JP3343386B2 - 追従型走行車両 - Google Patents
追従型走行車両Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、オペレーターの作業ま
たは歩行に追従して発進、停止を行う走行車両の構成に
関する。
たは歩行に追従して発進、停止を行う走行車両の構成に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、オペレーターによるハンドル、レ
バー等またはリモコン等の操作により、モーターやエン
ジン等にて走行駆動される走行車両を操作し、オペレー
ターの歩行に合わせて走行車両を走行させる技術は、公
知のものとされており、例えば、特開昭６３−２９３６
１３号公報、実開平１−１３５５０５号公報に記載の技
術の如くである。
バー等またはリモコン等の操作により、モーターやエン
ジン等にて走行駆動される走行車両を操作し、オペレー
ターの歩行に合わせて走行車両を走行させる技術は、公
知のものとされており、例えば、特開昭６３−２９３６
１３号公報、実開平１−１３５５０５号公報に記載の技
術の如くである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
において、走行車両を発進、停止させる為には、その都
度オペレーターによる操作またはオペレーターからの制
御信号を必要とするのである。例えば、前記走行車両を
運搬車として作物の収穫作業に使用する場合もしくは作
物の防除作業に使用する場合等においては、走行車両の
操作と前記作業を同時に行うことができず、一方に集中
すると、他方が完全にできなくなり、作業効率が悪くな
るという不具合が生じていたのである。そこで、本発明
は、オペレーターによる発進、停止の操作を必要とせ
ず、オペレーターの移動に追従して、自動的に発進及び
停止を行うことができる走行車両を構成し、該追従型走
行車両において、オペレーターが装備する装置を軽量小
型にすることを目的とする。
において、走行車両を発進、停止させる為には、その都
度オペレーターによる操作またはオペレーターからの制
御信号を必要とするのである。例えば、前記走行車両を
運搬車として作物の収穫作業に使用する場合もしくは作
物の防除作業に使用する場合等においては、走行車両の
操作と前記作業を同時に行うことができず、一方に集中
すると、他方が完全にできなくなり、作業効率が悪くな
るという不具合が生じていたのである。そこで、本発明
は、オペレーターによる発進、停止の操作を必要とせ
ず、オペレーターの移動に追従して、自動的に発進及び
停止を行うことができる走行車両を構成し、該追従型走
行車両において、オペレーターが装備する装置を軽量小
型にすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するための手段として、本発明は次の如く構成したもの
である。走行車両側に超音波送信機と、バッテリーと、
電波受信機を設け、オペレーター側に超音波受信機と、
電波送信機と、乾電池を設け、走行車両側の超音波送信
機からは、超音波による信号を発信し、この超音波によ
る信号をオペレーター側の超音波受信機にて受信する
と、オペレーター側のコントローラＣ２を介してオペレ
ーター側の送信用アンテナから電波による信号を発信
し、この電波による信号を、走行車両側の電波受信機に
て受信し、前記超音波による信号を発してから電波によ
る信号を受信した時間を、走行車両側のコントローラＣ
１により比較処理し、走行車両とオペレーターとの距離
を検出し、その距離が走行車両側のコントローラＣ１に
予め設定されている値になると、駆動用モーターに対し
て駆動及び停止の信号を発するものである。
するための手段として、本発明は次の如く構成したもの
である。走行車両側に超音波送信機と、バッテリーと、
電波受信機を設け、オペレーター側に超音波受信機と、
電波送信機と、乾電池を設け、走行車両側の超音波送信
機からは、超音波による信号を発信し、この超音波によ
る信号をオペレーター側の超音波受信機にて受信する
と、オペレーター側のコントローラＣ２を介してオペレ
ーター側の送信用アンテナから電波による信号を発信
し、この電波による信号を、走行車両側の電波受信機に
