JP2947242B2 - 田植機 - Google Patents
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、田植作業機を昇降制
御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した田植機に関す
る。
御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した田植機に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来、乗用型走行車体に装着した田植作
業機を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した
田植機において、田植作業機の上昇操作によって、田植
作業機を表土面に平行になるよう制御する作業時左右姿
勢制御状態から、田植作業機を水平面に沿うように制御
する非作業時左右姿勢制御状態に切換える構成としたも
のがあった。
業機を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した
田植機において、田植作業機の上昇操作によって、田植
作業機を表土面に平行になるよう制御する作業時左右姿
勢制御状態から、田植作業機を水平面に沿うように制御
する非作業時左右姿勢制御状態に切換える構成としたも
のがあった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術によ
ると、凹凸の多い枕地で機体を旋回させるとき、機体が
ふらつきにくく安定する利点がある。しかし、作業時左
右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切換わ
ると、田植作業機の左右姿勢が変更されるから、田植作
業機の上昇操作によってそれが行われると、田植作業機
が表土面から浮上する前に田植作業機の左右姿勢が変更
されることになる。そのため、田植作業機の左右一方側
が表土中に突っ込んで 上昇操作直前に植付けた苗の姿勢
を乱す問題が生じていた。
ると、凹凸の多い枕地で機体を旋回させるとき、機体が
ふらつきにくく安定する利点がある。しかし、作業時左
右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切換わ
ると、田植作業機の左右姿勢が変更されるから、田植作
業機の上昇操作によってそれが行われると、田植作業機
が表土面から浮上する前に田植作業機の左右姿勢が変更
されることになる。そのため、田植作業機の左右一方側
が表土中に突っ込んで 上昇操作直前に植付けた苗の姿勢
を乱す問題が生じていた。
【0004】そこで、この発明は、田植作業機が作業時
左右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切換
わるとき、植付けた苗の姿勢を乱さないようにすること
を課題とする。
左右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切換
わるとき、植付けた苗の姿勢を乱さないようにすること
を課題とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、乗用型走行車体1に装着した田植作業
機10を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成し
た田植機において、田植作業機10を上昇させて田植作
業機10の整地フロート15,16が表土面から浮上す
る高さになると田植作業機10の左右姿勢制御が作業時
左右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替
わる構成としたことを特徴とする田植機としたものであ
る。
解決するために、乗用型走行車体1に装着した田植作業
機10を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成し
た田植機において、田植作業機10を上昇させて田植作
業機10の整地フロート15,16が表土面から浮上す
る高さになると田植作業機10の左右姿勢制御が作業時
左右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替
わる構成としたことを特徴とする田植機としたものであ
