JP2810876B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は移動ロボット又は自動
案内車両（ＡＧＶ）の制御方法、更に具体的にいえば、
その物体捕捉部で集積回路の製造に関連する様な非常に
小さな部品の移送を可能にする高精度な制御方法に関す
る。 【０００２】 【従来の技術及び問題点】集積回路の様な小形の壊れ易
い部品を製造する為の自動化した融通性を持つ製造シス
テム又はセルの様な今日の組立てプロセスは、自動案内
車輛（以下ＡＧＶと呼ぶ）と、組立て又はプロセス機械
又は工作物保管場所の間で正確な工作物の移送が行なわ
れることを必要とする。工作物の移送を完了する為に、
人間が介入せずに完全自動的に動作させようとするシス
テムでは、この問題は特に大きい。典型的には、今日の
材料取扱システムは、人間の助けを借りずに、工作物を
旨く移送する為には、高度のドッキング又はパーキング
精度を必要とする。 【０００３】特に、小さな工作物に関係する場合、典型
的なＡＧＶは、ＡＧＶとプロセス機械又は保管場所の間
でそれを自動的に移送する前に、工作物の精密な位置を
確認することが出来ない。工作物の移送を成功させる為
には、工作物の有無を検出出来ることも望ましい。即
ち、プロセス機械に工作物がなければ、その事実を自動
的に確認し得る様にすべきである。工作物の正確な移送
の問題に関係して、ＡＧＶの正確なパーキングを保証す
ると云う課題がある。ＡＧＶをドッキング又はパーキン
グ位置に機械的に案内する為にストッパ又は円錐形装置
が使われる場合が多い。こういう機械的な装置は、ＡＧ
Ｖを振動させると共に、それを位置ぎめして取付ける適
当な場所を見つけると云う難点がある。 【０００４】 【問題点を解決する為の手段及び作用】本発明は、制御
部と、この制御部に電気的接続すると共にその端部に可
動接続部を介して物体捕捉部を有するアーム体とを備
え、２つの位置決めビーコンを所定箇所に有する作業位
置近傍まで走行して作業を行うロボットの制御方法であ
って、前記作業位置の近傍に停止した後、前記ロボット
に取付けられた視覚情報供給手段により検出した前記位
置決めビーコンの現在の位置情報と、予め記憶されてい
る位置情報の比較を行い、前記比較した結果に基づき、
前記制御部が前記アーム体を制御して前記作業位置上の
工作物又は工作物を下ろすべき特定場所に対し前記物体
捕捉部を整合させるステップを含むロボットの制御方法
を提供する。この構成により、例えば、集積回路の製造
に関連する様な非常に小さな部品を捕捉フィンガが正確
に握持するような高精度な操作をも可能にする。 【０００５】実施例では、ＡＧＶ又は移動ロボットに装
着された、可撓性を持つ工作物操作用のロボット・アー
ムの捕捉端にＣＣＤカメラを取付ける。ロボット・アー
ムの捕捉端が、工作物を捕捉並びに解放するコンピュー
タで制御可能な捕捉装置を持っている。カメラが捕捉装
置の近くにしっかりと取付けられ、捕捉装置の座標系又
は基準フレーム内に一定の座標を持っている。本発明
は、プロセス機械に定着した工作物に対して既知の位置
に、少なくとも２つの能動形又は受動形位置ぎめビーコ
ンを設ける。ビーコンがカメラによって検出され、その
後視覚情報がＡＧＶに設けられた制御コンピュータに送
られる。このコンピュータが情報を処理し、工作物を拾
い上げ又は下ろす時にロボット・アームを案内する。こ
の視覚情報は、ＡＧＶが工作物を積取り又は積卸す用意
が出来ていることをプロセス機械に知らせる為に、プロ
セス機械に設けられたスイッチを押す様にロボット・ア
ームを案内することができる。 【０００６】工作物移送順序の間、ロボット・アームが
工作物定着部に高い精度で案内され、ここから場合に応
じて工作物を拾い取り又は下ろす。ＣＣＤカメラを使う
ことにより、高い精度が達成される。このカメラが、ロ
ボット・アームの捕捉端に対するビーコンの位置に関す
る視覚情報をＡＧＶコンピュータに供給する。実施例の
こういう一面は、案内センサとして使われるＣＣＤカメ
ラが捕捉装置の近くに設けられていて、捕捉装置に対す
るビーコンの視野が著しく拡大されていると云う点で、
従来の方式に較べて有利である。更に、カメラが捕捉装
置の座標系に固定されているから、カメラは捕捉装置に
対して常に同じ方向を向き、ロボット・アームの捕捉端
が傾斜するかあるいは回転するかに関係ない。この為、
捕捉装置が工作物定着部に向かって移動する時、標的の
ビーコンを常に視野に捉えておくことが出来る。こうい
う高度の操作精度により、ロボット・アームが、集積回
路の製造に関連する様な非常に小さな部品を移送するこ
とが出来る。従って、人間の助けを借りなくても、完全
自動的な部品の移送が可能である。 【０００７】ロボット・アームの捕捉端をアームの届く
範囲内の任意場所に正確に位置ぎめすることが出来るか
ら、ＡＧＶに要求されるドッキング精度も下げることが
出来る。これは、荷重を旨く移送する為には、ＡＧＶを
一層高い精度で位置決めしなければならない従来のシス
テムに較べて有利である。パーキング精度を一層高くす
ることは、技術的にも達成するのが一層困難であるばか
りでなく、更にコストのかかる案内装置を使わなければ
ならないので、費用も余計にかかる。 【０００８】本発明の一実施例はロボット・アーム及び
ＣＣＤカメラを利用して、１次航行システムによって得
られるよりも一層高いパーキング精度を達成することが
出来る。本実施例では、航行を受持つＡＧＶに設けられ
たコンピュータが、制御コンピュータからのデータを受
取る。ＡＧＶが所望のパーキング個所の予想位置からロ
ボットアームの長さの範囲内に来ると、ロボット・アー
ム及びカメラがプロセス機械の位置決めビーコン又はそ
の他のパーキング場所を探し、それを見つけると、ＡＧ
Ｖ航行コンピュータが、所望のパーキング場所に対する
ＡＧＶの位置を精度を以って決定することが出来る。そ
の時、案内システムがＡＧＶを所望のパーキング位置へ
正確に持って来ることが出来る。本発明の上記並びにそ
の他の目的及び利点は、以下図面について説明する所か
ら明らかになろう。 【０００９】 【実施例】図１に見られる様に、電荷結合装置（ＣＣ
Ｄ）カメラ１がロボット・アームの捕捉端２に装着され
ている。視覚ケーブル３がＣＣＤカメラからロボット・
アーム４に沿って周知のインターフェース回路２５を介
して汎用コンピュータ（ここでは制御コンピュータ２４
と呼び、図１１に示す）まで伸びる。ロボット・アーム
４が、図１１に示す様に、インターフェース回路２５を
介して制御コンピュータ２４に接続される。向い合う捕