て受信し、前記超音波による信号を発してから電波によ
る信号を受信した時間を、走行車両側のコントローラＣ
１により比較処理し、走行車両とオペレーターとの距離
を検出し、その距離が走行車両側のコントローラＣ１に
予め設定されている値になると、駆動用モーターに対し
て駆動及び停止の信号を発するものである。
【０００５】
【作用】次に、一方の信号として超音波を用い、他方の
信号として電波を用いた実施例の作用について説明す
る。走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１の送信機（スピーカ
ー）９からは、超音波による信号を発信し、この超音波
による信号をオペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の受信機
（マイク）７にて受信すると、コントローラＣ２を介し
て送信機（アンテナ）６から電波による信号を発信し、
この電波による信号を走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１の受
信機（アンテナ）３２にて受信する。前記超音波による
信号を発してから電波による信号を受信した時間を送受
信機Ｂ１のコントローラＣ１により比較処理し、送受信
機Ｂ１と送受信機Ｂ２との距離を検出し、その距離がコ
ントローラＣ１に予め設定されている値になると、該コ
ントローラＣ１から駆動用モーターＭに駆動及び停止の
信号が発せられる。即ち、オペレーターＳと走行車両Ａ
との距離が設定以内になると走行車両Ａが停止し、設定
以上になると走行車両Ａが発進するのである。
信号として電波を用いた実施例の作用について説明す
る。走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１の送信機（スピーカ
ー）９からは、超音波による信号を発信し、この超音波
による信号をオペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の受信機
（マイク）７にて受信すると、コントローラＣ２を介し
て送信機（アンテナ）６から電波による信号を発信し、
この電波による信号を走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１の受
信機（アンテナ）３２にて受信する。前記超音波による
信号を発してから電波による信号を受信した時間を送受
信機Ｂ１のコントローラＣ１により比較処理し、送受信
機Ｂ１と送受信機Ｂ２との距離を検出し、その距離がコ
ントローラＣ１に予め設定されている値になると、該コ
ントローラＣ１から駆動用モーターＭに駆動及び停止の
信号が発せられる。即ち、オペレーターＳと走行車両Ａ
との距離が設定以内になると走行車両Ａが停止し、設定
以上になると走行車両Ａが発進するのである。
【０００６】
【実施例】次に、一方の信号として超音波を用い、他方
の信号として電波を用いた実施例について説明する。図
１は、走行車両Ａの側面図、図２は、同じく正面図、図
３は、オペレーターＳと走行車両Ａの側面図、図４は、
オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の斜視図、図５は、送
受信機Ｂ２を取り付けたベルトＴの斜視図、図６は、送
受信機Ｂ２を取り付けたチョッキＵの斜視図、図７は、
送受信機Ｂ２を取り付けたベストＶの斜視図、図８は、
走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１とオペレーターＳ側の送受
信機Ｂ２の制御回路のブロック図、図９は、走行車両Ａ
の走行制御回路のブロック図、図１０は、同じく制御ブ
ロック図である。
の信号として電波を用いた実施例について説明する。図
１は、走行車両Ａの側面図、図２は、同じく正面図、図
３は、オペレーターＳと走行車両Ａの側面図、図４は、
オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の斜視図、図５は、送
受信機Ｂ２を取り付けたベルトＴの斜視図、図６は、送
受信機Ｂ２を取り付けたチョッキＵの斜視図、図７は、
送受信機Ｂ２を取り付けたベストＶの斜視図、図８は、