る。
【0006】
【発明の作用及び効果】この発明は、上記構成としたも
のであるから、凹凸の多い枕地で機体を旋回させると
き、機体がふらつきにくく安定するよう田植作業機10
の左右姿勢を制御する状態に切換えられ、しかも、田植
作業機10を上昇させて田植作業機10の整地フロート
15,16が表土面から浮上する高さになると田植作業
機10の左右姿勢制御が作業時左右姿勢制御状態から非
作業時左右姿勢制御状態に切替わる構成としたから、従
来のように、植付けた苗の姿勢を乱すことも生じにくい
ものとなる。
のであるから、凹凸の多い枕地で機体を旋回させると
き、機体がふらつきにくく安定するよう田植作業機10
の左右姿勢を制御する状態に切換えられ、しかも、田植
作業機10を上昇させて田植作業機10の整地フロート
15,16が表土面から浮上する高さになると田植作業
機10の左右姿勢制御が作業時左右姿勢制御状態から非
作業時左右姿勢制御状態に切替わる構成としたから、従
来のように、植付けた苗の姿勢を乱すことも生じにくい
ものとなる。
【0007】
【実施例】1は耕盤基準で走行する乗用型走行車体であ
る。2は走行車体1の後輪でる。3は後部の突起枠であ
る。4は昇降リンク装置で、上リンク5と下リンク6の
基部を前記突起枠3に枢着し、両リンクの先端側を縦リ
ンク7で枢結している。そして、上リンク5と前記車体
1との間を第1油圧シリンダ−装置8で連結して該リン
クを昇降作動するように連結している。この第1油圧シ
リンダ−装置8は、ソレノイド9a,9bで切替られる
電磁バルブ9で制御されるように構成されている。
る。2は走行車体1の後輪でる。3は後部の突起枠であ
る。4は昇降リンク装置で、上リンク5と下リンク6の
基部を前記突起枠3に枢着し、両リンクの先端側を縦リ
ンク7で枢結している。そして、上リンク5と前記車体
1との間を第1油圧シリンダ−装置8で連結して該リン
クを昇降作動するように連結している。この第1油圧シ
リンダ−装置8は、ソレノイド9a,9bで切替られる
電磁バルブ9で制御されるように構成されている。
【0008】10は田植作業機で、植付伝動ケ−ス11
の上部に左右に往復横移動する苗載台12を設けるとと
もに該ケ−ス11の後端に移植具13を装備して水田表
面に1株分づつ苗を植付るように構成している。図例で
は該苗載台12が左右側に6個連接され、これに対応し
て移植具13も6基構成された6条植えの田植装置にな
っている。
の上部に左右に往復横移動する苗載台12を設けるとと
もに該ケ−ス11の後端に移植具13を装備して水田表
面に1株分づつ苗を植付るように構成している。図例で
は該苗載台12が左右側に6個連接され、これに対応し
て移植具13も6基構成された6条植えの田植装置にな
っている。
【0009】14,15,16は整地フロ−トで、何れ
も前記田植作業機10の機体を形成する伝動ケ−ス11
の下部にあって、側面視がクロス状をした平行作動させ
る拡縮リンク17,17,17で該ケ−ス11に取付け
られている。18は拡縮リンク取付け用の長孔、19は
フロ−トを弾下するばねを示す。尚、この整地フロ−ト
15,16がこの発明の実施例の表土面検出器にあた
り、該フロ−ト15,16の上下動が耕盤面(イ)と水
田表土面(ロ)との間隔を検出するようになっていて、
検出信号発生器15a,16aに連接されている。
も前記田植作業機10の機体を形成する伝動ケ−ス11
の下部にあって、側面視がクロス状をした平行作動させ
る拡縮リンク17,17,17で該ケ−ス11に取付け
られている。18は拡縮リンク取付け用の長孔、19は
フロ−トを弾下するばねを示す。尚、この整地フロ−ト
15,16がこの発明の実施例の表土面検出器にあた
り、該フロ−ト15,16の上下動が耕盤面(イ)と水
田表土面(ロ)との間隔を検出するようになっていて、
検出信号発生器15a,16aに連接されている。
【0010】そして、前記田植作業機10の伝動ケ−ス
11の左右中央部分を前記縦リンク7の下部側に前後方
向の軸20で回動自在に連結し、縦リンク7と該伝動ケ
−ス11との間に第2油圧シリンダ−装置21を介在さ
せ、ロ−リング制御できるように構成している。このシ
リンダ−装置の切替バルブ22もソレノイド22a,2
2bで切替られるように構成している。
11の左右中央部分を前記縦リンク7の下部側に前後方
向の軸20で回動自在に連結し、縦リンク7と該伝動ケ
−ス11との間に第2油圧シリンダ−装置21を介在さ
