JP3325603B2 - ロボットを用いた加工システムおよび加工システム用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを用いた加工
システムおよび加工システム用ロボットに関し、特に複
数個の金型の交換使用によりプレス曲げ、打ち抜き等の
各種加工を行うロボットを用いた加工システムおよび加
工システム用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】金型の選択使用により各種の打ち抜き加
工を行う加工装置としては、複数個の金型を保持したタ
レットディスクの割り出し回転により使用金型を選択設
定できるタレットパンチプレスがよく知られている。

【０００３】またタレットパンチプレスのタレットディ
スクに於ける金型の交換を金型保管用の金型マガシンと
の間に自動的に行う自動工具交換装置も知られている。

【０００４】プレス曲げは、従来一般に、プレスブレー
キ、その他のベンディング専用機により行われている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来より知られている
上述の如き加工装置には、打ち抜きとプレス曲げとを選
択的に行えるものはなく、また何れのものも工具交換た
めには加工装置とは別に自動工具交換装置を設けなくて
はならない。

【０００６】本発明は、従来の加工装置に於ける上述の
如き問題点に着目してなされたものであり、打ち抜き、
プレス曲げ等の各種加工を汎用性高く行い、工具交換に
特別な自動工具交換装置を必要としないロボットを用い
た加工システムおよび加工システム用ロボットに関する
ものであるを提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は前述のごとき問
題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、Ｙ
軸方向である前後方向に離隔して設けた前後のＸ軸リニ
アガイド部材を左右方向に長く設け、前記各Ｘ軸リニア
ガイド部材に左右方向へ移動自在に支持された一対の垂
直コラムに、対向した先端部に金型を交換可能に保持し
た前後一対の水平なロボットアームを上下動可能に装着
して設けると共に上記各ロボットアームを前後方向へ進
退移動可能に設け、前記各ロボットアームに対して交換
する複数の交換用の金型を出入可能に格納した前後の金
型マガジンを、前記前後のＸ軸リニアガイド部材の間に
配置して設け、前記前後のＸ軸リニアガイド部材の間で
前記各金型マガジンに近接した位置に、前記各ロボット
アームに備えた前記各金型によって加工される板状のワ
ークを垂直に支持するワークホルダを左右方向へ移動自
在に設けた構成である。

【０００８】請求項２に係る発明は、Ｙ軸方向である前
後方向に離隔して設けた一対の垂直コラムに、先端部に
金型を交換可能に保持した前後一対のロボットアームを
上下動可能に装着して設けると共に上記各ロボットアー
ムを前後方向へ進退移動可能に設け、前記一対の垂直コ
ラムの上部を互いに接続自在の上部連結構造体を備えた
構成である。

【０００９】請求項３に係る発明は、請求項２に記載の
加工システム用ロボットにおいて、前記一対の垂直コラ
ム（１５，１７）の下部を互いに接続可能の下部連結構
造体（７３）を備えた構成である。

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【００１７】図１〜図４は本発明によるロボットを用い
た加工システムおよび加工システム用ロボットの一実施
例を示している。これらの図に於いて、符号１はロボッ
トを総括的に示している。

【００１８】ロボット１はＹ軸方向（前後方向）に所定
間隔をおいて互いに平行に固定配置された一対のＸ軸リ
ニアガイド部材３、５に係合してＸ軸方向に移動可能な
スライダ７、９を有している。スライダ７、９には各々
Ｘ軸モータ１１、１３が取り付けられ、Ｘ軸モータ１１
はスライダ７を、Ｘ軸モータ１３はスライダ９を各々Ｘ
軸方向へ同期駆動、或いは個別駆動するようなってい
る。

【００１９】これによりロボット１は、Ｘ軸リニアガイ
ド部材３、５より案内されてＸ軸方向に配列されたロボ
ット待機領域Ａと工具交換領域Ｂと下部連結構造体授受
領域Ｃと加工作業領域Ｄとの間に往復動する。