走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１とオペレーターＳ側の送受
信機Ｂ２の制御回路のブロック図、図９は、走行車両Ａ
の走行制御回路のブロック図、図１０は、同じく制御ブ
ロック図である。
【０００７】本発明の追従型走行車両の実施例を、図１
・図２・図３において説明する。走行車両Ａの機体下側
部には、走行車輪１・１・・・が配設されており、該走
行車輪１・１・・・は、バッテリー２１から供給される
電力にて作動する、駆動用モーターＭにより駆動される
ように構成されている。前記走行車両Ａの前部には、送
受信機Ｂ１が配設されており、該送受信機Ｂ１には、受
信用アンテナ８とスピーカー９が設けられている。前記
受信用アンテナ３２とスピーカー９は、図８に示す如
く、コントローラＣ１に接続されており、該コントロー
ラＣ１により、前記駆動用モーターＭが駆動制御される
ように構成されている。
・図２・図３において説明する。走行車両Ａの機体下側
部には、走行車輪１・１・・・が配設されており、該走
行車輪１・１・・・は、バッテリー２１から供給される
電力にて作動する、駆動用モーターＭにより駆動される
ように構成されている。前記走行車両Ａの前部には、送
受信機Ｂ１が配設されており、該送受信機Ｂ１には、受
信用アンテナ８とスピーカー９が設けられている。前記
受信用アンテナ３２とスピーカー９は、図８に示す如
く、コントローラＣ１に接続されており、該コントロー
ラＣ１により、前記駆動用モーターＭが駆動制御される
ように構成されている。
【０００８】そして、オペレーターＳは、図４に示すコ
ントロールボックスを兼備した送受信機Ｂ２を携帯して
おり、該送受信機Ｂ２には、送信用アンテナ６とマイク
７が設けられている。前記送信用アンテナ６とマイク７
は、図８に示す如く、コントローラＣ２に接続されてお
り、該コントローラＣ２には、送受信機Ｂ２の前面部に
配設されている電源スイッチ２２、前進スイッチ２３、
後進スイッチ２４及び自動切換スイッチ２５が接続され
ている。
ントロールボックスを兼備した送受信機Ｂ２を携帯して
おり、該送受信機Ｂ２には、送信用アンテナ６とマイク
７が設けられている。前記送信用アンテナ６とマイク７
は、図８に示す如く、コントローラＣ２に接続されてお
り、該コントローラＣ２には、送受信機Ｂ２の前面部に
配設されている電源スイッチ２２、前進スイッチ２３、
後進スイッチ２４及び自動切換スイッチ２５が接続され
ている。
【０００９】また、オペレーターＳの送受信機Ｂ２の携
帯方法は、図５に示すベルトＴに送受信機Ｂ２を取り付
けて携帯する方法、図６に示すチョッキＵに送受信機Ｂ
２を取り付けて携帯する方法、または、図７に示すベス
トＶに送受信機Ｂ２を取り付けて携帯する方法等があ
り、前記ベルトＴ、チョッキＵ及びベストＶには、それ
ぞれ走行車両Ａから発信された超音波の信号を受信する
ための補助のマイク７’・７’・・・が適宜位置に複数
個配設されており、指向性の強い超音波をいずれの方向
からでも受信できるようにし、これらの補助マイク７’
・７’・・・は、コントローラＣ２に接続されている。
帯方法は、図５に示すベルトＴに送受信機Ｂ２を取り付
けて携帯する方法、図６に示すチョッキＵに送受信機Ｂ
２を取り付けて携帯する方法、または、図７に示すベス
トＶに送受信機Ｂ２を取り付けて携帯する方法等があ
り、前記ベルトＴ、チョッキＵ及びベストＶには、それ
ぞれ走行車両Ａから発信された超音波の信号を受信する
ための補助のマイク７’・７’・・・が適宜位置に複数
個配設されており、指向性の強い超音波をいずれの方向
からでも受信できるようにし、これらの補助マイク７’
・７’・・・は、コントローラＣ２に接続されている。
【００１０】前記走行車両Ａの中央部には、側面視くの
字状で、正面視略門型のハンドル１０が両端部の枢支軸
１０ａを介して前後方向に回動可能に枢設されており、
該ハンドル１０の枢支軸１０ａには、ロック機構が設け
られ、該ロック機構によりハンドル１０が前後及び中央
位置にて固定可能に構成されている。また、前記ハンド
ル１０の上部中央には、スイッチボックス１１が配設さ
れており、該スイッチボックス１３には、自動運転スイ