捉フィンガ６を持つ捕捉集成体５が、ＣＣＤカメラ１の
直ぐ傍で、ロボット・アームの捕捉端２に装着されてい
る。捕捉フィンガ６が作動ボックス７に摺動自在に取付
けられており、このボックスの中には制御コンピュータ
２４によって制御されるモータがあって、１組の歯車を
作動し、矢印８又は９で示す方向に、フィンガ６を同時
に接近する向き又は離れる向きに摺動させる。各々のフ
ィンガ６には工作物センサ１０が取付けられていて、図
２に示す工作物１１の様な工作物の有無を感知する。セ
ンサ１０が周知の光学センサ又は近接検出器であること
が好ましい。 【００１０】図２に見られる様に、ロボット・アームは
多重継手を持ち、可撓性を持たせてある。継手が２０，
２１，２２，２３に見られる。継手２３は回り継手であ
り、ロボット・アームの捕捉端２がその軸線の周りに回
転出来る様にする。図２について説明すると、ＡＣＶ１
２が示されており、その上にロボット・アーム４が装着
され、工作物１１が捕捉フィンガ６によって保持されて
いる。ロボット・アーム４及び工作物は、ロボット・ア
ームが、捕捉フィンガ６を引離すことによって工作物を
下ろすか又はフィンガ６を互いに近付けると共に、ロボ
ット・アームをＡＧＶ１２の方へ後退させることによっ
て、工作物を取出すことが出来る位置にある状態を示し
てある。工作物を下ろすには、両方の工作物センサ１０
が、もはや工作物１１の存在を検出しないことを制御コ
ンピュータ２４に知らせるまで、フィンガ６を広げるこ
とを必要とする。同様に、工作物１１をプロセス機械１
３から取出すには、両方の工作物センサ１０が工作物が
存在することを検出するのに十分な距離だけ、フィンガ
６を互いに接近させることを必要とする。 【００１１】図１に戻って説明すると、１対の位置決め
ビーコン１４がプロセス機械１３の上面１５の工作物定
着部１６の近くに配置されている。工作物定着部１６
は、プロセス機械によってそれに対する作業が行なわれ
る間、工作物を保持する為のものである。２つの位置決
めビーコン１４は発行ダイオード（ＬＥＤ）であること
が好ましく、ＣＣＤカメラ１によって検出可能である。 【００１２】ＣＣＤカメラ１が位置決めビーコン１４を
検出した後、制御コンピュータ２４がカメラ１からの視
覚情報を処理し、それから、ロボット・アームに対する
位置決めビーコン１４の位置を決定する。制御コンピュ
ータ２４のメモリには、位置決めビーコンに対する工作
物定着部の予想位置が記憶されており、この為、制御コ
ンピュータ２４がロボット・アームに対する位置ぎめビ
ーコンの位置が判った後は、ロボット・アームに対する
工作物定着部の位置を計算することは幾何学から簡単で
ある。ロボット・アーム４に対する工作物定着部の位置
が判れば、制御コンピュータ２４は、プロセス機械１３
に工作物を下ろす又はそれを取出す為に、ロボットアー
ムをどこへ差向ければよいかが高い精度で判る。 【００１３】本発明の一つの例は、図１に示す様に、工
作物定着部１６の中に定着部ビーコン１７を持ってい
る。このビーコンもＬＥＤであることが好ましい。定着
部ビーコン１７は、定着部の中に工作物が存在しない
時、ＣＣＤカメラ１が見ることが出来、工作物が定着部
にある時には、定着部ビーコンが見えない。従って、積
取り／積下ろし順序を開始する前に、制御コンピュータ
２４は、ＣＣＤカメラ１を定着部の予想位置へ向ける様
に、ロボット・アームを差向けることにより、定着部に
既に工作物が存在するかどうかを素早く決定することが
出来る。 【００１４】本発明の別の例は、押しボタン・スイッチ
１８とその直ぐ側にあるスイッチ・ビーコン１９とを用
い、その両方が図１に示す様に、プロセス機械１３の上
面１５に取付けられる。スイッチ・ビーコン１９はＬＥ
Ｄであることが好ましい。理想的には、プロセス機械１
３をコンピュータ制御にし、ロボット・アームの捕捉集
成体５によってスイッチを押して、ＣＣＤカメラ１でビ
ーコンのオン／オフ状態を監視することにより、ＡＧＶ
とプロセス機械の間の確実なハンドシェイクの為に、ス
イッチ・ビーコン１９及び押しボタン・スイッチ１８を
使う。制御コンピュータ２４が、ＣＣＤカメラ１によっ
てスイッチ・ビーコン１９を見つけることにより、押し
ボタン・スイッチ１８の場所を突止める。捕捉集成体５
は十分に大きく、押しボタン・スイッチ１８はスイッチ
・ビーコン１９に十分接近していて、制御コンピュータ
２４が単に捕捉集成体をスイッチ・ビーコンに差向けれ
ば、確実に押しボタン・スイッチと接触することが保証
される。ＬＥＤと押しボタン・スイッチの組合せの代り
に、ハンドシェイク順序を行なう為に、赤外線（ＩＲ）
ＬＥＤを使うことが出来ることは明らかである。同じ様
に、全てのビーコンに対してＩＲ ＬＥＤ又はその他の
任意の波長を使うことが出来る。ＩＲは、典型的なＤＤ
ＣカメラがＩＲの波長に対して最も感度が高いことがよ
く判っているから魅力があるが、可視スペクトルのＬＥ
Ｄが、誤動作している装置を見分けるのが一層容易であ
る点で好ましい。 【００１５】位置決めビーコン１４を保管場所並びにプ
ロセス機械上の処理の場所に対しても設けてもよいこと
は明らかである。この為、ＡＧＶが保管装置から部品を
取出し、又はそこに保管することが出来る。 【００１６】 【システムの動作】図３には、ＡＧＶ工作物移送装置の
システムの全体図が示されている。１００でＡＧＶの電
源が投入されると、制御コンピュータ２４がバブル・メ
モリ又はその他の不揮発性大量記憶装置から、ＡＧＶ工
作物移送装置を運転するのに必要なソフトウエアを１０
１で示す様に運送する。１０２で、視覚装置を較正する
かどうかを、オペレータである人間が判断を下す。視覚
装置がそれまで較正されていないか、或いはＣＣＤカメ
ラ１の光軸の周りのＣＣＤカメラの座標系のｘ−ｙ平面
の回転を招く様なことがあった為に、較正のやり直しを
必要とする時、オペレータは１０３で視覚装置を較正す
ることを選ぶ。 【００１７】視覚較正モードが図４に示されている。こ
のモードの目的は、ＣＣＤカメラのｘ−ｙ座標系と捕捉
装置のｘ−ｙ座標系の間の関係を見つけることである。
２つのｘ−ｙ平面は機械的な整合によって平行にするこ
とが出来るが、２つのｘ軸が平行であり且つ２つのｙ軸
が平行である様に保証する為に、カメラ１を機械的に回
転することは一層困難である。即ち、２組の軸の間に回
転角があれば、それが視覚較正モード１０３によって見
つけられ、ＣＣＤカメラ１から見た物体の座標が、捕捉
装置の座標系で表される様に、制御コンピュータ２４に
よって数学的に調製される。カメラ１及び捕捉集成体５
