JP3311304B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットの制御方法、
更に具体的に言えば、アーム体と視覚手段を有するロボ
ットの高精度な制御方法に関する。 【０００２】 【従来の技術及び問題点】集積回路の様な小形の壊れ易
い部品を製造する為の自動化した融通性を持つ製造シス
テム又はセルの様な今日の組立てプロセスは、自動案内
車輛（以下ＡＧＶと呼ぶ）と、組立て又はプロセス機械
又は工作物保管場所の間で正確な工作物の移送が行なわ
れることを必要とする。工作物の移送を完了する為に、
人間が介入せずに完全自動的に動作させようとするシス
テムでは、この問題は特に大きい。典型的には、今日の
材料取扱システムは、人間の助けを借りずに、工作物を
旨く移送する為には、高度のドッキング又はパーキング
精度を必要とする。 【０００３】特に、小さな工作物に関係する場合、典型
的なＡＧＶは、ＡＧＶとプロセス機械又は保管場所の間
でそれを自動的に移送する前に、工作物の精密な位置を
確認することが出来ない。工作物の移送を成功させる為
には、工作物の有無を検出出来ることも望ましい。即
ち、プロセス機械に工作物がなければ、その事実を自動
的に確認し得る様にすべきである。 【０００４】 【問題点を解決するための手段及び作用】本発明は、所
定領域に工作物が存在することを視覚手段を介して確認
し、所定領域の外部に設けられたビーコンの視覚手段に
より検出した位置情報に基づきアーム体を制御して物体
捕捉部を工作物に対し整合させ、アーム体を制御して工
作物を拾い上げるステップを含むロボットの制御方法を
提供する。この構成により、例えば、集積回路の製造に
関連するような非常に小さな部品を捕捉フィンガが正確
に握持できるような高精度な操作をも可能にする。 【０００５】実施例では、ＡＧＶ又は移動ロボットに装
着された、可撓性を持つ工作物操作用のロボット・アー
ムの捕捉端にＣＣＤカメラを取付ける。ロボット・アー
ムの捕捉端が、工作物を捕捉並びに解放するコンピュー
タで制御可能な捕捉装置を持っている。カメラが捕捉装
置の近くにしっかりと取付けられ、捕捉装置の座標系又
は基準フレーム内に一定の座標を持っている。実施例で
は、プロセス機械に定着した工作物に対して既知の位置
に、少なくとも２つの能動形又は受動形位置ぎめビーコ
ンを設ける。ビーコンがカメラによって検出され、その
後視覚情報がＡＧＶに設けられた制御コンピュータに送
られる。このコンピュータが情報を処理し、工作物を拾
い上げ又は下ろす時にロボット・アームを案内する。こ
の視覚情報は、ＡＧＶが工作物を積取り又は積卸す用意
が出来ていることをプロセス機械に知らせる為に、プロ
セス機械に設けられたスイッチを押す様にロボット・ア
ームを案内することができる。 【０００６】工作物移送順序（シーケンス）の間、ロボ
ット・アームが工作物定着部に高い精度で案内され、こ
こから場合に応じて工作物を拾い取り又は下ろす。ＣＣ
Ｄカメラを使うことにより、高い精度が達成される。こ
のカメラが、ロボット・アームの捕捉端に対するビーコ
ンの位置に関する視覚情報をＡＧＶコンピュータに供給
する。実施例のこういう一面は、案内センサとして使わ
れるＣＣＤカメラが捕捉装置の近くに設けられていて、
捕捉装置に対するビーコンの視野が著しく拡大されてい
ると云う点で、従来の方式に較べて有利である。更に、
カメラが捕捉装置の座標系に固定されているから、カメ
ラは捕捉装置に対して常に同じ方向を向き、ロボット・
アームの捕捉端が傾斜するかあるいは回転するかに関係
ない。この為、捕捉装置が工作物定着部に向かって移動
する時、標的のビーコンを常に視野に捉えておくことが
出来る。こういう高度の操作精度により、ロボット・ア
ームが、集積回路の製造に関連する様な非常に小さな部
品を移送することが出来る。従って、人間の助けを借り
なくても、完全自動的な部品の移送が可能である。 【０００７】本発明の実施例では、工作物定着部に配置
したビーコンを用いる。ロボット・アームにあるＣＣＤ
カメラの見通しから、ビーコンの視界は、工作物が工作
物定着部に存在する時に遮られ、工作物が存在しない時
は遮られない。この為、制御コンピュータは工作物が定
着部に存在するかどうかを判定することができる。この
特徴により、既に定着部にある別の工作物の上に工作物
が置かれることが防止され、ＡＧＶが存在しない工作物
