JP4066823B2 - 走行支援システムとその応用装置、車両、及び移動体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は路側設備から車両にエネルギーを供給する技術に関し、特に、無線波でエネルギーの授受を図る走行支援システム、車両用走行支援装置、車両、移動体用走行支援装置、および移動体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地面に設置したマイクロ波送信器や人工衛星などのエネルギー供給設備から、マイクロ波を車両などの移動体に供給し、移動体がマイクロ波を電力変換して電気エネルギーを取得するエネルギー供給システムについての研究が行われている。このようなエネルギー供給システムとして、磁界を発生する電力源を組み合わせた道路上で使用する車両が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭５５−９２５０４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来技術を含むエネルギー供給システムを実用化するには、エネルギーの利用効率向上を追求する様々な角度からの改良が欠かせない。その一方で、エネルギー供給システムにはエネルギーの利用以外の面でも多くの可能性が秘められている。特に、乗用車のように高い安全性が求められる車両に対してエネルギーを供給するエネルギー供給システムの場合、システムの新たな有効活用により車両の走行安全性を一層向上させる可能性がある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、路側設備から車両へエネルギーを供給するシステムを有効活用した走行支援システム、車両用走行支援装置、車両、移動体用走行支援装置、および移動体を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、車両と路側設備を備える走行支援システムを提供する。前記路側設備は、前記車両に対して無線波を送信する送信手段を有する。前記車両は、前記送信手段から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ当該車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、当該車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する。
【０００７】
「進行すべき方向」は、例えば車線に沿った方向であってもよいし、車線の中央に想定する線の方向であってもよい。「受信状態」は、例えば複数の受信手段が受信する無線波の強度のバランスであってもよい。前記電力変換手段は、前記複数の受信手段と同数で構成されてもよいし、それら複数の電力変換手段のそれぞれは複数の受信手段のそれぞれと一体的に構成されてもよい。本態様の走行支援システムによれば、複数の受信手段のうちいずれが最も強く無線波を受信したかにより車両の横方向の位置状態を把握できる。従って、運転の誤りによる車線中央からのずれを車両側で検知することができる。
【０００８】
前記車両は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に当該車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、運転の誤りによる車線中央からのずれを運転者に気づかせることができ、走行の安全性をさらに高めるシステムを実現できる。前記路側設備の送信手段は、前記車両からのマイクロ波の送信を要求する送信指令の受信を契機として前記無線波を送信してもよい。前記車両は、前記バッテリによる電気エネルギーの蓄積量が所定値を下回ったことが検出されたときに前記無線波の送信を要求する送信指令を前記路側設備に対して送る送受信器をさらに有してもよい。
【０００９】
本発明の別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する車両用走行支援装置を提供する。
【００１０】
本態様の車両用走行支援装置によれば、複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより車両の横方向位置を検出できる。従って、車両の車線中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００１１】
当該車両用走行支援装置は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、運転の誤りによる車線中央からのずれを運転者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００１２】
本発明のさらに別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する車両を提供する。
【００１３】
本態様の車両によれば、複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより当該車両の横方向位置を検出できる。従って、車両の車線中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００１４】
当該車両は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、運転の誤りによる車線中央からのずれを運転者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００１５】
本発明のさらに別の態様は、移動体と路側設備を備える走行支援システムを提供する。前記路側設備は、前記移動体に対して無線波を送信する送信手段を有し、前記移動体は、前記送信手段から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ当該移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、当該移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する。本態様の走行支援システムにおいても複数の受信手段のうちいずれが最も強く無線波を受信したかにより移動体の横方向の位置状態を把握できるので、操縦の誤りによる航路中央からのずれを移動体側で検知することができる。
【００１６】
前記移動体は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に当該移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、操縦の誤りによる航路中央からのずれを操縦者に気づかせることができ、走行の安全性をさらに高めるシステムを実現できる。