の両方が同じ構造（ロボット・アームの捕捉端２）に装
着されているから、捕捉集成体又はＣＣＤカメラのどの
部品も交換したり或いは他の形でくるいがなければ、２
つの座標系の間の関係は一定のままである。 【００１８】ＡＧＶ工作物移送装置の全体的な基準フレ
ームがＡＧＶ基本座標系であり、制御コンピュータ２４
がプロセス機械１３上に設けられた種々の構造、例えば
工作物定着部１６の位置を計算する時に使うのはこの座
標系である。従って、ＣＣＤカメラ１によって検出され
る物体の座標は、最終的にはこういう基本座標系で表わ
さなければならない。ロボット・アームの機械的な形状
は制御コンピュータ２４がよく判っており、従って、捕
捉装置の座標にある物体の座標は、制御コンピュータに
よって、ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換するこ
とが出来る。この為、視覚較正モード１０３でＣＣＤカ
メラの座標系と捕捉装置の座標系の間の数学的な関係を
決定することにより、ＣＣＤカメラの座標系の座標から
ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換することが出来
る。 【００１９】図３に戻って説明すると、オペレータが１
０４で、教育モード１０５に入るかどうかを決定する。
教育モード１０５の目的は、各々のビーコンのＡＧＶ基
本座標と、ビーコン及び工作物定着部のプロセス機械で
の相異なる論理的な配置の各々に対する工作物定着部の
ｘ，ｙ及びθのずれとを見つけて、制御コンピュータ２
４のメモリに記憶することである。θは、ｘ−ｙ平面内
のｘ軸と平行な線から測定した角度である。一例とし
て、１０個のプロセス機械を持つ融通性製造セルでは、
３つの論理的な配置しか用いないことがある。即ち、２
つ以上の機械が、夫々のビーコンと工作物定着部の間の
同じ幾何学的な間隔及び角度を持って、ビーコン及び工
作物定着部の同じ配置を持つ。この様な論理的な配置の
内のあるものは、１つのビーコン１９に関連した押しボ
タン・スイッチ１８を持ち、本発明の一実施例は、各々
の工作物定着部１６の内側に定着部ビーコン１７を含
む。教育モード１０５が図５、図７及び図８に示されて
いる。 【００２０】再び図３に戻って説明すると、オペレータ
が１０６で、自動運転モード１０７に入るかどうかを決
定する。自動運転モードがＡＧＶ工作物移送装置の作業
モードであり、この時ＡＧＶが工作物を種々のプロセス
機械又は保管場所へ又はそこから移送する。自動運転モ
ードが図６、図７及び図８に示されている。図９は工作
物の移送の前に行なわれるＡＧＶ１２とプロセス機械１
３の間のハンドシェイク順序を示す。ハンドシェイクの
１つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、相手
が工作物の移送を開始する用意が出来ていることを知ら
せることである。図１０は、工作物を首尾よく移送した
後にＡＧＶとプロセス機械の間で行なわれるハンドシェ
イク順序を示している。この終りのハンドシェイクの１
つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、工作物
の移送が終ったこと、そしてこの移送の各々の当事者が
他のタスクに進むことが出来ることを知らせることであ
る。両方のハンドシェイク順序の別の目的は、中央コン
ピュータが作業の計画を立て、材料の流れを追跡し、Ａ
ＧＶ及びプロセス機械を制御している時である。つま
り、中央コンピュータは、作業を何時首尾よく開始して
完了したか又はしなかったかが確実に知らされる。 【００２１】以上の説明に関連して更に下記の項を開示
する。 （１） 工作物を移送する視覚案内形ロボット装置に於
て、工作物を捕捉して移送する捕捉手段を持つロボット
・アームと、該捕捉手段の近くでロボット・アームに取
付けられていて、工作物をある場所から別の場所へ移送
する時、ロボット・アーム及び捕捉手段を案内する為に
制御コンピュータに対する視覚情報を供給する視覚手段
とを有する視覚案内形ロボット装置。 【００２２】（２） 第（１）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、視覚手段がＣＣＤカメラである視
覚案内形ロボット装置。 【００２３】（３） 第（１）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、工作物の位置又は工作物の行先を
決定する為に制御コンピュータが利用し得る位置情報を
供給する、視覚手段によって検出可能な位置ぎめビーコ
ン手段を有する視覚案内形ロボット装置。 【００２４】（４） 第（３）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、位置ぎめビーコン手段が複数個の
ＬＥＤである視覚案内形ロボット装置。 【００２５】（５） 第（４）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、工作物を処理している間にそれを
保持する定着部手段を有し、前記位置決めビーコン手段
に対して前記定着部手段が、前記制御コンピュータによ
って決定し得る位置にある視覚案内形ロボット装置。 【００２６】（６） 第（５）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、工作物が定着部手段に存在するか
どうかを決定するのに十分な視覚情報を視覚手段を介し
て制御コンピュータに供給する定着部ビーコン手段を有
する視覚案内形ロボット装置。 【００２７】（７） ＡＧＶを基本とした工作物移送装
置に於て、制御コンピュータと、前記ＡＧＶに装着され
ていて前記制御コンピュータよって制御し得るロボット
・アームと、該ロボット・アームに取付けられていて、
前記制御コンピュータによって制御可能であると共に、
コンピュータの指令があった時に、工作物を捕捉並びに
解放する捕捉手段と、該捕捉手段の近くで前記ロボット
・アームに取付けられていて、ロボット・アーム及び捕
捉手段を用いて工作物を拾い上げる場所並びに卸す場所
を決定することが出来る様にするのに十分な情報を制御
コンピュータに供給する視覚手段とを有する工作移送装
置。 【００２８】（８） 第（７）項に記載した工作物移送
装置に於て、前記視覚手段が検出し得る位置決めビーコ
ン手段を有し、該位置決めビーコン手段は視覚手段から
見ると、ロボット・アーム及び捕捉手段を用いて工作物
を拾い上げ且つ卸す場所を制御コンピュータが決定する