を拾い上げようとすることも防止される。工作物が既に
選定されたプロセス機械にあること、又は予想される工
作物がないことを制御コンピュータが監視コンピュータ
に知らせることが出来るので、材料を追跡する課題も簡
単になる。 【０００８】本発明の上記並びにその他の目的及び利点
は、以下図面について説明する所から明らかになろう。 【０００９】 【実施例】図１に見られる様に、電荷結合装置（ＣＣ
Ｄ）カメラ１がロボット・アームの捕捉端２に装着され
ている。視覚ケーブル３がＣＣＤカメラからロボット・
アーム４に沿って周知のインターフェース回路２５を介
して汎用コンピュータ（ここでは制御コンピュータ２４
と呼び、図１１に示す）まで伸びる。ロボット・アーム
４が、図１１に示す様に、インターフェース回路２５を
介して制御コンピュータ２４に接続される。向い合う捕
捉フィンガ６を持つ捕捉集成体５が、ＣＣＤカメラ１の
直ぐ傍で、ロボット・アームの捕捉端２に装着されてい
る。捕捉フィンガ６が作動ボックス７に摺動自在に取付
けられており、このボックスの中には制御コンピュータ
２４によって制御されるモータがあって、１組の歯車を
作動し、矢印８又は９で示す方向に、フィンガ６を同時
に接近する向き又は離れる向きに摺動させる。各々のフ
ィンガ６には工作物センサ１０が取付けられていて、図
２に示す工作物１１の様な工作物の有無を感知する。セ
ンサ１０が周知の光学センサ又は近接検出器であること
が好ましい。 【００１０】図２に見られる様に、ロボット・アームは
多重継手を持ち、可撓性を持たせてある。継手が２０，
２１，２２，２３に見られる。継手２３は回り継手であ
り、ロボット・アームの捕捉端２がその軸線の周りに回
転出来る様にする。図２について説明すると、ＡＣＶ１
２が示されており、その上にロボット・アーム４が装着
され、工作物１１が捕捉フィンガ６によって保持されて
いる。ロボット・アーム４及び工作物は、ロボット・ア
ームが、捕捉フィンガ６を引離すことによって工作物を
下ろすか又はフィンガ６を互いに近付けると共に、ロボ
ット・アームをＡＧＶ１２の方へ後退させることによっ
て、工作物を取出すことが出来る位置にある状態を示し
てある。工作物を下ろすには、両方の工作物センサ１０
が、もはや工作物１１の存在を検出しないことを制御コ
ンピュータ２４に知らせるまで、フィンガ６を広げるこ
とを必要とする。同様に、工作物１１をプロセス機械１
３から取出すには、両方の工作物センサ１０が工作物が
存在することを検出するのに十分な距離だけ、フィンガ
６を互いに接近させることを必要とする。 【００１１】図１に戻って説明すると、１対の位置決め
ビーコン１４がプロセス機械１３の上面１５の工作物定
着部１６の近くに配置されている。工作物定着部１６
は、プロセス機械によってそれに対する作業が行なわれ
る間、工作物を保持する為のものである。２つの位置決
めビーコン１４は発行ダイオード（ＬＥＤ）であること
が好ましく、ＣＣＤカメラ１によって検出可能である。 【００１２】ＣＣＤカメラ１が位置決めビーコン１４を
検出した後、制御コンピュータ２４がカメラ１からの視
覚情報を処理し、それから、ロボット・アームに対する
位置決めビーコン１４の位置を決定する。制御コンピュ
ータ２４のメモリには、位置決めビーコンに対する工作
物定着部の予想位置が記憶されており、この為、制御コ
ンピュータ２４がロボット・アームに対する位置ぎめビ
ーコンの位置が判った後は、ロボット・アームに対する
工作物定着部の位置を計算することは幾何学から簡単で
ある。ロボット・アーム４に対する工作物定着部の位置
が判れば、制御コンピュータ２４は、プロセス機械１３
に工作物を下ろす又はそれを取出す為に、ロボットアー
ムをどこへ差向ければよいかが高い精度で判る。 【００１３】本発明の実施例は、図１に示す様に、工作
物定着部１６の中に定着部ビーコン１７を持っている。
このビーコンもＬＥＤであることが好ましい。定着部ビ
ーコン１７は、定着部の中に工作物が存在しない時、Ｃ
ＣＤカメラ１が見ることが出来、工作物が定着部にある
時には、定着部ビーコンが見えない。従って、積取り／
積下ろし順序を開始する前に、制御コンピュータ２４
は、ＣＣＤカメラ１を定着部の予想位置へ向ける様に、
ロボット・アームを差向けることにより、定着部に既に
工作物が存在するかどうかを素早く決定することが出来