【００１７】
本発明のさらに別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する移動体用走行支援装置を提供する。本態様の移動体用走行支援装置によっても複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより移動体の横方向位置を検出できるので、移動体の航路中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００１８】
当該移動体用走行支援装置は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、操縦の誤りによる航路中央からのずれを操縦者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００１９】
本発明のさらに別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する移動体を提供する。本態様の移動体によっても複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより当該移動体の横方向位置を検出できるので、移動体の航路中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００２０】
当該移動体は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、操縦の誤りによる航路中央からのずれを操縦者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る走行支援システムの構成を示す。路側設備５０において、マイクロ波発生器３２は、電気エネルギーをマイクロ波に変換する。送信手段として機能するマイクロ波送信アンテナ３０は、マイクロ波発生器３２により変換されたマイクロ波を外部に送信する。車両１０の第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、受信手段として機能する受電アンテナと電力変換手段として機能する整流回路で構成されており、マイクロ波から直接に直流電力を取り出す機能をもつ。第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、マイクロ波送信アンテナ３０により送信されたマイクロ波を受信して電気エネルギーに変換する。第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４により変換された電気エネルギーはバッテリ１８に蓄積される。モータジェネレータ１７は、バッテリ１８に蓄積された電気エネルギーまたは第１のレクテナ１２と第２のレクテナ１４により変換された電気エネルギーを利用して駆動する。
【００２２】
マイクロ波発生器３２がマイクロ波を生成するタイミングやマイクロ波の強度は、エネルギー供給電子制御装置（以下、電子制御装置を「ＥＣＵ」と表記する）３４が制御する。マイクロ波発生器３２は常時マイクロ波を発生してもよいが、車両１０が路側設備５０付近を通過していないときはマイクロ波を送信しても車両１０は受信することができないので、エネルギー供給ＥＣＵ３４は車両１０が通過したときのみマイクロ波発生器３２にマイクロ波を発生させるよう制御してもよい。
【００２３】
車両１０のエネルギー管理ＥＣＵ２０は、バッテリ１８による電気エネルギーの蓄積状況を監視する。バッテリ１８による電気エネルギーの蓄積量が所定値を下回ったことをエネルギー管理ＥＣＵ２０が検出したときに、車両１０の送受信器２６が路側の送受信器３６に対してマイクロ波の送信を要求する送信指令を送る。エネルギー供給ＥＣＵ３４は、路側の送受信器３６による送信指令の受信を契機としてマイクロ波発生器３２を駆動する。路側設備５０は、図示するように路側の地中に埋設されてもよいが、路面上に設置されてもよい。
【００２４】
車両１０の第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、車両１０の車幅方向において車幅の略中央から等間隔の位置にそれぞれ配置される。検出手段として機能する電力検出部１６は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４によるマイクロ波の受信状態を検出する。すなわち電力検出部１６は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４により受信されるマイクロ波の強度の均衡度合いを検出する。電力検出部１６は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４により変換される電気エネルギーの電力を測定し、測定した電力を比較することによりマイクロ波の強度の均衡度合いを検出する。
【００２５】
路側設備５０のマイクロ波送信アンテナ３０は、車両１０が走行すべき走行車線の略中央に設置されており、車両１０が走行車線の略中央を走行する場合、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が受信するマイクロ波の強度はほぼ均衡する。一方、車両１０の走行位置が走行車線の略中央から横方向に偏位している場合、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が受信するマイクロ波の強度は不均衡な状態となる。例えば、第１のレクテナ１２で受信するマイクロ波の方が第２のレクテナ１４で受信するマイクロ波よりも強い場合、車両１０の走行位置は、第１のレクテナ１２が車線中央に近づき、第２のレクテナ１４が車線中央から離れている位置状態であることが分かる。
【００２６】
電力検出部１６とともに検出手段として機能するエネルギー管理ＥＣＵ２０は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が受信するマイクロ波の強度の均衡度に基づいて車両１０の横方向の偏位を検出する。すなわち、エネルギー管理ＥＣＵ２０は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が変換する電気エネルギーの電力差により車両１０の横方向の偏位を検出する。また、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が変換する電気エネルギーの電力差が所定量を超過したことをエネルギー管理ＥＣＵ２０が検出した場合、警告装置２２は横方向の偏位を運転者に警告する。警告装置２２は、車両１０が左右いずれの方向に偏位しているかをさらに警告してもよい。これにより、運転者は車両１０の走行位置が走行車線から大きくずれた場合にそのずれを警告によって即座に把握することができる。