ッチ１４、前進スイッチ１５、後進スイッチ１２及び停
止スイッチ１３が設けられている。
字状で、正面視略門型のハンドル１０が両端部の枢支軸
１０ａを介して前後方向に回動可能に枢設されており、
該ハンドル１０の枢支軸１０ａには、ロック機構が設け
られ、該ロック機構によりハンドル１０が前後及び中央
位置にて固定可能に構成されている。また、前記ハンド
ル１０の上部中央には、スイッチボックス１１が配設さ
れており、該スイッチボックス１３には、自動運転スイ
ッチ１４、前進スイッチ１５、後進スイッチ１２及び停
止スイッチ１３が設けられている。
【００１１】そして、前記走行車両Ａ前部の機体内に
は、操向輪２が収納されており、該操向輪２は、操向ペ
ダル１７を下方へ回動して走行車輪１・１より下方に取
り出し、前記操向ペダル１７の回動軸に設けられている
ロック機構を介して固定することができるように構成さ
れており、このように操向輪２を走行車輪１・１より下
方に取出固定することにより、走行車両Ａの操向操作を
行うことができるように構成されている。前記操向輪２
の収納は、収納ペダル１６を下方へ回動し、前記ロック
機構を解除することにより行うことができるように構成
されている。
は、操向輪２が収納されており、該操向輪２は、操向ペ
ダル１７を下方へ回動して走行車輪１・１より下方に取
り出し、前記操向ペダル１７の回動軸に設けられている
ロック機構を介して固定することができるように構成さ
れており、このように操向輪２を走行車輪１・１より下
方に取出固定することにより、走行車両Ａの操向操作を
行うことができるように構成されている。前記操向輪２
の収納は、収納ペダル１６を下方へ回動し、前記ロック
機構を解除することにより行うことができるように構成
されている。
【００１２】また、前記走行車両Ａの上面部には、機体
の前後左右の部分に突設されているフレーム１８・１８
・１９・１９に囲まれた載置部２０が構成されており、
例えば、前記載置部２０にコンテナ３０等を載置するこ
とにより、走行車両Ａを運搬車として使用することがで
きる。前記走行車両Ａの前部下方には、前バンパー３が
配設され、後部下方には、後バンパー４が配設されてお
り、前記前パンパー３と後バンパー４が走行車両Ａの走
行中に衝撃を受けると、自動的に走行車両Ａが停止する
ように構成されている。
の前後左右の部分に突設されているフレーム１８・１８
・１９・１９に囲まれた載置部２０が構成されており、
例えば、前記載置部２０にコンテナ３０等を載置するこ
とにより、走行車両Ａを運搬車として使用することがで
きる。前記走行車両Ａの前部下方には、前バンパー３が
配設され、後部下方には、後バンパー４が配設されてお
り、前記前パンパー３と後バンパー４が走行車両Ａの走
行中に衝撃を受けると、自動的に走行車両Ａが停止する
ように構成されている。
【００１３】そして、図８に示す如く、前記走行車両Ａ
側の送受信機Ｂ１のスピーカー９からは、超音波による
信号が発信され、オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の送
信用アンテナ６からは、電波による信号が発信されるよ
うに構成されている。これは、超音波を発信する送受信
機Ｂ１は、発信出力を高める為消費電力を多く必要とす
るので走行車両Ａ側に設け、その電源をバッテリー２１
から供給されるようにしているのである。そして、電波
を発信する送受信機Ｂ２は低電圧で済むので、その電源
は乾電池等から供給することができ、軽量の電源回路と
なるのでオペレーターＳ側に配置するようにしているの
である。
側の送受信機Ｂ１のスピーカー９からは、超音波による
信号が発信され、オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の送
信用アンテナ６からは、電波による信号が発信されるよ
うに構成されている。これは、超音波を発信する送受信
機Ｂ１は、発信出力を高める為消費電力を多く必要とす
るので走行車両Ａ側に設け、その電源をバッテリー２１
から供給されるようにしているのである。そして、電波
を発信する送受信機Ｂ２は低電圧で済むので、その電源
は乾電池等から供給することができ、軽量の電源回路と
なるのでオペレーターＳ側に配置するようにしているの
である。