【００２０】スライダ７、９には各々Ｚ軸方向の垂直コ
ラム１５、１７が垂直に立設されており、垂直コラム１
５、１７には各々ロボットアーム１９、２１がＺ軸方向
に移動可能に設けられている。ロボットアーム１９、２
１はＹ軸方向に水平に延在して互いに対向している。

【００２１】ロボットアーム１９と２１は互いに同一構
造のものであり、これより以降、ロボットアーム１９と
２１に関係する構成については、ロボットアーム１９の
もとと２１のものとで、同一符号により説明する。

【００２２】図３、図４によく示されている如く、ロボ
ットアーム１９と２１は各々垂直コラム１５、１７に設
けられたＺ軸リニアガイド部材２３に係合して上下方向
に移動可能なアーム基体２５を有している。アーム基体
２５は、ナット部材２７によりＺ軸送りねじ２９と螺合
し、Ｚ軸送りねじ２９の回転により上下方向に駆動され
る。Ｚ軸送りねじ２９は垂直コラム１５、１７の各々の
頂部に取り付けられたＺ軸モータ３１により回転駆動さ
れる。

【００２３】アーム基体２５にはリニアガイド受け部材
３０が固定されており、リニアガイド受け部材３０には
可動アーム部材３３に固定されてＹ軸リニアガイド部材
３５がＹ軸方向に摺動可能に係合している。これにより
可動アーム部材３３は、アーム基体２５に対してＹ軸方
向に、図３にて実線により示されてい如き加工作業位置
と仮想線により示されている如き後退位置との間に退避
ストロークＴａだけ移動可能になっている。この退避ス
トロークＴａにより曲げ加工可能な被加工物Ｗの立ち上
がり寸法が規制され、この退避ストロークＴａを得るた
めの駆動系は、さほど高出力、高精度送り性を必要とし
ないが、送り可能ストロークが長いことを要求される。

【００２４】可動アーム部材３３はＹ軸送りねじ３７を
回転可能に支持しており、Ｙ軸送りねじ３７は、アーム
基体２５に固定されたナット部材３９と螺合し、可動ア
ーム部材３３の後端部に取り付けられたＹ軸モータ４１
により回転駆動される。

【００２５】可動アーム部材３３の先端部には流体圧シ
リンダ装置等による加工圧発生用アクチュエータ４３が
取り付けられている。加工圧発生用アクチュエータ４３
はＹ軸方向に加工ストロークＴｂだけＹ軸方向に移動可
能なプランジャ部４５を有しており、プランジャ部４５
に金型装着用インディクス装置４７が取り付けられてい
る。金型装着用インディクス装置４７には金型４９が着
脱可能に取り付けられている。この加工ストロークＴｂ
は、通常、せいぜい２０〜３０ｍｍと短いが、この加工
ストロークＴｂを得るための駆動系は、高出力、高精度
送り性を必要とされる。

【００２６】可動アーム部材３３にはアクチュエータ５
１により駆動されるショットピン５３が設けられてい
る。ショットピン５３は、可動アーム部材３３が前記加
工作業位置に位置している状態下にてアーム基体２５に
固定装着されたショットピン嵌合部材５５と嵌合し、こ
の嵌合により可動アーム部材３３とアーム基体２５とを
Ｙ軸方向に、即ち加工圧作用方向に固定連結する。

【００２７】図２によく示されている如く、垂直コラム
１７の上端部にはブラケット５７が固定されており、ブ
ラケット５７は軸５９により上部連結構造体６１の一端
部を上下方向に回動可能に支持している。上部連結構造
体６１は、中空四角鋼材等により耐圧縮性と耐引張性と
を備えたトラス構造体として構成され、他端部にフック
形状の係合部材６３を固定装着されいる。係合部材６３
は垂直コラム１５の上端部に固定装着されたフック形状
の係合部材６５と係脱可能に係合するよう構成され、こ
の係合により上部連結構造体６１は垂直コラム１５と１
７とをトラス構造にて互いに接続する。