【００２７】
舵角制御装置２４は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が変換する電気エネルギーの電力差が所定量を超過したことをエネルギー管理ＥＣＵ２０が検出した場合に、車両１０の横方向の偏位を解消する方向へ車両１０の舵角を制御する。これにより、走行位置が運転者の操縦によって修正されない場合であっても、車両１０が自動的に走行位置を修正して走行車線からのずれを解消できる。
【００２８】
図２は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４によるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出するフローの一例を示す。まず第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が、マイクロ波を受信し（Ｓ１０）、受信したマイクロ波を電気エネルギーに変換する（Ｓ１２）。電力検出部１６が第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４で受信したマイクロ波の強度をレクテナ毎に検出し（Ｓ１４）、検出したレクテナ毎のマイクロ波の強度を比較する（Ｓ１６）。
【００２９】
レクテナ毎のマイクロ波の強度差が所定値を超えた場合（Ｓ１８Ｙ）、車両１０の横方向の偏位が所定値を超えて車両１０の位置が車線中央から大きくずれたものと判断して、横方向の偏位に関する警告を警告装置２２が運転者に対して発し（Ｓ２０）、舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する（Ｓ２２）。レクテナ毎のマイクロ波の強度差が所定値を超えない場合は（Ｓ１８Ｎ）、Ｓ２０とＳ２２を実行しない。
（第２実施形態）
図３は、第２実施形態に係る走行支援システムの構成を示す。図示する通り、本実施形態の車両１０は３個のレクテナを有する点で、２個のレクテナを有する第１実施形態と相違する。すなわち、車両１０は第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３を有し、それら複数のレクテナのうち第３のレクテナ１３が車両１０の車幅方向略中央に設置される。第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、第３のレクテナ１３から車幅方向に等間隔の位置にそれぞれ設置される。路側設備５０のマイクロ波送信アンテナ３０は走行車線の略中央に設置されているので、車両１０が走行車線の略中央を走行していれば、複数のレクテナのうち第３のレクテナ１３により受信されたマイクロ波の強度が最も強くなる。
【００３０】
電力検出部１６は、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３のそれぞれにより受信したマイクロ波の強度を検出し、検出したマイクロ波の強度を比較する。すなわち、電力検出部１６は第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３のそれぞれにより変換された電気エネルギーの電力を測定し、測定した電力を比較することによりマイクロ波の強度の違いを判定する。第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３により受信したマイクロ波の強度のうち、第３のレクテナ１３により受信したマイクロ波の強度が最大でなかった場合、エネルギー管理ＥＣＵ２０は車両１０が走行車線の略中央を走行していないと判断する。警告装置２２は車両１０が走行車線の略中央を走行していない旨の警告を運転者に対して発する。
【００３１】
電力検出部１６は、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３のうち、いずれのレクテナで受信したマイクロ波の強度が最大であるかを検出することにより、車両１０が偏位する方向を検出できる。例えば、第１のレクテナ１２で受信するマイクロ波の強度が最大であった場合、車両１０の走行位置は、第１のレクテナ１２が車線中央に近づき、第２のレクテナ１４および第３のレクテナ１３が車線中央から離れた位置状態になっていることが分かる。警告装置２２は、車両１０が左右いずれの方向に偏位しているかを警告してもよい。舵角制御装置２４は、車両１０の走行位置が走行車線の略中央となるよう車両１０の舵角を制御することにより車両１０の横方向の偏位を解消する。
【００３２】
モータジェネレータ１７、バッテリ１８、送受信器２６、マイクロ波送信アンテナ３０、マイクロ波発生器３２、エネルギー供給ＥＣＵ３４、および送受信器３６は、第１実施形態と同様の機能を有する。
【００３３】
図４は、第２実施形態における第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３によるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出するフローの一例を示す。Ｓ３０からＳ３６までは図２に示す第１実施形態のＳ１０からＳ１６までと同じである。第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、第３のレクテナ１３のうち、中央に位置する第３のレクテナ１３により受信したマイクロ波の強度が最大であった場合（Ｓ３８Ｙ）、後続のＳ４０およびＳ４２は実行しない。一方、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、第３のレクテナ１３のうち、受信したマイクロ波の強度が最大となるレクテナが第３のレクテナ１３ではなかった場合（Ｓ３８Ｎ）、車両１０が走行車線の略中央を走行していない旨の警告を警告装置２２が運転者に対して発し（Ｓ４０）、車両１０の走行位置が走行車線の略中央となるよう舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する（Ｓ４２）。
【００３４】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。なお本発明はこの実施の形態に限定されることなく、その様々な変形例もまた本発明の態様として有効である。変形例においては、エネルギー管理ＥＣＵ２０が複数のレクテナにより変換される電気エネルギーの電力差に基づき車両１０の横方向の偏位量を求めてもよい。例えばエネルギー管理ＥＣＵ２０が複数のレクテナにより変換される電気エネルギーの電力差に基づく計算によって求めてもよいし、予め実験で電力差と偏位量の関係をテーブル化して保持しておいてもよい。