る。 【００１４】本発明の一つの例は、押しボタン・スイッ
チ１８とその直ぐ側にあるスイッチ・ビーコン１９とを
用い、その両方が図１に示す様に、プロセス機械１３の
上面１５に取付けられる。スイッチ・ビーコン１９はＬ
ＥＤであることが好ましい。理想的には、プロセス機械
１３をコンピュータ制御にし、ロボット・アームの捕捉
集成体５によってスイッチを押して、ＣＣＤカメラ１で
ビーコンのオン／オフ状態を監視することにより、ＡＧ
Ｖとプロセス機械の間の確実なハンドシェイクの為に、
スイッチ・ビーコン１９及び押しボタン・スイッチ１８
を使う。制御コンピュータ２４が、ＣＣＤカメラ１によ
ってスイッチ・ビーコン１９を見つけることにより、押
しボタン・スイッチ１８の場所を突止める。捕捉集成体
５は十分に大きく、押しボタン・スイッチ１８はスイッ
チ・ビーコン１９に十分接近していて、制御コンピュー
タ２４が単に捕捉集成体をスイッチ・ビーコンに差向け
れば、確実に押しボタン・スイッチと接触することが保
証される。ＬＥＤと押しボタン・スイッチの組合せの代
りに、ハンドシェイク順序を行なう為に、赤外線（Ｉ
Ｒ）ＬＥＤを使うことが出来ることは明らかである。同
じ様に、全てのビーコンに対してＩＲ ＬＥＤ又はその
他の任意の波長を使うことが出来る。ＩＲは、典型的な
ＤＤＣカメラがＩＲの波長に対して最も感度が高いこと
がよく判っているから魅力があるが、可視スペクトルの
ＬＥＤが、誤動作している装置を見分けるのが一層容易
である点で好ましい。 【００１５】位置決めビーコン１４を保管場所並びにプ
ロセス機械上の処理の場所に対しても設けてもよいこと
は明らかである。この為、ＡＧＶが保管装置から部品を
取出し、又はそこに保管することが出来る。 【００１６】 【システムの動作】図３には、ＡＧＶ工作物移送装置の
システムの全体図が示されている。１００でＡＧＶの電
源が投入されると、制御コンピュータ２４がバブル・メ
モリ又はその他の不揮発性大量記憶装置から、ＡＧＶ工
作物移送装置を運転するのに必要なソフトウエアを１０
１で示す様に運送する。１０２で、視覚装置を較正する
かどうかを、オペレータである人間が判断を下す。視覚
装置がそれまで較正されていないか、或いはＣＣＤカメ
ラ１の光軸の周りのＣＣＤカメラの座標系のｘ−ｙ平面
の回転を招く様なことがあった為に、較正のやり直しを
必要とする時、オペレータは１０３で視覚装置を較正す
ることを選ぶ。 【００１７】視覚較正モードが図４に示されている。こ
のモードの目的は、ＣＣＤカメラのｘ−ｙ座標系と捕捉
装置のｘ−ｙ座標系の間の関係を見つけることである。
２つのｘ−ｙ平面は機械的な整合によって平行にするこ
とが出来るが、２つのｘ軸が平行であり且つ２つのｙ軸
が平行である様に保証する為に、カメラ１を機械的に回
転することは一層困難である。即ち、２組の軸の間に回
転角があれば、それが視覚較正モード１０３によって見
つけられ、ＣＣＤカメラ１から見た物体の座標が、捕捉
装置の座標系で表される様に、制御コンピュータ２４に
よって数学的に調製される。カメラ１及び捕捉集成体５
の両方が同じ構造（ロボット・アームの捕捉端２）に装
着されているから、捕捉集成体又はＣＣＤカメラのどの
部品も交換したり或いは他の形でくるいがなければ、２
つの座標系の間の関係は一定のままである。 【００１８】ＡＧＶ工作物移送装置の全体的な基準フレ
ームがＡＧＶ基本座標系であり、制御コンピュータ２４
がプロセス機械１３上に設けられた種々の構造、例えば
工作物定着部１６の位置を計算する時に使うのはこの座
標系である。従って、ＣＣＤカメラ１によって検出され
る物体の座標は、最終的にはこういう基本座標系で表わ
さなければならない。ロボット・アームの機械的な形状
は制御コンピュータ２４がよく判っており、従って、捕
捉装置の座標にある物体の座標は、制御コンピュータに
よって、ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換するこ
とが出来る。この為、視覚較正モード１０３でＣＣＤカ
メラの座標系と捕捉装置の座標系の間の数学的な関係を
決定することにより、ＣＣＤカメラの座標系の座標から
ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換することが出来
る。 【００１９】図３に戻って説明すると、オペレータが１
０４で、教育モード１０５に入るかどうかを決定する。
教育モード１０５の目的は、各々のビーコンのＡＧＶ基
本座標と、ビーコン及び工作物定着部のプロセス機械で
の相異なる論理的な配置の各々に対する工作物定着部の
ｘ，ｙ及びθのずれとを見つけて、制御コンピュータ２
４のメモリに記憶することである。θは、ｘ−ｙ平面内
のｘ軸と平行な線から測定した角度である。一例とし
て、１０個のプロセス機械を持つ融通性製造セルでは、
３つの論理的な配置しか用いないことがある。即ち、２
つ以上の機械が、夫々のビーコンと工作物定着部の間の
同じ幾何学的な間隔及び角度を持って、ビーコン及び工
作物定着部の同じ配置を持つ。この様な論理的な配置の
内のあるものは、１つのビーコン１９に関連した押しボ
タン・スイッチ１８を持ち、本発明の一実施例は、各々
の工作物定着部１６の内側に定着部ビーコン１７を含
む。教育モード１０５が図５、図７及び図８に示されて
いる。 【００２０】再び図３に戻って説明すると、オペレータ
が１０６で、自動運転モード１０７に入るかどうかを決
定する。自動運転モードがＡＧＶ工作物移送装置の作業
モードであり、この時ＡＧＶが工作物を種々のプロセス
機械又は保管場所へ又はそこから移送する。自動運転モ
ードが図６、図７及び図８に示されている。図９は工作
物の移送の前に行なわれるＡＧＶ１２とプロセス機械１
３の間のハンドシェイク順序を示す。ハンドシェイクの
１つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、相手
が工作物の移送を開始する用意が出来ていることを知ら
せることである。図１０は、工作物を首尾よく移送した
後にＡＧＶとプロセス機械の間で行なわれるハンドシェ
イク順序を示している。この終りのハンドシェイクの１
つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、工作物
の移送が終ったこと、そしてこの移送の各々の当事者が
他のタスクに進むことが出来ることを知らせることであ
る。両方のハンドシェイク順序の別の目的は、中央コン
ピュータが作業の計画を立て、材料の流れを追跡し、Ａ
ＧＶ及びプロセス機械を制御している時である。つま
り、中央コンピュータは、作業を何時首尾よく開始して
完了したか又はしなかったかが確実に知らされる。
更に具体的に言えば、アーム体と視覚手段を有するロボ
ットの高精度な制御方法に関する。 【０００２】 【従来の技術及び問題点】集積回路の様な小形の壊れ易
い部品を製造する為の自動化した融通性を持つ製造シス
テム又はセルの様な今日の組立てプロセスは、自動案内
車輛（以下ＡＧＶと呼ぶ）と、組立て又はプロセス機械
又は工作物保管場所の間で正確な工作物の移送が行なわ
れることを必要とする。工作物の移送を完了する為に、
人間が介入せずに完全自動的に動作させようとするシス
テムでは、この問題は特に大きい。典型的には、今日の
材料取扱システムは、人間の助けを借りずに、工作物を
旨く移送する為には、高度のドッキング又はパーキング
精度を必要とする。 【０００３】特に、小さな工作物に関係する場合、典型
的なＡＧＶは、ＡＧＶとプロセス機械又は保管場所の間
でそれを自動的に移送する前に、工作物の精密な位置を
確認することが出来ない。工作物の移送を成功させる為
には、工作物の有無を検出出来ることも望ましい。即
ち、プロセス機械に工作物がなければ、その事実を自動
的に確認し得る様にすべきである。 【０００４】 【問題点を解決するための手段及び作用】本発明は、所
定領域に工作物が存在することを視覚手段を介して確認
し、所定領域の外部に設けられたビーコンの視覚手段に
より検出した位置情報に基づきアーム体を制御して物体
捕捉部を工作物に対し整合させ、アーム体を制御して工
作物を拾い上げるステップを含むロボットの制御方法を
提供する。この構成により、例えば、集積回路の製造に
関連するような非常に小さな部品を捕捉フィンガが正確
に握持できるような高精度な操作をも可能にする。 【０００５】実施例では、ＡＧＶ又は移動ロボットに装
着された、可撓性を持つ工作物操作用のロボット・アー
ムの捕捉端にＣＣＤカメラを取付ける。ロボット・アー
ムの捕捉端が、工作物を捕捉並びに解放するコンピュー
タで制御可能な捕捉装置を持っている。カメラが捕捉装
置の近くにしっかりと取付けられ、捕捉装置の座標系又
は基準フレーム内に一定の座標を持っている。実施例で
は、プロセス機械に定着した工作物に対して既知の位置
に、少なくとも２つの能動形又は受動形位置ぎめビーコ
ンを設ける。ビーコンがカメラによって検出され、その
後視覚情報がＡＧＶに設けられた制御コンピュータに送
られる。このコンピュータが情報を処理し、工作物を拾
い上げ又は下ろす時にロボット・アームを案内する。こ
の視覚情報は、ＡＧＶが工作物を積取り又は積卸す用意
が出来ていることをプロセス機械に知らせる為に、プロ
セス機械に設けられたスイッチを押す様にロボット・ア
ームを案内することができる。 【０００６】工作物移送順序（シーケンス）の間、ロボ
ット・アームが工作物定着部に高い精度で案内され、こ
こから場合に応じて工作物を拾い取り又は下ろす。ＣＣ
Ｄカメラを使うことにより、高い精度が達成される。こ
のカメラが、ロボット・アームの捕捉端に対するビーコ
ンの位置に関する視覚情報をＡＧＶコンピュータに供給
する。実施例のこういう一面は、案内センサとして使わ
れるＣＣＤカメラが捕捉装置の近くに設けられていて、
捕捉装置に対するビーコンの視野が著しく拡大されてい
ると云う点で、従来の方式に較べて有利である。更に、
カメラが捕捉装置の座標系に固定されているから、カメ
ラは捕捉装置に対して常に同じ方向を向き、ロボット・
アームの捕捉端が傾斜するかあるいは回転するかに関係
ない。この為、捕捉装置が工作物定着部に向かって移動
する時、標的のビーコンを常に視野に捉えておくことが
出来る。こういう高度の操作精度により、ロボット・ア
ームが、集積回路の製造に関連する様な非常に小さな部
品を移送することが出来る。従って、人間の助けを借り
なくても、完全自動的な部品の移送が可能である。 【０００７】本発明の実施例では、工作物定着部に配置
したビーコンを用いる。ロボット・アームにあるＣＣＤ
カメラの見通しから、ビーコンの視界は、工作物が工作
物定着部に存在する時に遮られ、工作物が存在しない時
は遮られない。この為、制御コンピュータは工作物が定
着部に存在するかどうかを判定することができる。この
特徴により、既に定着部にある別の工作物の上に工作物
が置かれることが防止され、ＡＧＶが存在しない工作物
を拾い上げようとすることも防止される。工作物が既に
選定されたプロセス機械にあること、又は予想される工
作物がないことを制御コンピュータが監視コンピュータ
に知らせることが出来るので、材料を追跡する課題も簡
単になる。 【０００８】本発明の上記並びにその他の目的及び利点
は、以下図面について説明する所から明らかになろう。 【０００９】 【実施例】図１に見られる様に、電荷結合装置（ＣＣ
Ｄ）カメラ１がロボット・アームの捕捉端２に装着され
ている。視覚ケーブル３がＣＣＤカメラからロボット・
アーム４に沿って周知のインターフェース回路２５を介
して汎用コンピュータ（ここでは制御コンピュータ２４
と呼び、図１１に示す）まで伸びる。ロボット・アーム
４が、図１１に示す様に、インターフェース回路２５を
介して制御コンピュータ２４に接続される。向い合う捕
捉フィンガ６を持つ捕捉集成体５が、ＣＣＤカメラ１の
直ぐ傍で、ロボット・アームの捕捉端２に装着されてい
る。捕捉フィンガ６が作動ボックス７に摺動自在に取付
けられており、このボックスの中には制御コンピュータ
２４によって制御されるモータがあって、１組の歯車を
作動し、矢印８又は９で示す方向に、フィンガ６を同時
に接近する向き又は離れる向きに摺動させる。各々のフ
ィンガ６には工作物センサ１０が取付けられていて、図
２に示す工作物１１の様な工作物の有無を感知する。セ
ンサ１０が周知の光学センサ又は近接検出器であること
が好ましい。 【００１０】図２に見られる様に、ロボット・アームは
多重継手を持ち、可撓性を持たせてある。継手が２０，
２１，２２，２３に見られる。継手２３は回り継手であ
り、ロボット・アームの捕捉端２がその軸線の周りに回
転出来る様にする。図２について説明すると、ＡＣＶ１
２が示されており、その上にロボット・アーム４が装着
され、工作物１１が捕捉フィンガ６によって保持されて
いる。ロボット・アーム４及び工作物は、ロボット・ア
ームが、捕捉フィンガ６を引離すことによって工作物を
下ろすか又はフィンガ６を互いに近付けると共に、ロボ
ット・アームをＡＧＶ１２の方へ後退させることによっ
て、工作物を取出すことが出来る位置にある状態を示し
てある。工作物を下ろすには、両方の工作物センサ１０
が、もはや工作物１１の存在を検出しないことを制御コ
ンピュータ２４に知らせるまで、フィンガ６を広げるこ
とを必要とする。同様に、工作物１１をプロセス機械１
３から取出すには、両方の工作物センサ１０が工作物が
存在することを検出するのに十分な距離だけ、フィンガ
６を互いに接近させることを必要とする。 【００１１】図１に戻って説明すると、１対の位置決め
ビーコン１４がプロセス機械１３の上面１５の工作物定
着部１６の近くに配置されている。工作物定着部１６
は、プロセス機械によってそれに対する作業が行なわれ
る間、工作物を保持する為のものである。２つの位置決
めビーコン１４は発行ダイオード（ＬＥＤ）であること
が好ましく、ＣＣＤカメラ１によって検出可能である。 【００１２】ＣＣＤカメラ１が位置決めビーコン１４を
検出した後、制御コンピュータ２４がカメラ１からの視
覚情報を処理し、それから、ロボット・アームに対する
位置決めビーコン１４の位置を決定する。制御コンピュ
ータ２４のメモリには、位置決めビーコンに対する工作
物定着部の予想位置が記憶されており、この為、制御コ
ンピュータ２４がロボット・アームに対する位置ぎめビ
ーコンの位置が判った後は、ロボット・アームに対する
工作物定着部の位置を計算することは幾何学から簡単で
ある。ロボット・アーム４に対する工作物定着部の位置
が判れば、制御コンピュータ２４は、プロセス機械１３
に工作物を下ろす又はそれを取出す為に、ロボットアー
ムをどこへ差向ければよいかが高い精度で判る。 【００１３】本発明の実施例は、図１に示す様に、工作
物定着部１６の中に定着部ビーコン１７を持っている。
このビーコンもＬＥＤであることが好ましい。定着部ビ
ーコン１７は、定着部の中に工作物が存在しない時、Ｃ
ＣＤカメラ１が見ることが出来、工作物が定着部にある
時には、定着部ビーコンが見えない。従って、積取り／
積下ろし順序を開始する前に、制御コンピュータ２４
は、ＣＣＤカメラ１を定着部の予想位置へ向ける様に、
ロボット・アームを差向けることにより、定着部に既に
工作物が存在するかどうかを素早く決定することが出来
る。 【００１４】本発明の一つの例は、押しボタン・スイッ
チ１８とその直ぐ側にあるスイッチ・ビーコン１９とを
用い、その両方が図１に示す様に、プロセス機械１３の
上面１５に取付けられる。スイッチ・ビーコン１９はＬ
ＥＤであることが好ましい。理想的には、プロセス機械
１３をコンピュータ制御にし、ロボット・アームの捕捉
集成体５によってスイッチを押して、ＣＣＤカメラ１で
ビーコンのオン／オフ状態を監視することにより、ＡＧ
Ｖとプロセス機械の間の確実なハンドシェイクの為に、
スイッチ・ビーコン１９及び押しボタン・スイッチ１８
を使う。制御コンピュータ２４が、ＣＣＤカメラ１によ
ってスイッチ・ビーコン１９を見つけることにより、押
しボタン・スイッチ１８の場所を突止める。捕捉集成体
５は十分に大きく、押しボタン・スイッチ１８はスイッ
チ・ビーコン１９に十分接近していて、制御コンピュー
タ２４が単に捕捉集成体をスイッチ・ビーコンに差向け
れば、確実に押しボタン・スイッチと接触することが保
証される。ＬＥＤと押しボタン・スイッチの組合せの代
りに、ハンドシェイク順序を行なう為に、赤外線（Ｉ
Ｒ）ＬＥＤを使うことが出来ることは明らかである。同
じ様に、全てのビーコンに対してＩＲ ＬＥＤ又はその
他の任意の波長を使うことが出来る。ＩＲは、典型的な
ＤＤＣカメラがＩＲの波長に対して最も感度が高いこと
がよく判っているから魅力があるが、可視スペクトルの
ＬＥＤが、誤動作している装置を見分けるのが一層容易
である点で好ましい。 【００１５】位置決めビーコン１４を保管場所並びにプ
ロセス機械上の処理の場所に対しても設けてもよいこと
は明らかである。この為、ＡＧＶが保管装置から部品を
取出し、又はそこに保管することが出来る。 【００１６】 【システムの動作】図３には、ＡＧＶ工作物移送装置の
システムの全体図が示されている。１００でＡＧＶの電
源が投入されると、制御コンピュータ２４がバブル・メ
モリ又はその他の不揮発性大量記憶装置から、ＡＧＶ工
作物移送装置を運転するのに必要なソフトウエアを１０
１で示す様に運送する。１０２で、視覚装置を較正する
かどうかを、オペレータである人間が判断を下す。視覚
装置がそれまで較正されていないか、或いはＣＣＤカメ
