JP3336781B2

JP3336781B2 - 防振支持装置

Info

Publication number: JP3336781B2
Application number: JP32106794A
Authority: JP
Inventors: 和重青木
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-12-22
Filing date: 1994-12-22
Publication date: 2002-10-21
Anticipated expiration: 2017-10-21
Also published as: GB2296307B; GB9525888D0; DE19548039A1; US6062550A; GB2296307A; JPH08177960A; DE19548039B4

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば車両のエンジ
ン等のように周期的な振動を発する振動体を車体等の支
持体に防振しつつ支持する装置に関し、特に、所謂流体
封入式の防振支持装置において、大出力可能な大型で高
価な装置としなくても、大振幅入力等も十分に低減でき
るようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に車両のパワーユニットを支持する
ために用いられる防振支持装置であるエンジンマウント
には、主として、アイドル振動やこもり音振動及び加速
時騒音振動等に対して良好な防振機能が発揮されること
が要求されるが、これら各種の振動のうち、２０〜３０
Hz程度の比較的大振幅の振動であるアイドル振動を低減
するために防振支持装置に要求される特性は、高動ばね
定数で且つ高減衰であるのに対し、８０〜８００Hz程度
の比較的小・中振幅の振動であるこもり音振動・加速時
騒音振動を低減するために防振支持装置に要求される特
性は、低動ばね定数で且つ低減衰である。従って、通常
の弾性体のみからなるエンジンマウントや、従来の液体
封入式のエンジンマウントでは、全ての振動を防振する
ことは困難である。

【０００３】そこで、例えば特開平５−３３２３９２号
公報に開示されるように、能動的な支持力を発生可能な
液体封入式の防振支持装置が従来から存在する。即ち、
この公報記載の防振支持装置にあっては、振動体又は支
持体の一方に固定される内筒と、この内筒を包囲すると
ともに振動体又は支持体の他方に固定される外筒と、こ
れら内筒及び外筒間に介在する支持弾性体と、その支持
弾性体によって画成された主液体室と、容積可変の副液
体室と、これら主液体室及び副液体室間を連通させるオ
リフィスと、これら主液体室，副液体室及びオリフィス
内に封入された流体と、主液体室の容積を変化させる方
向に変位可能な可動板と、この可動板を駆動させるアク
チュエータと、を備えていて、オリフィスを通じての流
体の往来により所望の減衰力を発生させる一方で、可動
板の変位による支持弾性体の拡張方向ばねの弾性変形に
よって能動的な支持力を発生させるようにしていた。

【０００４】そして、上記公報記載の防振支持装置にあ
っては、支持弾性体が主液体室内の液圧変動により拡張
するときの容積変動をその支持弾性体の拡張方向変位で
除した受圧面積Ａ₁と、可動板の変動に対する主液体室
の容積変動をその可動板の変位で除した受圧面積Ａ₂と
の比によって、能動的な支持力の大きさが左右されるこ
とに着目し、それら受圧面積の比（Ａ₂／Ａ₁）の値を
0.3 〜0.8 に設定することにより防振支持装置の出力効
率を上げるようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たように受圧面積の比を選定して防振支持装置の出力効
率を向上させても、例えばディーゼル車両において停車
時のエンジン低回転時に発生する大振幅のアイドル振動
を十分に打ち消して良好な防振効果を得るためには、支
持力を発生するアクチュエータを大型化して主液体室に
入力される力自体を大きくしなければならないという問
題点があった。特に、アクチュエータの大型化は、大幅
なコストアップを招くとともに、搭載スペース上の制約
が大きい車両に適用する場合には実現自体が不可能な場
合もあった。

【０００６】本発明は、このような従来の技術が有する
解決すべき課題に着目してなされたものであって、大型
のアクチュエータを用いなくても大きな振幅の大きな振
動を低減し得る支持力を発生させることができる防振支
持装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、周期的な振動を発する振動
体及びこれを支持する支持体間に介在する支持弾性体
と、この支持弾性体によって画成された主流体室と、こ
の主流体室にオリフィスを介して連通する容積可変の副
流体室と、これら主流体室，副流体室及びオリフィス内
に封入された流体と、前記主流体室の隔壁の一部を形成
する可動部材と、この可動部材を前記主流体室の容積を
変化させる方向に変位可能に弾性支持し且つ非線形のば
ね特性を示す弾性部材と、前記可動部材を前記方向に変
位させる変位力を発生するアクチュエータと、前記可動
部材の変位発生中立位置を移動させる中立位置制御手段
と、を備えた。

【０００８】また、請求項２に係る発明は、周期的な振
動を発する振動体及びこれを支持する支持体間に介在す
る支持弾性体と、この支持弾性体によって画成された主
流体室と、この主流体室にオリフィスを介して連通する
容積可変の副流体室と、これら主流体室，副流体室及び
オリフィス内に封入された流体と、前記主流体室の隔壁
の一部を形成する可動部材と、この可動部材を前記主流
体室の容積を変化させる方向に変位可能に弾性支持し且
つ非線形のばね特性を示す弾性部材と、前記可動部材を
前記方向に変位させる変位力を発生するアクチュエータ
と、を備え、前記オリフィス内の前記流体を質量とし前
記支持弾性体の拡張方向ばね及び前記弾性部材をばねと
した流体共振系の、前記可動部材に外力が付与されてい
ない状況で減衰が最大となる周波数が、前記周期的な振
動の最低周波数に一致又は略一致するように前記可動部
材の変位発生中立位置を移動させる中立位置制御手段を
設けた。

【０００９】そして、請求項３に係る発明は、上記請求
項２に係る発明である防振支持装置において、車両に適
用され且つ前記振動体がエンジンであり、前記流体共振
系の、前記アクチュエータが前記変位力を発生していな
い状況で減衰が最大となる周波数を、前記車両のアイド
ル振動周波数に一致又は略一致させた。また、請求項４
に係る発明は、上記請求項１〜３に係る発明である防振
支持装置において、前記可動部材を磁化可能な材料で形
成するとともに、前記アクチュエータを電磁アクチュエ
ータとし、前記中立位置制御手段を、前記電磁アクチュ
エータの励磁コイルに直流電圧を印加する直流電圧印加
手段とした。

【００１０】これに対し、請求項５に係る発明は、上記
請求項１〜３に係る発明である防振支持装置において、
前記可動部材の前記主流体室とは逆側を向く面によって
画成される空間を密閉空間とし、前記中立位置制御手段
を、前記密閉空間の内圧を制御する圧力制御手段とし
た。さらに、請求項６に係る発明は、上記請求項１〜５
に係る発明である防振支持装置において、前記振動源に
おける振動の発生状態を検出し基準信号を生成する基準
信号生成手段と、前記支持体側での残留振動を検出し残
留振動信号として出力する残留振動検出手段と、フィル
タ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準信号
を前記適応ディジタルフィルタでフィルタ処理して前記
アクチュエータを駆動させる駆動信号を生成する駆動信
号生成手段と、前記変位力及び前記残留振動検出手段間
の伝達関数をモデル化した伝達関数フィルタと、前記基
準信号を前記伝達関数フィルタでフィルタ処理して更新
用基準信号を生成する更新用基準信号生成手段と、前記
支持体側での振動レベルが低減するように前記残留振動
信号及び前記更新用基準信号に基づき適応アルゴリズム
に従って前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を
更新する適応処理手段と、を備えた。

【００１１】また、請求項７に係る発明は、上記請求項
６に係る発明である防振支持装置において、前記周期的
な振動の周波数が一定の状況であるか否かを判定する振
動状況判定手段と、前記適応ディジタルフィルタのフィ
ルタ係数が最適値に収束しているか否かを判定する収束
判定手段と、を備え、前記中立位置制御手段は、前記振
動状況判定手段が前記周波数が一定であると判定し且つ
前記収束判定手段が前記フィルタ係数が最適値に収束し
ていると判定した場合に前記残留振動信号のレベルが低
減する方向に前記変位発生中立位置を移動させるように
した。

【００１２】そして、請求項８に係る発明は、上記請求
項７に係る発明において、前記中立位置制御手段は、前
記残留振動信号のレベルが十分低減した後にそのレベル
が悪化しない範囲で消費エネルギが低減するように前記
変位発生中立位置を再移動させるようにした。さらに、
請求項９に係る発明は、上記請求項６〜８に係る発明で
ある防振支持装置において、前記伝達関数フィルタを、
前記変位力及び前記残留振動検出手段間の伝達関数から
前記流体共振系の共振の周波数成分及び前記可動部材の
共振の周波数成分を除いた成分に応じた第１伝達関数フ
ィルタと、前記流体共振系の共振の周波数成分に応じた
第２伝達関数フィルタと、前記可動部材の共振周波数成
分に応じた第３伝達関数フィルタと、で構成した。

【００１３】そして、請求項１０に係る発明は、上記請
求項９に係る発明である防振支持装置において、前記第
２伝達関数フィルタ及び前記第３伝達関数フィルタを前
記変位発生中立位置に応じて可変とした。

