JP3274368B2 - 田植機 - Google Patents
田植機Info
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- JP3274368B2 JP3274368B2 JP26394196A JP26394196A JP3274368B2 JP 3274368 B2 JP3274368 B2 JP 3274368B2 JP 26394196 A JP26394196 A JP 26394196A JP 26394196 A JP26394196 A JP 26394196A JP 3274368 B2 JP3274368 B2 JP 3274368B2
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- Japan
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- seedling planting
- float
- planting device
- posture
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降自
在に連結した苗植付装置に、後支点回りで上下揺動自在
に接地フロートを連結している田植機に関する。
在に連結した苗植付装置に、後支点回りで上下揺動自在
に接地フロートを連結している田植機に関する。
【0002】
【従来の技術】前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢
を基準に前下がり状態となると前記苗植付装置を下降作
動させ、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前
上がり状態になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇
降制御を行う制御手段を有して、作業装置と接地フロー
トとの相対高さを一定に維持するようにしてある。
を基準に前下がり状態となると前記苗植付装置を下降作
動させ、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前
上がり状態になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇
降制御を行う制御手段を有して、作業装置と接地フロー
トとの相対高さを一定に維持するようにしてある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】次に枕地での植付けの
最終段階において、圃場の出口において畦を登りなが
ら、圃場面内にある苗植付装置Aで圃場の隅に植付けを
行う場合の昇降制御形態について説明する。このように
圃場面より脱出しながら植付作業を行う場合には、接地
フロートによる泥押しが発生する。つまり、図4に示す
ように、走行機体1が畦の傾斜面を登ると、走行機体1
が前上がり姿勢となるが、感知フロート14Aは圃場面
に追従する姿勢であるので、目標姿勢に対しては前下が
り状態である。そこで、図3に示すように、苗植付装置
Aに対して一定上下間隔Lを維持しようとする感知フロ
ート14Aが圃場面に対して前上がり姿勢となるよう
に、苗植付装置Aが下降するので、感知フロート14A
の後揺動軸芯Xより後方に出っ張る部分が圃場面内に入
り込み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗
植付装置Aが逆に押し上げられることになっていた。
最終段階において、圃場の出口において畦を登りなが
ら、圃場面内にある苗植付装置Aで圃場の隅に植付けを
行う場合の昇降制御形態について説明する。このように
圃場面より脱出しながら植付作業を行う場合には、接地
フロートによる泥押しが発生する。つまり、図4に示す
ように、走行機体1が畦の傾斜面を登ると、走行機体1
が前上がり姿勢となるが、感知フロート14Aは圃場面
に追従する姿勢であるので、目標姿勢に対しては前下が
り状態である。そこで、図3に示すように、苗植付装置
Aに対して一定上下間隔Lを維持しようとする感知フロ
ート14Aが圃場面に対して前上がり姿勢となるよう
に、苗植付装置Aが下降するので、感知フロート14A
の後揺動軸芯Xより後方に出っ張る部分が圃場面内に入
り込み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗
植付装置Aが逆に押し上げられることになっていた。
【0004】請求項1に係る発明の目的は、圃場の出口
において枕地に植付を行う際にも、泥押しがなく適切に
植付けを行うことができる田植機を提供する点にある。
において枕地に植付を行う際にも、泥押しがなく適切に
植付けを行うことができる田植機を提供する点にある。
【0005】
〔構成〕請求項1にかかる発明による特徴構成は、走行
機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、後支点回りで
上下揺動自在に接地フロートを連結し、前記接地フロー
トの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり状態となると
前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地フロートの揺
動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になると前記苗植付
装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御手段を有し、
前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動させる信号が
設定時間以上継続される場合には、前記フロート目標姿
