JP3300941B2 - リニアアクチュエータ - Google Patents
リニアアクチュエータInfo
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- JP3300941B2 JP3300941B2 JP11313699A JP11313699A JP3300941B2 JP 3300941 B2 JP3300941 B2 JP 3300941B2 JP 11313699 A JP11313699 A JP 11313699A JP 11313699 A JP11313699 A JP 11313699A JP 3300941 B2 JP3300941 B2 JP 3300941B2
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- JP
- Japan
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- switch
- switch rod
- nut
- cylinder
- linear actuator
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- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動のリニアアク
チュエータに関するものである。
チュエータに関するものである。
【0002】
【従来の技術】ベットの寝台を起こすためなどに、電動
のリニアアクチュエータが最近使用されている。
のリニアアクチュエータが最近使用されている。
【0003】このリニアアクチュエータのストロークエ
ンドで取付部を停止させる構造として、リニアアクチュ
エータ内部にはリミットスイッチが設けられている。
ンドで取付部を停止させる構造として、リニアアクチュ
エータ内部にはリミットスイッチが設けられている。
【0004】図8が、従来のリニアアクチュエータ10
0の簡単な縦断面図であり、モータ102にギア機構1
04が設けられ、このギア機構104に固定筒106が
設けられている。この固定筒106内部には、駆動部分
である駆動筒108が収納され、駆動筒108内部には
ネジ軸110が収納されている。このネジ軸110はギ
ア機構104に接続され、モータ102が回転すること
によって所定の回転速度で回転する。ネジ軸110が回
転すると、これに螺合されたナット112が軸方向に移
動し、ナット112に取り付けられた駆動筒108が移
動する。
0の簡単な縦断面図であり、モータ102にギア機構1
04が設けられ、このギア機構104に固定筒106が
設けられている。この固定筒106内部には、駆動部分
である駆動筒108が収納され、駆動筒108内部には
ネジ軸110が収納されている。このネジ軸110はギ
ア機構104に接続され、モータ102が回転すること
によって所定の回転速度で回転する。ネジ軸110が回
転すると、これに螺合されたナット112が軸方向に移
動し、ナット112に取り付けられた駆動筒108が移
動する。
【0005】この場合に、前記したストロークエンドで
駆動筒108を停止させるために、一対のリミットスイ
ッチ114,116が設けられている。そして、ナット
112にはリミットスイッチ114,116を動作させ
るための突起118が設けられ、ナット112が移動す
ることによってリミットスイッチ114,116を作動
させて、モータ102を停止させる。
駆動筒108を停止させるために、一対のリミットスイ
ッチ114,116が設けられている。そして、ナット
112にはリミットスイッチ114,116を動作させ
るための突起118が設けられ、ナット112が移動す
ることによってリミットスイッチ114,116を作動
させて、モータ102を停止させる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上記で説明した従来の
リニアアクチュエータ100であると、ストロークエン
ドの両端にリミットスイッチ114,116を配する構
造であるため、その構造が複雑になると共に、ネジ軸1
10、駆動筒108の外周側にリミットスイッチ11
4,116を配置するため、その軸周りが大きくなると
いう問題点があった。
リニアアクチュエータ100であると、ストロークエン
ドの両端にリミットスイッチ114,116を配する構
造であるため、その構造が複雑になると共に、ネジ軸1
10、駆動筒108の外周側にリミットスイッチ11
4,116を配置するため、その軸周りが大きくなると
いう問題点があった。
【0007】また、従来のリニアアクチュエータ100
であると、ストロークエンドの両端にリミットスイッチ
を配する構造であるため、ストロークの違うリニアアク
チュエータであると、その種類毎にリミットスイッチの
位置を移動させて取り付ける必要があり、使用部分が一
元化できず、製造工程が煩雑になるという問題点があっ
た。
であると、ストロークエンドの両端にリミットスイッチ
を配する構造であるため、ストロークの違うリニアアク
チュエータであると、その種類毎にリミットスイッチの
位置を移動させて取り付ける必要があり、使用部分が一
元化できず、製造工程が煩雑になるという問題点があっ
た。
【0008】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、スト
ロークエンドで駆動筒を停止させるための構造をより簡
単にするリニアアクチュエータを提供するものである。
ロークエンドで駆動筒を停止させるための構造をより簡
単にするリニアアクチュエータを提供するものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項1のリニ
アアクチュエータは、固定筒内部に駆動筒が配され、前
記固定筒の内部にネジ軸が回転自在で、かつ、軸方向に
移動しないように配され、前記ネジ軸をモータによって
回転させることにより、このネジ軸と螺合しているナッ
トとこのナットに保持されている前記駆動筒とが軸方向
に移動するリニアアクチュエータであって、前記ナット
の外周部に突出部を設け、前記モータをON状態または
OFF状態にする第1リミットスイッチと第2リミット
スイッチとを設け、前記固定筒内部に軸方向に沿って移
動自在にスイッチロッドを配し、前記スイッチロッドの
一端部に第1停止部を配し、前記スイッチロッドの他端
部に第2停止部を配し、前記スイッチロッドの両端の間
に作動片を設け、前記ナットの突出部が前記スイッチロ
ッドの第1停止部を押圧させることにより、前記スイッ
チロッドの作動片が移動して前記第1リミットスイッチ
を動作させて、前記駆動筒が前記固定筒から最も突出し
た状態で停止させ、前記ナットの突出部が前記スイッチ
ロッドの第1停止部と第2停止部の間を移動するとき
は、前記スイッチロッドの作動片が移動せず、前記ナッ
トの突出部が前記スイッチロッドの第2停止部を押圧さ
せることにより、前記スイッチロッドの作動片が移動し
て前記第2リミットスイッチを動作させて、前記駆動筒
が前記固定筒内部に最も収納された状態で停止させるも
のである。
アアクチュエータは、固定筒内部に駆動筒が配され、前
記固定筒の内部にネジ軸が回転自在で、かつ、軸方向に
移動しないように配され、前記ネジ軸をモータによって
回転させることにより、このネジ軸と螺合しているナッ
トとこのナットに保持されている前記駆動筒とが軸方向
に移動するリニアアクチュエータであって、前記ナット
の外周部に突出部を設け、前記モータをON状態または
OFF状態にする第1リミットスイッチと第2リミット
スイッチとを設け、前記固定筒内部に軸方向に沿って移
動自在にスイッチロッドを配し、前記スイッチロッドの
一端部に第1停止部を配し、前記スイッチロッドの他端
部に第2停止部を配し、前記スイッチロッドの両端の間
に作動片を設け、前記ナットの突出部が前記スイッチロ
ッドの第1停止部を押圧させることにより、前記スイッ
チロッドの作動片が移動して前記第1リミットスイッチ
を動作させて、前記駆動筒が前記固定筒から最も突出し
た状態で停止させ、前記ナットの突出部が前記スイッチ
ロッドの第1停止部と第2停止部の間を移動するとき
は、前記スイッチロッドの作動片が移動せず、前記ナッ
トの突出部が前記スイッチロッドの第2停止部を押圧さ
せることにより、前記スイッチロッドの作動片が移動し
て前記第2リミットスイッチを動作させて、前記駆動筒
が前記固定筒内部に最も収納された状態で停止させるも
のである。
【0010】請求項2のリニアアクチュエータは、請求
項1のものにおいて、前記固定筒内部に軸方向に沿って
スライド溝を設け、このスライド溝に沿って前記スイッ
チロッドが軸方向のみに移動自在にしたものである。
項1のものにおいて、前記固定筒内部に軸方向に沿って
スライド溝を設け、このスライド溝に沿って前記スイッ
チロッドが軸方向のみに移動自在にしたものである。
【0011】請求項3のリニアアクチュエータは、請求
項1のものにおいて、前記ナットの外周部にリング状の
スライドプレートを回動自在に嵌合させ、このスライド
プレートの外周部から前記突出部を突出させたものであ
る。
項1のものにおいて、前記ナットの外周部にリング状の
スライドプレートを回動自在に嵌合させ、このスライド
プレートの外周部から前記突出部を突出させたものであ
る。
【0012】本発明のリニアアクチュエータであると、
リミットスイッチはリニアアクチュエータのストローク
の違いに応じて配置換えをする必要がなく、使用部分が
一元化し、多種多様のストローク使用にも容易に対応す
ることができる。また、リミットスイッチを両ストロー
クエンドに配する必要がないため、軸周りがコンパクト
となる。
リミットスイッチはリニアアクチュエータのストローク
の違いに応じて配置換えをする必要がなく、使用部分が
一元化し、多種多様のストローク使用にも容易に対応す
ることができる。また、リミットスイッチを両ストロー
クエンドに配する必要がないため、軸周りがコンパクト
となる。
【0013】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例のリニアアクチ
ュエータ10について、図面に基づいて説明する。
ュエータ10について、図面に基づいて説明する。
【0014】図1及び図2は、本実施例のリニアアクチ
ュエータ10の構造を簡略化して説明した縦断面図であ
る。まず、図1及び図2に基づいてリニアアクチュエー
タ10の構造を説明する。
ュエータ10の構造を簡略化して説明した縦断面図であ
る。まず、図1及び図2に基づいてリニアアクチュエー
タ10の構造を説明する。
【0015】リニアアクチュエータ10の基部側には、
モータ12が取り付けられ、このモータ12の軸にはギ
ア機構14が接続されている。このギア機構14からは
固定筒16が先端側に向かって取り付けられている。ギ
ア機構14、固定筒16及びモータ12は、ケーシング
56に収納されている。なお、本実施形態の説明におい
て、モータ12が取り付けられた側を後部と言い、先端
側を前部と言う。
モータ12が取り付けられ、このモータ12の軸にはギ
ア機構14が接続されている。このギア機構14からは
固定筒16が先端側に向かって取り付けられている。ギ
ア機構14、固定筒16及びモータ12は、ケーシング
56に収納されている。なお、本実施形態の説明におい
て、モータ12が取り付けられた側を後部と言い、先端
側を前部と言う。
【0016】固定筒16内部には、駆動筒18が配さ
れ、駆動筒18内部にはネジ軸20が配されている。こ
のネジ軸20はギア機構14と連結され、一対のベアリ
ング22,24によって回動自在に支持されている。駆
動筒18の前端部には、ヘッド54が取付けられてい
る。
れ、駆動筒18内部にはネジ軸20が配されている。こ
のネジ軸20はギア機構14と連結され、一対のベアリ
ング22,24によって回動自在に支持されている。駆
動筒18の前端部には、ヘッド54が取付けられてい
る。
【0017】ネジ軸20には、雌ネジ部を有したナット
26が螺合し、このナット26が移動することにより、
その前端部側に取付けられた駆動筒18を軸方向に移動
させるものである。
26が螺合し、このナット26が移動することにより、
その前端部側に取付けられた駆動筒18を軸方向に移動
させるものである。
【0018】また、固定筒16の先端部にはOリング2
8が設けられ、駆動筒18と接している。これによって
防水効果がある。
8が設けられ、駆動筒18と接している。これによって
防水効果がある。
【0019】さらに、ネジ軸20の先端にもOリング3
0が設けられ、駆動筒18の内周面と接している。これ
によって防水効果がある。
0が設けられ、駆動筒18の内周面と接している。これ
によって防水効果がある。
【0020】ナット26の外周部には、リング状のスラ
イドプレート32が挟み込まれ成形されている。このス
ライドプレート32は、ナット26に対し円周方向に自
由に回動でき、外周部より突起部34が一個所突出して
いる。
イドプレート32が挟み込まれ成形されている。このス
ライドプレート32は、ナット26に対し円周方向に自
由に回動でき、外周部より突起部34が一個所突出して
いる。
【0021】固定筒16の内周側には軸方向にスライド
溝36が設けられており、このスライド溝36内部に
は、スイッチロッド38が軸方向に移動自在に設けられ
ている。スイッチロッド38の前端側には前停止部40
が設けられ、後端部には後停止部42が設けられてい
る。そして、この前停止部40と後停止部42を押圧す
るようにナット26の突起部34が配されている。さら
に、スイッチロッド38の後方側には作動片44が突出
している。なお、スライド溝36の構造については後述
する詳細なリニアアクチュエータ10の図面に基づいて
説明する。
溝36が設けられており、このスライド溝36内部に
は、スイッチロッド38が軸方向に移動自在に設けられ
ている。スイッチロッド38の前端側には前停止部40
が設けられ、後端部には後停止部42が設けられてい
る。そして、この前停止部40と後停止部42を押圧す
るようにナット26の突起部34が配されている。さら
に、スイッチロッド38の後方側には作動片44が突出
している。なお、スライド溝36の構造については後述
する詳細なリニアアクチュエータ10の図面に基づいて
説明する。
【0022】固定筒16のギア機構104付近には、第
1リミットスイッチ46と第2リミットスイッチ48が
相対向するように配されている。そして、この第1リミ
ットスイッチ46のスイッチ部46aと、第2リミット
スイッチ48のスイッチ部48bは作動片44によって
押圧されるものとする。
1リミットスイッチ46と第2リミットスイッチ48が
相対向するように配されている。そして、この第1リミ
ットスイッチ46のスイッチ部46aと、第2リミット
スイッチ48のスイッチ部48bは作動片44によって
押圧されるものとする。
【0023】リニアアクチュエータ10の動作状態につ
いて図1及び図2に基づいて説明する。
いて図1及び図2に基づいて説明する。
【0024】図1は、固定筒16内部に駆動筒18が最
も収納された状態であり、図2は固定筒16から駆動筒
18が最も突出した状態の縦断面図であり、それぞれス
トロークエンドの位置にある。
も収納された状態であり、図2は固定筒16から駆動筒
18が最も突出した状態の縦断面図であり、それぞれス
トロークエンドの位置にある。
【0025】モータ12が作動し、駆動筒18が最も収
納された状態になった場合には、ナット26がネジ軸2
0の最も後方の位置に移動する。この場合に、スライド
プレート32の突起部34がスイッチロッド38の後停
止部42を後方側に移動させ、それとともに作動片44
が後方に移動し、第2リミットスイッチ48のスイッチ
部48aを押圧し、第2リミットスイッチ48がOFF
状態となる。これによって、モータ12の動作が停止
し、駆動筒18は固定筒16に最も収納された状態で停
止する。
納された状態になった場合には、ナット26がネジ軸2
0の最も後方の位置に移動する。この場合に、スライド
プレート32の突起部34がスイッチロッド38の後停
止部42を後方側に移動させ、それとともに作動片44
が後方に移動し、第2リミットスイッチ48のスイッチ
部48aを押圧し、第2リミットスイッチ48がOFF
状態となる。これによって、モータ12の動作が停止
し、駆動筒18は固定筒16に最も収納された状態で停
止する。
【0026】一方、指令信号等でモータ12が回転し、
固定筒16から駆動筒18が突出すると、ナット26が
ネジ軸20の前端部付近に移動する。スライドプレート
32の突起部34が前停止部40を前方に押圧し、スイ
ッチロッド38が前方に移動する。作動片44が第1リ
ミットスイッチ46のスイッチ部46aを押圧し、第1
リミットスイッチ46がOFF状態となる。これによっ
てモータ12が停止し、駆動筒18の突出も停止する。
固定筒16から駆動筒18が突出すると、ナット26が
ネジ軸20の前端部付近に移動する。スライドプレート
32の突起部34が前停止部40を前方に押圧し、スイ
ッチロッド38が前方に移動する。作動片44が第1リ
ミットスイッチ46のスイッチ部46aを押圧し、第1
リミットスイッチ46がOFF状態となる。これによっ
てモータ12が停止し、駆動筒18の突出も停止する。
【0027】上記のような構造にすると、第1リミット
スイッチ46と第2リミットスイッチ48を一対近傍に
配する構造であっても、スイッチロッド38によってO
N/OFFが可能であり、ストロークの長さに関係な
く、最も複雑なリミットスイッチの位置を固定すること
ができる。したがって、リニアアクチュエータ10のス
トロークが違うものであってもスイッチロッド38の前
停止部40と後停止部42の位置を変更することで対応
でき、そのため、使用部分が一元化できて多種多様のス
トローク仕様にも容易に対応することができる。また、
第1リミットスイッチ46と第2リミットスイッチ48
を両ストロークエンドに配置する必要がないため、軸周
りがコンパクトになる。
スイッチ46と第2リミットスイッチ48を一対近傍に
配する構造であっても、スイッチロッド38によってO
N/OFFが可能であり、ストロークの長さに関係な
く、最も複雑なリミットスイッチの位置を固定すること
ができる。したがって、リニアアクチュエータ10のス
トロークが違うものであってもスイッチロッド38の前
停止部40と後停止部42の位置を変更することで対応
でき、そのため、使用部分が一元化できて多種多様のス
トローク仕様にも容易に対応することができる。また、
第1リミットスイッチ46と第2リミットスイッチ48
を両ストロークエンドに配置する必要がないため、軸周
りがコンパクトになる。
【0028】さらに、駆動筒18及びナット26は取付
ロッドの取付孔に固定ピンを通し固定することにより回
転は阻止されるが、固定せずに単体で動かした場合でも
ネジ軸20の先端のOリングのフリクションにより回転
することがある。この場合にナット26が回転しても、
スライドプレート32が固定筒16のスライド溝36に
沿って軸方向に動くだけであるため、スイッチロッド3
8を安定して動かすことができ、確実に第1リミットス
イッチ46、第2リミットスイッチ48の切替を行うこ
とができる。
ロッドの取付孔に固定ピンを通し固定することにより回
転は阻止されるが、固定せずに単体で動かした場合でも
ネジ軸20の先端のOリングのフリクションにより回転
することがある。この場合にナット26が回転しても、
スライドプレート32が固定筒16のスライド溝36に
沿って軸方向に動くだけであるため、スイッチロッド3
8を安定して動かすことができ、確実に第1リミットス
イッチ46、第2リミットスイッチ48の切替を行うこ
とができる。
【0029】図3及び図4は、リニアアクチュエータ1
0の詳細な図面であり、その構造は上記で説明した簡単
な縦断面図と同様である。しかしながら、詳細な部分に
ついては順番に説明していく。また、図5は、図4にお
けるC−C断面図であり、図6は図4におけるD−D断
面図である。
0の詳細な図面であり、その構造は上記で説明した簡単
な縦断面図と同様である。しかしながら、詳細な部分に
ついては順番に説明していく。また、図5は、図4にお
けるC−C断面図であり、図6は図4におけるD−D断
面図である。
【0030】まず、第1リミットスイッチ46のスイッ
チ部46aが常にOFF状態になるようにするためにス
プリング50がスイッチ部46aに取り付けられてい
る。第2リミットスイッチ48のスイッチ部48aにつ
いても同様にスプリング52が配されている。なお、リ
ミットスイッチ自体にスプリングが内蔵されている場合
には、スプリング50,52は不要である。
チ部46aが常にOFF状態になるようにするためにス
プリング50がスイッチ部46aに取り付けられてい
る。第2リミットスイッチ48のスイッチ部48aにつ
いても同様にスプリング52が配されている。なお、リ
ミットスイッチ自体にスプリングが内蔵されている場合
には、スプリング50,52は不要である。
【0031】図5から明らかなように、スライド溝36
の縦断面の形状は、その下方が広がった形状であり、ス
イッチロッド38がこの広がった部分に収納できる状態
となっている。このような形状にすることにより、スイ
ッチロッド38がスライド溝36から抜脱することがな
い。
の縦断面の形状は、その下方が広がった形状であり、ス
イッチロッド38がこの広がった部分に収納できる状態
となっている。このような形状にすることにより、スイ
ッチロッド38がスライド溝36から抜脱することがな
い。
【0032】また、スイッチロッド38は、スライド溝
36を軸方向に自由に移動することができるが、円周方
向にはその動きが規制される。また、固定筒16は外形
部分は閉じており単純な円形であるため、防水性を確保
する手段として、Oリング28を装着する溝径がスライ
ド溝36と一致するように選択すれば、図7に示すよう
にr1をスライド溝36の寸法、r2をOリング28を
装着する溝の半径とすれば、r1=r2であり、Oリン
グ28を使用することができる。
36を軸方向に自由に移動することができるが、円周方
向にはその動きが規制される。また、固定筒16は外形
部分は閉じており単純な円形であるため、防水性を確保
する手段として、Oリング28を装着する溝径がスライ
ド溝36と一致するように選択すれば、図7に示すよう
にr1をスライド溝36の寸法、r2をOリング28を
装着する溝の半径とすれば、r1=r2であり、Oリン
グ28を使用することができる。
【0033】
【発明の効果】以上により本発明のリニアアクチュエー
タであると、2つのリミットスイッチをリニアアクチュ
エータのストロークの違いに応じて配置する必要がなく
使用部分が一元化でき、多種多様のストローク仕様にも
容易に対応することができる。また、リミットスイッチ
を両ストロークエンドに配置する必要がないため、軸周
りがコンパクトになる。
タであると、2つのリミットスイッチをリニアアクチュ
エータのストロークの違いに応じて配置する必要がなく
使用部分が一元化でき、多種多様のストローク仕様にも
容易に対応することができる。また、リミットスイッチ
を両ストロークエンドに配置する必要がないため、軸周
りがコンパクトになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すリニアアクチュエータ
の簡単な縦断面図であり、駆動筒が最も収納された状態
である。
の簡単な縦断面図であり、駆動筒が最も収納された状態
である。
【図2】同じく駆動筒が最も突出した状態である。
【図3】本実施例のリニアアクチュエータの詳細な図面
であり、駆動筒が最も収納された状態である。
であり、駆動筒が最も収納された状態である。
【図4】同じく駆動筒が最も突出した状態である。
【図5】図4におけるC−C断面図である。
【図6】図4におけるD−D断面図である。
【図7】スライド溝の寸法とOリングを装着する溝径と
の関係を示す図である。
の関係を示す図である。
【図8】従来のリニアアクチュエータの縦断面図であ
る。
る。
10 リニアアクチュエータ 12 モータ 14 ギア機構 16 固定筒 18 駆動筒 20 ネジ軸 26 ナット 32 スライドプレート 34 突起部 36 スライド溝 38 スイッチロッド 40 前停止部 42 後停止部 44 作動片 46 第1リミットスイッチ 48 第2リミットスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平9−250509(JP,A) 実開 昭51−45595(JP,U) 実公 昭47−20636(JP,Y1) 実公 昭47−14028(JP,Y1) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) F16H 25/00 - 25/24 B25J 19/00 G05D 3/12 H02K 7/06
Claims (3)
- 【請求項1】固定筒内部に駆動筒が配され、前記固定筒
の内部にネジ軸が回転自在で、かつ、軸方向に移動しな
いように配され、前記ネジ軸をモータによって回転させ
ることにより、このネジ軸と螺合しているナットとこの
ナットに保持されている前記駆動筒とが軸方向に移動す
るリニアアクチュエータであって、 前記ナットの外周部に突出部を設け、 前記モータをON状態またはOFF状態にする第1リミ
ットスイッチと第2リミットスイッチとを設け、 前記固定筒内部に軸方向に沿って移動自在にスイッチロ
ッドを配し、 前記スイッチロッドの一端部に第1停止部を配し、 前記スイッチロッドの他端部に第2停止部を配し、 前記スイッチロッドの両端の間に作動片を設け、 前記ナットの突出部が前記スイッチロッドの第1停止部
を押圧させることにより、前記スイッチロッドの作動片
が移動して前記第1リミットスイッチを動作させて、前
記駆動筒が前記固定筒から最も突出した状態で停止さ
せ、前記ナットの突出部が前記スイッチロッドの第1停止部
と第2停止部の間を移動するときは、前記スイッチロッ
ドの作動片が移動せず、 前記ナットの突出部が前記スイッチロッドの第2停止部
を押圧させることにより、前記スイッチロッドの作動片
が移動して前記第2リミットスイッチを動作させて、前
記駆動筒が前記固定筒内部に最も収納された状態で停止
させることを特徴とするリニアアクチュエータ。 - 【請求項2】前記固定筒内部に軸方向に沿ってスライド
溝を設け、このスライド溝に沿って前記スイッチロッド
が軸方向のみに移動自在にしたことを特徴とする請求項
1記載のリニアアクチュエータ。 - 【請求項3】前記ナットの外周部にリング状のスライド
プレートを回動自在に嵌合させ、このスライドプレート
の外周部から前記突出部を突出させたことを特徴とする
請求項1記載のリニアアクチュエータ。
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