【００１４】

【作用】請求項１に係る発明にあっては、可動部材を弾
性支持する弾性部材のばね特性が非線形であるため、そ
の可動部材の変位に応じて弾性部材が弾性変形すると、
防振支持装置内の流体共振系（オリフィス内の流体を
“質量”とし、支持弾性体の拡張方向ばね及び弾性部材
からなる直列ばねを“ばね”とした流体共振系）を構成
する“ばね”の大きさが変化することになる。つまり、
弾性部材の変位発生中立位置を適宜調整することによ
り、防振支持装置の動ばね定数や減衰特性が変化する。

【００１５】そして、その流体共振系の減衰が最大とな
る周波数（以下、減衰最大周波数と称す。）に一致又は
略一致する周波数の振動が入力されている状況では、入
力振動を打ち消すためにアクチュエータに必要な制御力
は小さくなる。その理由は、制御中に流体共振によって
発生する受動的な力がアクチュエータの発生力に加わ
り、アクチュエータの負担分がそれだけ小さくなるから
である。

【００１６】そして、本発明であれば、中立位置制御手
段が可動部材の変位発生中立位置を移動させるから、流
体共振系の減衰が最大となる周波数が変化し、アクチュ
エータの負担分が変化する。一方、請求項２に係る発明
であれば、流体共振系の減衰最大周波数が防振支持装置
に入力される周期的な振動の最低周波数に一致又は略一
致しているから、その最低周波数の振動が入力されてい
る状況であれば可動部材の変位発生中立位置を積極的に
変化させなくても、アクチュエータに必要な制御力は小
さくなる。そして、入力される振動の周波数が最低周波
数から上昇すると、中立位置制御手段が、流体共振系の
減衰最大周波数が入力される振動の周波数に一致又は略
一致するように可動部材の変位発生中立位置を移動させ
るから、アクチュエータに必要な制御力は小さくて済
む。つまり、アクチュエータに必要な制御力は常に小さ
い状態を保つことになる。

【００１７】例えば、請求項３に係る発明にあっては、
減衰最大周波数がアイドル振動周波数に一致又は略一致
しているから、アイドル振動が入力されている状況では
アクチュエータに必要な制御力は小さく、そのアイドル
振動周波数よりも高い周波数のこもり音振動等が入力さ
れると、中立位置制御手段が、減衰最大周波数がそのこ
もり音振動の周波数に一致又は略一致するように可動部
材の変位発生中立位置を移動させるから、やはりアクチ
ュエータに必要な制御力は小さくて済む。

【００１８】そして、請求項４に係る発明にあっては、
中立位置制御手段としての直流電圧印加手段によって電
磁アクチュエータの励磁コイルに直流電圧が印加される
と、その直流電圧に応じた電磁力が発生して可動部材が
電磁アクチュエータ側に引き寄せられて変位発生中立位
置が変化し、それに伴い可動部材を弾性支持する弾性部
材のばね定数が変化する。このように、可動部材の変位
発生中立位置及び弾性部材のばね定数は、電磁アクチュ
エータに印加される直流電圧の大きさに応じて変化す
る。

【００１９】これに対し、請求項５に係る発明にあって
は、中立位置制御手段としての圧力制御手段によって密
閉空間の内圧が制御（例えば、減圧）されると、可動部
材の主流体室とは逆側を向く面がその密閉空間の隔壁の
一部を形成しているため、その密閉空間の内圧に応じて
可動部材が変位するから、やはり変位発生中立位置が変
化し、それに伴い可動部材を弾性支持する弾性部材のば
ね定数が変化する。このように、可動部材の変位発生中
立位置及び弾性部材のばね定数は、密閉空間の内圧に応
じて変化する。

【００２０】そして、請求項６に係る発明にあっては、
上記請求項１〜５に係る発明の作用に加え、適応制御が
実行されるため、振動が確実に低減されるという作用も
得られる。即ち、基準信号生成手段によって生成された
基準信号が適応ディジタルフィルタでフィルタ処理され
て駆動信号が生成されるが、制御開始直後は適応ディジ
タルフィルタのフィルタ係数が最適値に収束していると
は限らないため、その駆動信号によってアクチュエータ
が駆動されても振動が低減するような制御力が発生する
とは必ずしも言えない。しかし、制御が進むと、適応デ
ィジタルフィルタのフィルタ係数は、適応処理手段によ
って適宜更新されて最適値に向かって収束していくた
め、ある程度最適値に収束した後には駆動信号生成手段
によって生成された駆動信号がアクチュエータに供給さ
れると、振動が低減するような制御力が発生するように
なる。

【００２１】さらに、請求項７に係る発明にあっては、
振動状況判定手段によって振動の周波数が一定であると
判定され且つ収束判定手段によって適応ディジタルフィ
ルタのフィルタ係数が最適に収束していると判定された
場合に、中立位置制御手段によって可動部材の変位発生
中立位置が移動される。つまり、減衰最大周波数の目標
値である振動の周波数が推移しておらず、しかも振動低
減制御が良好となっている状況下において、アクチュエ
ータに対する駆動信号が一定でもより大きな制御力を発
生させてさらに良好な振動低減効果が得られる変位発生
中立位置が探索されることになる。

【００２２】そして、請求項８に係る発明にあっては、
その請求項７に係る発明の作用に加えて、中立位置制御
手段が、アクチュエータでの消費エネルギが低減するよ
うに変位発生中立位置を再移動させるから、振動低減効
果の悪化を招くことなく、アクチュエータに必要な制御
力がさらに小さくなる。ここで、請求項６〜８に係る発
明にあっては、アクチュエータが発生する可動部材の変
位力と残留振動検出手段との間には無視できない伝達関
数（特に、位相特性）が存在するため、適応ディジタル
フィルタのフィルタ係数を更新するためには、その伝達
関数をモデル化した伝達関数フィルタで基準信号をフィ
ルタ処理して更新用基準信号を生成する必要がある。そ
して、その伝達関数を構成する成分のうち、流体共振系
の共振の周波数成分と、可動部材の共振周波数成分と
は、弾性部材の弾性変形を伴う可動部材の変位発生中立
位置の影響を受けて変化するため、請求項９に係る発明
のように、各成分毎に第１〜第３伝達関数フィルタとし
て構成することができる。

【００２３】そして、請求項１０に係る発明のように、
変位発生中立位置の影響を受けて変化する第２及び第３
伝達関数フィルタを、その変位発生中立位置に応じて可
変とすれば、現実により合致した適応制御が実行され
る。

【００２４】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の第１実施例を示す図であり、こ
の実施例は、本発明に係る防振支持装置を、エンジンか
ら車体に伝達される振動を能動的に低減する所謂アクテ
ィブエンジンマウントに適用したものである。また、図
２はこのエンジンマウント１を実際に搭載した状態を示
す全体構成図であり、先ず、これら図１及び図２に従っ
て本実施例の構成を説明する。

【００２５】即ち、このエンジンマウント１は、振動体
としてのエンジン３０への取付け用の取付けボルト２ａ
を上部に一体に備え且つ内側が空洞で下部が開口した取
付部材２を有し、この取付部材２の下部外面には内筒３
の上端部がかしめ止めされている。この内筒３の内側に
は、取付部材２及び内筒３の内側の空間を上下に二分す
るように、それら取付部材２及び内筒３のかしめ止め部
分の下側に挟み込まれてダイアフラム４が配設されてい
て、このダイアフラム４によって二分された空間のう
ち、ダイアフラム４の上側の空間は大気圧に通じ、ダイ
アフラム４の下側の空間にはオリフィス構成体５が配設
されている。

【００２６】一方、内筒３の外周面には、内周面及び外
周面の軸方向位置が内周側が高くなるように成形されて
いる円筒状の支持弾性体６の内周面が加硫接着されてい
て、その支持弾性体６の外周面は外筒７の内周面に加硫
接着されている。そして、外筒７の下端部は、上面側が
開口した円筒形のアクチュエータケース８の上部のフラ
ンジ部８Ａにかしめ止めされていて、そのアクチュエー
タ保持部材８の下端面からは、車体３６に固定される支
持体としてのメンバ３５側への取付け用の取付けボルト
９が突出している。取付けボルト９は、その頭部９ａ
が、アクチュエータケース８の内底面の凹部８ａに嵌合
したキャップ８ｂの空洞部に収容されている。

【００２７】さらに、アクチュエータケース８の内側に
は、これと同軸にキャップ８ｂ上面に固定された円筒形
のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ内の上端面側に軸
を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル１０Ｂと、ヨ
ーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲された部分の上面
に極を上下に向けて固定された永久磁石１０Ｃと、から
構成される電磁アクチュエータ１０が配設されている。
なお、アクチュエータケース８内周面と電磁アクチュエ
ータ１０外周面との間には、その電磁アクチュエータ１
０を固定するためのアダプタ１０ａを介在させている。