勢を前下がり側に補正するように構成してある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、後支点回りで
上下揺動自在に接地フロートを連結し、前記接地フロー
トの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり状態となると
前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地フロートの揺
動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になると前記苗植付
装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御手段を有し、
前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動させる信号が
設定時間以上継続される場合には、前記フロート目標姿
勢を前下がり側に補正するように構成してある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
【0006】〔作用〕つまり、圃場の出口において枕地
に植付を行う際には、平地作業にあった制御感度の設定
では、接地フロートの後端部が圃場面内に突っ込みがち
になるので、下降信号が設定時間以上続いた場合には、
制御感度を敏感側にする。そうすると、接地フロートの
姿勢が、苗植付装置に対しては前下がり側に移行する
が、圃場面に対しては表面に沿った状態にできるので、
後端部の圃場面内に突っ込み状態を抑制することがで
き、泥押しのない植付けが行える。
に植付を行う際には、平地作業にあった制御感度の設定
では、接地フロートの後端部が圃場面内に突っ込みがち
になるので、下降信号が設定時間以上続いた場合には、
制御感度を敏感側にする。そうすると、接地フロートの
姿勢が、苗植付装置に対しては前下がり側に移行する
が、圃場面に対しては表面に沿った状態にできるので、
後端部の圃場面内に突っ込み状態を抑制することがで
き、泥押しのない植付けが行える。
【0007】〔効果〕したがって、圃場面より脱出しな
がら枕地に植付を行う場合にも泥押しのない植付けが可
能になり、既植え苗等を押し倒す等の弊害を回避でき
る。
がら枕地に植付を行う場合にも泥押しのない植付けが可
能になり、既植え苗等を押し倒す等の弊害を回避でき
る。
【0008】請求項2にかかる発明の目的は、請求項1
と同様である。
と同様である。
【0009】〔構成〕請求項2にかかる発明による特徴
構成は、走行機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、
後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結し、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり
状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地
フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になる
と前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御
手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動
させるとともにその下降信号が設定時間以上継続される
場合には、前記苗植付装置を強制上昇作動させるように
構成してある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
構成は、走行機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、
後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結し、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり
状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地
フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になる
と前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御
手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動
させるとともにその下降信号が設定時間以上継続される
場合には、前記苗植付装置を強制上昇作動させるように
構成してある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
【0010】〔作用効果〕この発明においては、下降信
号が設定時間以上続いた場合には、苗植付装置を強制上
昇作動させて、下降信号が継続して却って苗植付装置が
圃場面より押し上げ力を受けることを回避する。したが
って、圃場面より脱出しながら枕地に植付を行う場合に
も泥押しのない植付けが可能になり、既植え苗等を押し
倒す等の弊害を回避できる。
号が設定時間以上続いた場合には、苗植付装置を強制上
昇作動させて、下降信号が継続して却って苗植付装置が
圃場面より押し上げ力を受けることを回避する。したが
って、圃場面より脱出しながら枕地に植付を行う場合に
も泥押しのない植付けが可能になり、既植え苗等を押し
倒す等の弊害を回避できる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部にステアリ
ングハンドル7、運転座席8を配置し、走行機体3の後
端部に対しリフトシリンダ9で駆動昇降するリンク機構
10を介して作業装置としての苗植付装置Aを連結して
水田作業機としての田植機を構成する。
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部にステアリ
ングハンドル7、運転座席8を配置し、走行機体3の後
端部に対しリフトシリンダ9で駆動昇降するリンク機構
10を介して作業装置としての苗植付装置Aを連結して
水田作業機としての田植機を構成する。
【0012】苗植付装置Aは苗載せ台11に載置された
マット状苗Wを機体の走行速度と同期して回転するロー
タリケース12に備えた植付アーム13によって切出し
て圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下
部に複数の接地フロートとしての整地フロート14を備
えて8条植え用に構成されている。
マット状苗Wを機体の走行速度と同期して回転するロー
タリケース12に備えた植付アーム13によって切出し
て圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下
部に複数の接地フロートとしての整地フロート14を備
えて8条植え用に構成されている。
【0013】図3に示すように、複数の整地フロート1
4のうち左右方向での中央位置の整地フロート(以下、
感知フロート14Aと称する)は、植付深さ調節軸15
に一体形成したアーム状部材16の揺動端に対して、後
支点としての横向き姿勢の軸芯X周りで揺動自在に支持
されると共に、その前部を下方に向けて付勢する感知圧
設定用のバネ17を備え、又、該感知フロート14Aと
一体揺動するアーム18とフロートセンサ19の操作ア
ーム19Aとをロッド20を介して連係することで該フ
ロート14Aの揺動姿勢をフロートセンサ19で計測で
きるよう構成されている。更に、植付深さ調節軸15を
回動操作した場合に感知圧設定用のバネ17の付勢力を
維持するようバネ受け側の位置を維持し、かつ、該フロ
ート14Aの姿勢をフロートセンサ19で正確に検出す
るようフロートセンサ19の操作アーム19Aの軸芯周
りでのフロートセンサ19のケースの姿勢を補正する補
正リンク21を備えている。又、この感知フロート14
Aは苗植付装置Aを圃場面Sの高さ変化に追従させて自
動昇降する制御時(以下、自動昇降制御と称する)に圃
場面Sに対する苗植付装置Aの高さを制御系にフィード
バックする。
4のうち左右方向での中央位置の整地フロート(以下、
感知フロート14Aと称する)は、植付深さ調節軸15
に一体形成したアーム状部材16の揺動端に対して、後
支点としての横向き姿勢の軸芯X周りで揺動自在に支持
されると共に、その前部を下方に向けて付勢する感知圧
設定用のバネ17を備え、又、該感知フロート14Aと
一体揺動するアーム18とフロートセンサ19の操作ア
ーム19Aとをロッド20を介して連係することで該フ
ロート14Aの揺動姿勢をフロートセンサ19で計測で
きるよう構成されている。更に、植付深さ調節軸15を
回動操作した場合に感知圧設定用のバネ17の付勢力を
維持するようバネ受け側の位置を維持し、かつ、該フロ
ート14Aの姿勢をフロートセンサ19で正確に検出す
るようフロートセンサ19の操作アーム19Aの軸芯周
りでのフロートセンサ19のケースの姿勢を補正する補
正リンク21を備えている。又、この感知フロート14
Aは苗植付装置Aを圃場面Sの高さ変化に追従させて自
動昇降する制御時(以下、自動昇降制御と称する)に圃
場面Sに対する苗植付装置Aの高さを制御系にフィード
バックする。
【0014】図1に示すように、前記運転座席7の右側
部に苗植付装置Aの昇降制御とミッションケース6に内
蔵された植付クラッチ(図示せず)の入り切り操作とを
行う昇降レバー24を備えている。この昇降レバー24
は図5に示すように、ガイド25に形成された経路内の
「下降」位置に設定することで苗植付装置Aを下降さ
せ、「上昇」位置に設定することで苗植付装置Aを上昇
させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Aをそのレ
ベルに維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー
24を「入」位置に設定すると植付クラッチを入り操作
すると共に、苗植付装置Aに備えた整地フロート14
(感知フロート14A)が接地する状態で所定の対圃場
高さを維持する自動昇降制御を行うよう制御系と連係
し、「切」位置に設定すると植付クラッチを切り操作
し、更に、該昇降レバー24を「自動」位置に設定する
とステアリングハンドル7の近傍に備えた強制昇降レバ
ー26の操作に従って苗植付装置Aの昇降を許容すると
同時に苗植付装置Aの上昇時には植付クラッチの自動的
な切り操作を可能にするものとなっている。尚、この昇
降レバー24の基端部には図2に示すように該昇降レバ
ー24の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバ
ーセンサ27を備えている。
部に苗植付装置Aの昇降制御とミッションケース6に内
蔵された植付クラッチ(図示せず)の入り切り操作とを
行う昇降レバー24を備えている。この昇降レバー24
は図5に示すように、ガイド25に形成された経路内の
「下降」位置に設定することで苗植付装置Aを下降さ
せ、「上昇」位置に設定することで苗植付装置Aを上昇
させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Aをそのレ
ベルに維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー
24を「入」位置に設定すると植付クラッチを入り操作
すると共に、苗植付装置Aに備えた整地フロート14
(感知フロート14A)が接地する状態で所定の対圃場
高さを維持する自動昇降制御を行うよう制御系と連係
し、「切」位置に設定すると植付クラッチを切り操作
し、更に、該昇降レバー24を「自動」位置に設定する
とステアリングハンドル7の近傍に備えた強制昇降レバ