【００２８】ブラケット５７には上部連結構造体６１を
軸５９の周りに回動駆動するアクチュエータ６７が設け
られている。アクチュエータ６７は、垂直コラム１５と
１７とがＸ軸方向に互い違いに駆動されることにより係
合部材６３と６５との係合が離脱された状態にて、上部
連結構造体６１を軸５９の周りに図２に反時計廻り方向
へ回動駆動して上部連結構造体６１を図２にて仮想線に
より示されている如き切り離し位置にもたらすようにな
っている。

【００２９】垂直コラム１５、１７の各々の下端部には
フック形状の係合部材６９、７１が固定装着されてい
る。係合部材６９、７１には下部連結構造体７３の両端
部に固定装着されたフック形状の係合部材７５、７７が
係脱可能に係合するようになっている。下部連結構造体
７３は、中空四角鋼材等により耐圧縮性と耐引張性とを
備えたトラス構造体として構成され、係合部材７５、７
７と係合部材６９、７１との係合により垂直コラム１５
と１７とをトラス構造にて互いに接続する。

【００３０】下部連結構造体７３は、垂直コラム１５、
１７より分離可能であり、分離状態に於いては、図１に
示されている如く、下部連結構造体授受領域Ｃに配置さ
れたリフタ７９より支持される。

【００３１】リフタ７９は、固定基台８１に平行リンク
機構８３により上下動可能に装着されたリフタステージ
８５を有しており、リフタステージ８５は、固定用フッ
ク８７により下部連結構造体７３を係脱可能に支持し、
図示されていない駆動手段により昇降駆動される。

【００３２】工具交換領域Ｂに於けるＸ軸リニアガイド
部材３と５との間にはアーム１９と２１の各々のための
金型マガジン８９、９１が各々Ｙ軸リニアガイド部材９
３、９５によりＹ軸方向に移動可能に設けられている。
金型マガジン８９、９１は、Ｘ軸方向に沿って設けら
れ、縦横に複数個に区分された金型保持部９６にて交換
用の金型４９を出入可能に格納している。

【００３３】加工作業領域Ｄに於けるＸ軸リニアガイド
部材３と５との間のＹ軸方向の中央部にはＸ軸方向にワ
ークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレール９７が脚体９
８により所定の高さ位置にて水平に設けられている。ワ
ークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレール９７の高さ位
置は、図２に示されている如く、垂直コラム１５、１７
に対する装着状態に於ける下部連結構造体７３の配置位
置より上方とされている。ワークホルダ案内用Ｘ軸リニ
アガイドレール９７の先端部９７ａは、リフタ７９のリ
フタステージ８５が上昇位置に位置することにより、こ
れより選択的に支持される。

【００３４】ワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレー
ル９７にはワークホルダ９９がＸ軸方向に移動可能に跨
座式に係合しており、ワークホルダ９９はＸ軸モータ１
０１によりＸ軸方向へ駆動される。ワークホルダ９９に
はワーク支持枠体１０３が垂直に設けられている。ワー
ク支持枠体１０３は板状の被加工物ＷをＸ座標軸とＺ座
標軸とにより規定される垂直な座標平面に沿って交換可
能に支持する。

【００３５】次に上述の如き構成よりなる加工システム
および加工システム用ロボットの動作例について説明す
る。

【００３６】ロボット１のアーム１９、２１と金型マガ
ジン８９、９１との干渉を避けるために、Ｙ軸モータ４
１によりアーム１９、２１の各々の可動アーム部材３３
を後退位置に位置させた状態にて、初期状態として下部
連結構造体７３を切り離されてロボット待機領域Ａに位
置しているロボット１をＸ軸モータ１１、１３の同期運
転により工具交換領域ＢへＸ軸移動させ、垂直コラム１
５、１７の各アーム１９、２１を、所定の金型４９を格
納している金型マガジン８９、９１の金型保持部９３に
対応するＸ軸方向位置に位置させる。また垂直コラム１
５、１７の各々のＺ軸モータ３１によりアーム基体２５
と共にアーム１９、２１を上下動させて各アーム１９、
２１を、所定の金型４９を格納している金型マガジン８
９、９１の正面に位置させる。