せ、ロ−リング制御できるように構成している。このシ
リンダ−装置の切替バルブ22もソレノイド22a,2
2bで切替られるように構成している。
【0011】23はリンク角度を検出する高さ検出器
で、上リンク5の回動角度を検出するものである。制御
用の電気回路を説明すると、24がマイコンのコントロ
−ラであり、このコントロ−ラ−24に植付クラッチレ
バ−29の操作信号、田植作業機10の高さを検出する
検出器23からの信号、フロ−ト15,16からの検出
信号発生器15a,16aからの信号、手動による植付
深さ基準信号を入力する手動ダイヤル25からの信号、
左右の硬度補正ダイヤル26,27からの信号、及び田
植作業機10の機体に装備した左右水平検出器28から
の信号が入力されるようになっている。一方、このコン
トロ−ラ24からはソレノイド9a,9bの励磁、非励
磁の出力指令、ソレノイド22a,22bの励磁、非励
磁の出力指令が送られ、植付装置10の上下作動、ロ−
リング作動が行われるようになっているが、このコント
ロ−ラ24は、基準発振器が備えられていて、前記フロ
−ト15,16の上下振動が一定時間に何回あったかを
測定して所定の制御信号を送出するようになっている。
例えば3秒間に1回、2回、3回・・・というように測
定して、3回以上では硬い圃場、2回では標準、1回で
は軟らかい圃場というように判別できる基準プログラム
が記憶されていて、硬い圃場の信号のときには第1油圧
シリンダ−装置8及び第2油圧シリンダ−装置21への
切替制御時間が短くなるようにして鈍感制御するように
し、逆の軟らかい圃場信号のときには切替制御時間を長
くして敏感制御するように構成している。換言すると、
硬い圃場信号ではソレノイド9a,9b,22a,22
bの励磁時間が短くなり、逆に軟らかい圃場信号では励
磁時間が長くなる出力信号がでるようになっている。
で、上リンク5の回動角度を検出するものである。制御
用の電気回路を説明すると、24がマイコンのコントロ
−ラであり、このコントロ−ラ−24に植付クラッチレ
バ−29の操作信号、田植作業機10の高さを検出する
検出器23からの信号、フロ−ト15,16からの検出
信号発生器15a,16aからの信号、手動による植付
深さ基準信号を入力する手動ダイヤル25からの信号、
左右の硬度補正ダイヤル26,27からの信号、及び田
植作業機10の機体に装備した左右水平検出器28から
の信号が入力されるようになっている。一方、このコン
トロ−ラ24からはソレノイド9a,9bの励磁、非励
磁の出力指令、ソレノイド22a,22bの励磁、非励
磁の出力指令が送られ、植付装置10の上下作動、ロ−
リング作動が行われるようになっているが、このコント
ロ−ラ24は、基準発振器が備えられていて、前記フロ
−ト15,16の上下振動が一定時間に何回あったかを
測定して所定の制御信号を送出するようになっている。
例えば3秒間に1回、2回、3回・・・というように測
定して、3回以上では硬い圃場、2回では標準、1回で
は軟らかい圃場というように判別できる基準プログラム
が記憶されていて、硬い圃場の信号のときには第1油圧
シリンダ−装置8及び第2油圧シリンダ−装置21への
切替制御時間が短くなるようにして鈍感制御するように
し、逆の軟らかい圃場信号のときには切替制御時間を長
くして敏感制御するように構成している。換言すると、
硬い圃場信号ではソレノイド9a,9b,22a,22
bの励磁時間が短くなり、逆に軟らかい圃場信号では励
磁時間が長くなる出力信号がでるようになっている。
【0012】なお、フロ−ト15,16の一定時間内の
振動回数で硬軟を判別する上記の方式とは別に、上下の
作動速度で判別してもよい。例えば、上動速度が急な場
合には硬い圃場、緩慢な速度で上動する場合には軟らか
い圃場として判別し、植付装置10を敏感、鈍感に上
下、回動制御してもよい。上例の作用について説明する
と、水田圃場に乗用型田植機を乗り入れ、植付操作レバ
−兼植付装置昇降操作レバ−29で田植作業機10を下
降させる。すると、整地フロ−ト14,15,16が水
田の表土面に接当してばね19に抗して上動する。そし
て、左右側のフロ−ト15,16に連動された検出信号
発生器15a,16aからの水田深さ信号がコントロ−
ラ24に送信され、該コントロ−ラ24から切替バルブ
9,22のソレノイド9a,9b,22a,22bに制
御信号が送られて各油圧シリンダ−装置8,21が作動