ラ１の光軸の周りのＣＣＤカメラの座標系のｘ−ｙ平面
の回転を招く様なことがあった為に、較正のやり直しを
必要とする時、オペレータは１０３で視覚装置を較正す
ることを選ぶ。 【００１７】視覚較正モードが図４に示されている。こ
のモードの目的は、ＣＣＤカメラのｘ−ｙ座標系と捕捉
装置のｘ−ｙ座標系の間の関係を見つけることである。
２つのｘ−ｙ平面は機械的な整合によって平行にするこ
とが出来るが、２つのｘ軸が平行であり且つ２つのｙ軸
が平行である様に保証する為に、カメラ１を機械的に回
転することは一層困難である。即ち、２組の軸の間に回
転角があれば、それが視覚較正モード１０３によって見
つけられ、ＣＣＤカメラ１から見た物体の座標が、捕捉
装置の座標系で表される様に、制御コンピュータ２４に
よって数学的に調製される。カメラ１及び捕捉集成体５
の両方が同じ構造（ロボット・アームの捕捉端２）に装
着されているから、捕捉集成体又はＣＣＤカメラのどの
部品も交換したり或いは他の形でくるいがなければ、２
つの座標系の間の関係は一定のままである。 【００１８】ＡＧＶ工作物移送装置の全体的な基準フレ
ームがＡＧＶ基本座標系であり、制御コンピュータ２４
がプロセス機械１３上に設けられた種々の構造、例えば
工作物定着部１６の位置を計算する時に使うのはこの座
標系である。従って、ＣＣＤカメラ１によって検出され
る物体の座標は、最終的にはこういう基本座標系で表わ
さなければならない。ロボット・アームの機械的な形状
は制御コンピュータ２４がよく判っており、従って、捕
捉装置の座標にある物体の座標は、制御コンピュータに
よって、ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換するこ
とが出来る。この為、視覚較正モード１０３でＣＣＤカ
メラの座標系と捕捉装置の座標系の間の数学的な関係を
決定することにより、ＣＣＤカメラの座標系の座標から
ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換することが出来
る。 【００１９】図３に戻って説明すると、オペレータが１
０４で、教育モード１０５に入るかどうかを決定する。
教育モード１０５の目的は、各々のビーコンのＡＧＶ基
本座標と、ビーコン及び工作物定着部のプロセス機械で
の相異なる論理的な配置の各々に対する工作物定着部の
ｘ，ｙ及びθのずれとを見つけて、制御コンピュータ２
４のメモリに記憶することである。θは、ｘ−ｙ平面内
のｘ軸と平行な線から測定した角度である。一例とし
て、１０個のプロセス機械を持つ融通性製造セルでは、
３つの論理的な配置しか用いないことがある。即ち、２
つ以上の機械が、夫々のビーコンと工作物定着部の間の
同じ幾何学的な間隔及び角度を持って、ビーコン及び工
作物定着部の同じ配置を持つ。この様な論理的な配置の
内のあるものは、１つのビーコン１９に関連した押しボ
タン・スイッチ１８を持ち、本発明の一実施例は、各々
の工作物定着部１６の内側に定着部ビーコン１７を含
む。教育モード１０５が図５、図７及び図８に示されて
いる。 【００２０】再び図３に戻って説明すると、オペレータ
が１０６で、自動運転モード１０７に入るかどうかを決
定する。自動運転モードがＡＧＶ工作物移送装置の作業
モードであり、この時ＡＧＶが工作物を種々のプロセス
機械又は保管場所へ又はそこから移送する。自動運転モ
ードが図６、図７及び図８に示されている。図９は工作
物の移送の前に行なわれるＡＧＶ１２とプロセス機械１
３の間のハンドシェイク順序を示す。ハンドシェイクの
１つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、相手
が工作物の移送を開始する用意が出来ていることを知ら
せることである。図１０は、工作物を首尾よく移送した
後にＡＧＶとプロセス機械の間で行なわれるハンドシェ
イク順序を示している。この終りのハンドシェイクの１
つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、工作物
の移送が終ったこと、そしてこの移送の各々の当事者が
他のタスクに進むことが出来ることを知らせることであ
る。両方のハンドシェイク順序の別の目的は、中央コン
ピュータが作業の計画を立て、材料の流れを追跡し、Ａ
ＧＶ及びプロセス機械を制御している時である。つま
り、中央コンピュータは、作業を何時首尾よく開始して
完了したか又はしなかったかが確実に知らされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】捕捉装置の直ぐ上に装着されたＣＣＤカメラを
持つロボット・アームの捕捉端と、プロセス機械上の工
作物定着部及びビーコンを示す斜視図。 【図２】ロボット・アームがプロセス機械上の工作物を
操作しているＡＧＶの側面図。 【図３】システム・レベルのブロック図。 【図４】視覚較正モードのフローチャート。 【図５】教育モードのフローチャート。 【図６】再生モードのフローチャート。 【図７】中心を計算する為に教育及び再生モードで使わ
れるサブルーチンのフローチャート。 【図８】中心の計算に使われる窓を示す図。 【図９】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送を開
始する為のＡＧＶとプロセス機械の間ハンドシェイク順
序のフローチャート。 【図１０】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送が
終了した時のＡＧＶとプロセス機械の間のハンドシェイ
ク順序を示すフローチャート。 【図１１】制御コンピュータ、ＣＣＤカメラ及びロボッ
ト・アームを示すブロック図。 【符号の説明】 １ ＣＣＤカメラ ２ ロボット・アーム ６ 捕捉フィンガ １１ 工作物 ２４ 制御コンピュータ
持つロボット・アームの捕捉端と、プロセス機械上の工
作物定着部及びビーコンを示す斜視図。 【図２】ロボット・アームがプロセス機械上の工作物を
操作しているＡＧＶの側面図。 【図３】システム・レベルのブロック図。 【図４】視覚較正モードのフローチャート。 【図５】教育モードのフローチャート。 【図６】再生モードのフローチャート。 【図７】中心を計算する為に教育及び再生モードで使わ
れるサブルーチンのフローチャート。 【図８】中心の計算に使われる窓を示す図。 【図９】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送を開
始する為のＡＧＶとプロセス機械の間ハンドシェイク順
序のフローチャート。 【図１０】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送が
終了した時のＡＧＶとプロセス機械の間のハンドシェイ
ク順序を示すフローチャート。 【図１１】制御コンピュータ、ＣＣＤカメラ及びロボッ
ト・アームを示すブロック図。 【符号の説明】 １ ＣＣＤカメラ ２ ロボット・アーム ６ 捕捉フィンガ １１ 工作物 ２４ 制御コンピュータ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭60−258613（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−121841（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 13/08
B23Q 17/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．端部に可動接続部を介して回転可能に物体捕捉部を
備えたアーム体と視覚手段を有するロボットの制御方法
であって、 所定領域に工作物が存在することを前記視覚手段が前記
所定領域に設けられた定着部ビーコンを見ることができ
ないことで確認し、 前記所定領域の外部に設けられたビーコンの前記視覚手
段により検出した位置情報に基づき前記アーム体を制御
して前記物体捕捉部を前記工作物に対し整合させ、 前記アーム体を制御して前記工作物を拾い上げるステッ
プを含むとともに、 前記確認のステップにおいて前記定着部ビーコンを前記
視覚手段が見ることができたとき前記所定領域に工作物
が存在しないと判断し、その旨を外部に知らせるステッ
プを含むロボットの制御方法。
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|---|---|---|---|
| US90973786A | 1986-09-19 | 1986-09-19 | |
| US909737 | 1986-09-19 |
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