【００３７】次に金型マガジン８９、９１をＹ軸方向に
移動させ、またアーム１９、２１の各々の可動アーム部
材３３を前進移動させるなどして可動アーム部材３３の
先端の金型装着用インディクス装置４７に所要の金型４
９を自動装着する。

【００３８】この金型装着が完了すれば、ロボット１を
Ｘ軸モータ１１、１３の同期運転により下部連結構造体
授受領域ＣへＸ軸移動させ、垂直コラム１５、１７をリ
フタ７９のリフタステージ８５上の下部連結構造体７３
の配置位置に対応する位置に位置させる。これにより予
め所定の高さ位置に上昇されているリフタステージ８５
上の下部連結構造体７３の係合部材７５、７７が各々垂
直コラム１５、１７の係合部材６９、７１と係合し、下
部連結構造体７３は垂直コラム１５と１７とをトラス構
造にて互いに接続するようになる。

【００３９】またこの時には上部連結構造体６１の係合
部材６３が垂直コラム１５の係合部材６５と係合してい
ることにより、上部連結構造体６１は垂直コラム１５と
１７とをトラス構造にて互いに接続するようになる。

【００４０】このように上部連結構造体６１と下部連結
構造体７３の各々が垂直コラム１５、１７を互いにトラ
ス構造に接続することにより、ロボット１は全体として
矩形の閉じ断面トラス構造の高剛性のフレームに構成さ
れる。

【００４１】次にロボット１をＸ軸モータ１１、１３の
同期運転により加工作業領域ＤへＸ軸移動させ、この後
にリフタ７９のリフタステージ８５が上昇位置へ駆動さ
れることによりワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレ
ール９７の先端部９７ａがリフタステージ８５より支持
された状態とする。

【００４２】次にＸ軸モータ１１、１３の同期運転によ
るロボット１のＸ軸方向移動およびアーム１９、２１の
Ｚ軸方向移動とＸ軸モータ１０１によるワークホルダ９
９のＸ軸方向移動とにより、被加工物Ｗの加工位置の位
置決めを行う。この位置決め完了後にＹ軸モータ４１に
よりアーム１９、２１の各々の可動アーム部材３３を加
工作業位置に位置させ、アクチュエータ５１によりショ
ットピン５３をショットピン嵌合部材５５と嵌合させ、
可動アーム部材３３とアーム基体２５とを加工圧作用方
向に固定連結する。

【００４３】この後にアーム１９、２１の各々の加工圧
発生用アクチュエータ４３を駆動してアーム１９、２１
の各々の金型４９により被加工物ＷをＹ軸方向に挟むよ
うにして被加工物Ｗの所定の位置に加工を施こす。

【００４４】この加工により発生する反力は、アーム１
９、２１の各々可動アーム部材３３よりショットピン５
３を経てアーム基体２５へ伝わり、これより更にＺ軸コ
ラム１５、１７へ伝わるが、垂直コラム１５、１７は上
部連結構造体６１と下部連結構造体６３と共働して矩形
の閉じ断面トラス構造の高剛性のフレームを構成してい
るから曲げモーメントによる撓み変形を抑制される。

【００４５】一つの金型４９による加工が完了すると、
ショットピン５３をショットピン嵌合部材５５との嵌合
より外して金型４９と被加工物Ｗとの干渉を避けるため
に加Ｙ軸モータ４１によりアーム１９、２１の各々の可
動アーム部材３３を加工作業位置より後退位置へ後退さ
せた状態にて、金型交換のためにロボット１は下部連結
構造体授受領域Ｃを経て工具交換領域Ｂへ移動し、いま
まで装着していた金型４９を上述の金型装着時と逆の動
作により金型マガジン８９、９１の所定の金型保持部９
３に返し、そして上述の金型装着時と同様の要領にて金
型マガジン８９、９１の所定の金型保持部９６が格納し
ている次の金型４９を自動装着する。

【００４６】この工具交換が完了すると、ロボット１は
加工作業領域Ｄへ戻り、上述の同じ要領にて新しい金型
４９により被加工物Ｗの所定の位置に加工を施こす。

【００４７】尚、ロボット１が下部連結構造体授受領域
Ｃを経て工具交換領域Ｂへ移動する際には、リフタステ
ージ８５が降下してワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイ
ドレール９７の先端部９７ａが開放され、下部連結構造
体７３がロボット１より切り離されてリフタステージ８
５により支持され、またロボット１が下部連結構造体授
受領域Ｃを経て加工作業領域Ｄへ戻る際には、上述の同
様の要領にて下部連結構造体７３がロボット１に装着さ
れ、またリフタステージ８５によるワークホルダ案内用
Ｘ軸リニアガイドレール９７の先端部９７ａの支持が行
われる。

【００４８】図５は本発明によるロボットを用いた加工
システムおよび加工システム用ロボットの他の実施例を
示している。尚、図５に於いて、図１に対応する部分は
図１に付した符号と同一の符号により示されている。

【００４９】この実施例に於いては、ロボット１はベー
ス部材１０５上に垂直コラム１５、１７を含む門形フレ
ーム１０７を有し、垂直コラム１５、１７の各々にアー
ム１９、２１が上下動可能に装着され、ベース部材１０
５にて固定架設配置のＸ軸リニアガイドレール１０９と
係合し、Ｘ軸リニアガイドレール１０９に案内されてＸ
軸方向へ移動可能になっている。Ｘ軸リニアガイドレー
ル１０９にはＸ軸に延在するラック１１３が、またベー
ス部材１０５にはＸ軸モータ１１１により回転駆動され
ラック１１３と噛合するピニオン１１４が設けられてお
り、Ｘ軸モータ１１１によるピニオン１１４の回転によ
り、ロボット１がＸ軸方向へ駆動されるようになってい
る。

【００５０】Ｘ軸リニアガイドレール１０９はワークホ
ルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレールを兼ねており、これ
にはワーク支持枠体１０３を含むワークホルダ９９がＸ
軸方向へ移動可能に係合している。

【００５１】上下動可能に装着されたアーム１９、２１
の各々には工具交換用ハンドリング装置１１５が装着さ
れている。また図に於いては、アーム２１の側しか示さ
れていないが、ロボット１の両側には複数個の金型４９
を出入可能に保管する金型マガジン１１７が固定配置さ
れている。

【００５２】工具交換用ハンドリング装置１１５は、各
々アーム１９、２１上にてＹ軸方向に移動可能なＹ軸ス
ライダ１１９と、Ｙ軸スライダ１１９に垂直軸線周りに
回動可能に取り付けられた回転ホルダ１２１と、回転ホ
ルダ１２１に装着された第一アーム１２３の先端にて垂
直軸線周りに回動可能に取り付けら第二アーム１２５
と、第二アーム１２５の先端に上下動可能に装着された
金型クランプ１２７とを有している。

【００５３】工具交換用ハンドリング装置１１５は、上
述の如き各構成部材の運動とロボット１のＸ軸方向移動
とにより金型マガジン１１７の金型４９をピックアップ
してこれをアーム先端の金型装着位置にハンドリングし
てアーム先端に自動装着し、またアーム先端の装着され
ている金型を取り外してこれを金型マガジン１１７へ格
納ハンドリングするようになっている。

【００５４】またアーム２１にはタレット式のタッピン
グユニット１２９が装着されている。タッピングユニッ
ト１２９は、モータ部１３１と、複数個のタッピングツ
ール１３３を保持したタレットディスク１３５とを有し
ている。