【００１４】前記超音波による信号をオペレーターＳ側
の、送受信機Ｂ２のマイク７にて受信すると、コントロ
ーラＣ２を介して送信用アンテナ６から電波による信号
を発信し、この電波による信号を走行車両Ａ側の送受信
機Ｂ１の受信用アンテナ８にて受信するように構成され
ている。前記超音波による信号を発してから電波を受信
するまでの時間から距離を比較検出して、走行車両Ａと
オペレーターＳの間の距離を求めるようにしており、そ
の距離がコントローラＣ１に予め設定されている値にな
ると、該コントローラＣ１からの信号により前記駆動用
モーターＭが駆動及び停止するように構成されている。
但し、前記二種類の信号としているのは、走行車両Ａか
ら超音波を発して、オペレーターＳが受信することも可
能であるが、音波方式だけの場合は温度変化、及び電圧
等の影響により正確な距離設定は困難となるからであ
る。
の、送受信機Ｂ２のマイク７にて受信すると、コントロ
ーラＣ２を介して送信用アンテナ６から電波による信号
を発信し、この電波による信号を走行車両Ａ側の送受信
機Ｂ１の受信用アンテナ８にて受信するように構成され
ている。前記超音波による信号を発してから電波を受信
するまでの時間から距離を比較検出して、走行車両Ａと
オペレーターＳの間の距離を求めるようにしており、そ
の距離がコントローラＣ１に予め設定されている値にな
ると、該コントローラＣ１からの信号により前記駆動用
モーターＭが駆動及び停止するように構成されている。
但し、前記二種類の信号としているのは、走行車両Ａか
ら超音波を発して、オペレーターＳが受信することも可
能であるが、音波方式だけの場合は温度変化、及び電圧
等の影響により正確な距離設定は困難となるからであ
る。
【００１５】以上の如く構成することにより、オペレー
ターＳと走行車両Ａとの距離を予めコントローラＣ１に
設定しておき、オペレーターＳが走行車両Ａ側の送受信
機Ｂ１の電源スイッチ８をＯＮし、オペレーターＳ側の
送受信機Ｂ２の電源スイッチ２２をＯＮし、自動切換ス
イッチ２５をＯＮして移動を開始すると、オペレーター
Ｓと走行車両Ａとの距離が設定以上になると走行車両Ａ
が走行を開始し、前記オペレーターＳと走行車両Ａとの
距離が設定以内になると走行車両Ａが停止し、そして、
再びオペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定以上に
なると走行車両Ａが再度走行を開始するのである。この
ようにオペレーターＳと走行車両Ａは、一定の停止距離
を保ちながら移動するのである。また、超音波の指向性
により、オペレーターＳが、スピーカー９の反対方向に
位置し、マイク７にて超音波による信号を受信不可能な
状態になると、走行車両Ａは停止するように制御されて
いる。なお、前記電波による信号と超音波による周波数
は、特に限定するものではない。
ターＳと走行車両Ａとの距離を予めコントローラＣ１に
設定しておき、オペレーターＳが走行車両Ａ側の送受信
機Ｂ１の電源スイッチ８をＯＮし、オペレーターＳ側の
送受信機Ｂ２の電源スイッチ２２をＯＮし、自動切換ス
イッチ２５をＯＮして移動を開始すると、オペレーター
Ｓと走行車両Ａとの距離が設定以上になると走行車両Ａ
が走行を開始し、前記オペレーターＳと走行車両Ａとの
距離が設定以内になると走行車両Ａが停止し、そして、
再びオペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定以上に
なると走行車両Ａが再度走行を開始するのである。この
ようにオペレーターＳと走行車両Ａは、一定の停止距離
を保ちながら移動するのである。また、超音波の指向性
により、オペレーターＳが、スピーカー９の反対方向に
位置し、マイク７にて超音波による信号を受信不可能な
状態になると、走行車両Ａは停止するように制御されて
いる。なお、前記電波による信号と超音波による周波数
は、特に限定するものではない。
【００１６】なお、本実施例における走行車両Ａの駆動
用モーターＭは、図９に示す如く、コントローラＣ１に
接続され、該コントローラＣ１には、電源スイッチ８、
モーター回転検出コイル２６、正逆転切換スイッチ２７
及び回転可変ボリューム２８が接続されており、前記駆
動用モーターＭは、モーターの回転数をモーター回転検