して田植作業機10が適当な高さで、左右側が表土面に
沿う状態になると制御が停止される。即ち、この状態が
基準の植付深さセット状態である。
振動回数で硬軟を判別する上記の方式とは別に、上下の
作動速度で判別してもよい。例えば、上動速度が急な場
合には硬い圃場、緩慢な速度で上動する場合には軟らか
い圃場として判別し、植付装置10を敏感、鈍感に上
下、回動制御してもよい。上例の作用について説明する
と、水田圃場に乗用型田植機を乗り入れ、植付操作レバ
−兼植付装置昇降操作レバ−29で田植作業機10を下
降させる。すると、整地フロ−ト14,15,16が水
田の表土面に接当してばね19に抗して上動する。そし
て、左右側のフロ−ト15,16に連動された検出信号
発生器15a,16aからの水田深さ信号がコントロ−
ラ24に送信され、該コントロ−ラ24から切替バルブ
9,22のソレノイド9a,9b,22a,22bに制
御信号が送られて各油圧シリンダ−装置8,21が作動
して田植作業機10が適当な高さで、左右側が表土面に
沿う状態になると制御が停止される。即ち、この状態が
基準の植付深さセット状態である。
【0013】尚、植付深さを変更する手動ダイヤル25
で適当に基準の植付深さを調節できる。更に、左右の硬
度補正ダイヤル26,27によって左右側の植付深さを
補正して左右側が同じ深さになるように予め調整してお
く。この状態で植付作業を開始する。即ち、走行車体1
を推進させながら田植作業機10の各部を駆動する。
で適当に基準の植付深さを調節できる。更に、左右の硬
度補正ダイヤル26,27によって左右側の植付深さを
補正して左右側が同じ深さになるように予め調整してお
く。この状態で植付作業を開始する。即ち、走行車体1
を推進させながら田植作業機10の各部を駆動する。
【0014】すると、各整地フロ−ト14,15,16
が水田表土面を滑走して整地し、苗載台12中の搭載苗
が移植具13で1株分づつ分割されて整地面に移植され
て行く。そして、耕盤変動により水田が深くなったり浅
くなったりすると各整地フロ−ト14,15,16が上
方へ押し上げられたり逆に下降したりする。そして、左
右のフロ−ト15,16による上下動によってコントロ
−ラ24に信号発生器15a,16aから信号が送ら
れ、前述のようにコントロ−ラ24から制御信号が各ソ
レノイドバルブ9a,9b,22a,22bに送られて
各制御バルブ9,22が切替られ油圧シリンダ−装置
8,21で田植作業機10が上下及び回動されて適正な
高さに自動制御される。このコントロ−ラ24からの制
御信号は、当該コントロ−ラ24内の演算回路によっ
て、フロ−ト15,16の一定時間内での振動回数に基
づき硬い圃場であるか、軟らかい圃場であるかを判別し
て前記自動制御信号を補正し鈍感制御にしたり敏感制御
にする。即ち、振動回数が頻繁な場合には硬い表土面で
あると認定してバルブ9及びバルブ22の切替時間を減
少して基準制御よりも少ない制御時間にして上下動幅、
回動幅を少なめにし、逆に振動回数が少ない場合には軟
らかい表土面であると認定して切替時間を増大し上下動
幅、回動幅を多めにしている。したがって、特別な表土
面の硬軟センサ−が必要でなく、整地フロ−トの動き状
態から表土面の硬軟を判別して制御補正をかける構成で
あるから、藁屑や雑草によって誤感知されるケ−スが少
なく、確実な制御が行われる。
が水田表土面を滑走して整地し、苗載台12中の搭載苗
が移植具13で1株分づつ分割されて整地面に移植され
て行く。そして、耕盤変動により水田が深くなったり浅
くなったりすると各整地フロ−ト14,15,16が上
方へ押し上げられたり逆に下降したりする。そして、左
右のフロ−ト15,16による上下動によってコントロ
−ラ24に信号発生器15a,16aから信号が送ら
れ、前述のようにコントロ−ラ24から制御信号が各ソ
レノイドバルブ9a,9b,22a,22bに送られて
各制御バルブ9,22が切替られ油圧シリンダ−装置
8,21で田植作業機10が上下及び回動されて適正な
高さに自動制御される。このコントロ−ラ24からの制
御信号は、当該コントロ−ラ24内の演算回路によっ
て、フロ−ト15,16の一定時間内での振動回数に基
づき硬い圃場であるか、軟らかい圃場であるかを判別し
て前記自動制御信号を補正し鈍感制御にしたり敏感制御
にする。即ち、振動回数が頻繁な場合には硬い表土面で
あると認定してバルブ9及びバルブ22の切替時間を減