ことが出来る様にするのに十分な情報を制御コンピュー
タに供給する様にした工作物移送装置。 【００２９】（９） 第（８）項に記載した工作物移送
装置に於て、前記位置決めビーコン手段がＡＧＶ以外の
構造に配置されていて、この構造及びＡＧＶの間で工作
物を移送することが出来る様にした工作物移送装置。 【００３０】（１０） 第（９）項に記載した工作物移
送装置に於て、前記構造がプロセス機械である工作物移
送装置。 【００３１】（１１） 第（１０）項に記載した工作物
移送装置に於て、プロセス機械に設けられたハンドシェ
イク手段を有し、該ハンドシェイク手段は制御コンピュ
ータ及びプロセス機械が、工作物の移送を開始する時及
びそれが終った時を知ることが出来る様にしている工作
物移送装置。 【００３２】（１２） 第（９）項に記載した工作物移
送装置に於て、工作物を保持する定着部手段と、前記視
覚手段によって検出可能であって、工作物が定着部手段
に存在するかどうかを制御コンピュータが決定すること
が出来る様にするのに十分な視覚情報を供給する定着部
ビーコン手段を有する工作物移送装置。 【００３３】（１３） 第（１１）又は（１２）項に記
載した工作物移送装置に於て、全てのビーコン手段がＬ
ＥＤであり、視覚手段がＣＣＤカメラである工作物移送
装置。 【００３４】（１４） 工作物を層及び輸送するＡＧＶ
と、該ＡＧＶに設けられた制御コンピュータと、工作物
を加工するプロセス機械と、その１端に捕捉装置を持つ
可撓性のロボット・アームとを有し、該ロボット・アー
ム及び捕捉装置は、工作物と係合し、それを拾い上げ、
それを下ろし、指令された位置でそれを解放する様に前
記制御コンピュータによって制御可能であり、更に、前
記プロセス機械に取付けられていて視覚手段によって検
出可能であり、プロセス機械が工作物に拾い上げ並びに
下ろす場所を決める為に設けられた位置決めビーコン手
段と、該位置決めビーコン手段を検出する視覚手段とを
有し、該視覚手段が位置決めビーコン手段の位置に関す
る視覚情報を制御コンピュータに供給し、この情報から
コンピュータがプロセス機械上に拾い上げ並びに下ろす
場所を計算することが出来る様にした自動ロボット装
置。 【００３５】（１５） 第（１４）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、工作物をプロセス機械上で拾い上げ
且つに下ろす場所が定着部手段であり、更に工作物が加
工される間、それを所定位置に保持する作用を持つ様に
した自動ロボット装置。 【００３６】（１６） 第（１５）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記定着手段内に配置されていて前
記視覚手段によって検出可能であって、工作物が定着部
手段に存在するかどうかに関する情報を制御コンピュー
タに供給する定着部ビーコン手段を有する自動ロボット
装置。 【００３７】（１７） 第（１５）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記位置決めビーコン手段が複数個
のＬＥＤである自動ロボット装置。 【００３８】（１８） 第（１７）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記視覚手段がＣＣＤカメラを含む
自動ロボット装置。 【００３９】（１９） 第（１４）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記制御コンピュータが位置決めビ
ーコンの位置を航行コンピュータに知らせることによ
り、航行コンピュータにはプロセス機械に対するＡＧＶ
の位置に関する精密な情報が与えられる様にした自動ロ
ボット装置。 【００４０】（２０） 移動ロボット１２又は自動案内
形車輛が多重関節ロボット・アーム４を持っている。ロ
ボット・アーム４が該アーム４の自由端に装着された捕
捉装置６及び電荷結合装置カメラを有する。捕捉装置は
工作物と係合し、それを保持し且つ解放するものであ
る。ロボット・アーム４が工作物１１をプロセス機械又
は、保管区域へ又はそこから移送する。ロボット・アー
ムが工作物又はそれを下ろす場所から既知の距離及び向
きだけ離れた所に配置された２つの発光ダイオードを見
ることにより、工作物１１を見つけ又はそれを下ろす場
所を見つける。ロボット・アーム４及びカメラ１が車輛
１２に設けられたコンピュータによって制御される。自
動案内車輛１２及びロボット・アーム４を使って、自動
化した製造装置内で工作物１１を或る場所から別の場所
へ移送する。
案内車両（ＡＧＶ）の制御方法、更に具体的にいえば、
その物体捕捉部で集積回路の製造に関連する様な非常に
小さな部品の移送を可能にする高精度な制御方法に関す
る。 【０００２】 【従来の技術及び問題点】集積回路の様な小形の壊れ易
い部品を製造する為の自動化した融通性を持つ製造シス
テム又はセルの様な今日の組立てプロセスは、自動案内
車輛（以下ＡＧＶと呼ぶ）と、組立て又はプロセス機械
又は工作物保管場所の間で正確な工作物の移送が行なわ
れることを必要とする。工作物の移送を完了する為に、
人間が介入せずに完全自動的に動作させようとするシス
テムでは、この問題は特に大きい。典型的には、今日の
材料取扱システムは、人間の助けを借りずに、工作物を
旨く移送する為には、高度のドッキング又はパーキング
精度を必要とする。 【０００３】特に、小さな工作物に関係する場合、典型
的なＡＧＶは、ＡＧＶとプロセス機械又は保管場所の間
でそれを自動的に移送する前に、工作物の精密な位置を
確認することが出来ない。工作物の移送を成功させる為
には、工作物の有無を検出出来ることも望ましい。即
ち、プロセス機械に工作物がなければ、その事実を自動
的に確認し得る様にすべきである。工作物の正確な移送
の問題に関係して、ＡＧＶの正確なパーキングを保証す
ると云う課題がある。ＡＧＶをドッキング又はパーキン
グ位置に機械的に案内する為にストッパ又は円錐形装置
が使われる場合が多い。こういう機械的な装置は、ＡＧ
Ｖを振動させると共に、それを位置ぎめして取付ける適
当な場所を見つけると云う難点がある。 【０００４】 【問題点を解決する為の手段及び作用】本発明は、制御
部と、この制御部に電気的接続すると共にその端部に可
動接続部を介して物体捕捉部を有するアーム体とを備
え、２つの位置決めビーコンを所定箇所に有する作業位
置近傍まで走行して作業を行うロボットの制御方法であ
って、前記作業位置の近傍に停止した後、前記ロボット
に取付けられた視覚情報供給手段により検出した前記位
置決めビーコンの現在の位置情報と、予め記憶されてい
る位置情報の比較を行い、前記比較した結果に基づき、
前記制御部が前記アーム体を制御して前記作業位置上の
工作物又は工作物を下ろすべき特定場所に対し前記物体
捕捉部を整合させるステップを含むロボットの制御方法
を提供する。この構成により、例えば、集積回路の製造
に関連する様な非常に小さな部品を捕捉フィンガが正確
に握持するような高精度な操作をも可能にする。 【０００５】実施例では、ＡＧＶ又は移動ロボットに装
着された、可撓性を持つ工作物操作用のロボット・アー
ムの捕捉端にＣＣＤカメラを取付ける。ロボット・アー
ムの捕捉端が、工作物を捕捉並びに解放するコンピュー
タで制御可能な捕捉装置を持っている。カメラが捕捉装
置の近くにしっかりと取付けられ、捕捉装置の座標系又
は基準フレーム内に一定の座標を持っている。本発明
は、プロセス機械に定着した工作物に対して既知の位置
に、少なくとも２つの能動形又は受動形位置ぎめビーコ
ンを設ける。ビーコンがカメラによって検出され、その
後視覚情報がＡＧＶに設けられた制御コンピュータに送
られる。このコンピュータが情報を処理し、工作物を拾
い上げ又は下ろす時にロボット・アームを案内する。こ
の視覚情報は、ＡＧＶが工作物を積取り又は積卸す用意
が出来ていることをプロセス機械に知らせる為に、プロ
セス機械に設けられたスイッチを押す様にロボット・ア
ームを案内することができる。 【０００６】工作物移送順序の間、ロボット・アームが
工作物定着部に高い精度で案内され、ここから場合に応
じて工作物を拾い取り又は下ろす。ＣＣＤカメラを使う
ことにより、高い精度が達成される。このカメラが、ロ
ボット・アームの捕捉端に対するビーコンの位置に関す
る視覚情報をＡＧＶコンピュータに供給する。実施例の
こういう一面は、案内センサとして使われるＣＣＤカメ
ラが捕捉装置の近くに設けられていて、捕捉装置に対す
るビーコンの視野が著しく拡大されていると云う点で、
従来の方式に較べて有利である。更に、カメラが捕捉装
置の座標系に固定されているから、カメラは捕捉装置に
対して常に同じ方向を向き、ロボット・アームの捕捉端
が傾斜するかあるいは回転するかに関係ない。この為、
捕捉装置が工作物定着部に向かって移動する時、標的の
ビーコンを常に視野に捉えておくことが出来る。こうい
う高度の操作精度により、ロボット・アームが、集積回
路の製造に関連する様な非常に小さな部品を移送するこ
とが出来る。従って、人間の助けを借りなくても、完全
自動的な部品の移送が可能である。 【０００７】ロボット・アームの捕捉端をアームの届く
範囲内の任意場所に正確に位置ぎめすることが出来るか
ら、ＡＧＶに要求されるドッキング精度も下げることが
出来る。これは、荷重を旨く移送する為には、ＡＧＶを
一層高い精度で位置決めしなければならない従来のシス
テムに較べて有利である。パーキング精度を一層高くす
ることは、技術的にも達成するのが一層困難であるばか
りでなく、更にコストのかかる案内装置を使わなければ
ならないので、費用も余計にかかる。 【０００８】本発明の一実施例はロボット・アーム及び
ＣＣＤカメラを利用して、１次航行システムによって得
られるよりも一層高いパーキング精度を達成することが
出来る。本実施例では、航行を受持つＡＧＶに設けられ
たコンピュータが、制御コンピュータからのデータを受
取る。ＡＧＶが所望のパーキング個所の予想位置からロ
ボットアームの長さの範囲内に来ると、ロボット・アー
ム及びカメラがプロセス機械の位置決めビーコン又はそ
の他のパーキング場所を探し、それを見つけると、ＡＧ
Ｖ航行コンピュータが、所望のパーキング場所に対する
ＡＧＶの位置を精度を以って決定することが出来る。そ
の時、案内システムがＡＧＶを所望のパーキング位置へ
正確に持って来ることが出来る。本発明の上記並びにそ
の他の目的及び利点は、以下図面について説明する所か
ら明らかになろう。 【０００９】 【実施例】図１に見られる様に、電荷結合装置（ＣＣ
Ｄ）カメラ１がロボット・アームの捕捉端２に装着され
ている。視覚ケーブル３がＣＣＤカメラからロボット・
アーム４に沿って周知のインターフェース回路２５を介
して汎用コンピュータ（ここでは制御コンピュータ２４
と呼び、図１１に示す）まで伸びる。ロボット・アーム
４が、図１１に示す様に、インターフェース回路２５を
介して制御コンピュータ２４に接続される。向い合う捕
捉フィンガ６を持つ捕捉集成体５が、ＣＣＤカメラ１の
直ぐ傍で、ロボット・アームの捕捉端２に装着されてい
る。捕捉フィンガ６が作動ボックス７に摺動自在に取付
けられており、このボックスの中には制御コンピュータ
２４によって制御されるモータがあって、１組の歯車を
作動し、矢印８又は９で示す方向に、フィンガ６を同時
に接近する向き又は離れる向きに摺動させる。各々のフ
ィンガ６には工作物センサ１０が取付けられていて、図
２に示す工作物１１の様な工作物の有無を感知する。セ
ンサ１０が周知の光学センサ又は近接検出器であること
が好ましい。 【００１０】図２に見られる様に、ロボット・アームは
多重継手を持ち、可撓性を持たせてある。継手が２０，
２１，２２，２３に見られる。継手２３は回り継手であ
り、ロボット・アームの捕捉端２がその軸線の周りに回
転出来る様にする。図２について説明すると、ＡＣＶ１
２が示されており、その上にロボット・アーム４が装着
され、工作物１１が捕捉フィンガ６によって保持されて
いる。ロボット・アーム４及び工作物は、ロボット・ア
ームが、捕捉フィンガ６を引離すことによって工作物を
下ろすか又はフィンガ６を互いに近付けると共に、ロボ
ット・アームをＡＧＶ１２の方へ後退させることによっ
て、工作物を取出すことが出来る位置にある状態を示し
てある。工作物を下ろすには、両方の工作物センサ１０
が、もはや工作物１１の存在を検出しないことを制御コ
ンピュータ２４に知らせるまで、フィンガ６を広げるこ
とを必要とする。同様に、工作物１１をプロセス機械１
３から取出すには、両方の工作物センサ１０が工作物が
存在することを検出するのに十分な距離だけ、フィンガ
６を互いに接近させることを必要とする。 【００１１】図１に戻って説明すると、１対の位置決め
ビーコン１４がプロセス機械１３の上面１５の工作物定
着部１６の近くに配置されている。工作物定着部１６
は、プロセス機械によってそれに対する作業が行なわれ
る間、工作物を保持する為のものである。２つの位置決
めビーコン１４は発行ダイオード（ＬＥＤ）であること
が好ましく、ＣＣＤカメラ１によって検出可能である。 【００１２】ＣＣＤカメラ１が位置決めビーコン１４を
検出した後、制御コンピュータ２４がカメラ１からの視
覚情報を処理し、それから、ロボット・アームに対する
位置決めビーコン１４の位置を決定する。制御コンピュ
ータ２４のメモリには、位置決めビーコンに対する工作
物定着部の予想位置が記憶されており、この為、制御コ
ンピュータ２４がロボット・アームに対する位置ぎめビ
ーコンの位置が判った後は、ロボット・アームに対する
工作物定着部の位置を計算することは幾何学から簡単で
ある。ロボット・アーム４に対する工作物定着部の位置
が判れば、制御コンピュータ２４は、プロセス機械１３
に工作物を下ろす又はそれを取出す為に、ロボットアー
ムをどこへ差向ければよいかが高い精度で判る。 【００１３】本発明の一つの例は、図１に示す様に、工
作物定着部１６の中に定着部ビーコン１７を持ってい
る。このビーコンもＬＥＤであることが好ましい。定着
部ビーコン１７は、定着部の中に工作物が存在しない
時、ＣＣＤカメラ１が見ることが出来、工作物が定着部
にある時には、定着部ビーコンが見えない。従って、積
取り／積下ろし順序を開始する前に、制御コンピュータ
２４は、ＣＣＤカメラ１を定着部の予想位置へ向ける様
に、ロボット・アームを差向けることにより、定着部に
既に工作物が存在するかどうかを素早く決定することが
出来る。 【００１４】本発明の別の例は、押しボタン・スイッチ
１８とその直ぐ側にあるスイッチ・ビーコン１９とを用
い、その両方が図１に示す様に、プロセス機械１３の上
面１５に取付けられる。スイッチ・ビーコン１９はＬＥ
Ｄであることが好ましい。理想的には、プロセス機械１
３をコンピュータ制御にし、ロボット・アームの捕捉集
成体５によってスイッチを押して、ＣＣＤカメラ１でビ
ーコンのオン／オフ状態を監視することにより、ＡＧＶ
とプロセス機械の間の確実なハンドシェイクの為に、ス
イッチ・ビーコン１９及び押しボタン・スイッチ１８を
使う。制御コンピュータ２４が、ＣＣＤカメラ１によっ
てスイッチ・ビーコン１９を見つけることにより、押し
ボタン・スイッチ１８の場所を突止める。捕捉集成体５
は十分に大きく、押しボタン・スイッチ１８はスイッチ
・ビーコン１９に十分接近していて、制御コンピュータ
２４が単に捕捉集成体をスイッチ・ビーコンに差向けれ
ば、確実に押しボタン・スイッチと接触することが保証
される。ＬＥＤと押しボタン・スイッチの組合せの代り
に、ハンドシェイク順序を行なう為に、赤外線（ＩＲ）
ＬＥＤを使うことが出来ることは明らかである。同じ様
に、全てのビーコンに対してＩＲ ＬＥＤ又はその他の
任意の波長を使うことが出来る。ＩＲは、典型的なＤＤ
ＣカメラがＩＲの波長に対して最も感度が高いことがよ
く判っているから魅力があるが、可視スペクトルのＬＥ
Ｄが、誤動作している装置を見分けるのが一層容易であ
る点で好ましい。 【００１５】位置決めビーコン１４を保管場所並びにプ
ロセス機械上の処理の場所に対しても設けてもよいこと
は明らかである。この為、ＡＧＶが保管装置から部品を
取出し、又はそこに保管することが出来る。 【００１６】 【システムの動作】図３には、ＡＧＶ工作物移送装置の
システムの全体図が示されている。１００でＡＧＶの電
源が投入されると、制御コンピュータ２４がバブル・メ
モリ又はその他の不揮発性大量記憶装置から、ＡＧＶ工
作物移送装置を運転するのに必要なソフトウエアを１０
１で示す様に運送する。１０２で、視覚装置を較正する
かどうかを、オペレータである人間が判断を下す。視覚
装置がそれまで較正されていないか、或いはＣＣＤカメ
ラ１の光軸の周りのＣＣＤカメラの座標系のｘ−ｙ平面
の回転を招く様なことがあった為に、較正のやり直しを
必要とする時、オペレータは１０３で視覚装置を較正す
ることを選ぶ。 【００１７】視覚較正モードが図４に示されている。こ
のモードの目的は、ＣＣＤカメラのｘ−ｙ座標系と捕捉
装置のｘ−ｙ座標系の間の関係を見つけることである。
２つのｘ−ｙ平面は機械的な整合によって平行にするこ
とが出来るが、２つのｘ軸が平行であり且つ２つのｙ軸
が平行である様に保証する為に、カメラ１を機械的に回
転することは一層困難である。即ち、２組の軸の間に回
転角があれば、それが視覚較正モード１０３によって見
つけられ、ＣＣＤカメラ１から見た物体の座標が、捕捉
装置の座標系で表される様に、制御コンピュータ２４に
よって数学的に調製される。カメラ１及び捕捉集成体５
の両方が同じ構造（ロボット・アームの捕捉端２）に装
着されているから、捕捉集成体又はＣＣＤカメラのどの
部品も交換したり或いは他の形でくるいがなければ、２
つの座標系の間の関係は一定のままである。 【００１８】ＡＧＶ工作物移送装置の全体的な基準フレ
ームがＡＧＶ基本座標系であり、制御コンピュータ２４
がプロセス機械１３上に設けられた種々の構造、例えば
工作物定着部１６の位置を計算する時に使うのはこの座
標系である。従って、ＣＣＤカメラ１によって検出され
る物体の座標は、最終的にはこういう基本座標系で表わ
さなければならない。ロボット・アームの機械的な形状
は制御コンピュータ２４がよく判っており、従って、捕
捉装置の座標にある物体の座標は、制御コンピュータに
よって、ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換するこ
とが出来る。この為、視覚較正モード１０３でＣＣＤカ
メラの座標系と捕捉装置の座標系の間の数学的な関係を
決定することにより、ＣＣＤカメラの座標系の座標から
ＡＧＶ基本座標系の座標に数学的に変換することが出来
る。 【００１９】図３に戻って説明すると、オペレータが１
０４で、教育モード１０５に入るかどうかを決定する。
教育モード１０５の目的は、各々のビーコンのＡＧＶ基
本座標と、ビーコン及び工作物定着部のプロセス機械で
の相異なる論理的な配置の各々に対する工作物定着部の
ｘ，ｙ及びθのずれとを見つけて、制御コンピュータ２
４のメモリに記憶することである。θは、ｘ−ｙ平面内
のｘ軸と平行な線から測定した角度である。一例とし
て、１０個のプロセス機械を持つ融通性製造セルでは、
３つの論理的な配置しか用いないことがある。即ち、２
つ以上の機械が、夫々のビーコンと工作物定着部の間の
同じ幾何学的な間隔及び角度を持って、ビーコン及び工
作物定着部の同じ配置を持つ。この様な論理的な配置の
内のあるものは、１つのビーコン１９に関連した押しボ
タン・スイッチ１８を持ち、本発明の一実施例は、各々
の工作物定着部１６の内側に定着部ビーコン１７を含
む。教育モード１０５が図５、図７及び図８に示されて
