JP3274368B2 - 田植機 - Google Patents
田植機Info
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- JP3274368B2 JP3274368B2 JP26394196A JP26394196A JP3274368B2 JP 3274368 B2 JP3274368 B2 JP 3274368B2 JP 26394196 A JP26394196 A JP 26394196A JP 26394196 A JP26394196 A JP 26394196A JP 3274368 B2 JP3274368 B2 JP 3274368B2
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- Japan
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- seedling planting
- float
- planting device
- posture
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降自
在に連結した苗植付装置に、後支点回りで上下揺動自在
に接地フロートを連結している田植機に関する。
在に連結した苗植付装置に、後支点回りで上下揺動自在
に接地フロートを連結している田植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢
を基準に前下がり状態となると前記苗植付装置を下降作
動させ、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前
上がり状態になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇
降制御を行う制御手段を有して、作業装置と接地フロー
トとの相対高さを一定に維持するようにしてある。
を基準に前下がり状態となると前記苗植付装置を下降作
動させ、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前
上がり状態になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇
降制御を行う制御手段を有して、作業装置と接地フロー
トとの相対高さを一定に維持するようにしてある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】次に枕地での植付けの
最終段階において、圃場の出口において畦を登りなが
ら、圃場面内にある苗植付装置Ａで圃場の隅に植付けを
行う場合の昇降制御形態について説明する。このように
圃場面より脱出しながら植付作業を行う場合には、接地
フロートによる泥押しが発生する。つまり、図４に示す
ように、走行機体１が畦の傾斜面を登ると、走行機体１
が前上がり姿勢となるが、感知フロート１４Ａは圃場面
に追従する姿勢であるので、目標姿勢に対しては前下が
り状態である。そこで、図３に示すように、苗植付装置
Ａに対して一定上下間隔Ｌを維持しようとする感知フロ
ート１４Ａが圃場面に対して前上がり姿勢となるよう
に、苗植付装置Ａが下降するので、感知フロート１４Ａ
の後揺動軸芯Ｘより後方に出っ張る部分が圃場面内に入
り込み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗
植付装置Ａが逆に押し上げられることになっていた。
最終段階において、圃場の出口において畦を登りなが
ら、圃場面内にある苗植付装置Ａで圃場の隅に植付けを
行う場合の昇降制御形態について説明する。このように
圃場面より脱出しながら植付作業を行う場合には、接地
フロートによる泥押しが発生する。つまり、図４に示す
ように、走行機体１が畦の傾斜面を登ると、走行機体１
が前上がり姿勢となるが、感知フロート１４Ａは圃場面
に追従する姿勢であるので、目標姿勢に対しては前下が
り状態である。そこで、図３に示すように、苗植付装置
Ａに対して一定上下間隔Ｌを維持しようとする感知フロ
ート１４Ａが圃場面に対して前上がり姿勢となるよう
に、苗植付装置Ａが下降するので、感知フロート１４Ａ
の後揺動軸芯Ｘより後方に出っ張る部分が圃場面内に入
り込み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗
植付装置Ａが逆に押し上げられることになっていた。
【０００４】請求項１に係る発明の目的は、圃場の出口
において枕地に植付を行う際にも、泥押しがなく適切に
植付けを行うことができる田植機を提供する点にある。
において枕地に植付を行う際にも、泥押しがなく適切に
植付けを行うことができる田植機を提供する点にある。
【０００５】
〔構成〕請求項１にかかる発明による特徴構成は、走行
機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、後支点回りで
上下揺動自在に接地フロートを連結し、前記接地フロー