【００３５】
実施の形態においては、車両１０のレクテナは２個または３個のレクテナで構成した。変形例においては、４個以上の任意数のレクテナを車両１０の車幅方向に配置してもよい。車両１０に設置するレクテナが４個以上の場合、いずれのレクテナで受信するマイクロ波の強度が強いかを検出することにより、車両１０が偏位する方向だけでなく、車両１０の偏位量を同時に検出してもよい。すなわち、車両１０の車幅方向略中央に遠い側のレクテナが車幅方向略中央に近い側のレクテナよりも受信するマイクロ波の強度が強い場合は、車両１０の横方向の偏位量が大きく、車両１０の走行車線からのずれが大きくなっていると判断してもよい。
【００３６】
第２実施形態においては、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、第３のレクテナ１３のうち、第３のレクテナ１３が受信したマイクロ波の強度が最大でなかった場合に警告装置２２が警告を発し、舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する構成とした。変形例においては、第３のレクテナ１３が変換した電気エネルギーの電力と第１のレクテナ１２が変換した電気エネルギーの電力との差が所定値を超えた場合、または、第３のレクテナ１３が変換した電気エネルギーの電力と第２のレクテナ１４が変換した電気エネルギーの電力との差が所定値を超えた場合に、警告装置２２が警告を発し、舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する構成としてもよい。
【００３７】
実施の形態においては、車両として主に自動車を例示したが、変形例としての車両は自動車以外の列車や電車などであってもよい。その場合の「路」は線路であってもよい。また別の変形例においては車両以外の任意の移動体によって本発明を実現してもよい。移動体としては、例えば船舶や航空機などの航行体であってもよく、その場合の「路」は航路であってもよい。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によると、路側設備から車両にエネルギーを供給するシステムを車両の安全性を向上させるために有効活用する走行支援システム、車両用走行支援装置、および車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【図２】 第１実施形態における第１のレクテナおよび第２のレクテナによるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出する過程を例示するフローチャートである。
【図３】 第２実施形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【図４】 第２実施形態における第１のレクテナ、第２のレクテナ、および第３のレクテナによるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出する過程を例示するフローチャートである。
【符号の説明】
１０・・・車両、１２・・・レクテナ、１３・・・レクテナ、１４・・・レクテナ、１６・・・電力検出部、２２・・・警告装置、３０・・・マイクロ波送信アンテナ、３２・・・マイクロ波発生器、５０・・・路側設備。
【発明の属する技術分野】
本発明は路側設備から車両にエネルギーを供給する技術に関し、特に、無線波でエネルギーの授受を図る走行支援システム、車両用走行支援装置、車両、移動体用走行支援装置、および移動体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地面に設置したマイクロ波送信器や人工衛星などのエネルギー供給設備から、マイクロ波を車両などの移動体に供給し、移動体がマイクロ波を電力変換して電気エネルギーを取得するエネルギー供給システムについての研究が行われている。このようなエネルギー供給システムとして、磁界を発生する電力源を組み合わせた道路上で使用する車両が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭５５−９２５０４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来技術を含むエネルギー供給システムを実用化するには、エネルギーの利用効率向上を追求する様々な角度からの改良が欠かせない。その一方で、エネルギー供給システムにはエネルギーの利用以外の面でも多くの可能性が秘められている。特に、乗用車のように高い安全性が求められる車両に対してエネルギーを供給するエネルギー供給システムの場合、システムの新たな有効活用により車両の走行安全性を一層向上させる可能性がある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、路側設備から車両へエネルギーを供給するシステムを有効活用した走行支援システム、車両用走行支援装置、車両、移動体用走行支援装置、および移動体を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、車両と路側設備を備える走行支援システムを提供する。前記路側設備は、前記車両に対して無線波を送信する送信手段を有する。前記車両は、前記送信手段から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ当該車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、当該車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する。
【０００７】
「進行すべき方向」は、例えば車線に沿った方向であってもよいし、車線の中央に想定する線の方向であってもよい。「受信状態」は、例えば複数の受信手段が受信する無線波の強度のバランスであってもよい。前記電力変換手段は、前記複数の受信手段と同数で構成されてもよいし、それら複数の電力変換手段のそれぞれは複数の受信手段のそれぞれと一体的に構成されてもよい。本態様の走行支援システムによれば、複数の受信手段のうちいずれが最も強く無線波を受信したかにより車両の横方向の位置状態を把握できる。従って、運転の誤りによる車線中央からのずれを車両側で検知することができる。
【０００８】
前記車両は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に当該車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、運転の誤りによる車線中央からのずれを運転者に気づかせることができ、走行の安全性をさらに高めるシステムを実現できる。前記路側設備の送信手段は、前記車両からのマイクロ波の送信を要求する送信指令の受信を契機として前記無線波を送信してもよい。前記車両は、前記バッテリによる電気エネルギーの蓄積量が所定値を下回ったことが検出されたときに前記無線波の送信を要求する送信指令を前記路側設備に対して送る送受信器をさらに有してもよい。
【０００９】
本発明の別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する車両用走行支援装置を提供する。
【００１０】
本態様の車両用走行支援装置によれば、複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより車両の横方向位置を検出できる。従って、車両の車線中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００１１】
当該車両用走行支援装置は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、運転の誤りによる車線中央からのずれを運転者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００１２】
本発明のさらに別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する車両を提供する。
【００１３】
本態様の車両によれば、複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより当該車両の横方向位置を検出できる。従って、車両の車線中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００１４】
当該車両は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、運転の誤りによる車線中央からのずれを運転者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００１５】
本発明のさらに別の態様は、移動体と路側設備を備える走行支援システムを提供する。前記路側設備は、前記移動体に対して無線波を送信する送信手段を有し、前記移動体は、前記送信手段から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ当該移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、当該移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する。本態様の走行支援システムにおいても複数の受信手段のうちいずれが最も強く無線波を受信したかにより移動体の横方向の位置状態を把握できるので、操縦の誤りによる航路中央からのずれを移動体側で検知することができる。
【００１６】
前記移動体は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に当該移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、操縦の誤りによる航路中央からのずれを操縦者に気づかせることができ、走行の安全性をさらに高めるシステムを実現できる。
【００１７】
本発明のさらに別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する移動体用走行支援装置を提供する。本態様の移動体用走行支援装置によっても複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより移動体の横方向位置を検出できるので、移動体の航路中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００１８】
当該移動体用走行支援装置は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、操縦の誤りによる航路中央からのずれを操縦者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００１９】
本発明のさらに別の態様は、路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、前記移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有する移動体を提供する。本態様の移動体によっても複数の受信手段の路側設備に対する位置関係を把握することにより当該移動体の横方向位置を検出できるので、移動体の航路中央からのずれを検知でき、走行の安全性をさらに向上させることができる。
【００２０】
当該移動体は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有してもよい。これにより、操縦の誤りによる航路中央からのずれを操縦者に気づかせることができ、走行の安全性を一層高めることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る走行支援システムの構成を示す。路側設備５０において、マイクロ波発生器３２は、電気エネルギーをマイクロ波に変換する。送信手段として機能するマイクロ波送信アンテナ３０は、マイクロ波発生器３２により変換されたマイクロ波を外部に送信する。車両１０の第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、受信手段として機能する受電アンテナと電力変換手段として機能する整流回路で構成されており、マイクロ波から直接に直流電力を取り出す機能をもつ。第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、マイクロ波送信アンテナ３０により送信されたマイクロ波を受信して電気エネルギーに変換する。第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４により変換された電気エネルギーはバッテリ１８に蓄積される。モータジェネレータ１７は、バッテリ１８に蓄積された電気エネルギーまたは第１のレクテナ１２と第２のレクテナ１４により変換された電気エネルギーを利用して駆動する。
【００２２】
マイクロ波発生器３２がマイクロ波を生成するタイミングやマイクロ波の強度は、エネルギー供給電子制御装置（以下、電子制御装置を「ＥＣＵ」と表記する）３４が制御する。マイクロ波発生器３２は常時マイクロ波を発生してもよいが、車両１０が路側設備５０付近を通過していないときはマイクロ波を送信しても車両１０は受信することができないので、エネルギー供給ＥＣＵ３４は車両１０が通過したときのみマイクロ波発生器３２にマイクロ波を発生させるよう制御してもよい。
【００２３】
車両１０のエネルギー管理ＥＣＵ２０は、バッテリ１８による電気エネルギーの蓄積状況を監視する。バッテリ１８による電気エネルギーの蓄積量が所定値を下回ったことをエネルギー管理ＥＣＵ２０が検出したときに、車両１０の送受信器２６が路側の送受信器３６に対してマイクロ波の送信を要求する送信指令を送る。エネルギー供給ＥＣＵ３４は、路側の送受信器３６による送信指令の受信を契機としてマイクロ波発生器３２を駆動する。路側設備５０は、図示するように路側の地中に埋設されてもよいが、路面上に設置されてもよい。
【００２４】
車両１０の第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、車両１０の車幅方向において車幅の略中央から等間隔の位置にそれぞれ配置される。検出手段として機能する電力検出部１６は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４によるマイクロ波の受信状態を検出する。すなわち電力検出部１６は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４により受信されるマイクロ波の強度の均衡度合いを検出する。電力検出部１６は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４により変換される電気エネルギーの電力を測定し、測定した電力を比較することによりマイクロ波の強度の均衡度合いを検出する。
【００２５】
路側設備５０のマイクロ波送信アンテナ３０は、車両１０が走行すべき走行車線の略中央に設置されており、車両１０が走行車線の略中央を走行する場合、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が受信するマイクロ波の強度はほぼ均衡する。一方、車両１０の走行位置が走行車線の略中央から横方向に偏位している場合、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が受信するマイクロ波の強度は不均衡な状態となる。例えば、第１のレクテナ１２で受信するマイクロ波の方が第２のレクテナ１４で受信するマイクロ波よりも強い場合、車両１０の走行位置は、第１のレクテナ１２が車線中央に近づき、第２のレクテナ１４が車線中央から離れている位置状態であることが分かる。
【００２６】
電力検出部１６とともに検出手段として機能するエネルギー管理ＥＣＵ２０は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が受信するマイクロ波の強度の均衡度に基づいて車両１０の横方向の偏位を検出する。すなわち、エネルギー管理ＥＣＵ２０は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が変換する電気エネルギーの電力差により車両１０の横方向の偏位を検出する。また、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が変換する電気エネルギーの電力差が所定量を超過したことをエネルギー管理ＥＣＵ２０が検出した場合、警告装置２２は横方向の偏位を運転者に警告する。警告装置２２は、車両１０が左右いずれの方向に偏位しているかをさらに警告してもよい。これにより、運転者は車両１０の走行位置が走行車線から大きくずれた場合にそのずれを警告によって即座に把握することができる。
【００２７】
舵角制御装置２４は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が変換する電気エネルギーの電力差が所定量を超過したことをエネルギー管理ＥＣＵ２０が検出した場合に、車両１０の横方向の偏位を解消する方向へ車両１０の舵角を制御する。これにより、走行位置が運転者の操縦によって修正されない場合であっても、車両１０が自動的に走行位置を修正して走行車線からのずれを解消できる。
【００２８】
図２は、第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４によるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出するフローの一例を示す。まず第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４が、マイクロ波を受信し（Ｓ１０）、受信したマイクロ波を電気エネルギーに変換する（Ｓ１２）。電力検出部１６が第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４で受信したマイクロ波の強度をレクテナ毎に検出し（Ｓ１４）、検出したレクテナ毎のマイクロ波の強度を比較する（Ｓ１６）。
【００２９】
レクテナ毎のマイクロ波の強度差が所定値を超えた場合（Ｓ１８Ｙ）、車両１０の横方向の偏位が所定値を超えて車両１０の位置が車線中央から大きくずれたものと判断して、横方向の偏位に関する警告を警告装置２２が運転者に対して発し（Ｓ２０）、舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する（Ｓ２２）。レクテナ毎のマイクロ波の強度差が所定値を超えない場合は（Ｓ１８Ｎ）、Ｓ２０とＳ２２を実行しない。
（第２実施形態）
図３は、第２実施形態に係る走行支援システムの構成を示す。図示する通り、本実施形態の車両１０は３個のレクテナを有する点で、２個のレクテナを有する第１実施形態と相違する。すなわち、車両１０は第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３を有し、それら複数のレクテナのうち第３のレクテナ１３が車両１０の車幅方向略中央に設置される。第１のレクテナ１２および第２のレクテナ１４は、第３のレクテナ１３から車幅方向に等間隔の位置にそれぞれ設置される。路側設備５０のマイクロ波送信アンテナ３０は走行車線の略中央に設置されているので、車両１０が走行車線の略中央を走行していれば、複数のレクテナのうち第３のレクテナ１３により受信されたマイクロ波の強度が最も強くなる。
【００３０】
電力検出部１６は、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３のそれぞれにより受信したマイクロ波の強度を検出し、検出したマイクロ波の強度を比較する。すなわち、電力検出部１６は第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３のそれぞれにより変換された電気エネルギーの電力を測定し、測定した電力を比較することによりマイクロ波の強度の違いを判定する。第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３により受信したマイクロ波の強度のうち、第３のレクテナ１３により受信したマイクロ波の強度が最大でなかった場合、エネルギー管理ＥＣＵ２０は車両１０が走行車線の略中央を走行していないと判断する。警告装置２２は車両１０が走行車線の略中央を走行していない旨の警告を運転者に対して発する。
【００３１】
電力検出部１６は、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３のうち、いずれのレクテナで受信したマイクロ波の強度が最大であるかを検出することにより、車両１０が偏位する方向を検出できる。例えば、第１のレクテナ１２で受信するマイクロ波の強度が最大であった場合、車両１０の走行位置は、第１のレクテナ１２が車線中央に近づき、第２のレクテナ１４および第３のレクテナ１３が車線中央から離れた位置状態になっていることが分かる。警告装置２２は、車両１０が左右いずれの方向に偏位しているかを警告してもよい。舵角制御装置２４は、車両１０の走行位置が走行車線の略中央となるよう車両１０の舵角を制御することにより車両１０の横方向の偏位を解消する。
【００３２】
モータジェネレータ１７、バッテリ１８、送受信器２６、マイクロ波送信アンテナ３０、マイクロ波発生器３２、エネルギー供給ＥＣＵ３４、および送受信器３６は、第１実施形態と同様の機能を有する。
【００３３】
図４は、第２実施形態における第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、および第３のレクテナ１３によるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出するフローの一例を示す。Ｓ３０からＳ３６までは図２に示す第１実施形態のＳ１０からＳ１６までと同じである。第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、第３のレクテナ１３のうち、中央に位置する第３のレクテナ１３により受信したマイクロ波の強度が最大であった場合（Ｓ３８Ｙ）、後続のＳ４０およびＳ４２は実行しない。一方、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、第３のレクテナ１３のうち、受信したマイクロ波の強度が最大となるレクテナが第３のレクテナ１３ではなかった場合（Ｓ３８Ｎ）、車両１０が走行車線の略中央を走行していない旨の警告を警告装置２２が運転者に対して発し（Ｓ４０）、車両１０の走行位置が走行車線の略中央となるよう舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する（Ｓ４２）。
【００３４】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。なお本発明はこの実施の形態に限定されることなく、その様々な変形例もまた本発明の態様として有効である。変形例においては、エネルギー管理ＥＣＵ２０が複数のレクテナにより変換される電気エネルギーの電力差に基づき車両１０の横方向の偏位量を求めてもよい。例えばエネルギー管理ＥＣＵ２０が複数のレクテナにより変換される電気エネルギーの電力差に基づく計算によって求めてもよいし、予め実験で電力差と偏位量の関係をテーブル化して保持しておいてもよい。
【００３５】
実施の形態においては、車両１０のレクテナは２個または３個のレクテナで構成した。変形例においては、４個以上の任意数のレクテナを車両１０の車幅方向に配置してもよい。車両１０に設置するレクテナが４個以上の場合、いずれのレクテナで受信するマイクロ波の強度が強いかを検出することにより、車両１０が偏位する方向だけでなく、車両１０の偏位量を同時に検出してもよい。すなわち、車両１０の車幅方向略中央に遠い側のレクテナが車幅方向略中央に近い側のレクテナよりも受信するマイクロ波の強度が強い場合は、車両１０の横方向の偏位量が大きく、車両１０の走行車線からのずれが大きくなっていると判断してもよい。
【００３６】
第２実施形態においては、第１のレクテナ１２、第２のレクテナ１４、第３のレクテナ１３のうち、第３のレクテナ１３が受信したマイクロ波の強度が最大でなかった場合に警告装置２２が警告を発し、舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する構成とした。変形例においては、第３のレクテナ１３が変換した電気エネルギーの電力と第１のレクテナ１２が変換した電気エネルギーの電力との差が所定値を超えた場合、または、第３のレクテナ１３が変換した電気エネルギーの電力と第２のレクテナ１４が変換した電気エネルギーの電力との差が所定値を超えた場合に、警告装置２２が警告を発し、舵角制御装置２４が車両１０の舵角を制御する構成としてもよい。
【００３７】
実施の形態においては、車両として主に自動車を例示したが、変形例としての車両は自動車以外の列車や電車などであってもよい。その場合の「路」は線路であってもよい。また別の変形例においては車両以外の任意の移動体によって本発明を実現してもよい。移動体としては、例えば船舶や航空機などの航行体であってもよく、その場合の「路」は航路であってもよい。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によると、路側設備から車両にエネルギーを供給するシステムを車両の安全性を向上させるために有効活用する走行支援システム、車両用走行支援装置、および車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【図２】 第１実施形態における第１のレクテナおよび第２のレクテナによるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出する過程を例示するフローチャートである。
【図３】 第２実施形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【図４】 第２実施形態における第１のレクテナ、第２のレクテナ、および第３のレクテナによるマイクロ波の受信状態に基づいて横方向の偏位を検出する過程を例示するフローチャートである。
【符号の説明】
１０・・・車両、１２・・・レクテナ、１３・・・レクテナ、１４・・・レクテナ、１６・・・電力検出部、２２・・・警告装置、３０・・・マイクロ波送信アンテナ、３２・・・マイクロ波発生器、５０・・・路側設備。
Claims (14)
- 車両と路側設備を備え、
前記路側設備は、前記車両に対して無線波を送信する送信手段を有し、
前記車両は、前記送信手段から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ当該車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、
前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、
前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、
前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、
当該車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有することを特徴とする走行支援システム。 - 前記車両は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に当該車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
- 前記路側設備の送信手段は、前記車両からのマイクロ波の送信を要求する送信指令の受信を契機として前記無線波を送信することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援システム。
- 前記車両は、前記バッテリによる電気エネルギーの蓄積量が所定値を下回ったことが検出されたときに前記無線波の送信を要求する送信指令を前記路側設備に対して送る送受信器をさらに有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の走行支援システム。
- 路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、
前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、
前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、
前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、
前記車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、
を有することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有することを特徴とする請求項５に記載の車両用走行支援装置。
- 路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ車両の車幅方向に配置された複数の受信手段と、
前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、
前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、
前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、
前記車両の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、
を有することを特徴とする車両。 - 前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記車両の運転者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有することを特徴とする請求項７に記載の車両。
- 移動体と路側設備を備え、
前記路側設備は、前記移動体に対して無線波を送信する送信手段を有し、
前記移動体は、前記送信手段から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ当該移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、
前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、
前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、
前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、
当該移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、を有することを特徴とする走行支援システム。 - 前記移動体は、前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に当該移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有することを特徴とする請求項９に記載の走行支援システム。
- 路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、
前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、
前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、
前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、
前記移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、
を有することを特徴とする移動体用走行支援装置。 - 前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有することを特徴とする請求項１１に記載の移動体用走行支援装置。
- 路側から送信された無線波を受信する手段としてそれぞれ移動体の本体幅方向に配置された複数の受信手段と、
前記複数の受信手段により受信した無線波を電気エネルギーに変換する電力変換手段と、
前記電力変換手段により変換された電気エネルギーが蓄積されるバッテリと、
前記バッテリに蓄積された電気エネルギーまたは前記電力変換手段により変換された電気エネルギーを利用して駆動するモータジェネレータと、
前記移動体の進行すべき方向に対する横方向の偏位を、前記複数の受信手段による無線波の受信状態に基づいて検出する検出手段と、
を有することを特徴とする移動体。 - 前記進行すべき方向に対する横方向の偏位が所定量を超過したことを前記検出手段が検出した場合に前記移動体の操縦者に対して前記偏位が所定量を超過したことを警告する警告手段をさらに有することを特徴とする請求項１３に記載の移動体。
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