少して基準制御よりも少ない制御時間にして上下動幅、
回動幅を少なめにし、逆に振動回数が少ない場合には軟
らかい表土面であると認定して切替時間を増大し上下動
幅、回動幅を多めにしている。したがって、特別な表土
面の硬軟センサ−が必要でなく、整地フロ−トの動き状
態から表土面の硬軟を判別して制御補正をかける構成で
あるから、藁屑や雑草によって誤感知されるケ−スが少
なく、確実な制御が行われる。
【0015】このようにして、自動植付深さ制御が行わ
れながら作業がおこなわれるが、一列の植付が終わっ
て、操作レバ−29で植付を停止すると共に、田植作業
機10を上昇すると、リンク角度を検出する高さ検出器
23が、これを検出して整地フロ−ト15,16が表土
面から浮上する高さになると切替バルブ22の切替信号
が左右水平検出器28から送信される信号による制御に
切り替わり、田植作業機10が水平状態になって吊り上
げられる。そして、旋回後に再び作業を開始するべく田
植作業機10を下降すると、整地フロ−ト15,16が
表土面に接地する。すると、このフロ−ト側からの制御
信号が優先して再び植付深さ制御が行われることにな
る。
れながら作業がおこなわれるが、一列の植付が終わっ
て、操作レバ−29で植付を停止すると共に、田植作業
機10を上昇すると、リンク角度を検出する高さ検出器
23が、これを検出して整地フロ−ト15,16が表土
面から浮上する高さになると切替バルブ22の切替信号
が左右水平検出器28から送信される信号による制御に
切り替わり、田植作業機10が水平状態になって吊り上
げられる。そして、旋回後に再び作業を開始するべく田
植作業機10を下降すると、整地フロ−ト15,16が
表土面に接地する。すると、このフロ−ト側からの制御
信号が優先して再び植付深さ制御が行われることにな
る。
【0016】尚、植付け兼油圧操作レバ−29の操作パ
ネル30における操作域(ハ)とリンク角度を検出する
高さ検出器23とを合わしておき、該操作レバ−29の
操作セット位置に対応する高さに田植作業機10が制御
されるように構成し、整地フロ−ト15,16が接地す
ると自動制御優先になるように制御機構を組んでおくと
便利であり、この場合には、油圧装置のリ−ク等によ
り、作業停止中に操作レバ−29のセット位置と田植作
業機10の高さが不一致になることがある。このとき、
これに気付かないでエンジンを始動して制御回路をON
した場合、急激に田植作業機10が上動して危険であ
る。これを防止するために、操作レバ−29からの出力
値(信号電圧)とリンク角度を検出する高さ検出器23
からの出力値(信号電圧)とが一致するまではレバ−2
9による昇降制御が行えない構成にしておくと安全であ
る。
ネル30における操作域(ハ)とリンク角度を検出する
高さ検出器23とを合わしておき、該操作レバ−29の
操作セット位置に対応する高さに田植作業機10が制御
されるように構成し、整地フロ−ト15,16が接地す
ると自動制御優先になるように制御機構を組んでおくと
便利であり、この場合には、油圧装置のリ−ク等によ
り、作業停止中に操作レバ−29のセット位置と田植作
業機10の高さが不一致になることがある。このとき、
これに気付かないでエンジンを始動して制御回路をON
した場合、急激に田植作業機10が上動して危険であ
る。これを防止するために、操作レバ−29からの出力
値(信号電圧)とリンク角度を検出する高さ検出器23
からの出力値(信号電圧)とが一致するまではレバ−2
9による昇降制御が行えない構成にしておくと安全であ
る。
【0017】また、制御は、田植作業機10が上げ出力
中、即ちレバー29を操作して田植作業機10を上昇中
又は上昇しているときには、走行車体1に対して平行に
なることが要求され、この場合には平行復帰されなけれ
ばならない。このときには、左右の整地フロート15,
16の高さが同じになるようにローリング制御させるこ
とが必要であり、図8のフローチャートで開示した制御
を行うことが望ましい。
中、即ちレバー29を操作して田植作業機10を上昇中
又は上昇しているときには、走行車体1に対して平行に
なることが要求され、この場合には平行復帰されなけれ
ばならない。このときには、左右の整地フロート15,
16の高さが同じになるようにローリング制御させるこ
とが必要であり、図8のフローチャートで開示した制御
を行うことが望ましい。
【0018】以上より、この田植機は、凹凸の多い枕地
