CN112894800A - 一种工件抓取下料引导用方法 - Google Patents

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孙建超
赵学敏
闾振
唐冰涛
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Abstract

本发明公开了一种工件抓取下料引导用方法，具体包括以下步骤：S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测***以用于对工件进行特征提取；S3：利用视觉***计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的抓取机构按照希望的位置和姿势运动并将工件放置在放置台上，本发明能精准的实现对工件进行抓取引导放置，且效率较高。

Description

一种工件抓取下料引导用方法
技术领域
本发明涉及视觉设备技术领域，尤其涉及一种工件抓取下料引导用方法。
背景技术
近年来得益于国家大力发展机器人产业，机器人技术得以意蓬勃发展，人们对生产线自动化的要求不断提高，因此机器人也被广泛应用在各类工业生产环节中。
现有的机器人在用于对工件抓取中经常会出现无法精准的将位置进行放置，所以无法实现相应的技术功能，即使现有已有较多的视觉引导方法，但是效果还是达不到理想的要求，所以有必要提供一种工件抓取下料引导用方法。
发明内容
发明目的：为了解决背景技术中存在的不足，所以本发明公开了一种工件抓取下料引导用方法。
技术方案：一种工件抓取下料引导用方法，具体包括以下步骤：
S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；
S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测***以用于对工件进行特征提取；
S3：利用视觉***计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；
S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；
S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；
S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的抓取机构按照希望的位置和姿势运动并将工件放置在放置台上。
作为本发明的一种优选方式，所述放置台上设置有用于对工件进行夹紧的夹紧装置。
作为本发明的一种优选方式，所述夹紧装置具体采用气动卡盘。
作为本发明的一种优选方式，所述视觉检测***具体包括有CCD工业相机。
作为本发明的一种优选方式，所述机器人、视觉***和气动卡盘均统一连接有外部控制器。
本发明实现以下有益效果：
本发明能较为精准的实现对工件进行抓取引导放置，且工作效率相较于现有技术具有较大的提高，能降低企业的生产成本。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
一种工件抓取下料引导用方法，具体包括以下步骤：
S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；
S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测***以用于对工件进行特征提取；
S3：利用视觉***计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；
S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；
S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；
S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的抓取机构按照希望的位置和姿势运动并将工件放置在放置台上。
在本实施例中，所述放置台上设置有用于对工件进行夹紧的夹紧装置。
在本实施例中，所述夹紧装置具体采用气动卡盘。
在本实施例中，所述视觉检测***具体包括有CCD工业相机。
在本实施例中，所述机器人、视觉***和气动卡盘均统一连接有外部控制器。
通过上述实施例的实施，本发明能较为精准的实现对工件进行抓取引导放置，且工作效率相较于现有技术具有较大的提高，能降低企业的生产成本。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种工件抓取下料引导用方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；
S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测***以用于对工件进行特征提取；
S3：利用视觉***计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；
S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；
S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；
S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的抓取机构按照希望的位置和姿势运动并将工件放置在放置台上。
2.根据权利要求1所述的一种工件抓取下料引导用方法，其特征在于，所述放置台上设置有用于对工件进行夹紧的夹紧装置。
3.根据权利要求2所述的一种工件抓取下料引导用方法，其特征在于，所述夹紧装置具体采用气动卡盘。
4.根据权利要求1所述的一种工件抓取下料引导用方法，其特征在于，所述视觉检测***具体包括有CCD工业相机。
5.根据权利要求1所述的一种工件抓取下料引导用方法，其特征在于，所述机器人、视觉***和气动卡盘均统一连接有外部控制器。
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