ー26の操作に従って苗植付装置Aの昇降を許容すると
同時に苗植付装置Aの上昇時には植付クラッチの自動的
な切り操作を可能にするものとなっている。尚、この昇
降レバー24の基端部には図2に示すように該昇降レバ
ー24の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバ
ーセンサ27を備えている。
【0015】前記感知フロート14Aは前記バネ17で
前部を押し下げる方向に付勢されることで、苗植付装置
Aが圃場面Sを基準に上昇方向に相対的変位した場合に
は感知フロート14Aが前記軸芯X周りで前下がり姿勢
に変化し、逆に、苗植付装置Aが圃場面Sを基準に下降
方向に相対変位した場合には感知フロート14Aが前記
軸芯X周りで前上がり姿勢に変化するものであり、この
姿勢変化をフロートセンサ19で計測し、このフロート
センサ19からの信号に基づいて感知フロート14Aの
姿勢を目標姿勢、つまり、苗植付装置Aとの上下間隔L
を一定に維持するよう苗植付装置Aの昇降を行うことで
圃場面Sに対する苗植付装置Aの高さを維持するよう前
記自動昇降制御の制御動作が設定されている。
前部を押し下げる方向に付勢されることで、苗植付装置
Aが圃場面Sを基準に上昇方向に相対的変位した場合に
は感知フロート14Aが前記軸芯X周りで前下がり姿勢
に変化し、逆に、苗植付装置Aが圃場面Sを基準に下降
方向に相対変位した場合には感知フロート14Aが前記
軸芯X周りで前上がり姿勢に変化するものであり、この
姿勢変化をフロートセンサ19で計測し、このフロート
センサ19からの信号に基づいて感知フロート14Aの
姿勢を目標姿勢、つまり、苗植付装置Aとの上下間隔L
を一定に維持するよう苗植付装置Aの昇降を行うことで
圃場面Sに対する苗植付装置Aの高さを維持するよう前
記自動昇降制御の制御動作が設定されている。
【0016】図2に示すように、走行機体Aには感知フ
ロート14Aの目標姿勢を設定する制御感度設定器28
を備え、感知フロート14Aの目標姿勢を設定可能に構
成してある。図2に示すように、走行機体3には苗植付
装置Aの自動昇降制御を行うためマイクロプロセッサ
(図示せず)を有した制御装置32を備え、この制御装
置32に対して前記レバーセンサ27、前記制御感度設
定器28、フロートセンサ19からの信号が入力する系
が形成されると共に、リフトシリンダ9を制御する電磁
弁33に対する出力系が形成されている。尚、この電磁
弁33は非駆動状態で中立位置を保持し、その電磁ソレ
ノイドに対する電力の供給によって上昇位置、下降位置
夫々に操作自在に構成されると共に、電磁ソレノイドに
供給する電力に比例して開度を変化させるよう構成され
ている。
ロート14Aの目標姿勢を設定する制御感度設定器28
を備え、感知フロート14Aの目標姿勢を設定可能に構
成してある。図2に示すように、走行機体3には苗植付
装置Aの自動昇降制御を行うためマイクロプロセッサ
(図示せず)を有した制御装置32を備え、この制御装
置32に対して前記レバーセンサ27、前記制御感度設
定器28、フロートセンサ19からの信号が入力する系
が形成されると共に、リフトシリンダ9を制御する電磁
弁33に対する出力系が形成されている。尚、この電磁
弁33は非駆動状態で中立位置を保持し、その電磁ソレ
ノイドに対する電力の供給によって上昇位置、下降位置
夫々に操作自在に構成されると共に、電磁ソレノイドに
供給する電力に比例して開度を変化させるよう構成され
ている。
【0017】又、自動昇降制御の動作は図6のフローチ
ャートに示すように設定され、この制御動作では、制御
感度設定器28、フロートセンサ19からの信号を入力
してフロートセンサ19からの信号P1が制御感度設定
器28からの信号Pの不感帯域内に存在するかを判別し
て域内に存在する場合には電磁弁33を中立位置に保持
し、域内に存在しない場合にはフロートセンサ19から
の信号が下降制御側に存在するか上昇制御域側に存在か
を判別して、苗植付装置Aの上昇作動又は下降作動を行
わせる(#101〜#106ステップ)。
ャートに示すように設定され、この制御動作では、制御
感度設定器28、フロートセンサ19からの信号を入力
してフロートセンサ19からの信号P1が制御感度設定
器28からの信号Pの不感帯域内に存在するかを判別し
て域内に存在する場合には電磁弁33を中立位置に保持
し、域内に存在しない場合にはフロートセンサ19から
の信号が下降制御側に存在するか上昇制御域側に存在か
を判別して、苗植付装置Aの上昇作動又は下降作動を行
わせる(#101〜#106ステップ)。
【0018】この自動昇降制御装置で苗植付装置Aの昇
降制御を行う際に、圃場が硬質である場合には制御感度
設定器28を5以上の大きい数値に設定することで感知
フロート14Aの目標姿勢を前上がり側にしてバネ17
の付勢力が感知フロート14Aの前部に強く作用する状
態で制御を行い、圃場が軟質である場合には制御感度設
定器28を3以下の小さい数値に設定することで感知フ
ロート14Aの目標姿勢を前下がり側にしてバネ17の
付勢力が感知フロート14Aの前部に対して弱く作用す
る状態で制御を行い得るものとなっている。
降制御を行う際に、圃場が硬質である場合には制御感度
設定器28を5以上の大きい数値に設定することで感知
フロート14Aの目標姿勢を前上がり側にしてバネ17
の付勢力が感知フロート14Aの前部に強く作用する状
態で制御を行い、圃場が軟質である場合には制御感度設
定器28を3以下の小さい数値に設定することで感知フ
ロート14Aの目標姿勢を前下がり側にしてバネ17の
付勢力が感知フロート14Aの前部に対して弱く作用す
る状態で制御を行い得るものとなっている。
【0019】次に枕地での植付けの最終段階で、圃場面
Sの出口において畦を登りながら、圃場面S内にある苗
植付装置Aで植付けを行う場合の昇降制御形態について
説明する。このように圃場面より脱出しながら植付作業
を行う場合には、接地フロートによる泥押しが発生す