いる。 【００２０】再び図３に戻って説明すると、オペレータ
が１０６で、自動運転モード１０７に入るかどうかを決
定する。自動運転モードがＡＧＶ工作物移送装置の作業
モードであり、この時ＡＧＶが工作物を種々のプロセス
機械又は保管場所へ又はそこから移送する。自動運転モ
ードが図６、図７及び図８に示されている。図９は工作
物の移送の前に行なわれるＡＧＶ１２とプロセス機械１
３の間のハンドシェイク順序を示す。ハンドシェイクの
１つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、相手
が工作物の移送を開始する用意が出来ていることを知ら
せることである。図１０は、工作物を首尾よく移送した
後にＡＧＶとプロセス機械の間で行なわれるハンドシェ
イク順序を示している。この終りのハンドシェイクの１
つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の両方に、工作物
の移送が終ったこと、そしてこの移送の各々の当事者が
他のタスクに進むことが出来ることを知らせることであ
る。両方のハンドシェイク順序の別の目的は、中央コン
ピュータが作業の計画を立て、材料の流れを追跡し、Ａ
ＧＶ及びプロセス機械を制御している時である。つま
り、中央コンピュータは、作業を何時首尾よく開始して
完了したか又はしなかったかが確実に知らされる。 【００２１】以上の説明に関連して更に下記の項を開示
する。 （１） 工作物を移送する視覚案内形ロボット装置に於
て、工作物を捕捉して移送する捕捉手段を持つロボット
・アームと、該捕捉手段の近くでロボット・アームに取
付けられていて、工作物をある場所から別の場所へ移送
する時、ロボット・アーム及び捕捉手段を案内する為に
制御コンピュータに対する視覚情報を供給する視覚手段
とを有する視覚案内形ロボット装置。 【００２２】（２） 第（１）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、視覚手段がＣＣＤカメラである視
覚案内形ロボット装置。 【００２３】（３） 第（１）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、工作物の位置又は工作物の行先を
決定する為に制御コンピュータが利用し得る位置情報を
供給する、視覚手段によって検出可能な位置ぎめビーコ
ン手段を有する視覚案内形ロボット装置。 【００２４】（４） 第（３）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、位置ぎめビーコン手段が複数個の
ＬＥＤである視覚案内形ロボット装置。 【００２５】（５） 第（４）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、工作物を処理している間にそれを
保持する定着部手段を有し、前記位置決めビーコン手段
に対して前記定着部手段が、前記制御コンピュータによ
って決定し得る位置にある視覚案内形ロボット装置。 【００２６】（６） 第（５）項に記載した視覚案内形
ロボット装置に於て、工作物が定着部手段に存在するか
どうかを決定するのに十分な視覚情報を視覚手段を介し
て制御コンピュータに供給する定着部ビーコン手段を有
する視覚案内形ロボット装置。 【００２７】（７） ＡＧＶを基本とした工作物移送装
置に於て、制御コンピュータと、前記ＡＧＶに装着され
ていて前記制御コンピュータよって制御し得るロボット
・アームと、該ロボット・アームに取付けられていて、
前記制御コンピュータによって制御可能であると共に、
コンピュータの指令があった時に、工作物を捕捉並びに
解放する捕捉手段と、該捕捉手段の近くで前記ロボット
・アームに取付けられていて、ロボット・アーム及び捕
捉手段を用いて工作物を拾い上げる場所並びに卸す場所
を決定することが出来る様にするのに十分な情報を制御
コンピュータに供給する視覚手段とを有する工作移送装
置。 【００２８】（８） 第（７）項に記載した工作物移送
装置に於て、前記視覚手段が検出し得る位置決めビーコ
ン手段を有し、該位置決めビーコン手段は視覚手段から
見ると、ロボット・アーム及び捕捉手段を用いて工作物
を拾い上げ且つ卸す場所を制御コンピュータが決定する
ことが出来る様にするのに十分な情報を制御コンピュー
タに供給する様にした工作物移送装置。 【００２９】（９） 第（８）項に記載した工作物移送
装置に於て、前記位置決めビーコン手段がＡＧＶ以外の
構造に配置されていて、この構造及びＡＧＶの間で工作
物を移送することが出来る様にした工作物移送装置。 【００３０】（１０） 第（９）項に記載した工作物移
送装置に於て、前記構造がプロセス機械である工作物移
送装置。 【００３１】（１１） 第（１０）項に記載した工作物
移送装置に於て、プロセス機械に設けられたハンドシェ
イク手段を有し、該ハンドシェイク手段は制御コンピュ
ータ及びプロセス機械が、工作物の移送を開始する時及
びそれが終った時を知ることが出来る様にしている工作
物移送装置。 【００３２】（１２） 第（９）項に記載した工作物移
送装置に於て、工作物を保持する定着部手段と、前記視
覚手段によって検出可能であって、工作物が定着部手段
に存在するかどうかを制御コンピュータが決定すること
が出来る様にするのに十分な視覚情報を供給する定着部
ビーコン手段を有する工作物移送装置。 【００３３】（１３） 第（１１）又は（１２）項に記
載した工作物移送装置に於て、全てのビーコン手段がＬ
ＥＤであり、視覚手段がＣＣＤカメラである工作物移送
装置。 【００３４】（１４） 工作物を層及び輸送するＡＧＶ
と、該ＡＧＶに設けられた制御コンピュータと、工作物
を加工するプロセス機械と、その１端に捕捉装置を持つ
可撓性のロボット・アームとを有し、該ロボット・アー
ム及び捕捉装置は、工作物と係合し、それを拾い上げ、
それを下ろし、指令された位置でそれを解放する様に前
記制御コンピュータによって制御可能であり、更に、前
記プロセス機械に取付けられていて視覚手段によって検
出可能であり、プロセス機械が工作物に拾い上げ並びに
下ろす場所を決める為に設けられた位置決めビーコン手
段と、該位置決めビーコン手段を検出する視覚手段とを
有し、該視覚手段が位置決めビーコン手段の位置に関す
る視覚情報を制御コンピュータに供給し、この情報から
コンピュータがプロセス機械上に拾い上げ並びに下ろす
場所を計算することが出来る様にした自動ロボット装
置。 【００３５】（１５） 第（１４）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、工作物をプロセス機械上で拾い上げ