出コイル２６にてパルス幅で検出する自動可変デューテ
ィー方式の定速度回転制御モーターが用いられており、
前記駆動用モーターＭに積載荷重量の違いや走路の条件
が変化に伴い負荷の変動が生じても、走行車両Ａが一定
の速度で走行可能なように構成されている。
用モーターＭは、図９に示す如く、コントローラＣ１に
接続され、該コントローラＣ１には、電源スイッチ８、
モーター回転検出コイル２６、正逆転切換スイッチ２７
及び回転可変ボリューム２８が接続されており、前記駆
動用モーターＭは、モーターの回転数をモーター回転検
出コイル２６にてパルス幅で検出する自動可変デューテ
ィー方式の定速度回転制御モーターが用いられており、
前記駆動用モーターＭに積載荷重量の違いや走路の条件
が変化に伴い負荷の変動が生じても、走行車両Ａが一定
の速度で走行可能なように構成されている。
【００１７】また、回転可変ボリューム２８にて設定し
た高速、中速、低速時等の変速域においても、その設定
回転域を基準回転数とするので、速度別に対しても最大
トルクが同一となるように構成されている。即ち、図１
０に示す如く、コントローラＣ１において、モーター回
転検出コイル２６にて検出した値（Ｎ）と回転可変ボリ
ューム２８にて設定された値とが等しいかどうか（Ｎ−
Ｎｏ）を判断し、その値が等しくないときには、等しく
なるように演算処理し、その信号を出力回路２９に伝え
て駆動用モーターＭを制御するように構成されている。
なお、過電流の状態になったときには、各保護回路３１
が作動し、出力回路２９に制御信号が発せられる。
た高速、中速、低速時等の変速域においても、その設定
回転域を基準回転数とするので、速度別に対しても最大
トルクが同一となるように構成されている。即ち、図１
０に示す如く、コントローラＣ１において、モーター回
転検出コイル２６にて検出した値（Ｎ）と回転可変ボリ
ューム２８にて設定された値とが等しいかどうか（Ｎ−
Ｎｏ）を判断し、その値が等しくないときには、等しく
なるように演算処理し、その信号を出力回路２９に伝え
て駆動用モーターＭを制御するように構成されている。
なお、過電流の状態になったときには、各保護回路３１
が作動し、出力回路２９に制御信号が発せられる。
【００１８】また、走行車両Ａを無線による手動にて操
作する場合には、オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の電
源スイッチ２２をＯＮし、自動切換スイッチ２５のＯＮ
・ＯＦＦに関わらず、前進スイッチ２３、後進スイッチ
２４を操作することにより、走行車両Ａの前進、後進の
操作が自動に優先して無線にて行うことができる。ま
た、走行車両ＡをオペレーターＳによる手動にて操作す
る場合には、スイッチボックス１１の電源スイッチ８を
ＯＮし、前進スイッチ１５、後進スイッチ１２を操作す
ることにより、走行車両Ａを手動にて操作することがで
きる。
作する場合には、オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の電
源スイッチ２２をＯＮし、自動切換スイッチ２５のＯＮ
・ＯＦＦに関わらず、前進スイッチ２３、後進スイッチ
２４を操作することにより、走行車両Ａの前進、後進の
操作が自動に優先して無線にて行うことができる。ま
た、走行車両ＡをオペレーターＳによる手動にて操作す
る場合には、スイッチボックス１１の電源スイッチ８を
ＯＮし、前進スイッチ１５、後進スイッチ１２を操作す
ることにより、走行車両Ａを手動にて操作することがで
きる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したので、
以下のような効果を奏するのである。第１に、高電圧側
の超音波を発信する送受信機を走行車両側に設け、低電
圧側の電波を発信する送受信機をオペレーター側とした
ことにより、超音波の出力の向上を図ることができ、オ
ペレーター側の電力の消耗を少なくすることができる。
第２に、超音波の出力の向上に伴い操作性の範囲が拡が
り、確実に走行車両をオペレーターに追従して発進及び
停止させることができる。第３に、オペレーターによる
走行車両の発進及び停止の操作を必要とせず、オペレー
ターの移動に追従して走行車両が自動的に発進、停止を
行うことができるので、オペレーターは容易に他の作業
等を行いながら走行車両を操作することができるととも
に、走行車両を広い用途において使用することができ
る。第４に、超音波を発信する送受信機Ｂ１は、発進出
力を高める為消費電力を多く必要とするので走行車両Ａ
側に設け、その電源をバッテリー２１から供給されるよ
うにし、電波を発信する送受信機Ｂ２は低電圧で済むの
で、その電源は乾電池等から供給することができ、軽量
の電源回路となるのでオペレーターＳ側に配置し、オペ
レーターＳが装備する装置を軽量小型にすることが出来
るのである。
以下のような効果を奏するのである。第１に、高電圧側
の超音波を発信する送受信機を走行車両側に設け、低電
圧側の電波を発信する送受信機をオペレーター側とした
ことにより、超音波の出力の向上を図ることができ、オ
ペレーター側の電力の消耗を少なくすることができる。
第２に、超音波の出力の向上に伴い操作性の範囲が拡が
り、確実に走行車両をオペレーターに追従して発進及び
停止させることができる。第３に、オペレーターによる
走行車両の発進及び停止の操作を必要とせず、オペレー
ターの移動に追従して走行車両が自動的に発進、停止を
行うことができるので、オペレーターは容易に他の作業
等を行いながら走行車両を操作することができるととも
に、走行車両を広い用途において使用することができ
る。第４に、超音波を発信する送受信機Ｂ１は、発進出
力を高める為消費電力を多く必要とするので走行車両Ａ
側に設け、その電源をバッテリー２１から供給されるよ
うにし、電波を発信する送受信機Ｂ２は低電圧で済むの
で、その電源は乾電池等から供給することができ、軽量
の電源回路となるのでオペレーターＳ側に配置し、オペ
レーターＳが装備する装置を軽量小型にすることが出来
るのである。
【図１】走行車両Ａの側面図である。
【図２】同じく正面図である。
【図３】オペレーターＳと走行車両Ａの側面図である。
【図４】オペレーターＳ側の送受信機Ｂ２の斜視図であ
る。
る。
【図５】送受信機Ｂ２を取り付けたベルトＴの斜視図で
ある。
ある。
【図６】送受信機Ｂ２を取り付けたチョッキＵの斜視図
である。
である。
【図７】送受信機Ｂ２を取り付けたベストＶの斜視図で
ある。
ある。
【図８】走行車両Ａ側の送受信機Ｂ１とオペレーターＳ
側の送受信機Ｂ２の制御回路のブロック図である。
側の送受信機Ｂ２の制御回路のブロック図である。
【図９】走行車両Ａの走行制御回路のブロック図であ
る。
る。
【図１０】同じく制御ブロック図である。
６ 送信用アンテナ ７ スピーカー ８ 受信用アンテナ ９ マイク Ａ 走行車両 Ｂ１、Ｂ２ 送受信機 Ｃ１、Ｃ２ コントローラ Ｓ オペレーター
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車両側に超音波送信機と、バッテリ
ーと、電波受信機を設け、オペレーター側に超音波受信
機と、電波送信機と、乾電池を設け、走行車両側の超音
波送信機からは、超音波による信号を発信し、この超音
波による信号をオペレーター側の超音波受信機にて受信
すると、オペレーター側のコントローラＣ２を介してオ
ペレーター側の送信用アンテナから電波による信号を発
信し、この電波による信号を、走行車両側の電波受信機
にて受信し、前記超音波による信号を発してから電波に
よる信号を受信した時間を、走行車両側のコントローラ
Ｃ１により比較処理し、走行車両とオペレーターとの距
離を検出し、その距離が走行車両側のコントローラＣ１
に予め設定されている値になると、駆動用モーターに対
して駆動及び停止の信号を発することを特徴とする追従
型走行車両。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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1993
- 1993-03-22 JP JP06175893A patent/JP3343386B2/ja not_active Expired - Fee Related
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