トの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり状態となると
前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地フロートの揺
動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になると前記苗植付
装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御手段を有し、
前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動させる信号が
設定時間以上継続される場合には、前記フロート目標姿
勢を前下がり側に補正するように構成してある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、後支点回りで
上下揺動自在に接地フロートを連結し、前記接地フロー
トの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり状態となると
前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地フロートの揺
動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になると前記苗植付
装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御手段を有し、
前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動させる信号が
設定時間以上継続される場合には、前記フロート目標姿
勢を前下がり側に補正するように構成してある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
【０００６】〔作用〕つまり、圃場の出口において枕地
に植付を行う際には、平地作業にあった制御感度の設定
では、接地フロートの後端部が圃場面内に突っ込みがち
になるので、下降信号が設定時間以上続いた場合には、
制御感度を敏感側にする。そうすると、接地フロートの
姿勢が、苗植付装置に対しては前下がり側に移行する
が、圃場面に対しては表面に沿った状態にできるので、
後端部の圃場面内に突っ込み状態を抑制することがで
き、泥押しのない植付けが行える。
に植付を行う際には、平地作業にあった制御感度の設定
では、接地フロートの後端部が圃場面内に突っ込みがち
になるので、下降信号が設定時間以上続いた場合には、
制御感度を敏感側にする。そうすると、接地フロートの
姿勢が、苗植付装置に対しては前下がり側に移行する
が、圃場面に対しては表面に沿った状態にできるので、
後端部の圃場面内に突っ込み状態を抑制することがで
き、泥押しのない植付けが行える。
【０００７】〔効果〕したがって、圃場面より脱出しな
がら枕地に植付を行う場合にも泥押しのない植付けが可
能になり、既植え苗等を押し倒す等の弊害を回避でき
る。
がら枕地に植付を行う場合にも泥押しのない植付けが可
能になり、既植え苗等を押し倒す等の弊害を回避でき
る。
【０００８】請求項２にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。
と同様である。
【０００９】〔構成〕請求項２にかかる発明による特徴
構成は、走行機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、
後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結し、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり
状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地
フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になる
と前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御
手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動
させるとともにその下降信号が設定時間以上継続される
場合には、前記苗植付装置を強制上昇作動させるように
構成してある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
構成は、走行機体に昇降自在に連結した苗植付装置に、
後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結し、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前下がり
状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前記接地
フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態になる
と前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行う制御
手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下降作動
させるとともにその下降信号が設定時間以上継続される
場合には、前記苗植付装置を強制上昇作動させるように
構成してある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
【００１０】〔作用効果〕この発明においては、下降信
号が設定時間以上続いた場合には、苗植付装置を強制上
昇作動させて、下降信号が継続して却って苗植付装置が
圃場面より押し上げ力を受けることを回避する。したが
って、圃場面より脱出しながら枕地に植付を行う場合に
も泥押しのない植付けが可能になり、既植え苗等を押し
倒す等の弊害を回避できる。
号が設定時間以上続いた場合には、苗植付装置を強制上
昇作動させて、下降信号が継続して却って苗植付装置が
圃場面より押し上げ力を受けることを回避する。したが
って、圃場面より脱出しながら枕地に植付を行う場合に
も泥押しのない植付けが可能になり、既植え苗等を押し
倒す等の弊害を回避できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッション
ケース６を配置し、又、走行機体３の中央部にステアリ
ングハンドル７、運転座席８を配置し、走行機体３の後
端部に対しリフトシリンダ９で駆動昇降するリンク機構
１０を介して作業装置としての苗植付装置Ａを連結して
水田作業機としての田植機を構成する。
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッション
ケース６を配置し、又、走行機体３の中央部にステアリ
ングハンドル７、運転座席８を配置し、走行機体３の後
端部に対しリフトシリンダ９で駆動昇降するリンク機構
１０を介して作業装置としての苗植付装置Ａを連結して
水田作業機としての田植機を構成する。
【００１２】苗植付装置Ａは苗載せ台１１に載置された
マット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロー
タリケース１２に備えた植付アーム１３によって切出し
て圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下
部に複数の接地フロートとしての整地フロート１４を備
えて８条植え用に構成されている。
マット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロー
タリケース１２に備えた植付アーム１３によって切出し
て圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下
部に複数の接地フロートとしての整地フロート１４を備
えて８条植え用に構成されている。
【００１３】図３に示すように、複数の整地フロート１
４のうち左右方向での中央位置の整地フロート（以下、
感知フロート１４Ａと称する）は、植付深さ調節軸１５
に一体形成したアーム状部材１６の揺動端に対して、後
支点としての横向き姿勢の軸芯Ｘ周りで揺動自在に支持
されると共に、その前部を下方に向けて付勢する感知圧
設定用のバネ１７を備え、又、該感知フロート１４Ａと
一体揺動するアーム１８とフロートセンサ１９の操作ア
ーム１９Ａとをロッド２０を介して連係することで該フ
ロート１４Ａの揺動姿勢をフロートセンサ１９で計測で
きるよう構成されている。更に、植付深さ調節軸１５を
回動操作した場合に感知圧設定用のバネ１７の付勢力を
維持するようバネ受け側の位置を維持し、かつ、該フロ
ート１４Ａの姿勢をフロートセンサ１９で正確に検出す
るようフロートセンサ１９の操作アーム１９Ａの軸芯周
りでのフロートセンサ１９のケースの姿勢を補正する補
正リンク２１を備えている。又、この感知フロート１４
Ａは苗植付装置Ａを圃場面Ｓの高さ変化に追従させて自
動昇降する制御時（以下、自動昇降制御と称する）に圃
場面Ｓに対する苗植付装置Ａの高さを制御系にフィード
バックする。
４のうち左右方向での中央位置の整地フロート（以下、
感知フロート１４Ａと称する）は、植付深さ調節軸１５
に一体形成したアーム状部材１６の揺動端に対して、後
支点としての横向き姿勢の軸芯Ｘ周りで揺動自在に支持
されると共に、その前部を下方に向けて付勢する感知圧
設定用のバネ１７を備え、又、該感知フロート１４Ａと
一体揺動するアーム１８とフロートセンサ１９の操作ア
ーム１９Ａとをロッド２０を介して連係することで該フ
ロート１４Ａの揺動姿勢をフロートセンサ１９で計測で
きるよう構成されている。更に、植付深さ調節軸１５を
回動操作した場合に感知圧設定用のバネ１７の付勢力を
維持するようバネ受け側の位置を維持し、かつ、該フロ
ート１４Ａの姿勢をフロートセンサ１９で正確に検出す
るようフロートセンサ１９の操作アーム１９Ａの軸芯周
りでのフロートセンサ１９のケースの姿勢を補正する補
正リンク２１を備えている。又、この感知フロート１４
Ａは苗植付装置Ａを圃場面Ｓの高さ変化に追従させて自
動昇降する制御時（以下、自動昇降制御と称する）に圃
場面Ｓに対する苗植付装置Ａの高さを制御系にフィード
バックする。
【００１４】図１に示すように、前記運転座席７の右側
部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッションケース６に内
蔵された植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作とを
行う昇降レバー２４を備えている。この昇降レバー２４
は図５に示すように、ガイド２５に形成された経路内の
「下降」位置に設定することで苗植付装置Ａを下降さ
せ、「上昇」位置に設定することで苗植付装置Ａを上昇
させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレ
ベルに維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー
２４を「入」位置に設定すると植付クラッチを入り操作
すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート１４
（感知フロート１４Ａ）が接地する状態で所定の対圃場
高さを維持する自動昇降制御を行うよう制御系と連係
し、「切」位置に設定すると植付クラッチを切り操作
し、更に、該昇降レバー２４を「自動」位置に設定する
とステアリングハンドル７の近傍に備えた強制昇降レバ
ー２６の操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると
同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチの自動的
な切り操作を可能にするものとなっている。尚、この昇
降レバー２４の基端部には図２に示すように該昇降レバ
ー２４の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバ
ーセンサ２７を備えている。
部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッションケース６に内
蔵された植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作とを
行う昇降レバー２４を備えている。この昇降レバー２４
は図５に示すように、ガイド２５に形成された経路内の
「下降」位置に設定することで苗植付装置Ａを下降さ
せ、「上昇」位置に設定することで苗植付装置Ａを上昇
させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレ
ベルに維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー
２４を「入」位置に設定すると植付クラッチを入り操作
すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート１４
（感知フロート１４Ａ）が接地する状態で所定の対圃場
高さを維持する自動昇降制御を行うよう制御系と連係
し、「切」位置に設定すると植付クラッチを切り操作
し、更に、該昇降レバー２４を「自動」位置に設定する
とステアリングハンドル７の近傍に備えた強制昇降レバ
ー２６の操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると
同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチの自動的
な切り操作を可能にするものとなっている。尚、この昇
降レバー２４の基端部には図２に示すように該昇降レバ
ー２４の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバ
ーセンサ２７を備えている。
【００１５】前記感知フロート１４Ａは前記バネ１７で
前部を押し下げる方向に付勢されることで、苗植付装置
Ａが圃場面Ｓを基準に上昇方向に相対的変位した場合に
は感知フロート１４Ａが前記軸芯Ｘ周りで前下がり姿勢
に変化し、逆に、苗植付装置Ａが圃場面Ｓを基準に下降
方向に相対変位した場合には感知フロート１４Ａが前記
軸芯Ｘ周りで前上がり姿勢に変化するものであり、この
姿勢変化をフロートセンサ１９で計測し、このフロート
センサ１９からの信号に基づいて感知フロート１４Ａの
姿勢を目標姿勢、つまり、苗植付装置Ａとの上下間隔Ｌ
を一定に維持するよう苗植付装置Ａの昇降を行うことで
圃場面Ｓに対する苗植付装置Ａの高さを維持するよう前
記自動昇降制御の制御動作が設定されている。
前部を押し下げる方向に付勢されることで、苗植付装置
Ａが圃場面Ｓを基準に上昇方向に相対的変位した場合に
は感知フロート１４Ａが前記軸芯Ｘ周りで前下がり姿勢
に変化し、逆に、苗植付装置Ａが圃場面Ｓを基準に下降
方向に相対変位した場合には感知フロート１４Ａが前記
軸芯Ｘ周りで前上がり姿勢に変化するものであり、この
姿勢変化をフロートセンサ１９で計測し、このフロート
センサ１９からの信号に基づいて感知フロート１４Ａの
姿勢を目標姿勢、つまり、苗植付装置Ａとの上下間隔Ｌ
を一定に維持するよう苗植付装置Ａの昇降を行うことで
圃場面Ｓに対する苗植付装置Ａの高さを維持するよう前
記自動昇降制御の制御動作が設定されている。
【００１６】図２に示すように、走行機体Ａには感知フ
ロート１４Ａの目標姿勢を設定する制御感度設定器２８
を備え、感知フロート１４Ａの目標姿勢を設定可能に構
成してある。図２に示すように、走行機体３には苗植付
装置Ａの自動昇降制御を行うためマイクロプロセッサ
（図示せず）を有した制御装置３２を備え、この制御装
置３２に対して前記レバーセンサ２７、前記制御感度設
定器２８、フロートセンサ１９からの信号が入力する系
が形成されると共に、リフトシリンダ９を制御する電磁
弁３３に対する出力系が形成されている。尚、この電磁
弁３３は非駆動状態で中立位置を保持し、その電磁ソレ
ノイドに対する電力の供給によって上昇位置、下降位置
夫々に操作自在に構成されると共に、電磁ソレノイドに
供給する電力に比例して開度を変化させるよう構成され
ている。
ロート１４Ａの目標姿勢を設定する制御感度設定器２８
を備え、感知フロート１４Ａの目標姿勢を設定可能に構
成してある。図２に示すように、走行機体３には苗植付
装置Ａの自動昇降制御を行うためマイクロプロセッサ
（図示せず）を有した制御装置３２を備え、この制御装
置３２に対して前記レバーセンサ２７、前記制御感度設
定器２８、フロートセンサ１９からの信号が入力する系
が形成されると共に、リフトシリンダ９を制御する電磁
弁３３に対する出力系が形成されている。尚、この電磁
弁３３は非駆動状態で中立位置を保持し、その電磁ソレ
ノイドに対する電力の供給によって上昇位置、下降位置
夫々に操作自在に構成されると共に、電磁ソレノイドに
供給する電力に比例して開度を変化させるよう構成され
ている。
【００１７】又、自動昇降制御の動作は図６のフローチ
ャートに示すように設定され、この制御動作では、制御
感度設定器２８、フロートセンサ１９からの信号を入力
してフロートセンサ１９からの信号Ｐ１が制御感度設定
器２８からの信号Ｐの不感帯域内に存在するかを判別し
て域内に存在する場合には電磁弁３３を中立位置に保持
し、域内に存在しない場合にはフロートセンサ１９から
の信号が下降制御側に存在するか上昇制御域側に存在か
を判別して、苗植付装置Ａの上昇作動又は下降作動を行
わせる（＃１０１〜＃１０６ステップ）。
ャートに示すように設定され、この制御動作では、制御
感度設定器２８、フロートセンサ１９からの信号を入力
してフロートセンサ１９からの信号Ｐ１が制御感度設定
器２８からの信号Ｐの不感帯域内に存在するかを判別し
て域内に存在する場合には電磁弁３３を中立位置に保持
し、域内に存在しない場合にはフロートセンサ１９から
の信号が下降制御側に存在するか上昇制御域側に存在か
を判別して、苗植付装置Ａの上昇作動又は下降作動を行
わせる（＃１０１〜＃１０６ステップ）。
【００１８】この自動昇降制御装置で苗植付装置Ａの昇
降制御を行う際に、圃場が硬質である場合には制御感度
設定器２８を５以上の大きい数値に設定することで感知
フロート１４Ａの目標姿勢を前上がり側にしてバネ１７
の付勢力が感知フロート１４Ａの前部に強く作用する状
態で制御を行い、圃場が軟質である場合には制御感度設
定器２８を３以下の小さい数値に設定することで感知フ
ロート１４Ａの目標姿勢を前下がり側にしてバネ１７の
付勢力が感知フロート１４Ａの前部に対して弱く作用す
る状態で制御を行い得るものとなっている。
降制御を行う際に、圃場が硬質である場合には制御感度
設定器２８を５以上の大きい数値に設定することで感知
フロート１４Ａの目標姿勢を前上がり側にしてバネ１７
の付勢力が感知フロート１４Ａの前部に強く作用する状
態で制御を行い、圃場が軟質である場合には制御感度設
定器２８を３以下の小さい数値に設定することで感知フ
ロート１４Ａの目標姿勢を前下がり側にしてバネ１７の
付勢力が感知フロート１４Ａの前部に対して弱く作用す
る状態で制御を行い得るものとなっている。
【００１９】次に枕地での植付けの最終段階で、圃場面
Ｓの出口において畦を登りながら、圃場面Ｓ内にある苗
植付装置Ａで植付けを行う場合の昇降制御形態について
説明する。このように圃場面より脱出しながら植付作業
を行う場合には、接地フロートによる泥押しが発生す
る。図４に示すように、走行機体１が畦の傾斜面を登る
と、走行機体１が前上がり姿勢となるが、感知フロート
１４Ａは圃場面に追従する姿勢であるので、目標姿勢に
対しては前下がり状態である。そこで、苗植付装置Ａに
対して一定上下間隔Ｌを維持しようとする感知フロート
１４Ａが圃場面に対して前上がり姿勢となるように、苗
植付装置Ａが下降するので、感知フロート１４Ａの後揺
動軸芯Ｘより後方に出っ張る部分が圃場面内に入り込
み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗植付
装置Ａが逆に押し上げられることになっていた。上記不
都合を解消する為に、次のような制御を行う。つまり、
図６に示すように、下降信号がある設定時間以上出てい
るかどうかを判断し、設定時間Ｔを越える場合には、制
御感度を敏感側つまり感知フロート１４Ａの目標姿勢が