且つに下ろす場所が定着部手段であり、更に工作物が加
工される間、それを所定位置に保持する作用を持つ様に
した自動ロボット装置。 【００３６】（１６） 第（１５）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記定着手段内に配置されていて前
記視覚手段によって検出可能であって、工作物が定着部
手段に存在するかどうかに関する情報を制御コンピュー
タに供給する定着部ビーコン手段を有する自動ロボット
装置。 【００３７】（１７） 第（１５）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記位置決めビーコン手段が複数個
のＬＥＤである自動ロボット装置。 【００３８】（１８） 第（１７）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記視覚手段がＣＣＤカメラを含む
自動ロボット装置。 【００３９】（１９） 第（１４）項に記載した自動ロ
ボット装置に於て、前記制御コンピュータが位置決めビ
ーコンの位置を航行コンピュータに知らせることによ
り、航行コンピュータにはプロセス機械に対するＡＧＶ
の位置に関する精密な情報が与えられる様にした自動ロ
ボット装置。 【００４０】（２０） 移動ロボット１２又は自動案内
形車輛が多重関節ロボット・アーム４を持っている。ロ
ボット・アーム４が該アーム４の自由端に装着された捕
捉装置６及び電荷結合装置カメラを有する。捕捉装置は
工作物と係合し、それを保持し且つ解放するものであ
る。ロボット・アーム４が工作物１１をプロセス機械又
は、保管区域へ又はそこから移送する。ロボット・アー
ムが工作物又はそれを下ろす場所から既知の距離及び向
きだけ離れた所に配置された２つの発光ダイオードを見
ることにより、工作物１１を見つけ又はそれを下ろす場
所を見つける。ロボット・アーム４及びカメラ１が車輛
１２に設けられたコンピュータによって制御される。自
動案内車輛１２及びロボット・アーム４を使って、自動
化した製造装置内で工作物１１を或る場所から別の場所
へ移送する。
【図面の簡単な説明】
【図１】捕捉装置の直ぐ上に装着されたＣＣＤカメラを
持つロボット・アームの捕捉端と、プロセス機械上の工
作物定着部及びビーコンを示す斜視図。 【図２】ロボット・アームがプロセス機械上の工作物を
操作しているＡＧＶの側面図。 【図３】システム・レベルのブロック図。 【図４】視覚較正モードのフローチャート。 【図５】教育モードのフローチャート。 【図６】再生モードのフローチャート。 【図７】中心を計算する為に教育及び再生モードで使わ
れるサブルーチンのフローチャート。 【図８】中心の計算に使われる窓を示す図。 【図９】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送を開
始する為のＡＧＶとプロセス機械の間ハンドシェイク順
序のフローチャート。 【図１０】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送が
終了した時のＡＧＶとプロセス機械の間のハンドシェイ
ク順序を示すフローチャート。 【図１１】制御コンピュータ、ＣＣＤカメラ及びロボッ
ト・アームを示すブロック図。 【符号の説明】 １ ＣＣＤカメラ ２ ロボット・アーム ６ 捕捉フィンガ １１ 工作物 ２４ 制御コンピュータ
持つロボット・アームの捕捉端と、プロセス機械上の工
作物定着部及びビーコンを示す斜視図。 【図２】ロボット・アームがプロセス機械上の工作物を
操作しているＡＧＶの側面図。 【図３】システム・レベルのブロック図。 【図４】視覚較正モードのフローチャート。 【図５】教育モードのフローチャート。 【図６】再生モードのフローチャート。 【図７】中心を計算する為に教育及び再生モードで使わ
れるサブルーチンのフローチャート。 【図８】中心の計算に使われる窓を示す図。 【図９】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送を開
始する為のＡＧＶとプロセス機械の間ハンドシェイク順
序のフローチャート。 【図１０】ＡＧＶとプロセス機械の間の工作物の移送が
終了した時のＡＧＶとプロセス機械の間のハンドシェイ
ク順序を示すフローチャート。 【図１１】制御コンピュータ、ＣＣＤカメラ及びロボッ
ト・アームを示すブロック図。 【符号の説明】 １ ＣＣＤカメラ ２ ロボット・アーム ６ 捕捉フィンガ １１ 工作物 ２４ 制御コンピュータ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭62−191904（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名)
B25J 13/08
B25J 5/00
B25J 19/04
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．制御部と、この制御部に電気的接続すると共にその
端部に可動接続部を介して物体捕捉部を有するアーム体
とを備え、２つの位置決めビーコンを所定箇所に有する
作業位置近傍まで走行して作業を行うロボットの制御方
法であって、 前記作業位置の近傍に停止した後、前記ロボットに取付
けられた視覚情報供給手段により検出した前記位置決め
ビーコンの現在の位置情報と、予め記憶されている位置
情報の比較を行い、 前記比較した結果に基づき、前記制御部が前記アーム体
を制御して前記視覚情報供給手段が前記ビーコンを視野
に捉えた状態で前記物体捕捉部を動かし、前記作業位置
上の工作物又は工作物を下ろすべき特定場所に対し前記
物体捕捉部の捕捉方向を整合させるステップを含むロボ
ットの制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US90973786A | 1986-09-19 | 1986-09-19 | |
| US909737 | 1986-09-19 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23273087A Division JP3333963B2 (ja) | 1986-09-19 | 1987-09-18 | 視覚案内形ロボット装置 |
Publications (2)
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