350904B2 (en) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | Data transfer method between programmable controller and motion controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3350904B2 (en) |
-
1992
- 1992-09-08 JP JP26649192A patent/JP3350904B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0689108A (en) | 1994-03-29 |
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