現状状態より前下がり側になるように、制御感度設定値
Ｐに対して補正−αを行うようにする（＃１０７〜＃１
１１ステップ）。
Ｓの出口において畦を登りながら、圃場面Ｓ内にある苗
植付装置Ａで植付けを行う場合の昇降制御形態について
説明する。このように圃場面より脱出しながら植付作業
を行う場合には、接地フロートによる泥押しが発生す
る。図４に示すように、走行機体１が畦の傾斜面を登る
と、走行機体１が前上がり姿勢となるが、感知フロート
１４Ａは圃場面に追従する姿勢であるので、目標姿勢に
対しては前下がり状態である。そこで、苗植付装置Ａに
対して一定上下間隔Ｌを維持しようとする感知フロート
１４Ａが圃場面に対して前上がり姿勢となるように、苗
植付装置Ａが下降するので、感知フロート１４Ａの後揺
動軸芯Ｘより後方に出っ張る部分が圃場面内に入り込
み、その状態で植付走行すると泥押しが発生し、苗植付
装置Ａが逆に押し上げられることになっていた。上記不
都合を解消する為に、次のような制御を行う。つまり、
図６に示すように、下降信号がある設定時間以上出てい
るかどうかを判断し、設定時間Ｔを越える場合には、制
御感度を敏感側つまり感知フロート１４Ａの目標姿勢が
現状状態より前下がり側になるように、制御感度設定値
Ｐに対して補正−αを行うようにする（＃１０７〜＃１
１１ステップ）。
【００２０】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、図７において＃２０８ステップにおい
て下降信号が設定時間以上継続する場合には、苗植付装
置Ａを自動的に上昇作動させて、泥押し状態を解除する
ようにしてもよい。
以外に、例えば、図７において＃２０８ステップにおい
て下降信号が設定時間以上継続する場合には、苗植付装
置Ａを自動的に上昇作動させて、泥押し状態を解除する
ようにしてもよい。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御系のブロック回路図
【図３】フロートセンサの配置を示す側面図
【図４】圃面より脱出する際に植付けを行う状態を示す
作用図
作用図
【図５】昇降操作レバーの操作経路を示す平面図
【図６】コントロールボックスの平面図
【図７】自動昇降制御ルーチンのフローチャート
３ 走行機体 １４Ａ 接地フロート ３２ 制御手段 Ａ 苗植付装置 Ｘ 後支点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01C 11/02 342 A01C 11/02 320 A01B 63/10
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体に昇降自在に連結した苗植付装
置に、後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結
し、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前
下がり状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態
になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行
う制御手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下
降作動させる信号が設定時間以上継続される場合には、
前記フロート目標姿勢を前下がり側に補正するように構
成してある田植機。 - 【請求項２】 走行機体に昇降自在に連結した苗植付装
置に、後支点回りで上下揺動自在に接地フロートを連結
し、前記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢を基準に前
下がり状態となると前記苗植付装置を下降作動させ、前
記接地フロートの揺動姿勢が目標姿勢より前上がり状態
になると前記苗植付装置を上昇作動させる昇降制御を行
う制御手段を有し、前記制御手段で前記苗植付装置を下
降作動させるとともにその下降信号が設定時間以上継続
される場合には、前記苗植付装置を強制上昇作動させる
ように構成してある田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26394196A JP3274368B2 (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26394196A JP3274368B2 (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 田植機 |
Publications (2)
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1996
- 1996-10-04 JP JP26394196A patent/JP3274368B2/ja not_active Expired - Fee Related
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