で機体を旋回させるとき、機体がふらつきにくく安定す
るよう田植作業機10の左右姿勢を制御する状態に切換
えら れ、しかも、田植作業機10を上昇させて田植作業
機10の整地フロート15,16が表土面から浮上する
高さになると田植作業機10の左右姿勢制御が作業時左
右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替わ
る構成としたから、従来のように、植付けた苗の姿勢を
乱すことも生じにくいものとなる。
で機体を旋回させるとき、機体がふらつきにくく安定す
るよう田植作業機10の左右姿勢を制御する状態に切換
えら れ、しかも、田植作業機10を上昇させて田植作業
機10の整地フロート15,16が表土面から浮上する
高さになると田植作業機10の左右姿勢制御が作業時左
右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替わ
る構成としたから、従来のように、植付けた苗の姿勢を
乱すことも生じにくいものとなる。
【図1】要部の側面図
【図2】要部の簡略平面図
【図3】要部の簡略側面図
【図4】油圧回路図
【図5】制御ブロック図
【図6】フロ−チャ−ト図
【図7】別例のフロ−チャ−ト図
【図8】別例のフロ−チャ−ト図
1:乗用型走行車体 10:田植作業機 29:操作レバ−
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A01C 11/02
Claims (1)
- 【請求項1】 乗用型走行車体1に装着した田植作業機
10を昇降制御可能に且つ左右姿勢制御可能に構成した
田植機において、田植作業機10を上昇させて田植作業
機10の整地フロート15,16が表土面から浮上する
高さになると田植作業機10の左右姿勢制御が作業時左
右姿勢制御状態から非作業時左右姿勢制御状態に切替わ
る構成としたことを特徴とする田植機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29451197A JP2947242B2 (ja) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29451197A JP2947242B2 (ja) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | 田植機 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63306497A Division JP2820257B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 田植機の植付深さ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10113017A JPH10113017A (ja) | 1998-05-06 |
JP2947242B2 true JP2947242B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=17808734
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29451197A Expired - Fee Related JP2947242B2 (ja) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | 田植機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2947242B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5713234B2 (ja) * | 2011-03-16 | 2015-05-07 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
-
1997
- 1997-10-27 JP JP29451197A patent/JP2947242B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10113017A (ja) | 1998-05-06 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |