JP2947242B2 - 田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、田植作業機を昇降制
御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した田植機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、乗用型走行車体に装着した田植作
業機を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した
田植機において、田植作業機の上昇操作によって、田植
作業機を表土面に平行になるよう制御する作業時左右姿
勢制御状態から、田植作業機を水平面に沿うように制御
する非作業時左右姿勢制御状態に切換える構成としたも
のがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術によ
ると、凹凸の多い枕地で機体を旋回させるとき、機体が
ふらつきにくく安定する利点がある。しかし、作業時左
右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切換わ
ると、田植作業機の左右姿勢が変更されるから、田植作
業機の上昇操作によってそれが行われると、田植作業機
が表土面から浮上する前に田植作業機の左右姿勢が変更
されることになる。そのため、田植作業機の左右一方側
が表土中に突っ込んで 上昇操作直前に植付けた苗の姿勢
を乱す問題が生じていた。

【０００４】そこで、この発明は、田植作業機が作業時
左右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切換
わるとき、植付けた苗の姿勢を乱さないようにすること
を課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、乗用型走行車体１に装着した田植作業
機１０を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成し
た田植機において、田植作業機１０を上昇させて田植作
業機１０の整地フロート１５，１６が表土面から浮上す
る高さになると田植作業機１０の左右姿勢制御が作業時
左右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替
わる構成としたことを特徴とする田植機としたものであ
る。

【０００６】

【発明の作用及び効果】この発明は、上記構成としたも
のであるから、凹凸の多い枕地で機体を旋回させると
き、機体がふらつきにくく安定するよう田植作業機１０
の左右姿勢を制御する状態に切換えられ、しかも、田植
作業機１０を上昇させて田植作業機１０の整地フロート
１５，１６が表土面から浮上する高さになると田植作業
機１０の左右姿勢制御が作業時左右姿勢制御状態から非
作業時左右姿勢制御状態に切替わる構成としたから、従
来のように、植付けた苗の姿勢を乱すことも生じにくい
ものとなる。

【０００７】

【実施例】１は耕盤基準で走行する乗用型走行車体であ
る。２は走行車体１の後輪でる。３は後部の突起枠であ
る。４は昇降リンク装置で、上リンク５と下リンク６の
基部を前記突起枠３に枢着し、両リンクの先端側を縦リ
ンク７で枢結している。そして、上リンク５と前記車体
１との間を第１油圧シリンダ−装置８で連結して該リン
クを昇降作動するように連結している。この第１油圧シ
リンダ−装置８は、ソレノイド９ａ，９ｂで切替られる
電磁バルブ９で制御されるように構成されている。

【０００８】１０は田植作業機で、植付伝動ケ−ス１１
の上部に左右に往復横移動する苗載台１２を設けるとと
もに該ケ−ス１１の後端に移植具１３を装備して水田表
面に１株分づつ苗を植付るように構成している。図例で
は該苗載台１２が左右側に６個連接され、これに対応し
て移植具１３も６基構成された６条植えの田植装置にな
っている。

【０００９】１４，１５，１６は整地フロ−トで、何れ
も前記田植作業機１０の機体を形成する伝動ケ−ス１１
の下部にあって、側面視がクロス状をした平行作動させ
る拡縮リンク１７，１７，１７で該ケ−ス１１に取付け
られている。１８は拡縮リンク取付け用の長孔、１９は
フロ−トを弾下するばねを示す。尚、この整地フロ−ト
１５，１６がこの発明の実施例の表土面検出器にあた
り、該フロ−ト１５，１６の上下動が耕盤面（イ）と水
田表土面（ロ）との間隔を検出するようになっていて、
検出信号発生器１５ａ，１６ａに連接されている。

【００１０】そして、前記田植作業機１０の伝動ケ−ス
１１の左右中央部分を前記縦リンク７の下部側に前後方
向の軸２０で回動自在に連結し、縦リンク７と該伝動ケ
−ス１１との間に第２油圧シリンダ−装置２１を介在さ
せ、ロ−リング制御できるように構成している。このシ
リンダ−装置の切替バルブ２２もソレノイド２２ａ，２
２ｂで切替られるように構成している。

【００１１】２３はリンク角度を検出する高さ検出器
で、上リンク５の回動角度を検出するものである。制御
用の電気回路を説明すると、２４がマイコンのコントロ
−ラであり、このコントロ−ラ−２４に植付クラッチレ
バ−２９の操作信号、田植作業機１０の高さを検出する
検出器２３からの信号、フロ−ト１５，１６からの検出
信号発生器１５ａ，１６ａからの信号、手動による植付
深さ基準信号を入力する手動ダイヤル２５からの信号、
左右の硬度補正ダイヤル２６，２７からの信号、及び田
植作業機１０の機体に装備した左右水平検出器２８から
の信号が入力されるようになっている。一方、このコン
トロ−ラ２４からはソレノイド９ａ，９ｂの励磁、非励
磁の出力指令、ソレノイド２２ａ，２２ｂの励磁、非励
磁の出力指令が送られ、植付装置１０の上下作動、ロ−
リング作動が行われるようになっているが、このコント
ロ−ラ２４は、基準発振器が備えられていて、前記フロ
−ト１５，１６の上下振動が一定時間に何回あったかを
測定して所定の制御信号を送出するようになっている。
例えば３秒間に１回、２回、３回・・・というように測
定して、３回以上では硬い圃場、２回では標準、１回で
は軟らかい圃場というように判別できる基準プログラム
が記憶されていて、硬い圃場の信号のときには第１油圧
シリンダ−装置８及び第２油圧シリンダ−装置２１への
切替制御時間が短くなるようにして鈍感制御するように
し、逆の軟らかい圃場信号のときには切替制御時間を長
くして敏感制御するように構成している。換言すると、
硬い圃場信号ではソレノイド９ａ，９ｂ，２２ａ，２２
ｂの励磁時間が短くなり、逆に軟らかい圃場信号では励
磁時間が長くなる出力信号がでるようになっている。

【００１２】なお、フロ−ト１５，１６の一定時間内の
振動回数で硬軟を判別する上記の方式とは別に、上下の
作動速度で判別してもよい。例えば、上動速度が急な場
合には硬い圃場、緩慢な速度で上動する場合には軟らか
い圃場として判別し、植付装置１０を敏感、鈍感に上
下、回動制御してもよい。上例の作用について説明する
と、水田圃場に乗用型田植機を乗り入れ、植付操作レバ
−兼植付装置昇降操作レバ−２９で田植作業機１０を下
降させる。すると、整地フロ−ト１４，１５，１６が水
田の表土面に接当してばね１９に抗して上動する。そし
て、左右側のフロ−ト１５，１６に連動された検出信号
発生器１５ａ，１６ａからの水田深さ信号がコントロ−
ラ２４に送信され、該コントロ−ラ２４から切替バルブ
９，２２のソレノイド９ａ，９ｂ，２２ａ，２２ｂに制
御信号が送られて各油圧シリンダ−装置８，２１が作動
して田植作業機１０が適当な高さで、左右側が表土面に
沿う状態になると制御が停止される。即ち、この状態が
基準の植付深さセット状態である。

【００１３】尚、植付深さを変更する手動ダイヤル２５
で適当に基準の植付深さを調節できる。更に、左右の硬
度補正ダイヤル２６，２７によって左右側の植付深さを
補正して左右側が同じ深さになるように予め調整してお
く。この状態で植付作業を開始する。即ち、走行車体１
を推進させながら田植作業機１０の各部を駆動する。

【００１４】すると、各整地フロ−ト１４，１５，１６
が水田表土面を滑走して整地し、苗載台１２中の搭載苗
が移植具１３で１株分づつ分割されて整地面に移植され
て行く。そして、耕盤変動により水田が深くなったり浅
くなったりすると各整地フロ−ト１４，１５，１６が上
方へ押し上げられたり逆に下降したりする。そして、左
右のフロ−ト１５，１６による上下動によってコントロ
−ラ２４に信号発生器１５ａ，１６ａから信号が送ら
れ、前述のようにコントロ−ラ２４から制御信号が各ソ
レノイドバルブ９ａ，９ｂ，２２ａ，２２ｂに送られて
各制御バルブ９，２２が切替られ油圧シリンダ−装置
８，２１で田植作業機１０が上下及び回動されて適正な
高さに自動制御される。このコントロ−ラ２４からの制
御信号は、当該コントロ−ラ２４内の演算回路によっ
て、フロ−ト１５，１６の一定時間内での振動回数に基
づき硬い圃場であるか、軟らかい圃場であるかを判別し
て前記自動制御信号を補正し鈍感制御にしたり敏感制御
にする。即ち、振動回数が頻繁な場合には硬い表土面で
あると認定してバルブ９及びバルブ２２の切替時間を減
少して基準制御よりも少ない制御時間にして上下動幅、
回動幅を少なめにし、逆に振動回数が少ない場合には軟
らかい表土面であると認定して切替時間を増大し上下動
幅、回動幅を多めにしている。したがって、特別な表土
面の硬軟センサ−が必要でなく、整地フロ−トの動き状
態から表土面の硬軟を判別して制御補正をかける構成で
あるから、藁屑や雑草によって誤感知されるケ−スが少
なく、確実な制御が行われる。

【００１５】このようにして、自動植付深さ制御が行わ
れながら作業がおこなわれるが、一列の植付が終わっ
て、操作レバ−２９で植付を停止すると共に、田植作業
機１０を上昇すると、リンク角度を検出する高さ検出器
２３が、これを検出して整地フロ−ト１５，１６が表土
面から浮上する高さになると切替バルブ２２の切替信号
が左右水平検出器２８から送信される信号による制御に
切り替わり、田植作業機１０が水平状態になって吊り上
げられる。そして、旋回後に再び作業を開始するべく田
植作業機１０を下降すると、整地フロ−ト１５，１６が
表土面に接地する。すると、このフロ−ト側からの制御
信号が優先して再び植付深さ制御が行われることにな
る。

【００１６】尚、植付け兼油圧操作レバ−２９の操作パ
ネル３０における操作域（ハ）とリンク角度を検出する
高さ検出器２３とを合わしておき、該操作レバ−２９の
操作セット位置に対応する高さに田植作業機１０が制御
されるように構成し、整地フロ−ト１５，１６が接地す
ると自動制御優先になるように制御機構を組んでおくと
便利であり、この場合には、油圧装置のリ−ク等によ
り、作業停止中に操作レバ−２９のセット位置と田植作
業機１０の高さが不一致になることがある。このとき、
これに気付かないでエンジンを始動して制御回路をＯＮ
した場合、急激に田植作業機１０が上動して危険であ
る。これを防止するために、操作レバ−２９からの出力
値（信号電圧）とリンク角度を検出する高さ検出器２３
からの出力値（信号電圧）とが一致するまではレバ−２
９による昇降制御が行えない構成にしておくと安全であ
る。

【００１７】また、制御は、田植作業機１０が上げ出力
中、即ちレバー２９を操作して田植作業機１０を上昇中
又は上昇しているときには、走行車体１に対して平行に
なることが要求され、この場合には平行復帰されなけれ
ばならない。このときには、左右の整地フロート１５，
１６の高さが同じになるようにローリング制御させるこ
とが必要であり、図８のフローチャートで開示した制御
を行うことが望ましい。

【００１８】以上より、この田植機は、凹凸の多い枕地
で機体を旋回させるとき、機体がふらつきにくく安定す
るよう田植作業機１０の左右姿勢を制御する状態に切換
えら れ、しかも、田植作業機１０を上昇させて田植作業
機１０の整地フロート１５，１６が表土面から浮上する
高さになると田植作業機１０の左右姿勢制御が作業時左
右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替わ
る構成としたから、従来のように、植付けた苗の姿勢を
乱すことも生じにくいものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】要部の側面図

【図２】要部の簡略平面図

【図３】要部の簡略側面図

【図４】油圧回路図

【図５】制御ブロック図

【図６】フロ−チャ−ト図

【図７】別例のフロ−チャ−ト図

【図８】別例のフロ−チャ−ト図

【符号の説明】

１：乗用型走行車体 １０：田植作業機 ２９：操作レバ−

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A01C 11/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 乗用型走行車体１に装着した田植作業機
   １０を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した
   田植機において、田植作業機１０を上昇させて田植作業
   機１０の整地フロート１５，１６が表土面から浮上する
   高さになると田植作業機１０の左右姿勢制御が作業時左
   右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替わ
   る構成としたことを特徴とする田植機。