る。図4に示すように、走行機体1が畦の傾斜面を登る
と、走行機体1が前上がり姿勢となるが、感知フロート
14Aは圃場面に追従する姿勢であるので、目標姿勢に
対しては前下がり状態である。そこで、苗植付装置Aに
対して一定上下間隔Lを維持しようとする感知フロート
14Aが圃場面に対して前上がり姿勢となるように、苗
植付装置Aが下降するので、感知フロート14Aの後揺
動軸芯Xより後方に出っ張る部分が圃場面内に入り込
み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗植付
装置Aが逆に押し上げられることになっていた。上記不
都合を解消する為に、次のような制御を行う。つまり、
図6に示すように、下降信号がある設定時間以上出てい
るかどうかを判断し、設定時間Tを越える場合には、制
御感度を敏感側つまり感知フロート14Aの目標姿勢が
現状状態より前下がり側になるように、制御感度設定値
Pに対して補正−αを行うようにする(#107〜#1
11ステップ)。
Sの出口において畦を登りながら、圃場面S内にある苗
植付装置Aで植付けを行う場合の昇降制御形態について
説明する。このように圃場面より脱出しながら植付作業
を行う場合には、接地フロートによる泥押しが発生す
る。図4に示すように、走行機体1が畦の傾斜面を登る
と、走行機体1が前上がり姿勢となるが、感知フロート
14Aは圃場面に追従する姿勢であるので、目標姿勢に
対しては前下がり状態である。そこで、苗植付装置Aに
対して一定上下間隔Lを維持しようとする感知フロート
14Aが圃場面に対して前上がり姿勢となるように、苗
植付装置Aが下降するので、感知フロート14Aの後揺
動軸芯Xより後方に出っ張る部分が圃場面内に入り込
み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗植付
装置Aが逆に押し上げられることになっていた。上記不
都合を解消する為に、次のような制御を行う。つまり、
図6に示すように、下降信号がある設定時間以上出てい
るかどうかを判断し、設定時間Tを越える場合には、制
御感度を敏感側つまり感知フロート14Aの目標姿勢が
現状状態より前下がり側になるように、制御感度設定値
Pに対して補正−αを行うようにする(#107〜#1
11ステップ)。
【0020】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、図7において#208ステップにおい
て下降信号が設定時間以上継続する場合には、苗植付装
置Aを自動的に上昇作動させて、泥押し状態を解除する
ようにしてもよい。
以外に、例えば、図7において#208ステップにおい
て下降信号が設定時間以上継続する場合には、苗植付装
置Aを自動的に上昇作動させて、泥押し状態を解除する
ようにしてもよい。
【図1】田植機の全体側面図
【図2】制御系のブロック回路図
【図3】フロートセンサの配置を示す側面図
【図4】圃面より脱出する際に植付けを行う状態を示す
作用図
作用図
【図5】昇降操作レバーの操作経路を示す平面図
【図6】コントロールボックスの平面図
【図7】自動昇降制御ルーチンのフローチャート
3 走行機体 14A 接地フロート 32 制御手段 A 苗植付装置 X 後支点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A01C 11/02 342 A01C 11/02 320 A01B 63/10
Claims (2)
- 【請求項1】 走行機体に昇降自在に連結した苗植付装
置に、後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結
し、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前
下がり状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態
になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行
う制御手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下
降作動させる信号が設定時間以上継続される場合には、
前記フロート目標姿勢を前下がり側に補正するように構
成してある田植機。 - 【請求項2】 走行機体に昇降自在に連結した苗植付装
置に、後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結
し、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前
下がり状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態
になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行
う制御手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下
降作動させるとともにその下降信号が設定時間以上継続
される場合には、前記苗植付装置を強制上昇作動させる
ように構成してある田植機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26394196A JP3274368B2 (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26394196A JP3274368B2 (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 田植機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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