【００２８】また、アクチュエータケース８の開口部側
を覆うように金属製の円形の板ばね１１が配設されてい
る。この板ばね１１（弾性部材）は、弾性変形量に応じ
てばね定数が変化する非線形のばね特性を示すようにな
っており、その周縁部１１ａが外筒７下端部のかしめ止
め部分にフランジ部８Ａと一体に挟み込まれることによ
り配置されている。そして、その板ばね１１の中央部１
１ｂの裏面側（電磁アクチュエータ１０側）には、リベ
ット等によって磁化可能な材料製（例えば、鉄製）の円
盤状の磁路部材１２（可動部材）が、電磁アクチュエー
タ１０上端面との間で所定のクリアランスを開けるよう
に固定されている。ここで、板ばね１１が本発明におけ
る弾性部材に対応するとともに、これら板ばねの中央部
１１ｂ及び磁路部材１２によって、本発明における可動
部材が構成される。

【００２９】さらに、本実施例では、支持弾性体６の下
面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に主流
体室１５が形成され、ダイアフラム４及びオリフィス構
成体５によって画成された部分に副流体室１６が形成さ
れていて、これら主流体室１５及び副流体室１６間が、
オリフィス構成体５に形成されたオリフィス５ａを介し
て連通している。なお、これら主流体室１５，副流体室
１６及びオリフィス５ａ内には油等の流体が封入されて
いる。

【００３０】ここで、オリフィス５ａ内の流体の質量
と、支持弾性体６の拡張方向ばね及び板ばね１１で構成
された流体共振系の特性は、図３に示す非制御時（磁路
部材１２に電磁アクチュエータ１０からの制御力等の外
力が加わっていないとき）の減衰ピーク周波数（減衰が
最大となる周波数）が、車両停車中に発生するアイドル
振動の周波数に一致するように調整されている。

【００３１】そして、電磁アクチュエータ１０の励磁コ
イル１０Ｂは、電磁アクチュエータ制御手段としてのコ
ントローラ２０に図示しないハーネスを介して接続され
ていて、かかるコントローラ２０から供給される駆動電
流としての駆動信号ｙに応じて所定の電磁力を発生する
ようになっている。コントローラ２０は、マイクロコン
ピュータ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，
Ｄ／Ａ変換器，アンプ等を含んで構成されていて、アイ
ドル振動周波数及びそれ以上の高周波の振動（例えば、
こもり音振動）が入力されている場合には、その振動と
同じ周期の制御振動がエンジンマウント１に発生して、
メンバ３５への振動の伝達力が“０”となるように（よ
り具体的には、エンジン３０側の振動によってエンジン
マウント１に入力される加振力が、電磁アクチュエータ
１０の電磁力によって得られる制御力で相殺されるよう
に）、駆動信号ｙを生成し励磁コイル１０Ｂに供給する
ようになっている。

【００３２】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動がエンジンマウント１を介してメ
ンバ３５に伝達されることが主な原因であるから、その
エンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出
力すれば、振動伝達率の低減が可能となる。そこで、本
実施例では、エンジン３０のクランク軸の回転に同期し
た（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クラ
ンク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号
を生成し基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器２
１を設けていて、その基準信号ｘが、エンジン３０にお
ける振動の発生状態を表す信号としてコントローラ２０
に供給されている。

【００３３】一方、メンバ３５には、エンジンマウント
１の取り付け位置に近接して、メンバ３５の振動状況を
加速度の形で検出し残留振動信号ｅとして出力する加速
度センサ２２が固定されていて、その残留振動信号ｅ
が、干渉後における振動を表す信号としてコントローラ
２０に供給されている。そして、コントローラ２０は、
それら基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づき、逐次更
新形の適応アルゴリズムの一つであるＦｉｌｔｅｒｅｄ
−ＸＬＭＳアルゴリズム、より具体的には、同期式Ｆ
ｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従って駆動
信号ｙを生成し出力する。

【００３４】即ち、コントローラ２０は、フィルタ係数
Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，…，Ｉ−１：Ｉはタップ数）可
変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最新の基
準信号ｘが入力された時点から所定サンプリング・クロ
ックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力する一方、エ
ンジン３０からエンジンマウント１を介してメンバ３５
に伝達される振動が低減するように、基準信号ｘ及び残
留振動信号ｅに基づいて適応ディジタルフィルタＷのフ
ィルタ係数Ｗ_iを適宜更新する処理を実行する。ただ
し、本実施例にあっては、磁路部材１２の変位発生中立
位置を所望の位置に制御するために、フィルタ係数Ｗ_i
をそのまま駆動信号ｙとするのではなく、そのフィルタ
係数Ｗ_iと所定のオフセット成分とを加算した結果を駆
動信号ｙとして出力するようになっている。

【００３５】適応ディジタルフィルタＷの更新式は、Ｆ
ｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従った下記
の（１）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）−μＲ^Tｅ（ｎ） ……（１）ここで、（ｎ）が付く項は時刻ｎにおける値であること
を表し、また、μは収束係数と呼ばれる係数であってフ
ィルタ係数Ｗ_iの収束の速度やその安定性に関与する係
数である。Ｒ^Tは、理論的には、基準信号ｘを、電磁ア
クチュエータ１０で発生する力と加速度センサ２２との
間の伝達関数Ｃをモデル化した伝達関数フィルタＣ＾で
フィルタ処理した値（リファレンス信号若しくはFilter
ed-X信号）であるが、この実施例では同期式Ｆｉｌｔｅ
ｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムを適用した結果基準信
号ｘがインパルス列であるため、伝達関数フィルタＣ＾
のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々に生成し
た場合のそれらインパルス応答波形の時刻ｎにおける和
に一致する。

【００３６】ただし、本実施例では、伝達関数フィルタ
Ｃ＾は、電磁アクチュエータ１０で発生する力と加速度
センサ２２との間の伝達関数Ｃから、上述した流体共振
系の共振の周波数成分及び磁路部材１２の共振の周波数
成分を除いた成分に応じた第１伝達関数フィルタＣ１＾
と、前記流体共振系の共振の周波数成分に応じた第２伝
達関数フィルタＣ２＾と、前記可動部材の共振周波数成
分に応じた第３伝達関数フィルタＣ３＾と、に分けて記
憶されている。そして、それら第１〜第３伝達関数フィ
ルタＣ₁＾〜Ｃ３＾のうち、第１伝達関数フィルタＣ１
＾のフィルタ係数は固定であるが、第２伝達関数フィル
タＣ２＾及び第３伝達関数フィルタＣ３＾のフィルタ係
数は後述するように電磁アクチュエータ１０に印加され
る直流電圧に応じて切り換わるようになっている。

【００３７】また、理論的には、適応ディジタルフィル
タＷで基準信号ｘをフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
することになり、フィルタ処理はディジタル演算では畳
み込み演算に該当するが、基準信号ｘがインパルス列で
あるので、上述したように最新の基準信号ｘが入力され
た時点から、所定サンプリング・クロックの間隔で適応
ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆
動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動
信号ｙとしたのと同じ結果になる。

【００３８】ここで、このエンジンマウント１をモデル
で表すと、図４に示すようになる。なお、この図４中、
Ｍ_fはオリフィス５ａ内の流体質量［ｋｇ］、Ｃ_fはオ
リフィス５ａ内の流体粘性減衰係数［Ｎｓ／ｍ］、Ｋ_m
は支持弾性体６の支持方向のばね定数［Ｎ／ｍ］、Ｋ_e
は支持弾性体の拡張方向のばね定数［Ｎ／ｍ］、Ｋ_pは
板ばね１１のばね定数［Ｎ／ｍ］、ｆ_aは電磁アクチュ
エータ１０が磁路部材１２に及ぼす制御力［Ｎ］、ｘ₀
はエンジン３０側からエンジンマウント１に入力される
変位［ｍ］、ｘ_fはオリフィス５ａ内の流体の変位
［ｍ］、ｘ₁は支持弾性体６の拡張方向ばねの上部にお
ける変位［ｍ］、ｘ_pは磁路部材１２の変位［ｍ］、
ｆ' は支点反力［Ｎ］、ｆはメンバ３５側への伝達力
［Ｎ］、Ｒは支持弾性体６の拡張方向ばねの有効受圧面
積Ａ_u［ｍ²］と磁路部材１２の有効受圧面積Ａ_p［ｍ
²］との比（Ａ_p／Ａ_u）、ｒは有効受圧面積Ａ_uとオ
リフィス５ａ穴受圧面積Ａ_oとの比（Ａ_u／Ａ_o）であ
る。

【００３９】そして、このモデルの運動方程式は下記の
（２）式のようになり、梃子部変位釣り合い式は下記の
（３）式のようになり、支点Ｏ₁，Ｏ₂回りのモーメン
ト釣り合い式はそれぞれ下記の（４），（５）式のよう
になり、エンジンマウント１の力の伝達式は下記の
（６）式のようになる。Ｍ_f（ｄｘ_f ²／ｄｔ²）＋Ｃ_f（ｄｘ_f／ｄｔ−ｄｘ₀／ｄｔ） −（ｌ／ｒ）Ｋ_e（ｘ₁−Ｒｘ_p）＝０ ……（２）（ｘ_f−ｘ₀）＝ｒ（ｘ₁−ｘ₀） ……（３）Ｒ・Ｋ_e（ｘ₁−Ｒ・ｘ_p）−Ｋ_p・ｘ_p＋ｆ_a＝０ ……（４）（Ｒ−ｌ）ｋ_e（ｘ₁−Ｒ・ｘ_p）−ｆ' ＝０ ……（５）ｆ＝Ｋ_m・ｘ₀−ｆ_a＋Ｋ_pｘ_p−ｆ' ……（６）これらのうち、（６）式において電磁アクチュエータ１
０の制御力ｆ_aを０とした場合が流体封入式のエンジン
マウント１としての特性であり、その動ばね定数及び減
衰特性は、図３に示すようになる。これに対し、（６）
式における伝達力ｆを０とするために電磁アクチュエー
タ１０に必要な制御力（アクチュエータ必要制御力）
は、図５に示すような特性であり、図３に示した減衰ピ
ーク周波数において最小となることが判る。これは、制
御実行時にオリフィス５ａを通過する流体の共振により
受動的に発生する力が、電磁アクチュエータ１０によっ
て発生する能動的な制御力に加わるから、トータルの制
御力が同じであれば電磁アクチュエータ１０の負担分が
小さくて済むからである。しかしながら、図５からも明
らかなように、制御周波数（振動の周波数）がその減衰
ピーク周波数からずれてしまうと、アクチュエータ必要
制御力は大きくなってしまう。

【００４０】一方、非線形ばねである板ばね１１の変形
量とばね定数との関係は、図６に示すようになってい
る。即ち、図６の横軸は板ばね１１の変形量を示し、ａ
は磁路部材１２の重量のみより変形した状態、ｂ，ｃは
それぞれ電磁アクチュエータ１０の電磁力によりその電
磁アクチュエータ１０側に引っ張られた状態に対応する
ものである。

【００４１】また、図７（ａ）〜（ｃ）は磁路部材１２
の変位の状態を表しており、それぞれ図６のａ〜ｃに対
応している。つまり、磁路部材１２が電磁アクチュエー
タ１０側に変位する程板ばね１１のばね定数Ｋ_pは大き
くなるようになっている。そして、板ばね１１は、上述
した流体共振系の一部分を構成しているため、そのばね
定数が変化すると、流体共振系の特性が変化し、その特
性によって略決まるエンジンマウント１の動ばね特性及
び減衰特性も変化することになる。具体的には、図８に
示すように、板ばね１１のばね定数Ｋ_pが高くなるに従
って、動ばね特性及び減衰特性は、それぞれａ〜ｃのよ
うに推移していく。なお、図８の各特性ａ〜ｃは、図６
のａ〜ｃに対応するものである。

【００４２】このように、図８からも明らかなように、
磁路部材１２を変位させて板ばね１１の変形量を調整し
そのばね定数Ｋ_pを変化させると、減衰ピーク周波数も
推移するが、図５に示したように減衰ピーク周波数にお
いてアクチュエータ必要制御力が最も小さくなることか
ら、結局のところ、磁路部材１２の変位発生中立位置を
適宜変位させれば、アクチュエータ必要制御力が最も小
さくなる周波数を振動の周波数に一致させることができ
るのである。

【００４３】そこで、コントローラ２０は、上述した能
動的な振動低減制御を実行する一方で、電磁アクチュエ
ータ１０に必要な制御力が最も小さくなるように、磁路
部材１２の変位発生中立位置を移動させる制御を実行す
るようになっている。具体的には、コントローラ２０
は、エンジン３０で発生する振動の周波数が一定である
と判定され、且つ、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗ_iが十分に最適値に収束していると判定された
状況となると、防振効果が向上し且つ電磁アクチュエー
タ１０における消費電力が小さくなるオフセット位置に
磁路部材１２の変位発生中立位置が移動するように、電
磁アクチュエータ１０の励磁コイル１０Ｂに印加される
直流電圧の大きさを適宜変更するような制御を実行する
ようになっている。

【００４４】次に、本実施例の作用を説明する。即ち、
アイドル振動周波数以上の周波数の振動が入力される
と、コントローラ２０は、所定の演算処理を実行し、電
磁アクチュエータ１０に駆動信号ｙを出力し、エンジン
マウント１に振動を低減し得る能動的な制御力を発生さ
せる。これを、コントローラ２０内で実行される処理の
概要を示すフローチャートである図９に従って具体的に
説明する。なお、この図９に示す処理は、以下詳細に説
明するが、インパルス列でなる基準信号ｘに同期して１
サイクルの処理が実行されるとともに、その基準信号ｘ
の入力タイミングで開始される所定時間間隔のクロック
パルスに同期して１サンプリングの処理が実行されるよ
うになっている。

【００４５】先ず、そのステップ１０１において所定の
初期設定が行われた後に、ステップ１０２に移行し、所
定の記憶領域に保存されている第１〜第３伝達関数フィ
ルタＣ１＾〜Ｃ３＾を読み込む。次いで、ステップ１０
３に移行しカウンタ（１サイクル内における駆動信号ｙ
の出力回数を計数するためのカウンタ）ｉを零クリアし
た後に、ステップ１０４に移行し、後述する処理で加算
される駆動信号和Ｔ_y1を駆動信号和Ｔ_y2に代入して一時
保存するとともに、その駆動信号和Ｔ_y1を零リセットす
る。

【００４６】そして、ステップ１０５に移行し、適応デ
ィジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗ_iと、後
述する処理で設定される直流電圧としてのオフセット駆
動信号ｙ_dcとを加算して駆動信号ｙを演算し、これをス
テップ１０６で電磁アクチュエータ１０の励磁コイル１
０Ｂに出力する。次いで、ステップ１０７に移行し、駆
動信号ｙを駆動信号和Ｔ_y1として累積した後に、ステッ
プ１０８に移行し、残留振動信号ｅを読み込む。そし
て、ステップ１０９に移行し、残留振動信号ｅを残留振
動信号和Ｔ_eとして累積する。

【００４７】次いで、ステップ１１０に移行し第１〜第
３伝達関数フィルタＣ１＾〜Ｃ３＾を重ね合わせて（具
体的には、各フィルタ係数を時間軸上で整合させた上で
加算して）伝達関数フィルタＣ＾を求め、ステップ１１
１に移行し、基準信号ｘを伝達関数フィルタＣ＾でフィ
ルタ処理して更新用基準信号Ｒ^Tを演算する。なお、更
新用基準信号Ｒ^Tの具体的な演算は上述した通りであ
る。

【００４８】次いで、ステップ１１２に移行し、カウン
タｊを零クリアする。なお、このカウンタｊは、適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新演算を必
要な回数だけ行ったか否かを判定するためのカウンタで
ある。そして、ステップ１１３に移行し、上記（１）式
に従って適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_j
を更新する。ステップ１１３における更新処理が完了し
たら、ステップ１１４に移行し、次の基準信号ｘが入力
されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力さ
れていないと判定された場合は、適応ディジタルフィル
タＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力処
理を実行すべく、ステップ１１５に移行する。

【００４９】ステップ１１５では、カウンタｊが、エン
ジン３０の最低回転数で決まる基準信号ｘの最大周期を
サンプリング・クロックで割った数である最大サンプリ
ング数Ｔａｐ（正確には、カウンタｊは０からスタート
するため最大サンプリング数Ｔａｐから１を減じた値）
に達しているか否かを判定する。この判定は、フィルタ
係数Ｗ_iに基づいた駆動信号ｙをステップ１０６で出力
した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ
_jを必要な数だけ更新したか否かを判断するためのもの
である。そこで、このステップ１１５の判定が「ＮＯ」
の場合には、ステップ１１６でカウンタｊをインクリメ
ントした後に、ステップ１１３に戻って上述した処理を
繰り返し実行する。

【００５０】しかし、ステップ１１５の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数を必要な数だけ更新処理したと判断できるから、ス
テップ１１７に移行する。ステップ１１７では、フィル
タ係数Ｗ_iからなる数列から直流成分を除去した後に、
ステップ１１８に移行し、オフセット駆動信号ｙ_dcに応
じたフィルタ係数Ｗ_iの上限値Ｗ_maxを演算する。具体
的には、電磁アクチュエータ１０で出力し得る最大制御
力から、現時点でのオフセット駆動信号ｙ_dcに対応した
制御力を差し引いた残りの出力可能な制御力を求め、そ
の出力可能な制御力に対応する駆動信号を上限値Ｗ_max
とする。

【００５１】次いで、ステップ１１９に移行し、各フィ
ルタ係数Ｗ_iのいずれか一つでも上限値Ｗ_maxを越えて
いるか否かを判定し、ここで越えていないと判定された
場合には、ステップ１２０に移行して補正係数βを１に
設定する一方、越えていると判定された場合には、ステ
ップ１２１に移行し補正係数βを０を越えて１未満の数
に設定する。具体的には、ステップ１２１では、補正係
数βを各フィルタ係数Ｗ_iに乗じた結果が上限値Ｗ_max
以下で且つ限りなくその上限値Ｗ_maxに近い値となるよ
うに設定する。そして、ステップ１２２に移行し、各フ
ィルタ係数Ｗ_iに補正係数βを乗じその結果でフィルタ
係数Ｗ_iを置き換える。

【００５２】このステップ１１７〜１２２の処理を実行
するのは、ステップ１１３で更新されたフィルタ係数Ｗ
_jをそのまま用いて駆動信号ｙを生成すると、コントロ
ーラ２０や電磁アクチュエータ１０等の特性上から出力
可能な駆動信号ｙに上限値がある場合、上限値を越える
駆動信号ｙがその上限値に強制的に修正されてしまうの
に対し、上限値を越えない駆動信号ｙはそのまま出力さ
れるため、駆動信号ｙに実際には存在しない高調波成分
が重畳されたことと等価になって、振動低減制御を劣化
させる原因となるからである。つまり、ステップ１１７
〜１２２の処理を実行すれば、駆動信号ｙが上限値を越
える場合には、駆動信号ｙ全体が同じ形で縮小されてレ
ベルのみが修正されるから、不要な高調波成分が重畳さ
れるようなことが容易に回避できるのである。

【００５３】ステップ１２２の処理を終えたら、ステッ
プ１２３に移行し、ここでカウンタｉをインクリメント
した後に、上記ステップ１０６の処理を実行してから所
定のサンプリング・クロックの間隔に対応する時間が経
過するまで待機し、サンプリング・クロックに対応する
時間が経過したら、上記ステップ１０５に戻って上述し
た処理を繰り返し実行する。

【００５４】しかし、ステップ１１４で基準信号ｘが入
力されたと判断された場合には、ステップ１２４に移行
し、直前の１サイクル処理の長さと、その前の１サイク
ルの処理の長さとを比較することにより、制御の周期
（つまり、エンジン３０で発生する振動の周期，周波
数）が増減したか否かを判定する。具体的には、本実施
例にあっては、駆動信号ｙの出力回数がカウンタｉによ
って計数され、その駆動信号ｙの出力間隔は１サンプリ
ング周期として一定であるため、最新の１サイクル処理
におけるカウンタｉの最終値と、一つ前の１サイクル処
理におけるカウンタｉの最終値とを比較して、両者が一
致しなければ周期が増減したと判断して判定は「ＹＥ
Ｓ」となり、両者が一致すれば周期は増減していないと
判断して判定は「ＮＯ」となる。

【００５５】このステップ１２４の判定が「ＹＥＳ」の
場合には、ステップ１２５に移行して、第２伝達関数フ
ィルタＣ２＾及び第３伝達関数フィルタＣ３＾の各フィ
ルタ係数の値を、現時点のカウンタｉの値に応じて例え
ば記憶領域から読み出すことにより更新する。これは、
ステップ１２４の判定が「ＹＥＳ」となるということ
は、エンジン３０で発生しエンジンマウント１に入力さ
れる振動の周波数が変化したということであり、その振
動の周波数が変化すると本実施例では磁路部材１２の変
位発生中立位置が変化するため、流体共振系の共振周波
数成分と、磁路部材１２の共振周波数成分とが変化し
て、第２伝達関数フィルタＣ２＾及び第３伝達関数フィ
ルタＣ３＾の基となっている伝達関数も変化しているか
ら、正確な適応制御を実行するためには、それら伝達関
数フィルタを現実に合致させることが望ましいからであ
る。つまり、このステップ１２５の処理を実行すること
によって、第２伝達関数フィルタＣ２＾及び第３伝達関
数フィルタＣ３＾のそれぞれが、磁路部材１２の変位発
生中立位置を追従するように変化することになる。

【００５６】次いで、ステップ１２６に移行し、次の１
サイクル処理におけるオフセット駆動信号の初期値ｙ
_idcに現時点のオフセット駆動信号ｙ_dcを代入し、ステ
ップ１２７に移行してカウンタｋを零クリアする。な
お、このカウンタｋは、オフセット駆動信号ｙ_dcの極性
を決めるために必要なカウンタである。そして、ステッ
プ１２８に移行し、適応制御の収束性を判定するために
必要な変数を零クリアする。具体的には、第ｍ周期にお
ける残留振動信号和Ｔ_eの最終値である残留振動信号和
ＥＬ（ｍ）、残留振動信号和の平均値ＡＶＥＬ、残留振
動振動和Ｔ_eと平均値ＡＶＥＬとの残差ΔＥＬという、
（ｍ＋２）個の変数を零クリアする。次いで、ステップ
１２９に移行し、オフセット駆動信号ｙ_dcを更新する処
理を実行する必要があるか否かを判定するための変数Ｄ
ＣＹＮを零クリアし、その後にステップ１０３に戻って
上述した処理を再び実行する。

【００５７】これに対し、ステップ１２４の判定が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップ１３０に移行し、変数ＤＣＹ
Ｎが０であるか否かを判定する。このステップ１３０の
判定が「ＮＯ」の場合には、オフセット駆動信号ｙ_dcを
更新する必要はない、つまり現時点のオフセット駆動信
号ｙ_dcは、現時点の振動の周波数に応じて最適な状態に
設定されていると判断できるから、そのままステップ１
０３に戻り上述した処理を再び実行する。

【００５８】しかし、ステップ１３０の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、振動の周波数が変化した後にオフセッ
ト駆動信号ｙ_dcを最適な状態に設定する処理は未だ実行
されていない或いは完了していないと判断できるから、
ステップ１３１に移行する。ステップ１３１では、適応
制御が収束しているか否か、具体的にはカウンタｋが０
であるか否かを判定する。ここで、カウンタｋ＝０の場
合は、適応制御は収束する前であるから、ステップ１３
２に移行し、残留振動信号和ＥＬ（ｍ）をシフトする。
具体的には、ＥＬ（Ｍ）＝ＥＬ（Ｍ−１），ＥＬ（Ｍ−
１）＝ＥＬ（Ｍ−２），…，ＥＬ（ｍ）＝ＥＬ（ｍ−
１），…，ＥＬ（２）＝ＥＬ（１），ＥＬ（１）＝Ｔ_e
という具合に、順次代入していく。

【００５９】次いで、ステップ１３３に移行し、残留振
動信号和の平均値ＡＶＥＬと、残差ΔＥＬとを下記の
（７）式及び（８）式に従って演算する。 ΔＥＬ＝Ｔ_e−ＡＶＥＬ ……（８）そして、ステップ１３４に移行し、残差ΔＥＬの絶対値
が十分に小さい値ｐよりも小さいか否かを判定し、これ
により適応制御が収束しているか否かを判断する。つま
り、残差ΔＥＬは、現時点の残留振動信号和Ｔ_eと、過
去Ｍ周期におけるＭ個の残留振動信号和ＥＬ（１）〜Ｅ
Ｌ（ｍ）の平均値ＡＶＥＬとの差であるから、その残差
ΔＥＬの絶対値が十分に小さいということは、残留振動
信号ｅの値が所定時間変化していないということである
から、適応制御が収束していると判断できるのである。

【００６０】このステップ１３４の判定が「ＮＯ」の場
合には、適応制御は未だ収束しておらず、従って磁路部
材１２の変位発生中立位置を移動させる処理は実行でき
ないと判断し、上記ステップ１０３に戻って上述した処
理を再び実行する。しかし、このステップ１３４の判定
が「ＹＥＳ」の場合には、適応制御が収束したため、磁
路部材１２の変位発生中立位置を移動させる処理を実行
できると判断して、ステップ１３５に移行する。

【００６１】ステップ１３５では、カウンタｋをインク
リメントし、次いでステップ１３６に移行して、そのカ
ウンタｋが２より大きいか否かを判定する。即ち、カウ
ンタｋはステップ１３５でのみインクリメントされるよ
うになっているため、このステップ１３６の判定が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップ１３６以降の処理を実行する
のは１回目若しくは２回目のいずれかであると判断でき
る。そこで、ステップ１３７に移行し、カウンタｋが１
であるか否かを判定する。

【００６２】このステップ１３７の判定が「ＹＥＳ」の
場合には、振動の周波数が変化してその後に周波数が一
定となったとステップ１３４で判定され且つその後にス
テップ１３４で適応制御が収束したと判定されてから、
磁路部材１２の変位発生中立位置を移動させる処理が初
めて実行された場合である。そこで、ステップ１３８に
移行し、オフセット駆動信号ｙ_dcを、下記の（９）式に
従って演算する。

【００６３】ｙ_dc＝ｙ_idc−Δｙ_dc ……（９）ここで、Δｙ_dcは通常設定されるオフセット駆動信号ｙ
_dcに比べて十分に小さい値からなる変動値であって、以
下の処理は、オフセット駆動信号ｙ_dcをその変動値Δｙ
_dc分だけ徐々に小さく又は大きくしつつ、そのオフセッ
ト駆動信号ｙ_dcの変化の前後における残留振動信号和Ｔ
_eの大きさを比較し、その比較結果に従って振動が低減
される方向を判断して最適なオフセット駆動信号ｙ_dcを
自動的に見つけ出すようになっている。このステップ１
３８の処理は第１回目であるから取り敢えず初期値ｙ
_idcを開始値とし、そこから変動値Δｙ_dc分だけ小さく
してこれをオフセット駆動信号ｙ_dcとする。ステップ１
３８の処理を終えたら、ステップ１０３に戻って上述し
た処理を再び実行する。

【００６４】ステップ１３５でカウンタｋがインクリメ
ントされているため、それ以降の処理で振動の周波数が
変化せずステップ１２４及び１３０の判定が「ＹＥＳ」
となってステップ１３１に至ると、ここでの判定が「Ｎ
Ｏ」となって、ステップ１３９に移行する。ステップ１
３９では、最新の１サイクルにおける残留振動信号和Ｔ
_eが前回の１サイクルにおける残留振動信号和Ｅ（１）
以下であるか否かを判定し、振動がより低減されている
か否かを判断する。

【００６５】このステップ１３９の判定が「ＹＥＳ」の
場合には、ステップ１４０に移行して、それら残留振動
信号和Ｔ_e及び残留振動信号和Ｅ（１）が等しいか否か
を判定する。ここでの判定が「ＮＯ」の場合は、振動が
最も低減された状態には未だ到っていないと判断できる
から、ステップ１３５に移行しカウンタｋをインクリメ
ントした後にステップ１３６以降の処理を実行する。こ
の場合、ステップ１３５以降の処理は第２回目の実行で
あるから、カウンタｋは２となっており、ステップ１３
７の判定が「ＮＯ」となってステップ１４１に移行し、
オフセット駆動信号ｙ_dcを、下記の（10）式に従って演
算する。

【００６６】ｙ_dc＝ｙ_idc＋Δｙ_dc ……（10）ここでは、ステップ１３８の場合と異なり、初期値ｙ
_idcに変動値Δｙ_dcを加算しこれをオフセット駆動信号
ｙ_dcとする。ステップ１４１の処理を終えたら、ステッ
プ１０３に戻って上述した処理を再び実行する。一方、
ステップ１３９の判定が「ＮＯ」の場合には、判定が
「ＹＥＳ」の場合とは逆に振動が悪化方向にあると判断
できる。そこで、ステップ１４２に移行してカウンタｋ
が２を越えているか否かを判定し、この判定が「ＮＯ」
の場合はステップ１４１の処理を実行していないと判断
できるから、ステップ１３５に移行しカウンタｋをイン
クリメントした後にステップ１３６以降の処理を実行す
る。この場合には、カウンタｋは２となるから、ステッ
プ１３７の判定が「ＮＯ」となってステップ１４１の処
理が実行される。

【００６７】また、ステップ１４０の判定が「ＹＥＳ」
の場合には、可能な範囲で振動が最も低減された状態と
なっていると判断できる。そこで、ステップ１４３に移
行して、現時点の残留振動信号和Ｔ_eを残留振動信号和
ＥＬ（１）として保存し、次いでステップ１４４に移行
する。ステップ１４４では、最新の１サイクル処理にお
ける駆動信号和Ｔ_y1が前回の１サイクル処理における駆
動信号和Ｔ_y2よりも小さくなっているか否かを判定す
る。つまり、このステップ１４４の判定を行うことによ
り、同じ振動低減効果を得る状態のままで、電磁アクチ
ュエータ１０における消費電力が小さくなっているか否
かを判断することができる。このステップ１４４の判定
が「ＹＥＳ」であれば、磁路部材１２の変位発生中立位
置の移動により消費電力は小さくなる傾向にあると判断
できるから、ステップ１３５に移行してカウンタｋをイ
ンクリメントした後にステップ１３６以降の処理を実行
する。この場合、カウンタｋの値は２よりも大きくなっ
ているから、ステップ１３６からステップ１４５に移行
することになる。そして、ステップ１４５でオフセット
駆動信号ｙ_dcの極性を判断し、ｙ_dc＜０の場合にはステ
ップ１４６に移行して下記の（11）式に従って新たなオ
フセット駆動信号ｙ_dcを演算する一方、ｙ_dc≧０の場合
にはステップ１４７に移行して下記の（12）式に従って
新たなオフセット駆動信号ｙ_dcを演算する。

【００６８】ｙ_dc＝ｙ_dc−Δｙ_dc ……（11）ｙ_dc＝ｙ_dc＋Δｙ_dc ……（12）すると、オフセット駆動信号ｙ_dcは振動が低減する方向
に増減していくとともに、振動低減効果が飽和した後に
は、電磁アクチュエータ１０における消費電力が小さく
なる方向に増減していくことになる。

【００６９】そして、ステップ１４２の判定が「ＹＥ
Ｓ」となった場合は、オフセット駆動信号ｙ_dcを振動が
低減する方向に増減させた後に再び悪化傾向になり始め
たと判断できるし、ステップ１４４の判定が「ＮＯ」の
場合は消費電力が増加傾向にあると判断できるから、ス
テップ１４８に移行する。ステップ１４８では、オフセ
ット駆動信号ｙ_dcの極性を判定して、ここでの判定が、
ｙ_dc＞０の場合にはステップ１４９に移行し、ｙ_dc≦０
の場合にはステップ１５０に移行する。そして、ステッ
プ１４９ではオフセット駆動信号ｙ_dcから変動値Δｙ_dc
を減じてその結果をオフセット駆動信号ｙ_dcする一方、
ステップ１５０ではオフセット駆動信号ｙ_dcに変動値Δ
ｙ_dcを加算してその結果をオフセット駆動信号ｙ_dcと
し、これにより、オフセット駆動信号ｙ_dcを、振動が悪
化傾向又は消費電力が増加傾向になる前の状態（つま
り、１サイクル処理前の値）に戻す。ステップ１４９又
はステップ１５０の処理を終えたら、ステップ１５１に
移行して変数ＤＣＹＮに１をセットして、これにより磁
路部材１２の変位発生中立位置の移動処理が完了したこ
とを記憶してから上記ステップ１０３に戻り、上述した
処理を再び実行する。

【００７０】このような処理を繰り返し実行する結果、
コントローラ２０からエンジンマウント１の電磁アクチ
ュエータ１０に対しては、基準信号ｘが入力された時点
から所定のサンプリング・クロックの間隔で、適応ディ
ジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iにオフセット駆動
信号ｙ_dcを重畳してなる駆動信号ｙが順番に供給され
る。この結果、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙに応じた
磁力が発生するが、磁路部材１２には、既に永久磁石１
０Ｃによる一定の磁力が付与されているから、その励磁
コイル１０Ｂによる磁力は、永久磁石１０Ｃの磁力を強
める又は弱めるように作用すると考えることができる。
つまり、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されてい
ない状態では、磁路部材１２は、板ばね１１による支持
力と、永久磁石１０Ｃの磁力との釣り合った中立の位置
に変位することになる。そして、この中立の状態で励磁
コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されると、その駆動信
号ｙによって励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永久磁
石１０Ｃの磁力と逆方向であれば、磁路部材１２は電磁
アクチュエータ１０とのクリアランスが増大する方向に
変位する。逆に、励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永
久磁石１０Ｃの磁力と同じ方向であれば、磁路部材１２
は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが減少する
方向に変位する。

【００７１】このように磁路部材１２は正逆両方向に変
位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５
の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の
拡張ばねが変形するから、このエンジンマウント１に正
逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。そし
て、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタＷの各フ
ィルタ係数Ｗ_iは、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭ
Ｓアルゴリズムに従った上記（１）式によって逐次更新
されるため、ある程度の時間が経過して適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iが最適値に収束した後
は、駆動信号ｙがエンジンマウント１に供給されること
によって、エンジン３０からエンジンマウント１を介し
てメンバ３５側に伝達されるアイドル振動やこもり音振
動が低減されるようになるのである。

【００７２】特に、本実施例では、磁路部材１２を弾性
支持する板ばね１１を図６に示すようなばね特性である
非線形ばねとしているため、図９の処理を実行すること
によりオフセット駆動信号ｙ_dcを適宜設定してこれを駆
動信号ｙに含ませ、磁路部材１２の変位発生中立位置を
図７のように変化させて板ばね１１を弾性変形させる
と、図８に示すように流体共振系の動ばね特性及び減衰
特性を変化させることができる。

【００７３】そして、図９の処理では、振動の周波数が
一定で且つ適応制御が収束したと判定された後には、先
ず残留振動信号和Ｔ_eが小さくなる方向を確認しつつオ
フセット駆動信号ｙ_dcの値を適宜増減させて、そのオフ
セット駆動信号ｙ_dcの最適値を見つけ出すようになって
いる。つまり、本実施例の構成であれば、適応ディジタ
ルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが最適値に収束した後
であっても、磁路部材１２の変位発生中立位置を変化さ
せ流体共振系の特性を変化させることにより、さらに振
動低減効果を向上させることができるのである。

【００７４】さらに、そのようにして振動低減効果が向
上した後には、その振動低減効果が劣化しない範囲で、
電磁アクチュエータ１０での消費電力が小さくなる方向
に再び磁路部材１２の変位発生中立位置を変化させるよ
うになっている。つまり、本実施例の構成であれば、流
体共振系の特性によって決まる図３及び図５に示した減
衰ピーク周波数が適宜移動して、アクチュエータ必要制
御力を極力小さくすることができるのである。

【００７５】このため、電磁アクチュエータ１０を大型
化等しなくても、例えばディーゼル車両におけるアイド
ル振動のように比較的大きな振幅の振動を打ち消す又は
十分に低減することができる制御振動を生成することが
できるのである。これは、特に搭載スペース上の制約が
大きな車両のエンジンマウント１にとっては非常に好ま
しい効果である。また、電磁アクチュエータ１０が小型
で済めば、それだけコスト的にも有利になるという利点
がある。

【００７６】また、本実施例では、伝達関数フィルタＣ
＾を第１〜第３伝達関数フィルタＣ１＾〜Ｃ３＾に分け
て記憶し、磁路部材１２の変位発生中立位置に応じて変
化する第２，第３伝達関数フィルタＣ２＾，Ｃ３＾をそ
れぞれステップ１２５で上述のように更新するようにし
ているため、磁路部材１２の変位発生中立位置が変化し
ても良好な適応制御が実行されるという利点がある。

【００７７】そして、本実施例にあっては、電磁アクチ
ュエータ１０にオフセット駆動信号ｙ_dcに応じた直流電
圧を印加することにより磁路部材１２の変位発生中立位
置を移動させるようにしているため、フローチャートの
変更だけで対処可能であるから、別途新たな装置等を設
ける必要がないという利点がある。さらに、本実施例に
あっては、ステップ１２４において振動の周期（周波
数）が一定であると判定されるとともに、ステップ１３
９で適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが最
適に収束していると判定された場合に、磁路部材１２の
変位発生中立位置を移動させる制御が実行されるように
なっている。従って、減衰ピーク周波数の目標値である
振動の周波数が推移しておらず、しかも振動低減制御が
良好となっている状況下において、さらに良好な振動低
減効果が得られ且つ消費電力が小さくなるような変位発
生中立位置が探索される。そして、その探索の際には、
オフセット駆動信号ｙ_dcを僅かずつ増減させるだけであ
るから、その変位発生中立位置を移動させる制御によっ
てメンバ３５側に伝達される振動が極端に増大して車室
内騒音等を悪化させることもない。

【００７８】ここで、本実施例では、ステップ１０７，
１０９，１２９，１３１〜１５１の処理によって中立位
置制御手段及び直流電圧印加手段が構成され、パルス信
号生成器２１が基準信号生成手段に対応し、加速度セン
サ２２が残留振動検出手段に対応し、ステップ１０５，
１０６の処理及びこれら各処理を基準信号ｘが入力され
てから所定サンプリング・クロックの間隔で実行する処
理手順によって駆動信号生成手段が構成され、ステップ
１０２，１１０及び１１１の処理によって更新用基準信
号生成手段が構成され、ステップ１１２〜１１６の処理
によって適応処理手段が構成され、ステップ１２４の処
理が振動状況判定手段に対応し、ステップ１３２〜１３
４の処理によって収束判定手段が構成されている。

【００７９】図１０〜図１２は本発明の第２実施例を示
す図であって、この実施例も、上記第１実施例と同様に
本発明に係る防振支持装置を、エンジンから車体に伝達
される振動を能動的に低減する所謂アクティブエンジン
マウントに適用したものであり、図１０は上記第１実施
例の図１と同様にエンジンマウント１の断面図、図１１
は上記第１実施例の図２と同様にエンジンマウント１を
実際に搭載した状態を示す全体構成図、図１２は上記第
１実施例の図９と同様にコントローラ２０内で実行され
る処理の概要を示すフローチャートである。なお、上記
第１実施例と同様の部材やステップには、同じ符号を付
し、その重複する説明は省略する。

【００８０】即ち、上記第１実施例では、電磁アクチュ
エータ１０の励磁コイル１０Ｂに、適応ディジタルフィ
ルタＷのフィルタ係数Ｗ_iとともにオフセット駆動信号
ｙ_dcを供給することにより、磁路部材１２を電磁アクチ
ュエータ１０側に引き寄せる電磁力の直流分を変化させ
て磁路部材１２の変位発生中立位置を制御するようにし
ていたが、本実施例では、板ばね１１及び磁路部材１２
の電磁アクチュエータ１０側の面によって画成される空
間の圧力を調整することにより、変位発生中立位置を所
望の位置に制御するようにしている点に特徴がある。

【００８１】具体的には、図１０に示すように、板ばね
１１及び磁路部材１２の電磁アクチュエータ１０側の面
及びアクチュエータケース８内面によって画成される空
間を密閉空間４０とするとともに、アクチュエータケー
ス８の側面から先端部がその密封空間４０内に位置する
ように吸入圧調整バルブ４１の吸入端４１Ａが差し込ま
れている。そして、その吸入圧調整バルブ４１の排出側
は負圧源４２に接続されている。負圧源４２としては、
例えば図１１に示すようにエンジン３０のインテークマ
ニホールド４２Ａを用いることができる。

【００８２】つまり、吸入圧調整バルブ４１が負圧源４
２（インテークマニホールド４２Ａ）の吸引力を利用し
て密閉空間４０の内圧を適宜調整するようになってい
て、その密閉空間４０の内圧が負圧方向に大きくなれ
ば、弾性変形可能な板ばね１１の変形を伴って磁路部材
１２が電磁アクチュエータ１０側に変位するから、吸入
圧調整バルブ４１のバルブ開度を適宜調整することによ
り、磁路部材１２の変位発生中立位置を移動させること
ができるのである。

【００８３】そして、コントローラ２０は、吸入圧調整
バルブ４１に対して駆動信号ｙ_vを出力するようになっ
ていて、その駆動信号ｙ_vの設定方法が、実質的に上記
第１実施例のオフセット駆動信号ｙ_dcと同様になってい
る。つまり、本実施例のコントローラ２０は、図１２に
示すような処理を実行するようになっている。ここで、
上記第１実施例における処理との相違点を中心に説明す
ると、ステップ１０４に続いて実行されるステップ２０
１においては、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係
数Ｗ_iがそのまま駆動信号ｙとして設定されるととも
に、次いで実行されるステップ２０２においては、電磁
アクチュエータ１０への駆動信号ｙと、吸入圧調整バル
ブ４１への駆動信号ｙ_vとが出力されるようになってい
る。そして、ステップ２０３では、駆動信号ｙ及びｙ_v
の両方が駆動信号和Ｔ_y1として累積されるようになって
いる。

【００８４】また、上記第１実施例ではオフセット駆動
信号ｙ_dc，初期値ｙ_idc，変動値Δｙ_dc，変数ＤＣＹＮ
としていたステップではそれぞれが駆動信号ｙ_v，初期
値ｙ _iv，変数ＶＹＮとなっている（ステップ２０４〜２
１５）。このような構成であっても、振動の周波数が一
定であると判定され且つ適応制御が収束したと判定され
た後に、上記第１実施例と同様に、振動低減効果が向上
するとともに、電磁アクチュエータ１０及び吸入圧調整
バルブ４１における消費電力が小さくなるように磁路部
材１２の変位発生中立位置を移動させるため、上記第１
実施例と同様の作用効果を得ることができる。

【００８５】また、本実施例であれば、吸入圧調整バル
ブ４１によって磁路部材１２の変位発生中立位置を移動
させるようにしているため、上記第１実施例の場合に比
べて電磁アクチュエータ１０の負担分が小さくなるとい
う利点がある。そして、負圧源４２としてエンジン３０
のインテークマニホールド４２Ａを利用しているから特
に燃費等に影響を与えることもない。

【００８６】ここで、本実施例では、吸入圧調整バルブ
４１及び負圧源４２（インテークマニホールド４２Ａ）
によって中立位置制御手段としての圧力制御手段が構成
される。なお、上記各実施例では、本発明に係る防振支
持装置を、エンジン３０を支持するエンジンマウント１
に適用した場合を示しているが、本発明に係る防振支持
装置の適用対象はエンジンマウント１に限定されるもの
ではなく、例えば振動を伴う工作機械の防振支持装置等
であってもよい。

【００８７】また、上記各実施例では、駆動信号ｙを同
期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従っ
て生成しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限
定されるものではなく、例えば通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ
−ＸＬＭＳアルゴリズムであってもよいし、周波数領
域のＬＭＳアルゴリズムであってもよい。また、系の特
性が安定しているのであれば、ＬＭＳアルゴリズム等の
適応アルゴリズムを用いることなく、係数固定のディジ
タルフィルタ或いはアナログフィルタによって駆動信号
ｙを生成するようにしてもよい。

【００８８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明にあって
は、可動部材を弾性支持する弾性部材のばね特性を非線
形ばねとしたため、弾性部材の変位発生中立位置を適宜
調整することにより、防振支持装置の動ばね定数や減衰
特性を変化させることができるから、その変位発生中立
位置を適宜調整することにより、振動を打ち消すために
アクチュエータで発生させる必要のある制御力が小さく
てなり、より小型のアクチュエータで対処が可能になる
という効果がある。

【００８９】そして、請求項１に係る発明では、中立位
置制御手段を設けているから、可動部材の変位発生中立
位置を変化させて流体共振系の減衰が最大となる周波数
を変化させ、もって振動を打ち消すためにアクチュエー
タで発生させる必要のある制御力が小さい状態を例えば
振動の周波数に追従させて変化させることが可能になる
という効果がある。

【００９０】また、請求項２に係る発明であれば、アク
チュエータに必要な制御力を常に小さい状態に保つこと
ができるようになるから、小型のアクチュエータで大き
な振動を良好に打ち消すことができ、搭載スペース上の
制約が大きい場合にもこの防振支持装置を容易に適用す
ることができるという効果がある。この場合、請求項３
に係る発明であれば、比較的大振幅のアイドル振動を小
さなアクチュエータで打ち消すことが可能となり、搭載
スペース上の制約が特に大きい車両であっても容易に適
用することができるという効果がある。

【００９１】そして、請求項４に係る発明にあっては、
可動部材の変位発生中立位置及び弾性部材のばね定数
を、電磁アクチュエータに印加される直流電圧の大きさ
に応じて変化させるようにしたため、その変位発生中立
位置を移動させるために別途新たな装置を設ける必要が
ないという効果がある。これに対し、請求項５に係る発
明にあっては、可動部材の変位発生中立位置及び弾性部
材のばね定数を、密閉空間の内圧に応じて変化させるよ
うにしたため、可動部材を変位させるアクチュエータの
負担が請求項４に係る発明の場合に比べて小さくなると
いう効果がある。

【００９２】そして、請求項６〜請求項１０に係る発明
にあっては、上記請求項１〜５に係る発明の効果に加
え、適応制御が実行されるため、良好な防振特性が確実
に得られるという効果がある。特に、請求項９，請求項
１０に係る発明であれば、伝達関数が変化しても良好な
防振効果を得ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例におけるエンジンマウントの構成を
示す断面図である。

【図２】エンジンマウントの配設状態を示す全体構成図
である。

【図３】動ばね特性及び減衰特性を示す周波数特性図で
ある。

【図４】本実施例のエンジンマウントをモデルで表した
図である。

【図５】アクチュエータ必要制御力の周波数特性図であ
る。

【図６】板ばねの変形量とばね定数との関係を示す図で
ある。

【図７】板ばねの変形状態の移り変わりを示す要部断面
図である。

【図８】板ばねのばね定数の変化に対する流体共振系の
動ばね特性及び減衰特性の変化を示す周波数特性図であ
る。

【図９】第１実施例のコントローラ内で実行される処理
の概要を示すフローチャートである。

【図１０】第２実施例におけるエンジンマウントの構成
を示す断面図である。

【図１１】第２実施例におけるエンジンマウントの配設
状態を示す全体構成図である。

【図１２】第２実施例のコントローラ内で実行される処
理の概要を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１エンジンマウント（防振支持装置）５ａオリフィス６支持弾性体１０電磁アクチュエータ１１板ばね（弾性部材）１１ｂ中央部（可動部材）１２磁路部材（可動部材）１５主流体室１６副流体室２０コントローラ２１パルス信号生成器（基準信号生成手段）２２加速度センサ（残留振動検出手段）３０エンジン（振動体）３５メンバ（支持体）４１吸入圧調整バルブ（圧力制御手段）４２負圧源（圧力制御手段）４２Ａインテークマニホールド（圧力制御手段）

フロントページの続き (56)参考文献特開平６−346942（ＪＰ，Ａ) 特開平６−241266（ＪＰ，Ａ) 特開平６−106996（ＪＰ，Ａ) 特開平６−109060（ＪＰ，Ａ) 特開平６−33986（ＪＰ，Ａ) 特開平７−208537（ＪＰ，Ａ) 実開平７−4944（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16F 13/26 B60K 5/12

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】周期的な振動を発する振動体及びこれを
支持する支持体間に介在する支持弾性体と、この支持弾
性体によって画成された主流体室と、この主流体室にオ
リフィスを介して連通する容積可変の副流体室と、これ
ら主流体室，副流体室及びオリフィス内に封入された流
体と、前記主流体室の隔壁の一部を形成する可動部材
と、この可動部材を前記主流体室の容積を変化させる方
向に変位可能に弾性支持し且つ非線形のばね特性を示す
弾性部材と、前記可動部材を前記方向に変位させる変位
力を発生するアクチュエータと、前記可動部材の変位発
生中立位置を移動させる中立位置制御手段と、を備えた
ことを特徴とする防振支持装置。
【請求項２】周期的な振動を発する振動体及びこれを
支持する支持体間に介在する支持弾性体と、この支持弾
性体によって画成された主流体室と、この主流体室にオ
リフィスを介して連通する容積可変の副流体室と、これ
ら主流体室，副流体室及びオリフィス内に封入された流
体と、前記主流体室の隔壁の一部を形成する可動部材
と、この可動部材を前記主流体室の容積を変化させる方
向に変位可能に弾性支持し且つ非線形のばね特性を示す
弾性部材と、前記可動部材を前記方向に変位させる変位
力を発生するアクチュエータと、を備え、前記オリフィス内の前記流体を質量とし前記支持弾性体
の拡張方向ばね及び前記弾性部材をばねとした流体共振
系の、前記可動部材に外力が付与されていない状況で減
衰が最大となる周波数が、前記周期的な振動の周波数に
一致又は略一致するように前記可動部材の変位発生中立
位置を移動させる中立位置制御手段を設けたことを特徴
とする防振支持装置。
【請求項３】車両に適用され且つ前記振動体がエンジ
ンであり、前記流体共振系の、前記アクチュエータが前
記変位力を発生していない状況で減衰が最大となる周波
数を、前記車両のアイドル振動周波数に一致又は略一致
させた請求項２記載の防振支持装置。
【請求項４】前記可動部材は磁化可能な材料からなる
とともに、前記アクチュエータは電磁アクチュエータで
あり、前記中立位置制御手段は、前記電磁アクチュエー
タの励磁コイルに直流電圧を印加する直流電圧印加手段
である請求項１乃至請求項３記載の防振支持装置。
【請求項５】前記可動部材の前記主流体室とは逆側を
向く面によって画成される空間を密閉空間とし、前記中
立位置制御手段は、前記密閉空間の内圧を制御する圧力
制御手段である請求項１乃至請求項３記載の防振支持装
置。
【請求項６】前記振動源における振動の発生状態を検
出し基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記支持
体側での残留振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、前記基準信号を前記適応ディジタルフィ
ルタでフィルタ処理して前記アクチュエータを駆動させ
る駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、前記変位力
及び前記残留振動検出手段間の伝達関数をモデル化した
伝達関数フィルタと、前記基準信号を前記伝達関数フィ
ルタでフィルタ処理して更新用基準信号を生成する更新
用基準信号生成手段と、前記支持体側での振動レベルが
低減するように前記残留振動信号及び前記更新用基準信
号に基づき適応アルゴリズムに従って前記適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、
を備えた請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の防振
支持装置。
【請求項７】前記周期的な振動の周波数が一定の状況
であるか否かを判定する振動状況判定手段と、前記適応
ディジタルフィルタのフィルタ係数が最適値に収束して
いるか否かを判定する収束判定手段と、を備え、前記中
立位置制御手段は、前記振動状況判定手段が前記周波数
が一定であると判定し且つ前記収束判定手段が前記フィ
ルタ係数が最適値に収束していると判定した場合に前記
残留振動信号のレベルが低減する方向に前記変位発生中
立位置を移動させる請求項６記載の防振支持装置。
【請求項８】前記中立位置制御手段は、前記残留振動
信号のレベルが十分低減した後にそのレベルが悪化しな
い範囲で消費エネルギが低減するように前記変位発生中
立位置を再移動させる請求項７記載の防振支持装置。
【請求項９】前記伝達関数フィルタは、前記変位力及
び前記残留振動検出手段間の伝達関数から前記流体共振
系の共振の周波数成分及び前記可動部材の共振の周波数
成分を除いた成分に応じた第１伝達関数フィルタと、前
記流体共振系の共振の周波数成分に応じた第２伝達関数
フィルタと、前記可動部材の共振周波数成分に応じた第
３伝達関数フィルタと、で構成される請求項６乃至請求
項８のいずれかに記載の防振支持装置。
【請求項１０】前記第２伝達関数フィルタ及び前記第
３伝達関数フィルタを前記変位発生中立位置に応じて可
変とした請求項９記載の防振支持装置。