【００５５】この実施例に於いては、金型４９による加
工に加えてタッピングユニット１２９のタッピングツー
ル１３３によりタッピング加工が行われる。

【００５６】図６〜図７は本発明によるロボットを用い
た加工システムおよび加工システム用ロボットのもう一
つの実施例を示している。尚、図６〜図７に於いても、
図１に対応する部分は図１に付した符号と同一の符号に
より示されている。

【００５７】この実施例に於いては、ロボット１のアー
ム１９、２１が各々、垂直コラム１５、１７に取り付け
られるアーム基部１９ａ、２１ａと、アーム基部１９
ａ、２１ａの先端に形成された４５度傾斜の傾斜接続部
１３７によりアーム基部１９ａ、２１ａに旋回可能に接
続された旋回アーム部１９ｂ、２１ｂとに区分されてい
る。

【００５８】旋回アーム部１９ｂ、２１ｂは、傾斜接続
部１３７の４５度傾斜面に沿って旋回可能になってお
り、この旋回により図７にて実線により示されている如
くＹ軸方向（アーム対向方向）に延在する加工作業位置
と図７にて仮想線により示されている如くＸ軸方向に延
在する工具交換位置との間に９０度旋回変位できる。

【００５９】金型マガジン８９、９１は、ロボット１の
Ｘ軸方向の移動範囲の一方の側に、工具交換位置にある
旋回アーム部１９ｂ、２１ｂと対向すべくＹ軸方向に沿
って設けられており、各々Ｘ軸リニアガイド部材１３
９、１４１により、Ｘ軸方向に移動可能に設けられてい
る。

【００６０】この実施例に於いては、アーム１９、２１
の各旋回アーム部１９ｂ、２１ｂが前記加工作業位置と
前記工具交換位置との間に９０度旋回変位することによ
り、金型マガジン８９、９１に於ける金型４９の交換が
行われる。

【００６１】この工具交換は、アーム１９、２１の９０
度旋回変位により、ロボット１全体の移動距離が短縮さ
れる。

【００６２】またこの実施例に於いては、金型マガジン
８９、９１は、その何れか一つとされてＹ軸方向に移動
可能とされ、アーム１９と２１のものとで一つに共通化
されてもよい。

【００６３】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。

【００６４】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より明らかな
ように、請求項１に係る発明においては、前後に離隔し
て設けたＸ軸リニアガイド部材３，５に前後の垂直コラ
ム１５，１７が左右方向へ移動自在に支持されており、
この各垂直コラム１５，１７には、対向した先端部に金
型４９を交換可能に保持した前後一対の水平なロボット
アーム１９，２１が上下動可能かつ前後動可能に装着し
てある。そして、前記Ｘ軸リニアガイド部材３，５の間
には、前記各ロボットアーム１９，２１に対して交換す
る複数の金型４９を格納した前後の金型マガジン８９，
９１が配置してあり、この金型マガジン８９，９１に近
接した位置には、ワークＷを垂直に支持するワークホル
ダ９９が左右方向へ移動自在に設けてある。

【００６５】したがって、請求項１に係る発明において
は、前後一対の垂直コラム１５，１７をＸ軸リニアガイ
ド部材３，５に沿って左右方向に移動すること、各垂直
コラム１５，１７に沿って水平な各ロボットアーム１
９，２１を上下動すること及び各ロボットアーム１９，
２１を前後方向に移動することによって、各ロボットア
ーム１９，２１に対して前記金型マガジン８９，９１に
格納されている金型４９の交換をすることができ、また
各ロボットアーム１９，２１に備えた金型４９によって
ワークＷの加工を行うことができるものである。すなわ
ち請求項１に係る発明によれば、Ｘ軸リニアガイド部材
３，５、金型マガジン８９，９１及びワークホルダ９９
の相互の配置関係を前述したごとき関係とすることによ
り、水平に設けた前記ロボットアーム１９，２１を前
後，左右，上下に単に移動する簡単な構成でもってロボ
ットを構成できるものである。

【００６６】請求項２に係る発明においては、前後のロ
ボットアーム１９，２１を支持したた前後一対の垂直コ
ラム１５，１７の上部を、上部連結部材６１によって接
続自在に設けてあるから、各ロボットアーム１９，２１
に備えた金型４９によってワークＷの加工を行うときの
反力を前記上部連結部材６１によって受けることがで
き、ワークＷを加工する際の剛性の向上を図ることがで
きるものである。

【００６７】請求項３に係る発明は、請求項２の従属項
であって、一対の垂直コラム１５，１７の下部を接続可
能の下部連結構造体７３を備えたものであるから、さら
に剛性を大きくすることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットの一実施例を示す斜視図で
ある。

【図２】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットの一実施例を示す正面図で
ある。

【図３】本発明による加工システム用ロボットの一実施
例をその要部について示す平面部である。

【図４】本発明による加工システム用ロボットの一実施
例をその要部について示す縦断面図である。

【図５】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットの他の実施例を示す正面図
である。

【図６】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットのもう一つの実施例を示す
正面図である。

【図７】本発明によるロボットを用いた加工システムお
よび加工システム用ロボットのもう一つの実施例を示す
平面図である。

【符号の説明】

１ ロボット ３、５ Ｘ軸リニアガイド部材 １５、１７ 垂直コラム １９、２１ ロボットアーム ２５ アーム基体 ３３ 可動アーム部材 ４３ 加工圧発生用アクチュエータ ４９ 金型 ５３ ショットピン ６１ 上部連結構造体 ７３ 下部連結構造体 ７９ リフタ ８９、９１ 金型マガジン ９７ ワークホルダ案内用Ｘ軸リニアガイドレール ９９ ワークホルダ １０３ ワーク支持枠体 １０７ 門形フレーム １０９ Ｘ軸リニアガイドレール １１５ 工具交換用ハンドリング装置 １１７ 金型マガジン １２９ 固定タッピングユニット １３７ 傾斜接続部

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 Ｙ軸方向である前後方向に離隔して設け
   た前後のＸ軸リニアガイド部材（３，５）を左右方向に
   長く設け、前記各Ｘ軸リニアガイド部材（３，５）に左
   右方向へ移動自在に支持された一対の垂直コラム（１
   ５，１７）に、対向した先端部に金型（４９）を交換可
   能に保持した前後一対の水平なロボットアーム（１９，
   ２１）を上下動可能に装着して設けると共に上記各ロボ
   ットアーム（１９，２１）を前後方向へ進退移動可能に
   設け、前記各ロボットアーム（１９，２１）に対して交
   換する複数の交換用の金型（４９）を出入可能に格納し
   た前後の金型マガジン（８９，９１）を、前記前後のＸ
   軸リニアガイド部材（３，５）の間に配置して設け、前
   記前後のＸ軸リニアガイド部材（３，５）の間で前記各
   金型マガジン（８９，９１）に近接した位置に、前記各
   ロボットアーム（１９，２１）に備えた前記各金型（４
   ９）によって加工される板状のワーク（Ｗ）を垂直に支
   持するワークホルダ（９９）を左右方向へ移動自在に設
   けた事を特徴とするロボットを用いた加工システム。
2. 【請求項２】 Ｙ軸方向である前後方向に離隔して設け
   た一対の垂直コラム（１５，１７）に、先端部に金型
   （４９）を交換可能に保持した前後一対のロボットアー
   ム（１９，２１）を上下動可能に装着して設けると共に
   上記各ロボットアーム（１９，２１）を前後方向へ進退
   移動可能に設け、前記一対の垂直コラム（１５，１７）
   の上部を互いに接続自在の上部連結構造体（６１）を備
   えたことを特徴とする加工システム用のロボット。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の加工システム用ロボッ
   トにおいて、前記一対の垂直コラム（１５，１７）の下
   部を互いに接続可能の下部連結構造体（７３）を備えた
   ことを特徴とする加工システム用ロボット。